DE102004033900A1 - Method and system for control of motion of vehicle in case of lateral collision with object - Google Patents

Method and system for control of motion of vehicle in case of lateral collision with object Download PDF

Info

Publication number
DE102004033900A1
DE102004033900A1 DE102004033900A DE102004033900A DE102004033900A1 DE 102004033900 A1 DE102004033900 A1 DE 102004033900A1 DE 102004033900 A DE102004033900 A DE 102004033900A DE 102004033900 A DE102004033900 A DE 102004033900A DE 102004033900 A1 DE102004033900 A1 DE 102004033900A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
control unit
travel
lateral acceleration
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102004033900A
Other languages
German (de)
Inventor
Wolf Dr. Boll
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
DaimlerChrysler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DaimlerChrysler AG filed Critical DaimlerChrysler AG
Priority to DE102004033900A priority Critical patent/DE102004033900A1/en
Publication of DE102004033900A1 publication Critical patent/DE102004033900A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17558—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for collision avoidance or collision mitigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17551—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve determining control parameters related to vehicle stability used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/024—Collision mitigation systems

Abstract

The vehicle (1) is fitted with a front (2) and a rear sensor (3) for the identification of an unintended motion of the vehicle (1) around a vertical axis. Both elements (2, 3) are connected to a control unit (6) equipped with a device (5) evaluating the received information and individually activating the brake units located at the wheels (7). A memory (8) has saved the data about the position of the vehicle (1) before the collision and assists the driver in the appropriate correcting action.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Regelung der Fahrdynamik eines Kraftfahrzeuges durch Einwirken auf das Bremssystem bei Touchierkollisionen.The The invention relates to a method and a system for controlling the Driving dynamics of a motor vehicle by acting on the brake system Touchierkollisionen.

An dieser Stelle sei folgendes angemerkt: Die vorstehende Formulierung „Regelung der Fahrdynamik" ist gleichbedeutend mit der Formulierung „Fahrdynamikregelung". In beiden Fällen soll eine die Fahrdynamik des Fahrzeuges beschreibende Größe, beispielsweise die Gierwinkelgeschwindigkeit des Fahrzeuges und/oder der Schwimmwinkel des Fahrzeuges geregelt werden.At In this point, the following should be noted: The above wording "Regulation the driving dynamics "is synonymous with the phrase "vehicle dynamics control." In both cases a descriptive of the driving dynamics of the vehicle size, for example the yaw rate of the vehicle and / or the slip angle of the vehicle.

Aktive und passive Sicherheitssysteme im Kraftfahrzeugbereich spielen eine immer größer werdende Rolle bei der Fortentwicklung von Fahrzeugen. Die Erwartungen der Kunden erfordern sowohl Leistungsfähigkeit und Komfort, gerichtet auf eine zunehmende Sicherheit für die Fahrzeuginsassen.active and passive safety systems in the automotive sector play a ever-increasing Role in the development of vehicles. The expectations of Customers require both efficiency and comfort, addressed on increasing security for the vehicle occupants.

Neben den passiven und aktiven Sicherheitssystemen, wie Airbag, Aufprallschutz und Gurtstraffer, gewinnt mehr und mehr die aktive Fahrsicherheit mit ihren immer größer werdenden Möglichkeiten an Bedeutung. Ziel der Entwicklung ist dabei ein Kontrollsystem, das die momentane Fahrsituation schnell erfasst und sofort in eine etwaige kritische Lage aktiv ein greifen bzw. dem Fahrer ein entsprechendes Signal für eine manuelle Änderung der Fahrsituation liefern kann. Die ersten Schritte einer aktiven Fahrzeugkontrolle sind dabei bereits mit dem ABS, dem ASR oder dem elektronischen Stabilitätsprogramm ESP gemacht worden. Diese Programme schätzen beispielsweise die Reibbeiwert-Schlupf kurve ab, mit deren Hilfe auf die aktuelle Fahrsituation reagiert werden kann.Next the passive and active safety systems, such as airbag, impact protection and belt tensioners, gaining more and more active driving safety with their ever-growing options in importance. The aim of the development is a control system that captures the current driving situation quickly and instantly into one any critical situation is active or the driver a corresponding Signal for a manual change can provide the driving situation. The first steps of an active Vehicle control are already with the ABS, the ASR or the electronic stability program ESP has been made. For example, these programs estimate the friction coefficient slip curve which reacts to the current driving situation can.

Die elektronische Fahrdynamikregelung ESP ist ein System, das die Bremsanlage eines Kraftfahrzeuges benutzt, um das Fahrzeug zu „lenken". Die eigentliche Aufgabe der Radbremsen, das Fahrzeug zu verzögern oder zum Stillstand zu bringen, tritt bei aktiver Fahrdynamikregelung hinter der Aufgabe, das Fahrzeug unter allen Umständen stabil und in der Spur zu halten, zurück. Das gezielte Bremsen einzelner Räder trägt dazu bei, dieses Ziel bestmöglich zu erfüllen. Ergänzend können Motoreingriffe vorgenommen werden, mit denen das vom Motor an die Antriebsräder abgegebene Moment reduziert wird. Denkbar ist auch eine Erhöhung des an den Antriebsrädern wirkenden Moments.The electronic vehicle dynamics control ESP is a system that uses the brake system of a motor vehicle used to "steer" the vehicle Task of the wheel brakes to delay the vehicle or to a stop bring with active driving dynamics control behind the task, the vehicle in all circumstances stable and on track, back. The targeted braking of individual Wheels contribute at, this goal in the best possible way to fulfill. additional can Engine interventions are made, with which the engine to the drive wheels delivered moment is reduced. It is also conceivable to increase the on the drive wheels acting moments.

Nachteilig an diesem Ansatz hat sich die Tatsache herausgestellt, dass das ESP-System vornehmlich bei Heck- bzw. Frontalunfällen keine vollkommen sichere Beherrschung des Automobils gewährleistet. Bei seitlichen Touchierkollisionen, beispielsweise bei einem Aufprall auf eine Leitplanke oder auf ein benachbartes Fahrzeug unter einem spitzen Winkel, ist das Regelverhalten des ESP-Systems noch verbesserungswürdig.adversely This approach has revealed the fact that the ESP system primarily in rear or frontal accidents not completely safe Control of the automobile ensured. For side Touchierkollisionen, for example, in a collision on a guardrail or on an adjacent vehicle under a point Angle, the control behavior of the ESP system is still in need of improvement.

Wenn nämlich ein Kraftfahrzeug im spitzen Winkel mit beispielsweise einer Leitplanke oder mit einem benachbarten Kraftfahrzeug bei einem Spurwechsel kollidiert, führt häufig der Rückprall von dem jeweiligen Kollisionsobjekt zu einer erheblichen Drehbewegung des Kraftfahrzeuges um seine Hochachse. Dabei wird das Kraftfahrzeug aus der ursprünglichen Fahrtrichtung plötzlich heraus gedreht, wobei auch die Reaktionsgeschwindigkeit eines geübten Fahrers nicht ausreicht, rechtzeitig zu reagieren, da die Lenkbewegung nicht schnell genug erfolgen kann. Zudem könnte eine Lenkbewegung alleine das Stabilitätsproblem nicht beheben, weil die ebenfalls aus der Fahrtrichtung gedrehte Hinterachse des Kraftfahrzeuges durch die Drehbewegung das Fahrzeug von dem ursprünglich eingeschlagenen Weg abbringen würde.If namely a motor vehicle at an acute angle with, for example, a guardrail or with an adjacent motor vehicle when changing lanes collides leads often the rebound from the respective collision object to a significant rotational movement of the motor vehicle about its vertical axis. In this case, the motor vehicle from the original one Driving direction suddenly turned out, including the reaction speed of a skilled driver not enough to react in time, since the steering movement is not can be done quickly enough. In addition, a steering movement alone could stability problem not fix, because the also turned out of the direction of travel Rear axle of the motor vehicle by the rotational movement of the vehicle from the original one would dissuade the way.

Die Druckschrift DE 197 53 971 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Kraftfahrzeuges, bei welchem in einer erkannten Kollisionssituation Bremskraft über die Vorgabe des Fahrers hinaus, vorzugsweise bis auf einen maximalen Wert, aufgebaut wird. Dabei dient das Einwirken auf das Bremssystem lediglich einer zusätzlichen negativen Beschleunigung und nicht einer Stabilisierung des Fahrzustandes.The publication DE 197 53 971 A1 describes a method and a device for controlling the brake system of a motor vehicle, in which in a detected collision situation braking force on the specification of the driver out, preferably up to a maximum value, is established. The action on the brake system is merely an additional negative acceleration and not a stabilization of the driving condition.

Die Druckschrift DE 190 36 276 A1 beschreibt ein automatisches Brems- und Lenksystem für ein Kraftfahrzeug mit einer Sensoreinheit zur Erfassung von Fahrzeug-Zustandsgrößen, von Fahrzeug-Kenngrößen und von Umgebungsbedingungen. Dabei soll mit größtmöglicher Sicherheit ein automatisches Ausweichmanöver im Falle eines detektierten Hindernisses durchgeführt werden. Dazu wird ein alternativer Ausweichweg berechnet und durch Einwirken auf das Bremssystem eingeschlagen.The publication DE 190 36 276 A1 describes an automatic braking and steering system for a motor vehicle with a sensor unit for detecting vehicle state variables, vehicle characteristics and environmental conditions. It should be carried out with the greatest possible security an automatic evasive maneuver in the event of a detected obstacle. For this purpose, an alternative avoidance path is calculated and taken by acting on the brake system.

Die oben erläuterten Ansätze weisen allesamt den Nachteil auf, dass bei Touchierkollisionen, das heißt bei Kollisionen des Kraftfahrzeugs in einem spitzen Winkel zur Kraftfahrzeuglängsachse, keine Stabilität der Fahrdynamik bei einem Her ausdrehen des Kraftfahrzeuges um die Hochachse geschaffen wird.The explained above approaches All have the disadvantage that in Touchierkollisionen, the is called in collisions of the motor vehicle at an acute angle to the motor vehicle longitudinal axis, no stability the driving dynamics in a Her turn out of the motor vehicle to the Vertical axis is created.

Somit liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein System zur Fahrdynamikregelung eines Kraftfahrzeuges durch Einwirken auf das Bremssystem zu schaffen, welches auch bei einem plötzlichen Herausdrehen des Kraftfahrzeuges um die Hochachse eine Stabilisierung des Kraftfahrzeugzustandes ermöglicht.Thus, the present invention, the object, a method and a system for vehicle dynamics control of a motor vehicle by To act on the braking system to create, which allows for a sudden unscrewing of the motor vehicle about the vertical axis stabilization of the vehicle condition.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß verfahrensseitig durch das Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und vorrichtungsseitig durch das System mit den Merkmalen des Anspruchs 12 gelöst.These Task is the process side according to the invention by the method having the features of claim 1 and device side solved by the system having the features of claim 12.

Die der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Idee besteht darin, ein plötzliches Herausdrehen des Kraftfahrzeuges aus der ursprünglichen Fahrtrichtung um die Hochachse bei Touchierkollisionen durch Detektieren der Querbeschleunigung des Kraftfahrzeuges mittels mindestens einer Sensoreinrichtung zu erfassen, die erfassten Signale von der mindestens einen Sensoreinrichtung an ein Steuergerät zu senden und die Signale durch das Steuergerät zu analysieren, wobei im Falle einer Detektierung einer Touchierkollision geeignete Bremsaktivitäten an den einzelnen Rädern des Kraftfahrzeuges zum näherungsweisen Wiederherstellen der ursprünglichen Fahrtrichtung durch das Steuergerät aktiviert werden. Eine Touchierkollision wird beispielsweise dann detektiert, wenn ein vorgegebenes Kollisionskriterium erfüllt ist, wobei die Erfüllung des Kollisionskriteriums angibt, dass eine für eine Touchierkollision charakteristische Querbeschleunigung vorliegt, die durch Lenkkräfte bzw. Radseitenkräfte, wie sie im normalen Fahrbetrieb auftreten, nicht zu erklären ist.The The idea underlying the present invention is that a sudden Unscrew the motor vehicle from the original direction of travel to the Vertical axis at Touchierkollisionen by detecting the lateral acceleration of the motor vehicle by means of at least one sensor device capture, the detected signals from the at least one sensor device to a control unit to send and analyze the signals through the control unit, in the In case of detecting a Touchierkollision suitable braking activities to the individual wheels of the motor vehicle to the approximate Restore the original one Direction of travel are activated by the control unit. A touchier collision is detected, for example, when a predetermined collision criterion Fulfills is, being the fulfillment of the collision criterion indicates that a characteristic of a Touchierkollision Transverse acceleration is present, which by steering forces or Radseitenkräfte how they occur in normal driving, can not be explained.

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und das erfindungsgemäße System mit den Merkmalen des Anspruchs 12 weisen gegenüber den bekannten Lösungsansätzen gemäß dem Stand der Technik den Vorteil auf, dass aufgrund der Detektierung der Querbeschleunigung des Kraftfahrzeuges Touchierkollisionen erfasst werden können und gezielt auf das Herausdrehen des Kraftfahrzeuges bezüglich seiner Hochachse durch entsprechende Aktivierung geeigneter Bremsaktivitäten an den einzelnen Rädern auf das Kraftfahrzeug derart eingewirkt werden kann, dass ein stabiler, in etwa der ursprünglichen Fahrtrichtung entsprechender Fahrzeugzustand wiederherstellbar ist. Somit wird der Sonderfall der seitlichen Kollision mit daraus resultierendem Herausdrehen des Kraftfahrzeuges aus der vorherigen, vom Lenkrad vorgewählten Fahrtrichtung erkannt, und es werden sofort an den einzelnen Rädern Bremsaktivitäten eingeleitet, um das Kraftfahrzeug in nahezu die ursprüngliche Fahrtrichtung zurückzusteuern.The inventive method with the features of claim 1 and the system according to the invention with the features of claim 12 have over the known approaches according to the state The technique has the advantage that due to the detection of the Transverse acceleration of the motor vehicle Touchierkollisionen detected can be and aimed at unscrewing the motor vehicle with respect to his Vertical axis by appropriate activation of suitable braking activities to the individual wheels on the motor vehicle can be acted such that a stable, in about the original Direction of travel corresponding vehicle state is recoverable. Thus, the special case of lateral collision with resulting Unscrew the motor vehicle from the previous, from the steering wheel selected direction of travel detected, and braking activities are initiated immediately at each wheel, to control the motor vehicle in almost the original direction of travel.

In den Unteransprüchen finden sich vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Anspruch 1 angegebenen Verfahrens und des im Anspruch 12 angegebenen Systems.In the dependent claims find advantageous developments and improvements of in claim 1 specified method and specified in claim 12 System.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung wird die Aktivierung von Bremsaktivitäten in mehrere über vorbestimmte Zeitspannen ablaufende Phasen entsprechend dem gewöhnlichen Fahrverhalten eines Fahrers in den vorbestimmten Zeitspannen unterteilt. Vorzugsweise kann eine derartige Unterteilung in drei Phasen ausgeführt werden, wobei beispielsweise in der ersten Phase über eine erste Zeitspanne, beispielsweise 0,5 Sekunden, eine lenkfreie Phase durch das Steuergerät vorausgesetzt wird, wobei geeignete Bremsaktivitäten unter Berücksichtigung dieser Annahme während der ersten Zeitspanne aktiviert werden. Dadurch wird die Schreckphase des Fahrers und somit eine Phase ohne Lenkreaktion überbrückt. Beispielsweise kann sich an die erste Phase eine zweite Phase über eine zweite Zeitspanne, beispielsweise 1,5 Sekunden, anschließen, in welcher das Steuergerät voraussetzt, dass der Fahrer das Lenkrad in die ursprüngliche Fahrtrichtung zu drehen versucht bzw. plant. Dies ist die sogenannte Reaktionsphase des Fahrers, wobei das Steuergerät vorzugsweise geeignete Bremsaktivitäten unter Berücksichtigung dieser Annahme während der zweiten Zeitspanne aktiviert. Beispielsweise kann sich an die zweite Phase eine dritte Phase über eine dritte Zeitspanne, vorzugsweise bis zur Wiedereinnahme der stabilen, ursprünglichen Fahrtrichtung, anschließen, in welcher der Bremseingriff ausschließlich die vom Lenkrad vorgegebene Fahrtrichtung unterstützt und damit in den normalen ESP-Betrieb übergeht, bis gegebenenfalls eine nächste Leitplankenberührung auftritt, wobei in einem derartigen Fall die oben beschriebenen Phasen wiederholt durchlaufen werden können.According to one preferred development is the activation of braking activities in several over predetermined Periods running according to the ordinary Ride behavior of a driver divided in the predetermined time periods. Preferably, such a subdivision can be carried out in three phases, for example, in the first phase, over a first period of time, for example, 0.5 seconds, a steering-free phase provided by the controller is taking into account appropriate braking activities this assumption during the first time period are activated. This will be the fright of the Driver and thus bridged a phase without steering reaction. For example, can itself to the first phase a second phase over a second period of time, 1.5 seconds, for example, in which the controller presupposes that the driver to turn the steering wheel in the original direction of travel tries or plans. This is the so-called reaction phase of the Driver, wherein the controller preferably suitable braking activities considering this assumption during the second time period activated. For example, the second Phase a third phase over a third period, preferably until the return of the stable, original Driving direction, connect, in which the braking intervention exclusively specified by the steering wheel Direction supported and thus goes into normal ESP operation until, if necessary a next one Guard rail contact occurs, in which case the phases described above are repeated can be passed through.

Gemäß einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel wird die vor dem plötzlichen Herausdrehen des Kraftfahrzeuges vorherrschende ursprüngliche Fahrtrichtung mittels einer Speichereinrichtung memorisiert, das heißt in der Speichereinrichtung abgespeichert. Vorzugsweise werden in der ersten Phase aus den in der Speichereinrichtung abgespeicherten Daten Regelerfordernisse für die Bremsaktivitäten gewonnen. Bei der Gewinnung der Regelerfordernisse lässt sich zusätzlich berücksichtigen, dass das Kraftfahrzeug aufgrund der Touchierkollision unter Umständen zu Quer- und/oder Längsschwingungen angeregt wird, die zu einer Beeinträchtigung der Haftung zwischen den Rädern des Kraftfahrzeugs und der Fahrbahn führen.According to one another preferred embodiment will be the one before the sudden Unscrewing the motor vehicle prevailing original Direction of travel memorized by means of a memory device, the is called stored in the memory device. Preferably, in the first phase from the stored in the memory device Data rule requirements for the brake activities won. In gaining the rule requirements can be additionally consider, that the motor vehicle may be due to the Touchierkollision too Transverse and / or longitudinal vibrations is stimulated, which leads to an impairment of liability between the wheels of the motor vehicle and the roadway.

In der ersten Phase werden vorzugsweise Bremsaktivitäten durch das Steuergerät derart aktiviert, dass ein Richtungszwischenwinkel eingeschlagen wird, der vorteilhaft zwischen der ursprünglichen Fahrtrichtung und dem Richtungswinkel nach dem plötzlichen Herausdrehen des Kraftfahrzeuges liegt. Für die Bestimmung der Größe dieses Zwischenwinkels werden beispielsweise fahrdynamische Betriebsparameter, wie

  • – konstruktive Daten des Fahrzeugs, wie beispielsweise Schwerpunkthöhe, Achslastverteilung, Reifeneigenschaften etc., oder
  • – Zuladung, Reibbeiwert zwischen Reifen und Fahrbahn, oder
  • – Gierdifferenzgeschwindigkeit vor und nach dem Herausdrehen sowie weitere Fahrdaten, wie beispielsweise Bremsverzögerung bzw. -beschleunigung, Querbeschleunigung, Fahrgeschwindigkeit usw.,
berücksichtigt. Das Einwirken auf das Bremssystem derart, dass ein solcher Zwischenwinkel eingeschlagen wird, sorgt für eine besonders vorteilhafte Stabilisierung des Kraftfahrzeugzustandes.In the first phase preferably braking activities are activated by the control unit such that a direction intermediate angle is taken, which is advantageous between the original direction of travel and the direction angle after the sudden unscrewing of the motor vehicle. For determining the size of this intermediate angle, for example, driving dynamic operating parameters, such as
  • - constructive data of the vehicle, as at For example, center of gravity, axle load distribution, tire properties, etc., or
  • - payload, coefficient of friction between tires and road, or
  • Yaw differential speed before and after unscrewing and other driving data, such as braking deceleration or acceleration, lateral acceleration, driving speed, etc.,
considered. The action on the brake system such that such an intermediate angle is taken, ensures a particularly advantageous stabilization of the motor vehicle condition.

Gemäß einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel werden in der zweiten Phase die Lenkgeschwindigkeit und/oder deren zeitliche Ableitung berücksichtigt, um geeignete Bremsaktivitäten zu aktivieren.According to one another preferred embodiment In the second phase, the steering speed and / or their taken into account to appropriate braking activities to activate.

Vorzugsweise ist im vorderen Bereich des Kraftfahrzeuges ein erster Querbeschleunigungssensor als Sensoreinrichtung montiert, wobei beispielsweise entweder ein zusätzlicher zweiter Querbeschleunigungssensor im hinteren Bereich des Kraftfahrzeuges vorgesehen werden kann, oder auf den Querbeschleunigungssensor eines etwaigen bereits vorhandenen ESP-Systems zurückgegriffen werden kann. Dabei ist es möglich, die Signale des ersten und des zweiten Querbeschleunigungssensors zusammen durch das Steuergerät auszuwerten. Alternativ ist lediglich ein Gierratensensor und ein einzelner Querbeschleunigungssensor vorgesehen, wobei sich das Auftreten einer Tou chierkollision rechnerisch aus den Daten der beiden Sensoren ableiten lässt. Der Gierratensensor kann dann – ebenso wie der Querbeschleunigungssensor – Bestandteil eines etwaig vorhandenen ESP-Systems sein.Preferably is in the front region of the motor vehicle, a first lateral acceleration sensor mounted as a sensor device, for example, either a additional second transverse acceleration sensor in the rear region of the motor vehicle can be provided, or on the lateral acceleration sensor of a any existing ESP system can be used. there Is it possible, the signals of the first and the second lateral acceleration sensor together through the control unit evaluate. Alternatively, only a yaw rate sensor and a single lateral acceleration sensor provided, wherein the occurrence a collision of a collision from the data of the two sensors can derive. Of the Yaw rate sensor can then - as well like the lateral acceleration sensor - part of a possible existing ESP system.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel weist das Steuergerät ein Steuerprogramm auf, welches entsprechend dem jeweiligen Fahrzeugtyp gemäß seinen konstruktiven Charakteristiken, wie beispielsweise Untersteuerung, Achslastverteilung, Trägheitsmoment, Schwerpunkthöhe, Federung, Dämpfung etc., ausgebildet ist. Dabei kann beispielsweise das Steuerprogramm die Knickstabilisierung bei Gespannen und/oder Sattelschleppern mit berücksichtigen.According to one further embodiment the control unit a control program, which corresponds to the respective vehicle type according to his constructive characteristics, such as understeer, Axle load distribution, moment of inertia, Gravity height, Suspension & damping etc., is formed. In this case, for example, the control program the buckling stabilization on trailers and / or semitrailers with consideration.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beiliegende Figur näher erläutert.embodiments The invention will be referred to in the following description closer to the enclosed figure explained.

Dabei zeigt die Figur eine schematische Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug mit einem integrierten, erfindungsgemäßen System zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.there the figure shows a schematic plan view of a motor vehicle with an integrated, inventive system for performing the inventive method according to an embodiment of the present invention.

In der Figur ist ein Kraftfahrzeug 1 dargestellt, welches sich in der durch den Pfeil dargestellten Richtung vorwärts bewegt. Das Kraftfahrzeug 1 weist vorzugsweise einen ersten Querbeschleunigungssensor 2 im vorderen Bereich des Kraftfahrzeuges auf, welcher ein plötzliches Herausdrehen des Kraftfahrzeuges bei Touchierkollisionen bezüglich der senkrecht zur Fahrzeugebene verlaufenden Hochachse des Kraftfahrzeuges detektiert. Vorzugsweise ist der erste Querbeschleunigungssensor 2 mittig bezüglich der Längsrichtung des Fahrzeugs 1 im vorderen Bereich desselben angeordnet. Allerdings sind auch zwei Querbeschleunigungssensoren, jeweils einer an jeder Seite im vorderen Bereich des Kraftfahrzeuges 1 vorstellbar. Der erste Querbeschleunigungssensor 2 ist beispielsweise über eine Signalleitung 20 mit einem Steuergerät 6 verbunden.In the figure is a motor vehicle 1 shown, which moves forward in the direction shown by the arrow. The car 1 preferably has a first lateral acceleration sensor 2 in the front region of the motor vehicle, which detects a sudden unscrewing of the motor vehicle during Touchierkollisionen with respect to the perpendicular to the vehicle level extending vertical axis of the motor vehicle. Preferably, the first lateral acceleration sensor 2 centered with respect to the longitudinal direction of the vehicle 1 arranged in the front region thereof. However, there are also two lateral acceleration sensors, one on each side in the front region of the motor vehicle 1 imaginable. The first lateral acceleration sensor 2 is for example via a signal line 20 with a control unit 6 connected.

Ferner weist das Kraftfahrzeug 1 vorteilhaft einen zweiten Querbeschleunigungssensor 3 auf, welcher sich im hinteren Bereich des Kraftfahrzeuges befindet und welcher ebenfalls über eine Signalleitung 30 mit dem Steuergerät 6 verbunden ist. Als zweiter Querbeschleunigungssensor 3 kann gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung der bei einem etwaigen installierten ESP-System bereits vorhandene Querbeschleunigungssensor verwendet werden.Furthermore, the motor vehicle 1 advantageously a second lateral acceleration sensor 3 on, which is located in the rear of the vehicle and which also via a signal line 30 with the control unit 6 connected is. As a second lateral acceleration sensor 3 For example, according to one embodiment of the present invention, the lateral acceleration sensor already present in any installed ESP system may be used.

Beispielsweise ist ein Drehratensensor 4, vorzugsweise ebenfalls im hinteren Bereich des Kraftfahrzeuges 1, vorgesehen, welcher die augenblickliche Drehbewegung bzw. Drehgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges 1 um dessen Hochachse misst und das entsprechende Signal über eine Signalleitung 40 an das Steuergerät 6 sendet.For example, a rotation rate sensor 4 , preferably also in the rear region of the motor vehicle 1 , provided, which the instantaneous rotational movement or rotational speed of the motor vehicle 1 measures around its vertical axis and the corresponding signal via a signal line 40 to the control unit 6 sends.

Das Steuergerät 6 weist beispielsweise einen Kollisionskriterien-Analysator 5 auf, welcher die vom Steuergerät 6 empfangenen Signale, wie beispielsweise die Signale des ersten Querbeschleunigungssensors 2, des zweiten Querbeschleunigungssensors 3 und des Drehratensensors 4, empfängt und auswertet und entsprechend des jeweiligen detektierten Kraftfahrzeugzustandes geeignete Bremsaktivitäten über Steuerleitungen 70 an den einzelnen Bremseinrichtungen der Räder 7 aktiviert.The control unit 6 for example, has a collision criteria analyzer 5 on which of the control unit 6 received signals, such as the signals of the first lateral acceleration sensor 2 , the second lateral acceleration sensor 3 and the rotation rate sensor 4 , receives and evaluates and according to the respective detected motor vehicle condition suitable braking activities via control lines 70 at the individual braking devices of the wheels 7 activated.

Beispielsweise ist ein Kollisionskriterium immer dann erfüllt, wenn eine plötzliche Querbeschleunigung an der Vorder- und/oder der Hinterachse des Kraftfahrzeuges erfolgt, die durch bloßen Reibwertverlust eines oder mehrerer Reifen nicht zu erklären ist. Bei der Aufstellung eines geeigneten Kollisionskriteriums ist zu berücksichtigen, dass eine Touchierkollision zu einer Beschleunigung des Kraftfahrzeuges 1 führt, die sich im allgemeinen sowohl aus einem Querbeschleunigungsanteil als auch aus einem Drehbeschleunigungsanteil zusammensetzt, wobei der Drehbeschleunigungsanteil je nach Lage des Touchierpunkts zu einer unterschiedlichen Zusammensetzung der hierdurch an den beiden Querbeschleunigungssensoren 2, 3 jeweils hervorgerufenen Querbeschleunigungen führt.For example, a collision criterion is always met when a sudden lateral acceleration takes place at the front and / or the rear axle of the motor vehicle, which can not be explained by mere loss of friction coefficient of one or more tires. When setting up a suitable collision criterion, it must be taken into account that a touchier collision leads to an acceleration of the motor vehicle 1 generally resulting from both ei Depending on the position of the Touchierpunkts to a different composition of the thereby at the two lateral acceleration sensors 2 . 3 each caused lateral acceleration leads.

Ferner weist das Steuergerät 6 vorzugsweise eine Speichereinrichtung 8 auf, welche die ursprüngliche Fahrtrichtung vor dem Herausdrehen des Kraftfahrzeuges bezüglich der Hochachse des Kraftfahrzeuges, welche in der Figur durch den Schwerpunkt des Kraftfahrzeuges in die Blattebene hineingerichtet ist, memorisiert bzw. abspeichert, um bei einer erheblichen Richtungsabkehr ohne Lenkeinfluss den Fahrer beim Wiederfinden der ursprünglichen Richtungsstellung des Kraftfahrzeuges zu unterstützen.Furthermore, the controller has 6 preferably a storage device 8th on, which memorizes the original direction of travel before unscrewing the motor vehicle with respect to the vertical axis of the motor vehicle, which is directed in the figure by the center of gravity of the motor vehicle in the leaf level, or memorizes or to save the driver in recovering the original at a significant directional departure without steering influence To support directional position of the motor vehicle.

Es ist für einen Fachmann offensichtlich, dass der erste Querbeschleunigungssensor 2 und der zweite Querbeschleunigungssensor 3 getrennt voneinander oder zusammen miteinander ausgewertet werden können und als Kriterien für die Einleitung von geeigneten Bremsaktivitäten verwendet werden können.It is obvious to a person skilled in the art that the first lateral acceleration sensor 2 and the second lateral acceleration sensor 3 separated from each other or together and can be used as criteria for the initiation of appropriate braking activities.

Ferner weist das Steuergerät 6 vorzugsweise ein Steuerprogramm auf, welches entsprechend den Charakteristiken des verwendeten Fahrzeugtyps programmierbar ist. Dabei können die konstruktiven Charakteristiken, wie beispielsweise Untersteuerung, Achslastverteilung, Trägheitsmomente, Schwerpunkthöhe, Federung, Dämpfung etc. des jeweiligen Fahrzeugtyps von dem Programm entsprechend in die Datenanalyse einbezogen und bei einem Bremseingriff mit berücksichtigt werden.Furthermore, the controller has 6 Preferably, a control program which is programmable according to the characteristics of the vehicle type used. The design characteristics, such as understeer, axle load distribution, moments of inertia, center of gravity, suspension, damping, etc. of the respective vehicle type can be included in the data analysis by the program and taken into account in a braking intervention.

Das in dem Steuergerät 6 vorgesehene Steuerprogramm kann auch speziell derart ausgebildet sein, dass es die Knickstabilisierung bei Gespannen und/oder Sattelschleppern bei der Datenanalyse mit berücksichtigt.That in the control unit 6 provided control program may also be specially designed so that it takes into account the buckling stabilization in teams and / or semitrailers in the data analysis.

Des weiteren besteht die Möglichkeit, dass das Steuergerät 6 gegebenenfalls auftretende Drehbewegungen um die Quer- und/oder Längsachse des Kraftfahrzeuges 1 sowie an Radfedereinrichtungen hervorgerufene Federwege erfasst, um eine Aussage über den Kraftschluss treffen zu können, der zwischen den einzelnen Rädern des Fahrzeugs und der Fahrbahn vorliegt. In diesem Fall werden ausschließlich diejenigen Räder des Fahrzeugs gebremst, die einen ausreichenden Kraftschluss zur Fahrbahn aufweisen, wobei sich der Grad der Bremsaktivitäten nach den jeweils übertragbaren Längs- und/oder Seitenkräften richtet.Furthermore, there is the possibility that the control unit 6 possibly occurring rotational movements about the transverse and / or longitudinal axis of the motor vehicle 1 As well as caused to Radfedereinrichtungen spring travel detected in order to make a statement about the adhesion that exists between the individual wheels of the vehicle and the road. In this case, only those wheels of the vehicle are braked, which have a sufficient adhesion to the road surface, wherein the degree of braking activities depends on the respective transmissible longitudinal and / or lateral forces.

Im folgenden wird das erfindungsgemäße Verfahren gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel unter Bezugsnahme auf das oben erläuterte System näher beschrieben.in the The following is the process of the invention according to one preferred embodiment with reference to the system explained above.

Für den Sonderfall einer Touchierkollision des Kraftfahrzeuges 1 dreht sich das Kraftfahrzeug 1 aus der vorherigen von dem Lenkrad vorgewählten Fahrtrichtung bezüglich der Hochachse des Kraftfahrzeuges heraus. Ein derartiges Herausdrehen hat Querbeschleunigungen zur Folge, welche beispielsweise durch den ersten Querbeschleunigungssensor 2 und den zweiten Querbeschleunigungssensor 3 erfasst werden. Die erfassten Signale werden von den beiden Querbeschleunigungssensoren 2 und 3 über die zugeordneten Signalleitungen 20 und 30 an das Steuergerät 6 gesendet. Der in dem Steuergerät 6 vorgesehene Kollisionskriterien-Analysator 5 wertet die Querbeschleunigungssignale aus und ermittelt, inwiefern die empfangenen Querbeschleunigungssignale eine tatsächliche Touchierkollision indizieren.For the special case of a Touchierkollision the motor vehicle 1 the motor vehicle turns 1 from the previous preselected by the steering wheel direction of travel with respect to the vertical axis of the motor vehicle out. Such unscrewing has lateral accelerations result, which, for example, by the first lateral acceleration sensor 2 and the second lateral acceleration sensor 3 be recorded. The detected signals are from the two lateral acceleration sensors 2 and 3 via the assigned signal lines 20 and 30 to the control unit 6 Posted. The in the control unit 6 provided collision criteria analyzer 5 evaluates the lateral acceleration signals and determines how the received lateral acceleration signals indicate an actual touchier collision.

Für den Fall des Erkennens einer Touchierkollision werden durch das Steuergerät 6 über die Steuerleitungen 70 entsprechende Bremsaktivitäten an den jeweiligen Rädern 7 des Kraftfahrzeuges 1 eingeleitet. Dabei kann gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung der Bremseingriff in mehrere Phasen, im vorliegenden Ausführungsbeispiel vorzugsweise drei Phasen, unterteilt werden.In the case of detecting a Touchierkollision be by the controller 6 over the control lines 70 corresponding braking activities on the respective wheels 7 of the motor vehicle 1 initiated. In this case, according to a preferred embodiment of the present invention, the braking intervention in several phases, in the present embodiment, preferably three phases are divided.

Die erste Phase kann beispielsweise eine Zeitspanne von 0,5 Sekunden einnehmen und dient einer Überbrückung der Schreckphase des Fahrers, in welcher dieser gewöhnlich keine Lenkreaktion besitzt. Somit werden durch das Steuergerät 6 derartige Bremsaktivitäten eingeleitet, dass die in der Speichereinrichtung 8 abgespeicherte ursprüngliche Fahrtrichtung vor dem Herausdrehen des Kraftfahrzeuges 1 anvisiert wird. Hierbei werden an die jeweiligen Bremssysteme der Räder Regelsignale durch das Steuergerät 6 gesendet, welche als Blitzreaktion die Richtungsstellung des Kraftfahrzeuges 1 derart regeln, dass vorzugsweise ein Richtungszwischenwinkel eingeschlagen wird, der zwischen dem Winkel der ursprünglichen Richtung, welcher zur Kollision führte, und dem Richtungswinkel des Kraftfahrzeuges 1 nach der Kollision liegt. Die Wahl dieses Zwischenwinkels kann beispielsweise durch fahrdynamische Betriebsparameter vorgegeben werden. Er sollte vorzugsweise näher bei der ursprünglichen Fahrtrichtung als bei der Richtung nach der Kollision liegen. Als fahrdynamische Betriebsparameter können beispielsweise die konstruktiven Daten des Kraftfahrzeuges, wie Schwerpunkthöhe, Achslastverteilung, Reifeneigenschaften, oder die Zuladung, Reibbeiwerte zwischen Rä dern und Fahrbahn, oder Gierdifferenzgeschwindigkeiten vor und nach der Kollision sowie sämtliche weitere Fahrdaten, wie beispielsweise Bremsverzögerung bzw. -beschleunigung, Querbeschleunigung, Fahrgeschwindigkeit, etc. erfasst und verwendet werden.For example, the first phase may occupy a 0.5 second period and serves to bridge the driver's fright phase, in which he usually has no steering response. Thus, by the controller 6 such braking activities initiated that in the memory device 8th stored original direction of travel before unscrewing the motor vehicle 1 is targeted. In this case, control signals are transmitted to the respective brake systems of the wheels by the control unit 6 sent, which as a lightning reaction, the directional position of the motor vehicle 1 regulate such that preferably a direction intermediate angle is taken, which is between the angle of the original direction, which led to the collision, and the direction angle of the motor vehicle 1 after the collision lies. The choice of this intermediate angle can be specified for example by driving dynamic operating parameters. It should preferably be closer to the original direction of travel than the direction after the collision. As driving dynamic operating parameters, for example, the design data of the motor vehicle, such as center of gravity, axle load distribution, tire properties, or the payload, coefficients of friction between wheels and road surface, or yaw differential speeds before and after the collision and all other driving data, such as braking deceleration or acceleration, cross acceleration, driving speed, etc. are detected and used.

An die erste Phase schließt sich beispielsweise eine zweite Phase über eine zweite Zeitspanne, beispielsweise 1,5 Sekunden, an, welche als Übergangsphase zwischen der ersten Phase, in welcher der Fahrer vollständig vom Regeleingriff „bevormundet" wird, und einer dritten Phase, in welcher, wie weiter unten ausführlicher erläutert, der Bremseingriff ausschließlich der Unterstützung der Lenkbewegung des Fahrers dient, angesehen werden kann.At the first phase closes For example, a second phase over a second period, For example, 1.5 seconds, which, as a transitional phase between the first phase, in which the driver is completely "patronized" by the control intervention, and one third phase, in which, as explained in more detail below, the Brake intervention exclusively the support the steering movement of the driver serves, can be viewed.

Die zweite Phase stellt die gewöhnliche Reaktionsphase des Fahrers dar, in der der Fahrer gewöhnlich versucht, durch Drehen des Lenkrads die ursprüngliche Fahrtrichtung wiederherzustellen. In dieser zweiten Phase geht das Steuergerät 6 von der Annahme aus, dass der Fahrer gewöhnlich eine Lenkbewegung tätigen will, diese aber nicht innerhalb von Millisekunden durchführen kann. In dieser Zeitspanne unterstützt der Regeleingriff mit Hilfe der in der Speichereinrichtung 8 abgespeicherten Daten bezüglich der ursprünglichen Fahrtrichtung vor der Touchierkollision die Lenkbemühungen bzw. das Lenkvorhaben des Fahrers. Das Kriterium für den Lenkrichtungswunsch des Fahrers kann gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel auch bzw. zusätzlich aus der Lenkwinkelgeschwindigkeit und/oder deren zeitlicher Ableitung hergeleitet werden.The second phase represents the driver's ordinary reaction phase in which the driver usually tries to restore the original direction of travel by turning the steering wheel. In this second phase, the controller goes 6 assuming that the driver usually wants to do a steering movement but can not do it within milliseconds. During this period, the control intervention is supported by means of the memory device 8th stored data with respect to the original direction of travel before Touchierkollision the steering effort or the steering project of the driver. The criterion for the steering direction request of the driver can also be derived from the steering angle velocity and / or its time derivative according to a further embodiment.

An die zweite Phase schließt sich vorzugsweise eine dritte Phase über eine dritte Zeitspanne an, in der der Bremseingriff ausschließlich die vom Lenkrad vorgegebene Fahrtrich tung unterstützt und somit in den normalen ESP-Betrieb übergeht. Dies kann solange erfolgen, bis die in der Speichereinrichtung 8 abgespeicherte ursprüngliche Fahrtrichtung vor einer Touchierkollision wieder stabil eingenommen ist, oder bis eine nächste Berührung mit dem Kollisionsobjekt erfolgt, beispielsweise bis zur nächsten Leitplankenberührung oder Berührungen mit einem Kraftfahrzeug auf einer Nebenspur, wobei in einem derartigen Fall die oben beschriebene Abfolge der Phasen eins bis drei wiederholt werden kann.The second phase is preferably followed by a third phase over a third period of time, in which the braking intervention exclusively supports the driving direction predetermined by the steering wheel and thus transitions into normal ESP operation. This can be done as long as that in the memory device 8th stored original direction before a Touchierkollision stably resumed, or until a next contact with the collision object takes place, for example, until the next crash barrier touch or touches with a motor vehicle on a side track, in such a case, the above-described sequence of phases one to three repeats can be.

Es ist für einen Fachmann offensichtlich, dass das oben beschriebene Verfahren im Falle einer Touchierkollision nicht auf eine Kollision bei einer ungestörten Normalfahrt beschränkt ist, wenn beispielsweise der Fahrer sich in einem Schlafzustand befindet, sondern dass das Verfahren auch bei hektischen Fahrmanövern verwendet werden kann, bei denen möglicherweise das ESP-System bereits aktiv ist, sobald das Kraftfahrzeug durch einen Seitenstoß aus der ursprünglichen Richtung herausgedreht wird.It is for a person skilled in the art will appreciate that the method described above in the case of a Touchierkollision not on a collision at a undisturbed Normal travel limited is when, for example, the driver is in a sleep state but that the method also used in hectic driving maneuvers may be where possibly the ESP system is already active as soon as the motor vehicle passes through a side kick from the original Turned out direction.

Der zusätzliche Querbeschleunigungssensor im vorderen Bereich des Kraftfahrzeuges ist vorteilhaft, da er ein schnelleres und empfindlicheres Anspringverhalten als derzeitige Querbeschleunigungssensoren zusammen mit den bisher vorgesehenen Drehratensensoren vor der Hinterachse des Kraftfahrzeuges aufweist. Durch die bisher an der Hinterachse vorgesehenen Sensoren werden Querstöße bzw. Querbeschleunigungen an der vorderen Stoßstange erst über rechnerische Auswertungen detektiert und an das Steuergerät geleitet. Dies führt zu einem unerwünschten Zeitverlust und zu gegebenenfalls nicht rechtzeitigem Aktivieren von geeigneten Bremsaktivitäten, da zur zuverlässigen Erkennung des Querstoßes die rechnerische Auswertung in mehreren aufeinander folgenden Iterationsschritten erfolgt.Of the additional Transverse acceleration sensor in the front region of the motor vehicle is advantageous because it provides a faster and more sensitive light-off behavior as current lateral acceleration sensors together with the previously provided rotation rate sensors in front of the rear axle of the motor vehicle having. By the previously provided on the rear axle sensors are transverse joints or Transverse accelerations at the front bumper only over computational Evaluations detected and passed to the control unit. This leads to a undesirable Loss of time and possibly not timely activation of suitable braking activities, because the reliable Detection of the crossbeam the mathematical evaluation in several consecutive iteration steps he follows.

Somit schafft die vorliegende Erfindung ein System und ein Verfahren, mit welchem bei Touchierkollisionen das Fahrzeug bei einem Herausdrehen aus der ursprünglichen Fahrtrichtung bezüglich der Hochachse des Kraftfahrzeuges in etwa in der ursprünglichen Fahrtrichtung stabilisiert werden kann und der Fahrer dabei unterstützt wird, die Herrschaft über das Fahrzeug zu behalten bzw. wiederzuerlangen. Durch die vorliegende Erfindung kann die Drehbewegung durch den Rückprall von dem Kollisionsobjekt um die Hochachse durch eine entsprechende Gegensteuerung durch ein geeignetes Einwirken auf das Bremssystem kontrolliert und die ursprüngliche Fahrtrichtung wiederhergestellt werden.Consequently the present invention provides a system and method with which at Touchierkollisionen the vehicle when unscrewing the original one Direction of travel the vertical axis of the motor vehicle approximately in the original Direction can be stabilized and the driver is assisted, the rule over to retain or recover the vehicle. By the present Invention can be the rotational movement due to the rebound of the collision object around the vertical axis by a corresponding counter-control by a suitable action on the braking system controls and the original direction of travel be restored.

Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Weise modifizierbar.Even though the present invention with reference to preferred embodiments As described above, it is not limited thereto on diverse Modifiable way.

Claims (19)

Verfahren zur Regelung der Fahrdynamik eines Kraftfahrzeuges durch Einwirken auf das Bremssystem bei Touchierkollisionen mit folgenden Schritten: Erfassen eines plötzlichen Herausdrehens des Kraftfahrzeuges (1) aus der ursprünglichen Fahrtrichtung bei Touchierkollisionen durch Detektieren der Querbeschleunigung des Kraftfahrzeuges (1) mittels mindestens einer Sensoreinrichtung (2, 3) und Analysieren der Querbeschleunigungsdaten durch ein Steuergerät (6); und Aktivieren von geeigneten Bremsaktivitäten an den einzelnen Rädern (7) des Kraftfahrzeuges (1) zum näherungsweisen Wiederherstellen der ursprünglichen Fahrtrichtung durch das Steuergerät (6).Method for regulating the driving dynamics of a motor vehicle by acting on the brake system in Touchierkollisionen with the following steps: detecting a sudden unscrewing of the motor vehicle ( 1 ) from the original direction of travel in Touchierkollisionen by detecting the lateral acceleration of the motor vehicle ( 1 ) by means of at least one sensor device ( 2 . 3 ) and analyzing the lateral acceleration data by a control unit ( 6 ); and activating suitable braking activities on the individual wheels ( 7 ) of the motor vehicle ( 1 ) for approximately restoring the original direction of travel by the control unit ( 6 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Aktivieren der Bremsaktivitäten in mehrere über vorbestimmte Zeitspannen ablaufende Phasen entsprechend dem gewöhnlichen Fahrverhalten eines Fahrers des Kraftfahrzeuges (1) in den vorbestimmten Zeitspannen unterteilt wird.A method according to claim 1, characterized in that the activation of the braking activities in several over predetermined periods of time running phases corresponding to the usual driving behavior of a driver of the motor vehicle ( 1 ) is divided in the predetermined time periods. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Aktivieren der Bremsaktivitäten in drei Phasen durch das Steuergerät (6) unterteilt wird.A method according to claim 2, characterized in that the activation of the braking activities in three phases by the control unit ( 6 ) is divided. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass in der ersten Phase über eine erste Zeitspanne, beispielsweise 0,5 Sekunden, eine lenkfreie Phase durch das Steuergerät (6) vorausgesetzt wird, wobei geeignete Bremsaktivitäten unter Berücksichtigung dieser Annahme während der ersten Zeitspanne aktiviert werden.A method according to claim 3, characterized in that in the first phase over a first time period, for example 0.5 seconds, a steering-free phase by the control unit ( 6 ), whereby suitable braking activities are activated taking into account this assumption during the first period of time. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass in der zweiten Phase über eine zweite Zeitspanne, beispielsweise 1,5 Sekunden, eine Phase durch das Steuergerät (6) vorausgesetzt wird, in welcher der Fahrer das Lenkrad in die ursprüngliche Fahrtrichtung zu drehen versucht, wobei geeignete Bremsaktivitäten zum Unterstützen dieser angenommenen Aktivität während der zweiten Zeitspanne aktiviert werden.A method according to claim 3 or 4, characterized in that in the second phase over a second period of time, for example 1.5 seconds, a phase by the control unit ( 6 ), in which the driver attempts to turn the steering wheel in the original direction of travel, activating suitable braking activities to assist in this assumed activity during the second period of time. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass in der dritten Phase über eine dritte Zeitspanne, vorzugsweise bis zur Wiedereinnahme der stabilen, ursprünglichen Fahrtrichtung, Bremsaktivitäten durch das Steuergerät (6) aktiviert werden, welche die tatsächlichen Lenkbewegungen des Fahrers unterstützen.Method according to at least one of claims 3 to 5, characterized in that in the third phase over a third period of time, preferably until the return of the stable, original direction of travel, braking activities by the control unit ( 6 ) are activated, which support the actual steering movements of the driver. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die vor dem plötzlichen Herausdrehen des Kraftfahrzeuges (1) vorherrschende ursprüngliche Fahrtrichtung mittels einer Speichereinrichtung (8) gespeichert wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that prior to the sudden unscrewing of the motor vehicle ( 1 ) prevailing original direction of travel by means of a memory device ( 8th ) is stored. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass in der ersten Phase aus den in der Speichereinrichtung (8) gespeicherten Daten Regelerfordernisse für die entsprechenden Bremsaktivitäten gewonnen werden.A method according to claim 7, characterized in that in the first phase from the in the memory device ( 8th ) stored data control requirements for the corresponding braking activities. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass in der ersten Phase durch das Steuergerät (6) Bremsaktivitäten derart aktiviert werden, dass ein Richtungszwischenwinkel eingeschlagen wird, der vorzugsweise zwischen dem Winkel der ursprünglichen Fahrtrichtung und dem Richtungswinkel nach dem plötzlichen Herausdrehen des Kraftfahrzeuges (1) liegt.Method according to at least one of claims 4 to 8, characterized in that in the first phase by the control unit ( 6 ) Braking activities are activated in such a way that a directional intermediate angle is taken, preferably between the angle of the original direction of travel and the direction angle after the sudden unscrewing of the motor vehicle ( 1 ) lies. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass für die Bestimmung der Größe des Zwischenwinkels fahrdynamische Betriebsparameter, beispielsweise konstruktive Daten des Fahrzeugs, wie beispielsweise Schwerpunkthöhe, Achslastverteilung, Reifeneigenschaften, etc., oder Zuladung, Reibbeiwerte zwischen Reifen und Fahrbahn, oder Gierdifferenzgeschwindigkeit vor und nach dem Herausdrehen sowie weitere Fahrdaten, wie beispielsweise Bremsverzögerung bzw. -beschleunigung, Querbeschleunigung, Fahrgeschwindigkeit, usw., berücksichtigt werden.Method according to claim 9, characterized in that that for the determination of the size of the intermediate angle driving dynamic operating parameters, such as design data vehicle such as center of gravity, axle load distribution, tire characteristics, etc., or payload, friction coefficients between tires and road surface, or Yaw difference speed before and after unscrewing as well further driving data, such as braking deceleration or acceleration, Lateral acceleration, driving speed, etc., taken into account become. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass in der zweiten Phase die Lenkgeschwindigkeit und/oder deren zeitliche Ableitung berücksichtigt werden, um die von dem Fahrer geplante Lenkbewegung bestimmen und durch Aktivieren von geeigneten Bremsaktivitäten unterstützen zu können.Method according to at least one of claims 5 to 10, characterized in that in the second phase, the steering speed and / or their time derivative are taken into account in order to determine the driver's planned steering movement and by activating of suitable braking activities support to be able to. System zur Durchführung des Verfahrens nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 11 mit: mindestens einer Sensoreinrichtung (2, 3) zum Detektieren der Querbeschleunigung des Kraftfahrzeuges (1); und mit einem Steuergerät (6), welches mit der wenigstens einen Sensoreinrichtung (2, 3) zum Empfangen und Analysieren der erfassten Querbeschleunigungsdaten zum Erfassen eines plötzlichen Herausdrehens des Kraftfahrzeuges (1) aus der ursprünglichen Fahrtrichtung bei Touchierkollisionen verbunden ist wobei das Steuergerät (6) geeignete Bremsaktivitäten an den einzelnen Rädern des Kraftfahrzeuges (1) zum näherungsweisen Wiederherstellen der ursprünglichen Fahrtrichtung aktiviert.System for carrying out the method according to at least one of claims 1 to 11, comprising: at least one sensor device ( 2 . 3 ) for detecting the lateral acceleration of the motor vehicle ( 1 ); and with a control unit ( 6 ), which with the at least one sensor device ( 2 . 3 ) for receiving and analyzing the detected lateral acceleration data for detecting a sudden unscrewing of the motor vehicle ( 1 ) is connected from the original direction of travel in Touchierkollisionen where the control unit ( 6 ) suitable braking activities on the individual wheels of the motor vehicle ( 1 ) is activated to approximately restore the original direction of travel. System nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Sensoreinrichtung (2) als im vorderen Bereich des Kraftfahrzeuges (1) montierbarer erster Querbeschleunigungssensor (2) ausgebildet ist.System according to claim 12, characterized in that the at least one sensor device ( 2 ) than in the front region of the motor vehicle ( 1 ) mountable first lateral acceleration sensor ( 2 ) is trained. System nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass als zusätzliche zweite Sensoreinrichtung (3) ein Querbeschleunigungssensor (3) im hinteren Bereich des Kraftfahrzeuges (1) vorgesehen ist, wobei der Querbeschleunigungssensor eines etwaigen ESP-Systems verwendbar ist, und wobei der erste und der zweite Querbeschleunigungssensor (2, 3) zusammen durch das Steuergerät (6) auswertbar sind.System according to claim 13, characterized in that as an additional second sensor device ( 3 ) a lateral acceleration sensor ( 3 ) in the rear region of the motor vehicle ( 1 ), wherein the lateral acceleration sensor of any ESP system is usable, and wherein the first and the second lateral acceleration sensor ( 2 . 3 ) together by the control unit ( 6 ) are evaluable. System nach wenigstens einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass eine Speichereinrichtung (8) zum Speichern der vor dem plötzlichen Herausdrehen des Kraftfahrzeuges (1) vorherrschenden ursprünglichen Fahrtrichtung vorgesehen ist.System according to at least one of claims 12 to 14, characterized in that a storage device ( 8th ) for storing the before the sudden unscrewing of the motor vehicle ( 1 ) prevailing original direction of travel is provided. System nach wenigstens einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (6) ein Steuerprogramm aufweist, welches entsprechend den Charakteristiken eines Fahrzeugtyps, wie beispielsweise Achslastverteilung, Trägheitsmomente, Schwerpunkthöhe, Federung, Dämpfung, etc. programmierbar ist.System according to at least one of claims 12 to 15, characterized in that the control unit ( 6 ) has a control program which is programmable according to the characteristics of a vehicle type, such as axle load distribution, moments of inertia, center of gravity height, suspension, damping, etc. System nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerprogramm die Knickstabilisierung bei Gespannen und/oder Sattelschleppern berücksichtigt.System according to claim 16, characterized that the control program the buckling stabilization in teams and / or Semitrailer considered. Verfahren und/oder System nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (6) an Radfedereinrichtungen hervorgerufene Federwege und/oder gegebenenfalls auftretende Drehbewegungen um die Quer- und/oder Längsachse des Kraftfahrzeuges (1) erfasst und bei der Durchführung der Bremsaktivitäten berücksichtigt.Method and / or system according to at least one of the preceding claims 1 to 17, characterized in that the control unit ( 6 ) on Radfedereinrichtungen caused spring travel and / or possibly occurring rotational movements about the transverse and / or longitudinal axis of the motor vehicle ( 1 ) and taken into account when carrying out the braking activities. Verfahren und/oder System nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass zur Durchführung der Bremsaktivitäten eine aufgrund der Touchierkollision unter Umständen verursachte Anregung von Quer- und/oder Längsschwingungen des Kraftfahrzeuges (1) berücksichtigt wird.Method and / or system according to at least one of the preceding claims 1 to 18, characterized in that for the execution of the braking activities caused due to the Touchierkollision under certain circumstances excitation of transverse and / or longitudinal vibrations of the motor vehicle ( 1 ) is taken into account.
DE102004033900A 2003-12-20 2004-07-14 Method and system for control of motion of vehicle in case of lateral collision with object Withdrawn DE102004033900A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004033900A DE102004033900A1 (en) 2003-12-20 2004-07-14 Method and system for control of motion of vehicle in case of lateral collision with object

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10360134 2003-12-20
DE10360134.1 2003-12-20
DE102004033900A DE102004033900A1 (en) 2003-12-20 2004-07-14 Method and system for control of motion of vehicle in case of lateral collision with object

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102004033900A1 true DE102004033900A1 (en) 2005-07-21

Family

ID=34683670

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102004033900A Withdrawn DE102004033900A1 (en) 2003-12-20 2004-07-14 Method and system for control of motion of vehicle in case of lateral collision with object

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102004033900A1 (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007115918A1 (en) * 2006-04-03 2007-10-18 Robert Bosch Gmbh Situation-dependent braking strategy of a safety function
EP1941413A2 (en) * 2005-10-11 2008-07-09 Ford Global Technologies, LLC Enhanced yaw stability control to mitigate a vehicle's abnormal yaw motion due to a disturbance force applied to vehicle body
EP2112042A1 (en) * 2008-04-25 2009-10-28 Ford Global Technologies, LLC Yaw stability control system capable of returning the vehicle to a pre body-force-disturbance heading
WO2012020069A1 (en) * 2010-08-10 2012-02-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and system for regulating driving stability
EP3007553B1 (en) 2013-09-18 2017-03-01 HORSCH LEEB Application Systems GmbH Device for discharging fluid and/or solid active materials and method for controlling such a device
US10244747B2 (en) 2013-11-10 2019-04-02 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Apparatus and method for discharging liquid and/or solid active substances
US10561061B2 (en) 2015-03-02 2020-02-18 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Device for spreading liquid and/or solid active agents and method for controlling such a device

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1941413A2 (en) * 2005-10-11 2008-07-09 Ford Global Technologies, LLC Enhanced yaw stability control to mitigate a vehicle's abnormal yaw motion due to a disturbance force applied to vehicle body
EP1941413A4 (en) * 2005-10-11 2013-03-06 Volvo Car Corp Enhanced yaw stability control to mitigate a vehicle's abnormal yaw motion due to a disturbance force applied to vehicle body
US8565993B2 (en) 2005-10-11 2013-10-22 Volvo Car Corporation Enhanced yaw stability control to mitigate a vehicle's abnormal yaw motion due to a disturbance force applied to vehicle body
WO2007115918A1 (en) * 2006-04-03 2007-10-18 Robert Bosch Gmbh Situation-dependent braking strategy of a safety function
US8712641B2 (en) 2008-04-25 2014-04-29 Ford Global Technologies, Llc Stability control system with body-force-disturbance heading correction
EP2112042A1 (en) * 2008-04-25 2009-10-28 Ford Global Technologies, LLC Yaw stability control system capable of returning the vehicle to a pre body-force-disturbance heading
CN101565044B (en) * 2008-04-25 2015-05-06 福特全球技术公司 Yaw stability control system capable of returning the vehicle to a pre body-force-disturbance heading
US9014921B2 (en) 2010-08-10 2015-04-21 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and system for regulating driving stability
CN103153729A (en) * 2010-08-10 2013-06-12 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 Method and system for regulating driving stability
WO2012020069A1 (en) * 2010-08-10 2012-02-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and system for regulating driving stability
CN103153729B (en) * 2010-08-10 2016-08-03 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 For regulating the method and system of riding stability
EP3007553B1 (en) 2013-09-18 2017-03-01 HORSCH LEEB Application Systems GmbH Device for discharging fluid and/or solid active materials and method for controlling such a device
EP3183963B1 (en) 2013-09-18 2018-05-16 HORSCH LEEB Application Systems GmbH Device for dispensing fluid and/or solid agents and method for controlling the device
US10470361B2 (en) 2013-09-18 2019-11-12 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Device for discharging fluid and/or solid active materials and method for controlling such a device
US10244747B2 (en) 2013-11-10 2019-04-02 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Apparatus and method for discharging liquid and/or solid active substances
US10561061B2 (en) 2015-03-02 2020-02-18 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Device for spreading liquid and/or solid active agents and method for controlling such a device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1868852B1 (en) Method and device for stabilising a vehicle after a collision
EP1901941B1 (en) Method and device for triggering a passenger protecting means
EP1720739B1 (en) Device for determining a tendency to tilt
DE19918597C2 (en) Process for reducing the risk of tipping of road vehicles
DE102009028880A1 (en) Driving direction stabilization system for vehicles
EP1843924A1 (en) Method and device for preventing and/or reducing the consequences of collisions when swerving to avoid obstacles
EP1747121B1 (en) Method for controlling a safety-relevant component of a motor vehicle and motor vehicle comprising a preventively activated safety system
DE102007038575A1 (en) Method for adjusting a steering angle of an electronically steered axle of a commercial vehicle
DE19738611A1 (en) Emergency vehicle braking method using obstacle detection system - involves detecting obstacles, and only when collision is unavoidable by steering/braking, established by evaluation unit, is automatic emergency braking applied
DE102008040038A1 (en) Rear collision-precrash- or rear-crash-system controlling method for motor vehicle, involves determining whether rear collision occurs, rear collision is straightly occurred or rear collision already took place
WO2018095634A1 (en) Method and controller for detecting critical driving situations of a two-wheeled motor vehicle
EP2750943B1 (en) Method for a vehicle safety system and corresponding device
EP1131235B1 (en) Method and device for stabilising a vehicle equipped with a slip-controlled brake system
DE102012107186B4 (en) Method for detecting a dangerous situation of a vehicle based on at least one surroundings sensor and at least one inertial sensor
DE10357254A1 (en) Compensating driving characteristics of vehicle with burst tires involves detecting change on first road wheel, countering yaw moment generated by change in driving characteristics through countering torque generated another road wheel(s)
DE102004033900A1 (en) Method and system for control of motion of vehicle in case of lateral collision with object
DE102012107188A1 (en) Method for activating preventive measures in vehicle e.g. motor car during endangered situation, involves activating preventive measures in vehicle, when predetermined amount of controllability is less than current parameter
WO2020224884A2 (en) Method and device for reducing the danger to the driver of a single-track motor vehicle in the event of a collision
WO2009053329A1 (en) Method and device for increasing the safety of a motor vehicle in a critical driving situation
DE102011107271B4 (en) Method and device for controlling a brake of a vehicle and vehicle
DE102004017634A1 (en) Device for determining the roll angle and system and method for roll stabilization of a motor vehicle
DE102004035039A1 (en) Method and system for regulation of travelling dynamics, e.g. yaw angle speed, of motor vehicles uses two sensor units, e.g. trailer coupling and suspension, to detect higher than normal load acting on vehicle
DE102005004449A1 (en) motor vehicle
DE10235160B4 (en) Device for monitoring the control of a vehicle by means of at least one control element
DE102019100731A1 (en) Method, system and computer program for reducing kinetic energy in a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE

8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE

8120 Willingness to grant licences paragraph 23
8139 Disposal/non-payment of the annual fee
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee

Effective date: 20110201