DE102005047142A1 - Front wheel guide`s e.g. steering drive, natural oscillations eliminating system, has actuators and control device, where brake is activated for braking vehicle such that reduction of natural oscillations of guide is adjusted - Google Patents

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Abstract

The system has a control device (14) designed in such a manner that control signals are produced for controlling actuators during occurrence of natural oscillations. The actuators are designed in such a manner that an automatic interference is realized with the produced control signals in a vehicle controller, and an anti-steering moment is automatically produced or a power reduction of a drive motor is made for braking a vehicle. A vehicle brake is activated for braking the vehicle such that reduction of the natural oscillations of a front wheel guide (4) is adjusted.

Description

Die Erfindung betrifft ein System zur Beseitigung von Eigenschwingungen der Vorderradführung (Lenkerschlagen) bei einem einspurigen Kraftfahrzeug sowie ein Motorrad umfassend ein derartiges System. Die zu beseitigenden Eigenschwingungen sind Eigenschwingungen der Vorderradführung um die Lenkachse die durch äußere Anregung erzeugt bzw. angeregt werden (aufgrund fahrzeugexterner Anregung – z.B. durch Umgebungseinflüsse wie Spurrillen oder dergleichen, oder durch vom Fahrer auf das Fahrzeug ausgeübte Einflüsse – auftretende Eigenschwingungen). Bei Motorrädern kann es in jedem beliebigen Geschwindigkeitsbereich zu den aufgrund fahrzeugexterner Anregung auftretenden Eigenschwingungen der Vorderradführung, im Folgenden Lenkerflattern oder Eigenschwingung genannt, kommen. Hierbei kann es vorkommen, dass das Vorderrad aufgrund einer zu geringen Vorderradachslast zeitweise den Bodenkontakt verliert, was bei eingeschlagener Lenkung zu sehr hohen Seitenkräften und Einfederkräften führt.The The invention relates to a system for eliminating natural vibrations the front wheel guide (handlebar strike) in a single-track motor vehicle and a motorcycle comprising such a system. The natural vibrations to be eliminated are Natural vibrations of the front wheel guide around the steering axle by external excitation be generated (due to external vehicle excitation - for example by Environmental effects as ruts or the like, or by the driver on the vehicle practiced Influences - occurring natural vibrations). For motorcycles It can be in any speed range due to the External excitation occurring natural vibrations of the front wheel, in Following handlebar flutter or natural vibration called coming. in this connection It may happen that the front wheel due to a too low Front wheel axle temporarily loses contact with the ground, which is the case Steering to very high lateral forces and Einfederkräften leads.

Üblicherweise wird dem Lenkerschlagen durch eine entsprechende Abstimmung von Steifigkeiten des Fahrzeugchassis, durch bestimmte Fahrgeometrien (z.B. Nachlauf oder Lenkkopfwinkel), durch eine bestimmte Gewichtsverteilung des Fahrzeuggewichts und/oder durch bestimmte Reifenspezifikationen vorgebeugt oder entgegengewirkt.Usually is the Lenkerschlagen by an appropriate vote of Stiffness of the vehicle chassis, through certain driving geometries (e.g., caster or steering head angle) by a particular weight distribution vehicle weight and / or specific tire specifications prevented or counteracted.

Problematisch bei herkömmlichen Einspurfahrzeugen ist, dass bei nicht optimaler Abstimmung der einzelnen, vorstehend aufgeführten Faktoren das beschriebene Lenkerschlagen schon bei kleinsten äußeren Anregungen eintreten kann und das damit ein erhebliches Sicherheitsrisiko für Fahrer und Beifahrer des Fahrzeugs verbunden ist.Problematic at conventional Einspurfahrzeugen is that when not optimal tuning of the individual, listed above Factors the handlebar impact described even at the smallest external suggestions can occur, and thus a significant safety risk for drivers and passenger of the vehicle is connected.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein System zuschaffen, mittels welchem die Sicherheit von Einspurfahrzeugen im Hinblick auf das beschriebene Lenkerschlagen verbessert werden kann.Of the Invention is based on the object zuschaffen a system by means of which the safety of Einspurfahrzeugen with regard to handlebar impact described can be improved.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die Gesamtheit der Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. In abhängigen Ansprüchen sind bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung angegeben. Anspruch 8 beschreibt ein Motorrad ausgestattet mit einem erfindungsgemäßen System.According to the invention Problem solved by the entirety of the features of claim 1. In dependent claims are preferred developments of the invention indicated. Claim 8 describes a motorcycle equipped with a system according to the invention.

Gemäß der Erfindung sind Mittel zur Erfassung der Eigenschwingungen (Erfassungsmittel) der Vorderradführung eines Einspurfahrzeugs vorhanden. Vorzugsweise umfassen diese Erfassungsmittel einen Beschleunigungsaufnehmer zur Erfassung der Lenkwinkelbeschleunigung der Vorderradführung bzw. der flatternd richtungswechselnden Bewegung um die Lenkachse und/oder eine Sensorik (z.B. Drehratensensor) zur Erfassung des Lenkwinkels oder der Lenkwinkelgeschwindigkeit. Insbesondere kann mittels dieser Parameter eine Applikation eines Grenzwertes für die Lenkwinkelbeschleunigung und/oder eines Grenzwertes für die Frequenz des Lenkwinkel-Richtungswechsels erfolgen.According to the invention are means for detecting the natural vibrations (detection means) the front wheel guide a Einspurfahrzeugs available. Preferably, these detection means comprise a Accelerometer for detecting the steering angular acceleration the front wheel guide or the fluttering directional movement about the steering axis and / or a sensor (for example yaw rate sensor) for detecting the steering angle or the steering angle speed. In particular, by means of this Parameter an application of a limit value for the steering angular acceleration and / or a limit for the frequency of the steering angle direction change take place.

Erfindungsgemäß ist ferner eine Steuereinrichtung und ein über die Steuereinrichtung ansteuerbarer Aktuator vorhanden, wobei die Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass bei Auftreten einer Eigenschwingung der Vorderradführung ein Steuersignal zur automatischen Ansteuerung des Aktuators erzeugbar ist. Gemäß der Erfindung ist der mindestens eine Aktuator (bzw. die Steuereinrichtung und der Aktuator) derart ausgebildet, dass ein automatischer Eingriff in die Fahrzeugsteuerung realisierbar ist, derart, dass der Eigenschwingung der Vorderradführung entgegengewirkt wird, zumindest solange, bis ein vorgegebener Parameterschwellenwert (z.B. Lenkwinkelbeschleunigung oder Lenkwinkelgeschwindigkeit) und/oder Schwingungswert (Amplitudenwert) der Eigenschwingung unterschritten wird. Unter Fahrzeugsteuerung im Sinne der Erfindung sind alle Steuervorgänge zu verstehen, bei denen mittels einem Aktuator Fahrzeugkomponenten verstellt werden.The invention is further a control device and an over the control device controllable actuator present, wherein the Control device is designed such that when a self-oscillation occurs the front wheel guide a control signal for automatic control of the actuator can be generated is. According to the invention is the at least one actuator (or the control device and the Actuator) designed such that an automatic intervention in the vehicle control is feasible, such that the natural vibration the front wheel guide is counteracted, at least until a predetermined parameter threshold (e.g., steering angular acceleration or steering angular velocity) and / or Vibration value (amplitude value) of the natural vibration below becomes. Under vehicle control within the meaning of the invention, all control operations are to be understood in which vehicle components are adjusted by means of an actuator.

Erfindungsgemäß wird um dem Lenkerschlagen entgegenzuwirken automatisch und aktiv ein zusätzliches Lenkmoment erzeugt und/oder ein Bremsmoment über die Betriebsbremse und/oder den Fahrzeugmotor erzeugt, was zur Folge hat, dass die Lenkwinkelgeschwindigkeit (während der Eigenschwingung auftretende Lenkwinkelgeschwindigkeit) reduziert wird. Erfindungswesentlich ist ferner, dass durch den automatischen Eingriff in die Fahrzeugsteuerung eine Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit beziehungsweise eine Erhöhung der Vorderradachslast erreicht und/oder ein gezieltes (dem aufgrund des Lenkerschlagens auftretenden Lenkmoment entgegenwirkendes) (Gegen-)Lenkmoment erzeugt wird.According to the invention to counteract the Lenkerschlagen automatically and actively an additional Generates steering torque and / or a braking torque on the service brake and / or generates the vehicle engine, with the result that the steering angle speed (while the natural vibration occurring steering angle speed) reduced becomes. Is essential to the invention further that by the automatic Intervention in the vehicle control a reduction in vehicle speed or an increase reached the front wheel axle and / or a targeted (due to Steering stroke occurring steering torque counteracting) (counter) steering torque is produced.

Mit Vorteil sind ferner Mittel zur Erfassung eines, die fahrzeugexterne Schwingungsanregung initiierenden fahrzeugexternen Ereignisses vorhanden. Diese Mittel sind vorzugsweise als Sensoranordnung ausgebildet mittels der die Einfederbeschleunigung und/oder die Einfedergeschwindigkeit und/oder der Einfederweg der Vorderradführung (z.B. Telegabel, Upside-Down-Gabel oder dergleichen) und/oder des Lenkungsdämpfers erfasst werden. In einer bevorzugten Weiterbildung dieser Mittel ist diesen eine Auswerteeinheit zugeordnet, mittels der die Einfederbeschleunigung, die Einfedergeschwindigkeit oder der Einfederweg in Abhängigkeit von der im Zeitpunkt des Ereignisses vorliegenden Fahrzeuggeschwindigkeit bewertet werden und in Abhängigkeit von diesem Bewertungsergebnis auf das Vorliegen oder Nichtvorliegen von einem eine fahrzeugexterne Anregung bildenden Ereignis geschlossen wird. Hierdurch kann berücksichtigt werden, dass gleiche fahrzeugexterne Ereignisse, wie das Überfahren eines Hindernisses mit dem Vorderrad, bei einer entsprechend niedrigen Geschwindigkeit noch nicht zu einer Anregung einer Eigenschwingung führen, während das gleiche Ereignis bei höherer Fahrzeuggeschwindigkeit eine Eigenschwingung/Lenkerflattern auslöst.Advantageously, there are also means for detecting a vehicle-external event initiating the vehicle-external vibration excitation. These means are preferably formed as a sensor arrangement by means of the compression compression and / or the compression speed and / or the compression travel of the front wheel guide (eg Telegabel, upside-down fork or the like) and / or the steering damper are detected. In a preferred embodiment of this means, an evaluation unit is assigned to the latter, by means of which the compression acceleration, the compression speed or the jounce path is evaluated in dependence on the vehicle speed present at the time of the event and, depending on this evaluation result, it is concluded that there is or is no occurrence of a vehicle-external excitation event. In this way, it can be taken into account that the same off-vehicle events, such as driving over an obstacle with the front wheel, at a correspondingly low speed do not yet lead to a stimulation of a natural vibration, while the same event triggers a natural vibration / handlebar flutter at higher vehicle speed.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung sind in den Unteransprüchen und in der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele enthalten. Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:Further Advantages and features of the invention are described in the subclaims and contained in the following description of the embodiments. embodiments The invention are illustrated in the drawing and in the following described in more detail. Show it:

1: ein Motorrad in stark schematisierter Darstellung umfassend ein System gemäß der Erfindung, und 1 a motorcycle in a highly schematic representation comprising a system according to the invention, and

2: das erfindungsgemäße System in einem stark schematisierten Blockschaltbild. 2 : the system according to the invention in a highly schematic block diagram.

1 zeigt ein Motorrad mit einem Hauptrahmen 2.1 einem fest mit dem Hauptrahmen 2.1 verbundenen Rahmenheckteil 2.2, einem über eine Vorderradführung 4 (beispielsweise in Form einer herkömmlichen Teleskopgabel, einer BMW Telelever Vorderradführung, einer BMW Duolever Vorderradführung oder dergleichen) mit dem Hauptrahmen 2.1 verbundenen Vorderrad VR, einem über eine Hinterradführung 6 beispielsweise in Form einer Hinterradschwinge (Einarm- oder Zweiarmschwinge oder dergleichen) und einem hinteren Feder/Dämpferelement 8 mit dem Haupt- bzw. Heckrahmen 2.1, 2.2 verbundenen Hinterrad HR sowie mit einem am Hauptrahmen 2.1 befestigten Antriebsmotor 10. 1 shows a motorcycle with a main frame 2.1 one with the main frame 2.1 connected frame tail section 2.2 one via a front wheel guide 4 (For example, in the form of a conventional telescopic fork, a BMW Telelever front wheel, a BMW Duolever front wheel or the like) with the main frame 2.1 connected front wheel VR, one via a rear wheel guide 6 for example in the form of a rear swing arm (one-arm or two-arm swing or the like) and a rear spring / damper element 8th with the main or rear frame 2.1 . 2.2 connected rear wheel HR as well as one on the main frame 2.1 attached drive motor 10 ,

Gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst das System zur Beseitigung (Ausregelung) von Lenkerschlagen Mittel 12 zur Erfassung der Eigenschwingung der Vorderradführung 4, insbesondere einen Lenkwinkelbeschleunigungssensor zur Erfassung der Lenkwinkelbeschleunigung aLW der Vorderradführung. Hierfür kann ein Sensor die Bewegung der Vorderradführung 4 um die Lenkachse Z in der Lenkkopfaufnahme des Rahmens 2.1 überwachen. Bei der Erfassung des Lenkerschlagens wird die Eigenschwingungscharakteristik der Vorderradführung 4 erfasst und mit einer in einem Speicher hinterlegten Eigenschwingungscharakteristik für Lenkerflattern (z.B. durch Simulation oder anderweitige versuchstechnische Messungen) verglichen. Dabei können als weitere auszuwertende Größen insbesondere die Reifenspezifikation R und die aktuelle Fahrgeschwindigkeit v weitere Eingangs- bzw. Einflussgrößen sein, in deren Abhängigkeit auf das Vorliegen eines Lenkerschlagens geschlossen werden kann. Hierdurch wird ermöglicht, dass die tatsächlich erfasste Eigenschwingungscharakteristik je nach vorliegender Fahrzeuggeschwindigkeit v und/oder je nach verwendeter Reifenspezifikation R mit unterschiedlichen Eigenschwingungscharakteristiken verglichen werden kann, so dass je nach Fahrzeuggeschwindigkeit v bzw. Reifenspezifikation R unterschiedlich auf eine auftretende Eigenschwingung reagiert werden kann.According to the present invention, the system for removing steering wheel steering includes means 12 for detecting the natural vibration of the front wheel 4 in particular a steering angle acceleration sensor for detecting the steering angular acceleration a LW of the front wheel guide. For this purpose, a sensor, the movement of the front wheel 4 about the steering axis Z in the steering head receptacle of the frame 2.1 monitor. When detecting the steering stroke, the self-vibration characteristic of the front wheel guide becomes 4 recorded and compared with a stored in a memory inherent vibration characteristic for handlebar flutter (eg by simulation or other experimental measurements). In this case, the tire specification R and the current driving speed v can be further input or influencing variables as further variables to be evaluated, in whose dependence the presence of a steering wheel strike can be concluded. This makes it possible that the actual recorded natural vibration characteristic depending on the present vehicle speed v and / or depending on the tire specification used R can be compared with different natural vibration characteristics, so that depending on the vehicle speed v or tire specification R can be responded differently to an occurring natural vibration.

Ferner ist eine Steuereinrichtung 14 vorhanden, die in Abhängigkeit von Signalen der Erfassungsmittel 12 einen oder mehrere Aktuatoren A1, ..., An ansteuert um einer aufgetretenen Eigenschwingung der Vorderradführung 4 entgegen zu wirken. Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung 14 derart ausgebildet, dass eine Ansteuerung der Aktuatoren A1, ..., An erst bei Überschreiten einer vorgegebenen Grenzgeschwindigkeit (Mindestgeschwindigkeit) des Fahrzeugs erfolgen kann.Further, a control device 14 present, depending on signals of the detection means 12 one or more actuators A1,..., An actuates by an occurring natural vibration of the front wheel guide 4 counteract. Preferably, the control device 14 designed so that a control of the actuators A1, ..., An can only be done when a predetermined limit speed (minimum speed) of the vehicle is exceeded.

Je nach erfasster Eigenschwingung der Vorderradführung 4 wird durch die Steuereinrichtung 14 ein Stellsignal yi; yi1 ... yin erzeugt, über das ein oder mehrere Aktuatoren A; A1, ..., An zur gezielten Gegensteuerung der Eigenschwingung angesteuert werden. Im einzelnen können diese Aktuatoren A1, ..., An durch verschiedene Stellglieder realisiert sein. Insbesondere können Stellglieder bzw. Aktuatoren A1 in Form eines elektronisch steuerbaren Lenkungsdämpfers LD, der aufgrund der Ansteuerung in seinen Dämpfungseigenschaften veränderbar, insbesondere in der Viskosität seiner Dämpferflüssigkeit einstellbar ist. Alternativ oder zusätzlich kann eine Aktuatorik A3 in Form eines steer-by-wire Lenksystems vorhanden sein, über welches automatisch über die Steuereinrichtung 14 Gegenlenkimpulse bzw. -momente erzeugbar sind, die den aufgetretenen Eigenschwingungen der Vorderradführung 4 entgegenwirken. Alternativ oder zusätzlich kann auch vorgesehen sein Aktuatoren A2 im Rahmen einer Bremssteuerung für die Doppelscheibenbremse DSB eines Rades (insbesondere des Vorderrades) vorzusehen, wobei die beiden Bremsscheiben mit unterschiedlichem Bremsmoment beaufschlagt werden und so gezielt ein Lenkmoment induziert wird.Depending on the detected natural vibration of the front wheel guide 4 is through the control device 14 an actuating signal y i ; y i1 ... y in , via the one or more actuators A; A1, ..., An are controlled for targeted countermeasure of the natural oscillation. In detail, these actuators A1, ..., An can be realized by various actuators. In particular, actuators or actuators A1 in the form of an electronically controllable steering damper LD, which is adjustable due to the control in its damping properties variable, in particular in the viscosity of its damper fluid. Alternatively or additionally, an actuator A3 in the form of a steer-by-wire steering system may be present, via which automatically via the control device 14 Counter-steering pulses or moments can be generated, which are the natural oscillations of the front wheel 4 counteract. Alternatively or additionally, it may also be provided to provide actuators A2 in the context of a brake control for the double-disc brake DSB of a wheel (in particular of the front wheel), wherein the two brake disks are subjected to different braking torque and a steering torque is thus selectively induced.

Alternativ oder zusätzlich kann die Betriebsbremse automatisch betätigt oder Leistungsstellorgane (Zündwinkelversteller, Drosselklappe, Einspritzanlage, oder dergleichen) des Fahrzeugmotors 10 automatisch eingestellt werden um die Fahrzeuggeschwindigkeit zu verringern, die Vorderradachslast zu erhöhen und dem aufgetretenen Lenkerflattern entgegen zu wirken.Alternatively or additionally, the service brake can be actuated automatically or power actuators (Zündwinkelversteller, throttle, injection system, or the like) of the vehicle engine 10 be automatically adjusted to reduce the vehicle speed, increase the front wheel axle load and counteract the occurred handlebar flutter.

In einer besonders bevorzugten Ausführung der Erfindung sind weitere Erfassungsmittel vorgesehen durch die eine auftretende Eigenschwingung frühzeitig erkannt werden kann. Diese Erfassungsmittel dienen der Erfassung fahrzeugexterner Ereignisse, durch die die (fahrzeugexterne) Anregung der Eigenschwingung erfolgt. Vorzugsweise sind die Erfassungsmittel als Sensorik ausgebildet, mittels der der Einfedervorgang der Vorderradführung 4 und/oder des Lenkungsdämpfers LD insbesondere im Hinblick auf Einfederweg, Einfedergeschwindigkeit und/oder Einfederbeschleunigung überwacht wird. Mit Vorteil wird parallel zur Überwachung des Einfedervorgangs der Vorderradführung 4 bzw. des Lenkungsdämpfers LD die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst und der Einfederweg, die Einfedergeschwindigkeit und/oder die Einfederbeschleunigung in Abhängigkeit von der vorliegenden Fahrzeuggeschwindigkeit bewertet, so dass je nach Bewertungsergebnis auf das Vorliegen oder Nichtvorliegen einer fahrzeugexternen Anregung bzw. eines diese Anregung initiierenden Ereignisses geschlossen wird. Erst bei Vorliegen einer fahrzeugexternen Anregung und einer entsprechenden erfassten Eigenschwingung der Vorderradführung erfolgt eine Ansteuerung des mindestens einen Aktuators für den automatischen Eingriff in die Fahrzeugsteuerung.In a particularly preferred embodiment of the invention, further detection means are provided by which an occurring natural vibration can be detected early. These detection means are used to detect off-vehicle events, through which the (vehicle external) excitation of the natural vibration takes place. Preferably, the detection means are designed as sensors, by means of the compression of the Vorderradführung 4 and / or the steering damper LD is monitored in particular with regard to compression travel, compression speed and / or compression. Advantageously, parallel to the monitoring of the spring deflection of the front wheel 4 or the steering damper LD detects the current vehicle speed and evaluates the compression travel, the compression speed and / or the compression as a function of the present vehicle speed, so that depending on the evaluation result on the presence or absence of a vehicle external excitation or an event initiating this excitation is concluded , Only when there is an external excitation of the vehicle and a corresponding self-oscillation of the front wheel guide is detected is the at least one actuator for the automatic intervention in the vehicle control actuated.

2 veranschaulicht anhand des schematisch dargestellten Systems gemäß der Erfindung noch einmal deren Wirkungsweise. Die Steuereinrichtung 14 erhält neben der Lenkwinkelbeschleunigung aLW und/oder der Lenkwinkelgeschwindigkeit vLW und/oder dem Lenkwinkel α verschiedenste weitere Eingangsgrößen, wie die Art des montierten Reifentyps R und/oder die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit v. In Abhängigkeit von einer detektierten Eigenschwingung der Vorderradführung 4 wird über die Steuereinrichtung 14 über einen oder mehrere Aktuatoren A1 .... An durch eine automatische Fahrzeugsteuerung, insbesondere durch automatische Einstellung der Viskosität des Lenkungsdämpfers LD und/oder automatischen Eingriff in die Lenkung des Fahrzeugs mittels steer-by-wire und/oder durch automatische unterschiedliche Bebremsung der beiden Scheiben einer Doppelscheibenbremse (insbesondere Vorderrad-Doppelscheibenbremse) ein Gegenlenkmoment induziert und/oder durch automatische Aktivierung der Betriebsbremse und/oder durch automatische Einstellung von Leistungsstellorganen (z.B. Drosselklappe, Zündung, Einspritzung oder dergleichen) ein Bremsmoment erzeugt und auf diese Weise der detektierten Eigenschwingung gezielt entgegengewirkt. Durch das erfindungsgemäße System kann die Fahrsicherheit bei Einspurfahrzeugen erheblich verbessert werden. Die Fahrzeugstabilität wird signifikant erhöht und das Fahrzeug wird erheblich unempfindlicher gegenüber einer falschen Beladung oder einem ungeeigneten Reifentyp. 2 illustrated using the schematically illustrated system according to the invention once again their operation. The control device 14 In addition to the steering angular acceleration a LW and / or the steering angle speed v LW and / or the steering angle α receives a variety of other input variables, such as the type of mounted tire type R and / or the current vehicle speed v. Depending on a detected natural vibration of the front wheel 4 is via the control device 14 via one or more actuators A1 .... An by an automatic vehicle control, in particular by automatic adjustment of the viscosity of the steering damper LD and / or automatic intervention in the steering of the vehicle by means of steer-by-wire and / or by automatic different braking of the two Slices of a double disc brake (especially front disc double disc brake) induces a counter-steering torque and / or generated by automatic activation of the service brake and / or by automatic adjustment of power control organs (eg throttle, ignition, injection or the like) a braking torque and counteracted in this way the detected natural vibration targeted , The inventive system, the driving safety can be significantly improved in single-track vehicles. Vehicle stability is significantly increased and the vehicle becomes significantly less sensitive to wrong loading or unsuitable tire type.

Claims (8)

System zur Beseitigung von aufgrund fahrzeugexterner Anregung auftretender Eigenschwingungen der Vorderradführung (4) bei einem einspurigen Kraftfahrzeug, insbesondere Motorrad, umfassend – Mittel (12) zur Erfassung der Eigenschwingung, – sowie eine Steuereinrichtung (14) die derart ausgebildet ist, dass bei Auftreten der Eigenschwingungen ein Steuersignal (yi1 .... yin) zur Ansteuerung eines Aktuators (A1 .... An) erzeugt wird, – wobei der mindestens eine Aktuator (A1 .... An) derart ausgebildet ist, dass bei erzeugtem Steuersignal (yi1 .... yin) ein automatischer Eingriff in die Fahrzeugsteuerung realisiert wird, indem automatisch ein Gegenlenkmoment erzeugt wird oder automatisch eine Leistungsreduzierung des Antriebsmotors zur Bremsung des Fahrzeugs vorgenommen wird oder automatisch eine Aktivierung der Fahrzeugbremse(n) zur Bremsung des Fahrzeugs erfolgt, so dass sich eine Reduzierung der Eigenschwingung der Vorderradführung (4) einstellt.System for eliminating vibrations of the front wheel guide due to external excitation ( 4 ) in a single-track motor vehicle, in particular a motorcycle, comprising - means ( 12 ) for detecting the natural vibration, - and a control device ( 14 ) which is designed in such a way that when the natural oscillations occur, a control signal (y i1 .... y in ) is generated for actuating an actuator (A1 .... An), - wherein the at least one actuator (A1 .... An) is designed such that when generated control signal (y i1 .... y in ) an automatic intervention in the vehicle control is realized by a countersteering torque is automatically generated or automatically a power reduction of the drive motor for braking the vehicle is made or automatically Activation of the vehicle brake (s) for braking the vehicle takes place, so that a reduction in the natural vibration of the front wheel guide ( 4 ). System nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch Mittel zur Erfassung eines fahrzeugexternen Ereignisses, welches ursächlich für eine gegebenenfalls auftretende Eigenschwingung sein könnte.System according to claim 1, characterized by means for recording an off-vehicle event, which is the cause of any eventual occurring natural vibration could be. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel als Sensoranordnung zur Erfassung der Einfederbeschleunigung und/oder der Einfedergeschwindigkeit und/oder des Einfederweges der Vorderradführung (4) und/oder des Lenkungsdämpfers (LD) ausgebildet ist.System according to claim 2, characterized in that the means as a sensor arrangement for detecting the compression compression and / or the compression speed and / or the compression travel of the front wheel guide ( 4 ) and / or the steering damper (LD) is formed. System nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel eine Auswerteeinheit umfasst mittels der die Einfederbeschleunigung, die Einfedergeschwindigkeit und/oder der Einfederweg in Abhängigkeit von der im Zeitpunkt des Ereignisses vorliegenden Fahrzeuggeschwindigkeit (v) bewertet werden und in Abhängigkeit von diesem Bewertungsergebnis auf das Vorliegen oder Nichtvorliegen von einem eine fahrzeugexterne Anregung bildenden Ereignis geschlossen wird.System according to claim 2 or 3, characterized the means comprises an evaluation unit by means of the compression of the compression, the compression speed and / or the compression travel depending from the vehicle speed present at the time of the event (v) are valued and depending from this valuation result on the presence or absence closed by a vehicle external excitation event forming becomes. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Aktuator (A1 .... An) – als elektronisch steuerbarer und in seinen Dämpfungseigenschaften verstellbarer Lenkungsdämpfer ausgebildet ist, und/oder – als steer-by-wire System ausgebildet ist, und/oder – als Doppelscheibenbremsanlage (DSB) ausgebildet ist, über die jede der beiden an gegenüberliegenden Seiten eines Rades angeordneten Bremsscheiben mit individuell unterschiedlichem Bremsdruck ansteuerbar ist, und/oder – als Leistungsstellorgan zur Leistungseinstellung des Antriebsmotors (10) ausgebildet ist, und/oder – als Betriebsbremse ausgebildet ist.System according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one actuator (A1 .... An) - is designed as electronically controllable and adjustable in its damping properties steering damper, and / or - is designed as a steer-by-wire system, and / or - is designed as a double disc brake system (DSB), via which each of the two arranged on opposite sides of a wheel brake discs with individually different brake pressure can be controlled, and / or - As a power actuator for adjusting the power of the drive motor ( 10 ), and / or - is designed as a service brake. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das bzw. die Mittel (12) zur Erfassung der Eigenschwingung umfassen: Mittel zur Erfassung des Lenkwinkels (α) und/oder Mittel zu Erfassung der Lenkwinkelgeschwindigkeit (vLW) und/oder Mittel zu Erfassung der Lenkwinkelbeschleunigung (aLW).System according to one of the preceding claims, characterized in that the means or agents ( 12 ) for detecting the natural vibration comprise: means for detecting the steering angle (α) and / or means for detecting the steering angular velocity (v LW ) and / or means for detecting the steering angular acceleration (a LW ). System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (14) derart ausgebildet ist, dass der Eingriff in die Fahrzeugsteuerung in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit (v) und/oder der verwendeten Reifenspezifikation (R) erfolgt.System according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 14 ) is designed such that the intervention in the vehicle control in dependence on the current vehicle speed (v) and / or the used tire specification (R) is carried out. Motorrad umfassend ein System zur Beseitigung von Eigenschwingungen der Vorderradführung (4) bei einem einspurigen Kraftfahrzeug gemäß einem der vorstehenden Ansprüche.Motorcycle comprising a system for eliminating natural vibrations of the front wheel guide ( 4 ) in a single-track motor vehicle according to one of the preceding claims.
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