DE102007050170A1 - Damping device for e.g. towing vehicle, has control unit for controlling and/or regulating chassis damping device and for controlling and/or regulating vehicle body damping device that is arranged between base frame and vehicle body - Google Patents

Damping device for e.g. towing vehicle, has control unit for controlling and/or regulating chassis damping device and for controlling and/or regulating vehicle body damping device that is arranged between base frame and vehicle body Download PDF

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Abstract

The device has a controllable chassis damping device (7) arranged between a vehicle axle (5) and a base frame (4). A controllable vehicle body damping device (15) is arranged between the base frame and a vehicle body (2). A control unit (20) is formed for controlling and/or regulating the chassis damping device and for controlling and/or regulating the vehicle body damping device. The control unit determines correcting variables for the vehicle body damping device from vehicle data provided for the chassis damping device. An independent claim is also included for a method for damping movements with a motor vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Dämpfungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit einem Grundrahmen und einem gegenüber dem Grundrahmen beweglich gelagerten Fahrzeugaufbau, aufweisend: eine ansteuerbare Fahrwerk-Dämpfungseinrichtung, die zwischen wenigstens einer Fahrzeugachse und dem Grundrahmen angeordnet ist; eine ansteuerbare Aufbau-Dämpfungseinrichtung, die zwischen dem Grundrahmen und dem Fahrzeugaufbau angeordnet ist; und eine Kontrolleinheit, die zum Steuern und/oder Regeln der Fahrwerk-Dämpfungseinrichtung ausgebildet ist.The The present invention relates to a damping device for a motor vehicle with a base frame and one opposite the base frame movably mounted vehicle body, comprising: a controllable suspension damping device that between at least one vehicle axle and the base frame is arranged; a controllable construction damping device, the between the base frame and the vehicle body is arranged; and a Control unit for controlling and / or regulating the suspension damping device is trained.

Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Dämpfen von Bewegungen bei einem Kraftfahrzeug mit einem Grundrahmen und einem gegenüber dem Grundrahmen beweglich gelagerten Fahrzeugaufbau.Farther The present invention relates to a method of steaming of movements in a motor vehicle with a base frame and a relative to the base frame movably mounted vehicle body.

In Kraftfahrzeugen, insbesondere Nutzfahrzeugen, wie Lastwagen, Zugmaschinen, Traktoren oder dergleichen, wird zusätzlich zur Federung bzw. Dämpfung der Bewegungen zwischen Fahrzeugrad bzw. Fahrzeugachse und dem Grundrahmen des Kraftfahrzeugs regelmäßig auch das Fahrerhaus gegenüber dem Grundrahmen beweglich, das heißt federnd und dämpfend gelagert, um den Fahrkomfort des Fahrzeugführers zu erhöhen. Dabei sind zwischen Fahrzeugachse und Grundrahmen regelmäßig Stoßdämpfer vorhanden. Darüber hinaus können auch zwischen Grundrahmen und Fahrerhaus Stoßdämpfer eingesetzt werden.In Motor vehicles, in particular commercial vehicles, such as trucks, tractors, Tractors or the like, in addition to the suspension or damping of the movements between the vehicle wheel or Vehicle axle and the base frame of the motor vehicle regularly the cab is also movable relative to the base frame, that is spring and damping stored to the To increase ride comfort of the driver. there are regular shock absorbers between the vehicle axle and the base frame available. In addition, also between Base frame and cab shock absorber used become.

Aus der DE 10 2005 005 723 A1 ist eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeugaufbaus bekannt, bei der beziehungsweise bei dem sowohl zwischen Fahrzeugachsen und Grundrahmen als auch zwischen Grundrahmen und Fahrerhaus jeweils aktive Systeme zur Dämpfung unerwünschter Schwingungen des Fahrzeugaufbaus eingesetzt werden können. Dabei ist jedoch als nachteilig anzusehen, dass für eine zwischen dem Fahrzeugaufbau und einem Grundrahmen angeordnete Dämpfungseinrichtung eine Vielzahl von Messsensoren, wie Beschleunigungssensoren und Wegsensoren, vorgesehen sind, die zusätzlich zu regelmäßig weiterhin vorhandenen Sensoren im Bereich des aktiven Fahrwerks vorgesehen sind. Somit gestaltet sich das in der genannten Druckschrift offenbarte Dämpfungssystem als relativ komplex, was mithin auch entsprechende Kostennachteile mit sich bringt.From the DE 10 2005 005 723 A1 a device and a method for stabilizing a vehicle body is known, in which or in each case between the vehicle axles and base frame as well as between the base frame and cab each active systems for damping unwanted vibrations of the vehicle body can be used. However, it is to be regarded as disadvantageous that a plurality of measuring sensors, such as acceleration sensors and displacement sensors, are provided for a arranged between the vehicle body and a base frame damping device, which are provided in addition to regularly still existing sensors in the active chassis. Thus, the damping system disclosed in the cited document designed as relatively complex, which therefore also entails corresponding cost disadvantages.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren der jeweils eingangs genannten Art anzugeben, die sich bezogen auf dem Stand der Technik durch eine einfachere Ausgestaltung auszeichnen.Of the Invention is the object of a device and a Specify method of each type mentioned, which is related to the prior art by a simpler design distinguished.

Die Aufgabe wird bei einer Dämpfungseinrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass die Kontrolleinheit auch zum Steuern und/oder Regeln der ansteuerbaren Aufbau-Dämpfungseinrichtung dient.The Task is at a damping device of the beginning mentioned type solved in that the control unit also for controlling and / or regulating the controllable body-damping device serves.

Bei einem Verfahren der eingangs genannten Art wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass ein Steuern und/oder Regeln einer ansteuerbaren Fahrwerk-Dämpfungseinrichtung, die zwischen wenigstens einer Fahrzeugachse und dem Grundrahmen angeordnet ist, und einer ansteuerbaren Aufbau-Dämpfungseinrichtung, die zwischen dem Grundrahmen und dem Fahrzeugaufbau angeordnet ist, mittels einer gemeinsamen Kontrolleinheit erfolgt.at a method of the type mentioned, the task is characterized solved that a tax and / or rules of a taxable Chassis damping device, between at least a vehicle axle and the base frame is arranged, and a drivable construction damping device, the between the base frame and the vehicle body is arranged by means of a common control unit.

Die Erfindung schlägt demnach vor, ein Gesamtsystem aus Fahrwerk-Dämpfung und Fahrzeugaufbau-Dämpfung zu schaffen, bei dem die Regelung der Fahrzeugaufbau-Dämpfung mit der Regelung der Fahrzeugdämpfung kombiniert ist. Auf diese Weise ist es möglich, für die Dämpfersteuerung beziehungsweise Dämpferregelung der Fahrzeugaufbau-Dämpfung, die speziell als Fahrerhausdämpfung ausgebildet sein kann, auf zusätzliche Messsensoren zu verzichten und nur auf diejenigen Messsensoren zurückzugreifen, die im Rahmen einer aktiven Fahrzeugdämpfung ohnehin bereits vorhandenen sind. Die Fahrwerk-Dämpfung und Fahrzeugaufbau-Dämpfung können dadurch sehr einfach aufeinander abgestimmt werden.The Invention therefore proposes an overall system of suspension damping and to provide vehicle body damping in which the control of the Vehicle body damping with vehicle damping control combined. In this way it is possible for the damper control or damper control the vehicle body damping, designed specifically as cab damping may be to dispense with additional measuring sensors and to rely only on those measuring sensors that are in the Framework of an active vehicle damping anyway already exist. Suspension damping and vehicle body damping This makes it very easy to coordinate with each other.

In Weiterbildung der erfindungsgemäßen Dämpfungsvorrichtung ist vorgesehen, dass die Kontrolleinheit dazu ausgebildet ist, Stellgrößen für die Aufbau-Dämpfungseinrichtung – das heißt die Dämpfungseinrichtung zwischen Grundrahmen und Aufbau – aus Fahrzeugdaten für die erste regelbare Dämpfungseinrichtung zu bestimmen. Mit anderen Worten: die Stellgrößen für die Fahrzeugaufbaudämpfung oder Fahrerhausdämpfung werden erfindungsgemäß aus den für die Fahrwerkdämpfung vorgesehenen Fahrzeugdaten ermittelt.In Further development of the damping device according to the invention it is provided that the control unit is designed to manipulated variables for the body damping device - the is called the damping device between the base frame and Structure - from vehicle data for the first controllable damping device to determine. In other words: the manipulated variables for the vehicle body damping or cab damping are inventively from the for the Chassis damping provided vehicle data determined.

Insbesondere können dabei als Fahrzeugdaten Messdaten einer Sensoranordnung und aus zumindest einem Teil dieser Messdaten in einem Zustandsbeobachter ermittelte Zustandbeobachterdaten verwendet werden. Als Messdaten können beispielsweise eine oder mehrere der folgenden Größen verwendet werden: Zustandsdaten des Bremssystems, das Antriebsmoment, die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit, die Raddrehzahlen der Fahrzeugräder, der Schaltzustand der Kupplung bzw. des Fahrzeuggetriebes und der Lenkwinkel. Es ist ferner möglich, als Zustandbeobachterdaten eine oder mehrere der folgenden Größen zu verwenden: eine die Nickbewegung beschreibende Nickgröße, eine die Wankbewegung beschreibende Wankgröße, eine die Hubbewegung beschreibende Hubgröße, eine die Querdynamik beschreibende Querdynamikgröße und die Fahrzeuglängsbeschleunigung.In particular, measurement data of a sensor arrangement and state observer data determined from at least part of these measurement data in a state observer can be used as vehicle data. For example, one or more of the following variables can be used as measured data: state data of the brake system, the drive torque, the vehicle longitudinal speed, the wheel speeds of the vehicle wheels, the switching state of the clutch or of the vehicle transmission, and the steering angle. It is also possible to use one or more of the following variables as state observer data: a pitching variable describing the pitching movement, a rolling amount describing the pitching motion, a stroke amount describing the lifting movement, and a transverse one dynamics describing the lateral dynamics quantity and the vehicle longitudinal acceleration.

Weitere Vorteile und Eigenschaften der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung.Further Advantages and characteristics of the present invention will be apparent from the following description of exemplary embodiments the drawing.

Die einzige Figur zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Dämpfungsvorrichtung.The single figure shows a schematic representation of a motor vehicle with a preferred embodiment of the invention Damping device.

Die Figur zeigt ein Kraftfahrzeug 1, insbesondere ein Nutzfahrzeug, wie einem Lastwagen oder dergleichen, beispielsweise eine Zugmaschine oder ein landwirtschaftliches Nutzfahrzeug. Das Kraftfahrzeug 1 weist einen Fahrzeugaufbau 2 mit einem Fahrerhaus 3 auf, der von einem Grundrahmen 4 getragen ist. Der Grundrahmen 4 ist seinerseits über mehreren Fahrzeugachsen 5 mit Rädern 6 des Fahrzeugs 1 getragen. Zwischen den Fahrzeugachsen 5 und dem Grundrahmen 4 ist eine Fahrwerk-Dämpfungseinrichtung 7 angeordnet, die jeweils wenigstens ein Fahrwerk-Dämpfungselement 8 für jede Fahrzeugachse 5 aufweist. Beim bevorzugten Ausführungsbeispiel ist jedem Fahrzeugrad 6 ein Dämpfungselement 8 zugeordnet.The figure shows a motor vehicle 1 , in particular a commercial vehicle, such as a truck or the like, for example a tractor or an agricultural utility vehicle. The car 1 has a vehicle body 2 with a cab 3 on top of a base frame 4 worn. The basic frame 4 in turn is over several vehicle axles 5 with wheels 6 of the vehicle 1 carried. Between the vehicle axles 5 and the base frame 4 is a suspension damper 7 arranged, each having at least one suspension damping element 8th for every vehicle axle 5 having. In the preferred embodiment, each vehicle wheel 6 a damping element 8th assigned.

Die Fahrwerk-Dämpfungselemente 8 der Fahrwerk-Dämpfungsvorrichtung 7 dienen dazu die durch Fahrwerkfedern 9 ermöglichten Relativbewegungen zwischen den Fahrzeugrädern 6 und dem Grundrahmen 4 zu dämpfen.The suspension damping elements 8th the suspension damping device 7 Serve to by the suspension springs 9 allowed relative movements between the vehicle wheels 6 and the base frame 4 to dampen.

Bei den Fahrwerk-Dämpfungselementen 8 handelt es sich erfindungsgemäß um steuerbare beziehungsweise regelbare Dämpfungselemente 8, die hinsichtlich ihrer Dämpfungswirkung veränderlich sind, so dass es sich bei der Fahrwerk-Dämpfungseinrichtung 7 um eine regelbare Dämpfungseinrichtung handelt. Die Fahrwerk-Dämpfungselemente 8 können mit jeweils einer der Fahrwerkfedern 9 als Feder-Dämpfer-Einheit realisiert sein.At the chassis damping elements 8th According to the invention are controllable or adjustable damping elements 8th , which are variable in terms of their damping effect, so that it is in the suspension damping device 7 is a controllable damping device. The suspension damping elements 8th can each with one of the suspension springs 9 be realized as a spring-damper unit.

Zwischen dem Fahrerhaus 3 und dem Grundrahmen 4 ist eine Aufbaufederung 14 und eine Aufbau-Dämpfungseinrichtung 15 angeordnet, die zur Dämpfung der aufgrund der Aufbaufederung 14 möglichen Relativbewegung zwischen Fahrzeugaufbau 2 und Grundrahmen 4 dient. Beispielsgemäß weist die Aufbau-Dämpfungseinrichtung 15 vier Aufbau-Dämpfungselemente 16 auf, die analog zu den bereits erwähnten Fahrwerk-Dämpfungselementen 8 steuerbar oder regelbar ausgebildet sein können. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist lediglich das Fahrerhaus 3 über die Aufbaufederung 14 und die Aufbau-Dämpfungseinrichtung 15 am Grundrahmen 4 gelagert. Es könnten alternativ auch andere oder weitere Teile des Fahrzeugaufbaus 2 über die Aufbaufederung 14 und die Aufbau-Dämpfungseinrichtung 15 oder über eine separate steuerbare Feder-Dämpfer-Anordnung am Grundrahmen 4 gelagert werden.Between the cab 3 and the base frame 4 is a construction suspension 14 and a body damping device 15 arranged to dampen the due to the body suspension 14 possible relative movement between vehicle body 2 and base frame 4 serves. By way of example, the construction damping device 15 four construction damping elements 16 on, similar to the already mentioned suspension damping elements 8th can be designed controllable or adjustable. In the illustrated embodiment, only the cab 3 about the suspension suspension 14 and the body damping device 15 on the base frame 4 stored. It could alternatively other or further parts of the vehicle body 2 about the suspension suspension 14 and the body damping device 15 or via a separate controllable spring-damper assembly on the base frame 4 be stored.

Zur Ansteuerung der beiden Dämpfungseinrichtungen 7, 15 ist eine gemeinsame Kontrolleinheit 20 in Form einer geeigneten Steuerelektronik vorgesehen. Die gemeinsamen Kontrolleinheit 20 ist steuerungstechnisch beziehungsweise regelungstechnisch mit den Dämpfungselementen 8, 16 verbunden, wie in der Figur dargestellt. Die Kontrolleinheit 20 umfasst weiterhin Datenverarbeitungs- oder Prozessormittel, die zum Ausführen von Software-Algorithmen ausgebildet sind. Die Kontrolleinheit 20 ist dazu ausgebildet, Stellgrößen für die Aufbau-Dämpfungseinrichtung 15 aus für die Fahrwerk-Dämpfungseinrichtung 7 vorgesehenen Fahrzeugdaten zu bestimmen. Als Fahrzeugdaten können Messdaten einer Sensoranordnung 21 und/oder aus zumindest einem Teil dieser Messdaten in einem Zustandsbeobachter 22 ermittelte Zustandbeobachterdaten verwendet werden. Der Zustandsbeobachter 22 ist bei dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel Bestandteil der Kontrolleinheit 20.For controlling the two damping devices 7 . 15 is a common control unit 20 provided in the form of a suitable control electronics. The common control unit 20 is control technology or control technology with the damping elements 8th . 16 connected, as shown in the figure. The control unit 20 further comprises data processing or processor means adapted to execute software algorithms. The control unit 20 is designed to manipulated variables for the body damping device 15 out for the suspension damping device 7 to determine intended vehicle data. As vehicle data, measurement data of a sensor arrangement 21 and / or from at least part of these measurement data in a state observer 22 determined state observer data are used. The state observer 22 is part of the control unit in the embodiment described here 20 ,

Als Messdaten können beispielsweise eine oder mehrere der folgenden Größen verwendet werden:

  • – das Fahrzeugniveau beschreibende Niveaugrößen,
  • – Zustandsdaten des Bremssystems, wie ein Bremspedalbetätigungssignal oder Das Bremsmoment oder der Bremsdruck,
  • – das Antriebsmoment der Fahrzeugmotors,
  • – die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit,
  • – die Raddrehzahlen der Fahrzeugräder,
  • – der Schaltzustand der Kupplung bzw. des Fahrzeuggetriebes und/oder
  • – der Lenkwinkel.
For example, one or more of the following quantities can be used as measured data:
  • Level levels describing the vehicle level,
  • Brake system status data, such as a brake pedal actuation signal or brake torque or pressure,
  • The drive torque of the vehicle engine,
  • The vehicle longitudinal speed,
  • The wheel speeds of the vehicle wheels,
  • - The switching state of the clutch or the vehicle transmission and / or
  • - the steering angle.

Aus diesen Messdaten bzw. zumindest einem Teil dieser Messdaten können im Zustandsbeobachter 22 Zustandbeobachterdaten ermittelt werden. Es ist möglich, als Zustandbeobachterdaten eine oder mehrere der folgenden Größen zu bestimmen und zur Bestimmung der Stellgrößen für die Dämpfungseinrichtungen 7, 15 zu verwenden:

  • – eine die Nickbewegung beschreibende Nickgröße,
  • – eine die Wankbewegung beschreibende Wankgröße,
  • – eine die Hubbewegung beschreibende Hubgröße,
  • – eine die Querdynamik beschreibende Querdynamikgröße, wie z. B. die Querbeschleunigung oder die Gierrate und/oder
  • – die Fahrzeuglängsbeschleunigung.
From these measurement data or at least a part of these measurement data can in the state observer 22 State observer data are determined. It is possible to determine as state observer data one or more of the following variables and to determine the manipulated variables for the damping devices 7 . 15 to use:
  • A pitch describing the pitching motion,
  • A roll size describing the roll motion,
  • A stroke amount describing the stroke movement,
  • - A transverse dynamics descriptive transverse dynamics variable, such. B. the lateral acceleration or the yaw rate and / or
  • - the vehicle longitudinal acceleration.

Die Kontrolleinheit 20 ist mit der Sensoranordnung 21 verbunden, Niveausensoren 25 zwischen den Fahrzeugachse 5 und dem Grundrahmen 4 aufweist. Die Niveausensoren 25 liefern als Messdaten das Fahrzeugniveau N, also den jeweiligen Abstand der Fahrzeugachse 5 vom Grundrahmen. An einer Fahrzeugachse können auch mehrere Niveausensoren vorgesehen sein, insbesondere kann im Bereich jedes Fahrzeugrades 6 ein Niveausensor 25 angeordnet sein, das das Fahrzeugniveau N im Bereich jedes Fahrzeugrades unterschiedlich groß sein kann.The control unit 20 is with the sensor order 21 connected, level sensors 25 between the vehicle axle 5 and the base frame 4 having. The level sensors 25 provide as measured data the vehicle level N, ie the respective distance of the vehicle axle 5 from the base frame. A plurality of level sensors may also be provided on a vehicle axle, in particular in the region of each vehicle wheel 6 a level sensor 25 be arranged that the vehicle level N in the range of each vehicle can be different sizes.

Die Fahrzeugniveaus N werden von der Sensoranordnung 21 an die Kontrolleinheit 20 übertragen. Diese ist anschließend in der Lage, auf Basis der Fahrzeugniveaus N geeignete Stellgrößen zum Steuern bzw. Regeln der beiden Dämpfungseinrichtungen 7, 15 zu ermitteln und entsprechend deren Dämpfungszustand zu beeinflussen.The vehicle levels N are determined by the sensor arrangement 21 to the control unit 20 transfer. This is then able, based on the vehicle levels N suitable manipulated variables for controlling or regulating the two damping devices 7 . 15 to determine and affect their state of attenuation accordingly.

Erfindungsgemäß sind die Fahrwerk-Dämpfungseinrichtung 7 und die Aufbau-Dämpfungseinrichtung 15 Bestandteil einer gemeinsamen Dämpfungsvorrichtung für das Fahrzeug 1, welches auf einer regelbaren Fahrwerkdämpfung und einer regelbaren Fahrzeugaufbaudämpfung, hier speziell einer Fahrerhausdämpfung gebildet ist. Durch die Verwendung einer gemeinsamen Kontrolleinheit 20 sowohl zum Steuern bzw. Regeln der Fahrwerk-Dämpfungseinrichtung 7 als auch der Aufbau-Dämpfungseinrichtung 15 kommt es zu einer vorteilhaften Vereinheitlichung und Vereinfachung des Gesamtsystems, bei der erfindungsgemäß insbesondere keine unterschiedlichen Sensoranordnungen für die beiden Dämpfungseinrichtungen 7, 15 benötigt werden. Die beiden Dämpfungseinrichtungen 7, 15 stellen ein gekoppeltes System dar, und können durch die gemeinsame Kontrolleinheit 20 aufeinander abgestimmt eingestellt werden, so dass zum einen die Relativbewegungen zwischen den Fahrzeugachsen 5 bzw. den Fahrzeugrädern 6 und dem Grundrahmen 4 und zum anderen Relativbewegungen zwischen dem Grundrahmen 4 und dem Fahrzeugaufbau 2 entsprechend einer Sollvorgabe gedämpft werden.According to the invention, the suspension damping device 7 and the body damping device 15 Part of a common damping device for the vehicle 1 , which is formed on an adjustable suspension damping and a controllable vehicle body damping, especially a cab damping. By using a common control unit 20 both for controlling the suspension damper 7 as well as the body damping device 15 There is an advantageous standardization and simplification of the overall system, according to the invention in particular no different sensor arrangements for the two damping devices 7 . 15 needed. The two damping devices 7 . 15 represent a coupled system, and can be controlled by the common control unit 20 adjusted to one another so that on the one hand, the relative movements between the vehicle axles 5 or the vehicle wheels 6 and the base frame 4 and secondly, relative movements between the base frame 4 and the vehicle body 2 be attenuated according to a target specification.

Alternativ oder zusätzlich zu der gezeigten Ausgestaltung mit Niveausensoren 25 kann bei einer anderen Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Dämpfungsvorrichtung auch wenigstens ein am Grundrahmen 4 angeordneter Beschleunigungssensor zum Einsatz kommen, der die Beschleunigung in Fahrzeughöhenrichtung misst.Alternatively or in addition to the embodiment shown with level sensors 25 can in another embodiment of the damping device according to the invention also at least one on the base frame 4 arranged acceleration sensor are used, which measures the acceleration in the vehicle height direction.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102005005723 A1 [0004] DE 102005005723 A1 [0004]

Claims (6)

Dämpfungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug (1) mit einem Grundrahmen (4) und einem gegenüber dem Grundrahmen (4) beweglich gelagerten Fahrzeugaufbau (2), aufweisend: – eine ansteuerbare Fahrwerk-Dämpfungseinrichtung (7), die zwischen wenigstens einer Fahrzeugachse (5) und dem Grundrahmen (4) angeordnet ist, – eine ansteuerbare Aufbau-Dämpfungseinrichtung (15), die zwischen dem Grundrahmen (4) und dem Fahrzeugaufbau (2) angeordnet ist, und – eine Kontrolleinheit (20), die zum Steuern und/oder Regeln der Fahrwerk-Dämpfungseinrichtung (7) ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontrolleinheit (20) auch zum Steuern und/oder Regeln der Aufbau-Dämpfungseinrichtung (15) dient.Damping device for a motor vehicle ( 1 ) with a base frame ( 4 ) and one opposite the base frame ( 4 ) movably mounted vehicle body ( 2 ), comprising: - an activatable chassis damping device ( 7 ) between at least one vehicle axle ( 5 ) and the basic frame ( 4 ) is arranged, - a controllable construction damping device ( 15 ) between the base frame ( 4 ) and the vehicle body ( 2 ), and - a control unit ( 20 ) used to control and / or regulate the suspension damping device ( 7 ), characterized in that the control unit ( 20 ) also for controlling and / or regulating the superstructure damping device ( 15 ) serves. Dämpfungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontrolleinheit (20) dazu ausgebildet ist, Stellgrößen für die zweite regelbare Dämpfungseinrichtung (15) aus für die erste regelbare Dämpfungseinrichtung (7) vorgesehenen Fahrzeugdaten zu bestimmen.Damping device according to claim 1, characterized in that the control unit ( 20 ) is adapted to manipulated variables for the second controllable damping device ( 15 ) for the first controllable damping device ( 7 ) to determine vehicle data. Dämpfungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Fahrzeugdaten Messdaten einer Sensoranordnung (21, 25) und aus zumindest einem Teil dieser Messdaten in einem Zustandsbeobachter (22) ermittelte Zustandbeobachterdaten verwendet werden.Damping device according to claim 2, characterized in that as vehicle data measured data of a sensor arrangement ( 21 . 25 ) and from at least part of these measurement data in a state observer ( 22 ) state observer data are used. Dämpfungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass als Messdaten eine oder mehrere der folgenden Größen verwendet werden: Zustandsdaten des Bremssystems, das Antriebsmoment, die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit, die Raddrehzahlen der Fahrzeugräder, der Schaltzustand der Kupplung bzw. des Fahrzeuggetriebes, der Lenkwinkel.Damping device according to claim 3, characterized characterized in that as measured data one or more of the following Sizes are used: status data of the brake system, the drive torque, the vehicle longitudinal speed, the Wheel speeds of the vehicle wheels, the switching state of Clutch or the vehicle transmission, the steering angle. Dämpfungsvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass als Zustandbeobachterdaten eine oder mehrere der folgenden Größen verwendet werden: eine die Nickbewegung beschreibende Nickgröße, eine die Wankbewegung beschreibende Wankgröße, eine die Hubbewegung beschreibende Hubgröße, eine die Querdynamik beschreibende Querdynamikgröße, die Fahrzeuglängsbeschleunigung.Damping device according to claim 3 or 4, characterized in that as state observer data one or several of the following sizes are used: a pitch describing the pitching motion, a roll size describing the roll motion, a lifting movement describing Hubgröße, a the transverse dynamics describing the lateral dynamics quantity, the vehicle longitudinal acceleration. Verfahren zum Dämpfen von Bewegungen bei einem Kraftfahrzeug (1) mit einem Grundrahmen (4) und einem gegenüber dem Grundrahmen (4) beweglich gelagerten Fahrzeugaufbau (2), dadurch gekennzeichnet, dass ein Steuern und/oder Regeln einer ansteuerbaren Fahrwerk-Dämpfungseinrichtung (7), die zwischen wenigstens einer Fahrzeugachse (5) und dem Grundrahmen (4) angeordnet ist, und einer ansteuerbaren Aufbau-Dämpfungseinrichtung (15), die zwischen dem Grundrahmen (4) und dem Fahrzeugaufbau (2) angeordnet ist, mittels einer gemeinsamen Kontrolleinheit (20) erfolgt.Method for damping movements in a motor vehicle ( 1 ) with a base frame ( 4 ) and one opposite the base frame ( 4 ) movably mounted vehicle body ( 2 ), characterized in that a controlling and / or regulating a controllable suspension damper device ( 7 ) between at least one vehicle axle ( 5 ) and the basic frame ( 4 ) is arranged, and a controllable body-damping device ( 15 ) between the base frame ( 4 ) and the vehicle body ( 2 ) is arranged by means of a common control unit ( 20 ) he follows.
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