Als
Vorrichtung zum quantitativen Messen einer Belastung auf einen Fahrer
wurden Techniken zum Messen einer Belastung auf einen Fahrer, der
ein Vierradfahrzeug fährt,
mittels eines Lenkungsentropieverfahrens offenbart im offengelegten
japanischen Patent Nr. 11-227491 und in Development of "Steering Entropy Method", eine körperschaftliche
juristische Partei, Science Lecture Meeting, Proceedings Nos. 45-99,
S. 5-8. Das Lenkungsentropieverfahren ist ein Verfahren der Messung
einer Fahrerbelastung gemäß der Sanftheit
einer Lenkoperation (Lenkwinkel) als Eingabe vom Fahrer in das Fahrzeug.
Wenn die Fahreraufmerksamkeit durch eine Belastung abgelenkt wird,
wird die Zeitspanne ohne Lenkoperation größer als diejenige ohne Belastung
des Fahrers, so dass ein großer
Lenkwinkelfehler gespeichert wird und eine korrigierende Lenkgröße, die
bei Wiederherstellung der Fahreraufmerksamkeit zu korrigieren ist,
groß wird.
Somit geht die Glätte
der Zeitreihendaten des Lenkwinkels verloren. Als Ergebnis werden
Schwankungen des Lenkwinkelfehlers groß, was eine Zunahme der Entropie
verursacht.
Bei
dem Lenkungsentropieverfahren, das im offengelegten japanischen
Patent Nr. 11-227491 offenbart ist, ist das Augenmerk auf die Tatsache gerichtet,
dass die Sanftheit der Lenkoperation sich entsprechend der Anwesenheit/Abwesenheit
oder der Größe einer
Belastung auf einen Fahrer ändert.
Ferner werden Lenkwinkel in einem Vierradfahrzeug unter der Belastung
auf den Fahrer als Zeitreihendaten erfasst, wobei diese Zeitreihendaten
mit Zeitreihendaten ohne Belastung auf den Fahrer verglichen werden,
um dazwischen einen Fehler zu erhalten. Dieser Fehler wird statistisch
ausgewertet, um somit die Belastung zu erhalten.
Die
Fahrtrichtungssteuerung in einem Vierradfahrzeug der von Lageänderungen
begleiteten Fahrzeuge hängt
im Wesentlichen nur von einem Lenkwinkel ab. Daher kann die Fahrerbelastung
als Änderung
des Lenkwinkels erfasst werden. Die Fahrtrichtungsteuerung in einem
weiteren Typ von Fahrzeug, wie z. B. einem Motorrad, wird jedoch
nicht nur durch eine Lenkoperation durchgeführt, sondern auch durch eine
Verlagerung des Fahrgastgewichtes oder durch eine Fahrhebelbetätigung.
Dementsprechend kann bei einem Motorrad oder dergleichen die Fahrerbelastung
nicht wie beim Stand der Technik durch Erfassen eines Lenkwinkels
erfasst werden.
Es
ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrerbelastungsmessverfahren,
eine zugehörige
Vorrichtung und ein zugehöriges
Programm, sowie ein Speichermedium zum Speichern des Programms zu
schaffen, die eine Belastung auf einen Fahrer, der ein von Lageänderungen
begleitetes Fahrzeug fährt,
genau messen kann.
Gemäß der vorliegenden
Erfindung wird eine Fahrerbelastungsmessvorrichtung zum Messen einer Belastung
auf einen Fahrer geschaffen, der ein von Lageänderungen begleitetes Fahrzeug
fährt,
wobei die Fahrerbelastungsmessvorrichtung umfasst:
Winkelgeschwindigkeitserfassungsmittel
zum periodischen Erfassen einer Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs,
das von dem Fahrer gefahren wird, auf den die Belastung ausgeübt wird;
Winkelgeschwindigkeitsvorhersagemittel
zum Vorhersagen eines Wertes für
die Winkelgeschwindigkeit zu einem n-ten Zeitpunkt aus den Werten
für die
Winkelgeschwindigkeit zu den vorangehenden Zeitpunkten vor dem n-ten
Zeitpunkt gemäß den oben
erfassten Zeitreihendaten der Winkelgeschwindigkeit; Mittel zum
Erlangen eines Fehlers zwischen dem vorhergesagten Wert und dem
erfassten Wert für
die Winkelgeschwindigkeit zum n-ten Zeitpunkt; und Belastungsberechnungsmittel
zum Berechnen der Belastung gemäß einer
Verteilung der Fehler in einer vorgegebenen Zeitspanne.
Die
folgenden Wirkungen können
mit der vorliegenden Erfindung erzielt werden.
- (1)
Unsanfte Verhaltensänderungen
des Fahrzeugs unter der Belastung auf den Fahrer werden als Änderungen
der Winkelgeschwindigkeit erfasst, so dass die Belastung auf den
Fahrer, der das Fahrzeug fährt, genau
und quantitativ berechnet werden kann.
- (2) Verhaltensänderungen
des Fahrzeugs werden als Änderungen
der Winkelgeschwindigkeit erfasst, so dass die Belastung auf den
das Fahrzeug fahrenden Fahrer mittels einer einfachen und kostengünstigen Konfiguration
erfasst werden kann.
- (3) Die Daten, die erhalten werden, indem die Belastung geändert wird,
können
einfach verglichen werden.
Weitere
Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlich
beim Lesen der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen,
die auf die beigefügten
Zeichnungen Bezug nimmt; es zeigen:
1 ein Blockdiagramm, das
eine Konfiguration eines Hauptabschnitts der Fahrerbelastungsmessvorrichtung
gemäß der vorliegenden
Erfindung zeigt;
2 ein Flussdiagramm, das
die Verarbeitung der Berechnung einer Gierratenentropie zeigt;
3 eine Tabelle, die ein
Beispiel für
das Einstellen der Zellen zeigt;
4 einen Graphen, der ein
Beispiel der Klassifikation von Fehlern in die Zellen zeigt;
5 ein Flussdiagramm, das
die Operation einer bevorzugten Ausführungsform eines Fahrsimulators
zeigt;
6 eine Darstellung, die
ein Beispiel eines Eingabebildschirms zum Spezifizieren eines %-Kachelwertes α und der
Anzahl der Zellen N zeigt;
7 eine Darstellung, die
ein Beispiel eines Zellenbereicheinstellbildschirms zeigt;
8 eine Darstellung, die
ein Beispiel der Anzeige der Gierratenentropie zeigt;
9 eine Darstellung, die
ein Beispiel der Anzeige der relativen Entropie zeigt;
10 eine Darstellung, die
ein Beispiel der Anzeige der Mittelwerte der neu berechneten Entropie und
der relativen Entropie zeigt;
11 ein Flussdiagramm, das
die Verarbeitung der Neuberechnung einer Gierratenentropie zeigt; und
12 ein Flussdiagramm, das
die Verarbeitung der Berechnung der Mittelwerte der neu berechneten Entropie
und der relativen Entropie zeigt.
Im
Folgenden wird eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen genauer beschrieben. 1 ist ein Blockdiagramm,
das die Konfiguration eines Hauptabschnitts der Fahrerbelastungsmessvorrichtung
gemäß der vorliegenden
Erfindung zeigt, wobei der Hauptabschnitt einen Gierratenerfassungsabschnitt 101 zum
periodischen Erfassen einer Gierrate y als ein Beispiel der Winkelgeschwindigkeit
eines von Lageänderungen
begleiteten Fahrzeugs, einen Gierratenspeicherabschnitt 102 zum
Speichern der Ergebnisse der Erfassung der Gierrate y als Zeitreihendaten,
einen Gierratenvorhersageabschnitt 103 zum Vorhersagen
einer Gierrate, die bei einer n-ten Abtastperiode zu erfassen ist
(wobei diese Gierrate im Folgenden als n-te Gierrate bezeichnet
wird), entsprechend einer aktuellen [n-1]-ten Gierrate y[n-1], einer
aktuellen [n-2]-ten Gierrate y[n-2] und einer aktuellen [n-3]-ten
Gierrate y[n-3], die jeweils im Voraus erfasst worden sind, einen
Fehlerberechnungsabschnitt 104 zum Berechnen eines Fehlers
e zwischen einem vorhergesagten Ergebnis yp[n] der n-ten Gierrate
und einer wirklichen n-ten Gierrate y[n], einen Häufigkeitsverteilung-Aufzeichnungsabschnitt 105 zum
Aufzeichnen einer Häufigkeitsverteilung
der vielen Fehler e, die durch Ändern
des Wertes n erhalten werden, einen Zelleneinstellabschnitt 106 zum
Erlangen eines %-Kachelwertes (z. B. 90 %-Kachelwert in dieser bevorzugten Ausführungsform) α gemäß der obigen
Häufigkeitsverteilung
und zum Einstellen mehrerer Bereiche (Zellen) getrennt von diesem
%-Kachelwert α bei
einer vorgegebenen Rate, einen Fehlerklassifizierungsabschnitt 107 zum
Klassifizieren aller Fehler ein die mehreren Zellen, einen Gierratenentropie-Berechnungsabschnitt 108 zum
Berechnen einer Gierratenentropie gemäß den Ergebnissen der Klassifikation
der Fehler e, und einen Anzeigeabschnitt 109 zum Anzeigen
der Ergebnisse der Berechnung der Gierratenentropie enthält.
2 ist ein Flussdiagramm,
dass ein Programm zur Berechnung Gierratenentropie zeigt, wobei
angenommen wird, dass bereits eine Fahrsimulation unter der Bedingung
durchgeführt
wurde, dass eine vorgegebene Last gegeben war, und dass die Ergebnisse
der Erfassung der Gierrate y bereits als Zeitreihendaten im Gierratenspeicherabschnitt 102 gespeichert
worden sind.
Im
Schritt S1 werden ein Startpunkt in "i" und
ein Endpunkt "j" des Abtastzeitpunkts
in geeigneter Weise als ein Bewertungsbereich gesetzt, wobei der
Startpunkt "i" auf den aktuellen
markierten Zeitpunkt n gesetzt wird. Im Schritt S2 werden die [n-1]-te
Gierrate y[n-1], die [n-2]-te Gierrate y [n-2] und die [n-3]-te
Gierrate y[n-3] aus dem Gierratenspeicherabschnitt 102 mittels
des Gierratenvorhersageabschnitts 103 als die Gierraten
zu den drei vergangenen aufeinanderfolgenden Abtastzeitpunkten extrahiert,
um somit die n-te Gierrate vorherzusagen. Im Schritt S3 wird der
vorhergesagte Wert yP[n] der n-ten Gierrate gemäß den obigen drei aufeinanderfolgenden
Gierraten y[n-1], y[n-2] und y[n-3] aus Gleichung (1) mittels der
Taylor-Expansion
zweiter Ordnung mit dem zentrierten Zeitpunkt [n-1] berechnet. yp [n]
= y[n-1] + (y[n-1] – y[n-2])
+ 1 /2{(y[n-1] – y[n-2]) – (y[n-2] – y[n-3])} (1)
Im
Schritt S4 wird der gemessene Wert der n-ten Gierrate y[n] aus dem
Gierratenspeicherabschnitt 102 extrahiert, wobei der Fehler
e zwischen diesem gemessenen Wert y[n] und dem vorhergesagten Wert yP[n]
berechnet wird. Im Schritt S5 wird dieser Fehler e in einer Häufigkeitsverteilung
aufgezeichnet. Im Schritt S6 wird ermittelt, ob der markierte Zeitpunkt
n den Endpunkt "j" des Bewertungsobjekts
erreicht hat. Wenn die Antwort in Schritt S6 nein ist, wird der
markierte Zeitpunkt n inkrementiert, um die Schritte S1 bis S5 zu
wiederholen, bis der markierte Zeitpunkt n den Endpunkt "j" erreicht, um somit den Fehler e der
Gierrate bei jedem Zeitpunkt in der Häufigkeitsverteilung aufzuzeichnen.
Nach
Abschluss der Aufzeichnung der Fehler e in der Häufigkeitsverteilung im Bewertungsobjektbereich
rückt das
Programm zum Schritt S7 vor, um den 90 %-Kachelwert α gemäß der Häufigkeitsverteilung
der Fehler e zu berechnen. Im Schritt S8 werden z. B. neun Zellen
(erste mit neunte Zelle) gemäß diesem
90 %-Kachelwert α gesetzt,
wie in 3 gezeigt ist.
Im Schritt S9 werden alle Fehler e in die neun Zellen klassifiziert, wobei
die Wahrscheinlichkeiten P1 bis P9 der Klassifikation der Fehler
e in die ersten bis neunten Zellen wie in 4 gezeigt erhalten werden. Im Schritt
S10 wird die Gierratenentropie Hp im Fall
der neun Zellen aus Gleichung (2) berechnet.
Im
Folgenden wird eine bevorzugte Ausführungsform eines Fahrsimulators
beschrieben, auf den die obenerwähnte
Fahrerbelastungsmessvorrichtung angewendet wird.
5 ist ein Flussdiagramm,
das die Funktion dieser bevorzugten Ausführungsform zeigt. Wenn im Schritt
S30 erfasst wird, dass der Fahrsimulator in einem Belastungsmessmodus
gestartet worden ist, wird ein Eingabebildschirm zum Spezifizieren
des %-Kachelwertes α und
der Anzahl der Zellen N, die im Folgenden beschrieben werden, angezeigt. 6 zeigt ein Beispiel des
Eingabebildschirms für
den %-Kachelwert α und die
Anzahl der Zellen N, wobei dann, wenn "Standard"-Knopf auf dem Eingabebildschirm angeklickt
wird, z. B. jeweils "90" und "9" als Vorgabewerte für den %-Kachelwert α und die
Anzahl der Zellen N aufgezeichnet werden. In dem Fall, dass ein
Operator wünscht,
irgendwelche anderen Werte als die obigen Vorgabewerte aufzuzeichnen,
werden die gewünschten
Werte eingegeben und es wird ein "Änderung"-Knopf auf dem Eingabebildschirm
angeklickt. In dem Fall, dass für
eine vorgegebene Zeitspanne keine Operation auf dem Eingabebildschirm
durchgeführt
wird, werden die obigen Vorgabewerte automatisch aufgezeichnet.
Nach
Abschluss der Aufzeichnung des %-Kachelwertes α und der Anzahl der Zellen N
wird ein Zellenbereicheinstellbildschirm angezeigt, wie in 7 zur Erläuterung
gezeigt ist. Wenn der Operator eine Obergrenze in jedem Zellenbereich
(auf der rechten Seite jedes Zellenbereiches in 7) eingibt, wird eine Untergrenze in
jedem Zellenbereich (auf der linken Seite jedes Zellenbereiches
in 7) automatisch entsprechend der
oben eingegebenen Obergrenze gesetzt.
Im
Schritt S32 werden die im voraus berechneten und gespeicherten Werte
der Gierratenentropie Hp jeweils entsprechend den aufgezeichneten
Abschnitten der Fahrdaten in Form einer Liste angezeigt. 8 zeigt ein Beispiel einer
solchen Anzeige der Gierratenentropie Hp, wobei die Ergebnisse der
Berechnung der Gierratenentropie Hp in Form einer Liste angezeigt
werden, so dass sie jeweils den Identifizierem [a001], [b001), [c003]
und [a002] der Fahrdaten entsprechen. Wenn der %-Kachelwert α und die
Anzahl der Zellen N zwischen den aufgezeichneten Abschnitten von
Fahrdaten verschieden sind, werden der %-Kachelwert α und die
Anzahl der Zellen N erneut auf dem Eingabebildschirm im Schritt
S31 aufgezeichnet, um die Gierratenentropie Hp neu zu berechnen.
Im
Schritt S33 wird ermittelt, ob die Löschung irgendeines aufgezeichneten
Abschnitts von Fahrdaten angewiesen worden ist. Wenn z. B. der Operator
irgendeinen aufgezeichneten Abschnitt der Fahrdaten auf dem in 8 gezeigten Bildschirm spezifiziert
und anschließend
einen "Entladen"-Knopf, der in 8 gezeigt ist, anklickt,
rückt das
Programm zum Schritt S51 vor, um den oben spezifizierten Abschnitt
der Fahrdaten und die Informationen über die entsprechende Gierratenentropie
zu löschen.
Im Schritt S34 wird ermittelt, ob die Erfassung eines neuen Abschnitts
von Fahrdaten angewiesen worden ist. Wenn z. B. der Operator einen "Laden"-Knopf, auf dem in 8 gezeigten Bildschirm anklickt,
wird ermittelt, dass die Erfassung eines neuen Abschnitts von Fahrdaten
angewiesen worden ist, wobei das Programm anschließend zum
Schritt S52 vorrückt.
Im
Schritt S52 wird ein Identifizierer für den obigen neuen Abschnitt
von Fahrdaten gesetzt. Im Schritt S53 wird die Erfassung des neuen
Abschnitts von Fahrdaten gestartet, um eine vorgegebene Belastung
auf den Fahrer auszuüben
und die Gierrate y mittels des Gierratenerfassungsabschnitts 101 periodisch
abzutasten. Die Ergebnisse dieser Abtastung werden mittels des obigen
Identifizierers verwaltet und im Gierratenspeicherabschnitt 102 gespeichert.
Wenn die Erfassung des neuen Abschnitts von Fahrdaten im Schritt
S54 abgeschlossen ist, wird die Verarbeitung der Berechnung der
Gierratenentropie, die mit Bezug auf das Flussdiagramm der 2 beschrieben worden ist,
im Schritt S55 ausgeführt,
um die Gierratenentropie Hp zu berechnen. Im Schritt S56 werden
der neue Abschnitt von Fahrdaten und die entsprechende Gierratenentropie
Hp aufgezeichnet.
Wenn
die Erfassung irgendeines neuen Abschnitts von Fahrdaten im Schritt
S34 nicht angewiesen ist, rückt
das Programm zum Schritt S35 vor, um zu ermitteln, ob die Berechnung
einer relativen Entropie durch den Operator angewiesen worden ist.
Wenn ein "Berechnung"-Knopf auf dem in 8 gezeigten Bildschirm vom
Operator angeklickt wird, wird ermittelt, dass die Berechnung der
relativen Entropie angewiesen worden ist, wobei das Programm zum
Schritt S36 vorrückt.
Im Schritt S36 wird der spezifische Abschnitt von Fahrdaten, der
dem minimalen Wert der Gierratenentropie entspricht, z. B. der spezifische
Abschnitt von Fahrdaten, der durch den Identifizierer [c003] entsprechend
dem minimalen Wert "0,6" der Gierratenentropie
in dem in 8 gezeigten
Beispiel identifiziert wird, automatisch als Referenzfahrdaten ausgewählt. Ferner
wird die Anzeige dieser Fahrdaten invertiert und es wird eine Bestätigungsnachricht
angezeigt. Wenn der Operator diese Bestätigungsnachricht zustimmend beantwortet,
wird der spezifische Abschnitt der Fahrdaten, der durch den Identifizierer
[c003] identifiziert ist, als Referenzfahrdaten bestimmt. Wenn im
Gegensatz hierzu der Operator auf irgendeinen anderen Abschnitt
der Fahrdaten auf dem in 8 gezeigten
Bildschirm klickt, um somit die Referenzfahrdaten zu ändern, wird
diese Operation im Schritt S38 erfasst und die Referenzfahrdaten
werden geändert.
Im Schritt S39 werden Referenzzellen gemäß dem Fehler e der Gierrate
y entsprechend den oben ausgewählten
Referenzfahrdaten eingestellt, wobei die Gierratenentropie entsprechend
dem anderen Abschnitt von Fahrdaten, der oben ausgewählt worden
ist, gemäß den Referenzzellen
neu berechnet wird.
11 ist ein Flussdiagramm,
das die Verarbeitung der Neuberechnung der Gierratenentropie zeigt. Im
Schritt S60 werden die Referenzfahrdaten (in dieser bevorzugten
Ausführungsform
z. B. die Fahrdaten, die durch den Identifizierer [c003] identifiziert
sind) verwendet, um die Schritt S1 bis S8 in der in 8 gezeigten Gierratenentropie-Berechnungsverarbeitung
auszuführen,
um somit neun Zellen als Referenzzellen einzustellen, wobei die
neun Zellen z. B. im Schritt S31 spezifiziert werden. In den Schritten
S61 bis S66 werden die anderen Fahrdaten (z. B. alle anderen Abschnitten
von Fahrdaten, die in dieser bevorzugten Ausführungsform durch die Identifizierer
[a001], [b001] und [a002] identifiziert sind) verwendet, um die
Schritte S1 bis S6 in der in 2 gezeigten
Gierratenentropie-Berechnungsverarbeitung
auszuführen,
um somit die Häufigkeitsverteilung
der Fehler e aufzuzeichnen. Im Schritt S67 werden Fehler ein jedem
der anderen Abschnitte der Fahrdaten in die oben eingestellten neun
Referenzzellen klassifiziert. Im Schritt S68 wird die Gierratenentropie
Hp in jedem der anderen Abschnitte von Fahrdaten aus der oben gezeigten
Gleichung (2) neu berechnet.
Wie
in 5 gezeigt ist, wird
Schritt S40 ausgeführt,
um eine Differenz zwischen dem Ergebnis der Neuberechnung der Gierratenentropie
und der Gierratenentropie gemäß den Referenzfahrdaten
als relative Entropie zu erhalten. Im Schritt S41 werden die Ergebnisse
der Neuberechnung der Gierratenentropie und die Ergebnisse der Berechnung
der relativen Entropie in aufsteigender Reihenfolge sortiert und
in Form einer Liste angezeigt, wie in 9 gezeigt
ist.
Im
Schritt S42 wird ermittelt, ob die Berechnung eines Mittelwertes
der relativen Entropie angewiesen worden ist. Wenn der Operator
mehrere Abschnitte von Fahrdaten auf dem in 9 gezeigten Bildschirm spezifiziert und
anschließend
einen in 9 gezeigten "Gruppierung"-Knopf drückt, wird
ermittelt, dass die Berechnung eines Mittelwertes in der relativen
Entropie angewiesen worden ist, wobei das Programm zum Schritt S43
vorrückt,
um einen Mittelwert der Werte für
die neu berechnete Entropie entsprechend den oben spezifizierten
Abschnitten der Fahrdaten und einen Mittelwert der Werte der relativen
Entropie entsprechend den oben spezifizierten Abschnitten der Fahrdaten
zu berechnen.
12 ist ein Flussdiagramm,
das die Verarbeitung der Berechnung der Mittelwerte in der neu berechneten
Entropie und der relativen Entropie zeigt. Im Schritt S71 werden
die Reihen der ausgewählten
Abschnitte von Fahrdaten gesammelt und eingefärbt. Im Schritt S72 werden
der Mittelwert der Werte für
die neu berechnete Entropie und der Mittelwert der Werte für die relative
Entropie entsprechend den ausgewählten
Abschnitten der Fahrdaten berechnet. Im Schritt S73 werden die im
Schritt S72 erhaltenen Berechnungsergebnisse in aufsteigender Reihenfolge
in den Spalten der relativen Entropie sortiert.
Wie
in 5 gezeigt ist, wird
Schritt S44 ausgeführt,
um die im Schritt S43 berechneten Mittelwerte in Form einer Liste
anzuzeigen, wie in 10 zur
Erläuterung
gezeigt ist. Im Schritt S45 wird ermittelt, ob die Beendigung dieses
Programms angewiesen worden ist. Bis die Beendigung dieses Programms
angewiesen wird, kehrt das Programm zum Schritt S33 zurück, um die
nachfolgenden Schritte zu wiederholen.
Ein
Fahrerbelastungsmessverfahren, eine zugehörige Vorrichtung und ein Programm,
sowie ein Speichermedium zum Speichern des Programms, die eine Belastung
auf einen Fahrer, der ein von Lageänderungen begleitetes Fahrzeug
fährt,
genau messen, wobei die Fahrerbelastungsmessvorrichtung enthält: einen Gierratenerfassungsabschnitt 101 zum
Erfassen einer Gierrate y als ein Beispiel der Winkelgeschwindigkeit eines
von Lageänderungen
begleiteten Fahrzeugs, einen Speicherabschnitt 102 zum
Speichern der Erfassungsergebnisse der Gierrate y, einen Vorhersageabschnitt 103 zum
Vorhersagen einer n-ten Gierrate gemäß einer aktuellen [n-1]-ten
Gierrate y[n-1], einer aktuellen [n-2]-ten Gierrate y[n-2] und einer
aktuellen [n-3]-ten Gierrate y[n-3], die jeweils im voraus erfasst
worden sind, einen Fehlerberechnungsabschnitt 104 zum Berechnen
eines Fehlers e zwischen einem vorhergesagten Ergebnis yP[n] der
n-ten Gierrate und einer aktuellen n-ten Gierrate y[n], einen Häufigkeitsverteilungs-Aufzeichnungsabschnitt 105 zum
Aufzeichnen einer Häufigkeitsverteilung
der Fehler ein einer vorgegebenen Zeitperiode, einen Zellensetzabschnitt 106 zum
Erhalten eines %-Kachelwertes α entsprechend
der obigen Häufigkeitsverteilung
und zum Einstellen mehrer Bereiche (Zellen) getrennt von diesem
%-Kachelwert α mit
einer vorgegebenen Rate, einen Fehlerklassifizierungsabschnitt 107 zum
Klassifizieren aller Fehler e in die mehreren Zellen, und einen
Berechnungsabschnitt 108 zum Berechnen einer Gierratenentropie
Hp gemäß den Ergebnissen
der Klassifikation der Fehler e.
