DE102005031557B4

DE102005031557B4 - Surgical microscope carrier system

Info

Publication number: DE102005031557B4
Application number: DE102005031557.7A
Authority: DE
Inventors: Martin Kraus
Original assignee: Carl Zeiss Meditec AG
Current assignee: Carl Zeiss Meditec AG
Priority date: 2005-07-06
Filing date: 2005-07-06
Publication date: 2021-08-05
Anticipated expiration: 2025-07-07
Also published as: DE102005031557A1

Abstract

Operationsmikroskop-Trägersystem (100, 300, 500, 600, 700) miteiner Aufnahmeeinheit (110, 310, 510, 610, 710) für das Aufnehmen von einem Operationsmikroskop (113, 313, 513, 613, 713),gekennzeichnet durcheine portalförmige Halteeinheit (101, 301, 501, 601, 701),die einen Tragbalken (107, 307, 507, 607, 707) aufweist, an demdie Aufnahmeeinheit in einer ersten Linearführung (108, 308, 508, 608) für das Bewegen in horizontaler Richtung (115, 315, 515, 715) und in einer weiteren Linearführung (109, 309, 509, 609) für das Bewegen in vertikaler Richtung (114, 314) verstellt werden kann.Surgical microscope carrier system (100, 300, 500, 600, 700) with a receiving unit (110, 310, 510, 610, 710) for receiving a surgical microscope (113, 313, 513, 613, 713), characterized by a portal-shaped holding unit ( 101, 301, 501, 601, 701), which has a support beam (107, 307, 507, 607, 707) on which the receiving unit in a first linear guide (108, 308, 508, 608) for moving in the horizontal direction ( 115, 315, 515, 715) and in a further linear guide (109, 309, 509, 609) for moving in the vertical direction (114, 314).

Description

Die Erfindung betrifft ein Operationsmikroskop-Trägersystem mit einer Aufnahmeeinheit für das Aufnehmen von einem Operationsmikroskop.The invention relates to a surgical microscope carrier system with a receiving unit for receiving a surgical microscope.

Ein derartiges Trägersystem ist aus der EP 0 628 290 B1 bekannt. Dort ist als Trägersystem ein Operationsmikroskopstativ beschrieben, das eine Parallellenkerkonstruktion mit einem Paar horizontaler Parallellenker und einem Paar vertikaler Parallellenker umfasst. Die Parallellenkerkonstruktion ist an einer Ständersäule angelehnt. Einer der horizontalen Parallellenker setzt sich zu einem Traglenker fort. An dem Frontende des Traglenkers ist ein Frontlenker angeordnet, der ein Operationsmikroskop als medizinisch-optische Ausrüstung hält. Um ein kräftefreies Bewegen des Operationsmikroskopstativs zu ermöglichen, sind an der Parallellenkerkonstruktion Ausgleichsgewichte vorgesehen. Diese Ausgleichsgewichte gleichen das Lastgewicht des Operationsmikroskops am Frontlenker aus. In der EP 0 628 290 B1 ist angegeben, das Operationsmikroskopstativ als Boden-, Decken- oder Wandstativ auszuführen.Such a carrier system is from EP 0 628 290 B1 famous. A surgical microscope stand is described there as the carrier system, which comprises a parallel link construction with a pair of horizontal parallel links and a pair of vertical parallel links. The parallel link construction is based on a pillar. One of the horizontal parallel links continues to form a support link. At the front end of the support arm, a front arm is arranged, which holds a surgical microscope as medical-optical equipment. In order to enable the surgical microscope stand to be moved without any force, counterweights are provided on the parallel link construction. These counterweights compensate for the load weight of the surgical microscope on the front handlebar. In the EP 0 628 290 B1 it is specified that the surgical microscope stand is designed as a floor, ceiling or wall stand.

In der EP 1 095 625 A2 ist eine Halte- und Positioniervorrichtung für chirurgische Hilfsinstrumente angegeben. Die chirurgischen Hilfsinstrumente sind hier an Hülsen aufgenommen, die an einem Träger in der horizontalen Richtung linearbeweglich verlagerbar sind.In the EP 1 095 625 A2 a holding and positioning device for surgical auxiliary instruments is specified. The surgical auxiliary instruments are accommodated here on sleeves which can be displaced on a carrier in a linearly movable manner in the horizontal direction.

Aufgrund einer großen Länge der Lenker, die für eine weite Bewegung des Operationsmikroskops erforderlich ist und wegen schwerer Ausgleichsgewichte, derer es Bedarf um das erhebliche Gewicht eines Operationsmikroskops von bis zu 20kg auszugleichen, müssen an die Lagereinheiten eines solchen Stativs sehr hohe Anforderungen gestellt werden, damit ein leichtes manuelles Verstellen des Systems gewährleistet ist. Weiter müssen die Lenkereinheiten bei einem solchen Stativ sehr steif konstruiert werden, um zu vermeiden, dass ein am Stativ aufgenommenes Operationsmikroskop leicht in Schwingungen versetzt werden kann und sich dann unkontrolliert bewegt, was für einen Operateur, der durch das Operationsmikroskop blickt, zu einem unruhigen, sich ständig verändernden Seheindruck führt.Due to the large length of the handlebars, which is necessary for a wide movement of the surgical microscope, and because of heavy counterweights, which are required to compensate for the considerable weight of an operating microscope of up to 20kg, very high demands must be made on the storage units of such a stand easy manual adjustment of the system is guaranteed. Furthermore, the handlebar units in such a tripod must be designed to be very stiff in order to avoid that a surgical microscope mounted on the tripod can easily be set in motion and then move in an uncontrolled manner, which for a surgeon looking through the surgical microscope becomes restless, constantly changing visual impression.

Aufgabe der Erfindung ist es ein Operationsmikroskop-Trägersystem bereitzustellen, das es einer Bedienperson ermöglicht, ein Operationsmikroskop mit geringem Kraftaufwand in der horizontalen Richtung über einem Patienten zu bewegen, ohne dass dabei Ausgleichsgewichte verlagert werden müssen.The object of the invention is to provide a surgical microscope carrier system which enables an operator to move a surgical microscope over a patient in the horizontal direction with little effort, without having to shift balancing weights.

Diese Aufgabe wird durch das Trägersystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved by the carrier system with the features of claim 1.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.Advantageous further developments of the invention are given in the dependent claims.

Bei einem erfindungsgemäßen Trägersystem ist eine portalförmige Halteeinheit vorgesehen, die einen Tragbalken umfasst, an dem in einer Linearführung eine Aufnahmeeinheit für medizinisch-optische Ausrüstung für eine Bewegung in horizontaler Richtung beweglich geführt ist. Auf diese Weise wird ein Trägersystem geschaffen, das sich insbesondere zur Aufnahme eines Ophthalmo-Operationsmikroskop eignet. Wird die Linearführung als luftgelagertes System ausgeführt oder sind darin Kugelumlaufspindeln vorgesehen, können Reibungskräfte in der Führung minimiert werden. Ist dann die Linearführung in Bezug auf die Richtung der Schwerkraft exakt horizontal ausgerichtet, so müssen zum Bewegen der Aufnahmeeinheit am Tragbalken praktisch nur Reibungskräfte überwunden werden.In a carrier system according to the invention, a portal-shaped holding unit is provided which comprises a support beam on which a receiving unit for medical-optical equipment is movably guided in a linear guide for a movement in the horizontal direction. In this way, a carrier system is created which is particularly suitable for holding an ophthalmic surgical microscope. If the linear guide is designed as an air-bearing system or if recirculating ball spindles are provided, friction forces in the guide can be minimized. If the linear guide is then aligned exactly horizontally in relation to the direction of gravity, then practically only frictional forces have to be overcome in order to move the receiving unit on the support beam.

In Weiterbildung der Erfindung umfasst die Aufnahmeeinheit ein Drehgelenk, mit dem die medizinisch-optische Ausrüstung um eine vertikale Drehachse bewegt werden kann. Auf diese Weise ist es möglich, das Sichtfeld eines mit dem Trägersystem aufgenommenen Operationsmikroskops über einem Patienten zu verschwenken.In a further development of the invention, the receiving unit comprises a swivel joint with which the medical-optical equipment can be moved about a vertical axis of rotation. In this way it is possible to pivot the field of view of a surgical microscope recorded with the carrier system over a patient.

In Weiterbildung der Erfindung ist die portalförmige Halteeinheit an zwei Führungsschienen für eine Bewegung der Halteeinheit in horizontaler Richtung geführt. Auf diese Weise kann die medizinisch-optische Ausrüstung über einem Patienten in einer Ebene in zwei unterschiedlichen Richtungen bewegt werden.In a further development of the invention, the portal-shaped holding unit is guided on two guide rails for a movement of the holding unit in the horizontal direction. In this way, the medical-optical equipment can be moved in two different directions above a patient in one plane.

In Weiterbildung der Erfindung sind die Führungsschienen an einem Operationstisch angeordnet. Es ist jedoch auch möglich, die portalförmige Halteeinheit auf zwei Konsolen zu montieren. Diese Konsolen können auf Schienen am Boden oder an der Decke eines Operationssaals geführt werden. Es ist jedoch auch möglich, die portalförmige Halteeinheit an Konsolen aufzunehmen, die mittels Rollen auf dem Boden eines Operationssaals geführt sind.In a further development of the invention, the guide rails are arranged on an operating table. However, it is also possible to mount the portal-shaped holding unit on two consoles. These consoles can be guided on rails on the floor or on the ceiling of an operating room. However, it is also possible to receive the portal-shaped holding unit on consoles which are guided on the floor of an operating room by means of rollers.

In Weiterbildung der Erfindung ist zur Bewegung der Aufnahmeeinheit in der Linearführung an dem Tragbalken ein Antrieb vorgesehen. Vorzugsweise ist dann zur Bewegung der portalförmigen Halteeinheit ebenfalls ein Antrieb vorgesehen. Auf diese Weise wird ein servo-gesteuertes Verstellen des Trägersystems ermöglicht.In a further development of the invention, a drive is provided for moving the receiving unit in the linear guide on the support beam. A drive is then preferably also provided for moving the portal-shaped holding unit. In this way, a servo-controlled adjustment of the carrier system is made possible.

In Weiterbildung der Erfindung sind zwei portalförmige Halteeinheiten vorgesehen. Auf diese Weise wird ein Trägersystem geschaffen, dass sich insbesondere bei Aufnahme von schwerer medizinisch-optischer Ausrüstung eignet.In a further development of the invention, two portal-shaped holding units are provided. In this way, a carrier system is created that is particularly suitable for holding heavy medical-optical equipment.

Ein Trägersystem, an dem als medizinisch-optische Ausrüstung ein Operationsmikroskop aufgenommen ist, eignet sich insbesondere für ophthalmologische Operationen, weil bei dieser Anwendung ein präzises Feinpositionieren des Operationsmikroskops in der Horizontalebene entsprechend zwei Richtungen (x, y) erforderlich ist.A carrier system on which a surgical microscope is accommodated as medical-optical equipment is particularly suitable for ophthalmic operations, because this application requires precise fine positioning of the surgical microscope in the horizontal plane corresponding to two directions (x, y).

Vorzugsweise ist in dem Trägersystem ein Supportsystem in Form einer Handauflage-Einrichtung und/oder einer Kopfstütz-Einrichtung und/oder eines Gerätehalters und/oder eines Manipulators und/oder eines Diagnosewerkzeugs und/oder eines Ablage für OP-Besteck vorgesehen. Indem dieses Supportsystem höhenverstellbar angeordnet ist, wird eine ergonomisch günstige Operationseinheit für einen Operateur geschaffen.A support system in the form of a hand rest device and / or a headrest device and / or a device holder and / or a manipulator and / or a diagnostic tool and / or a tray for surgical instruments is preferably provided in the carrier system. As this support system is arranged in a height-adjustable manner, an ergonomically favorable operating unit is created for a surgeon.

Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden nachfolgend beschrieben.Advantageous embodiments of the invention are shown in the drawings and are described below.

Es zeigen:

1 eine Frontansicht einer ersten Ausführungsform eines Operationsmikroskop-Trägersystems;
2 eine Seitenansicht der ersten Ausführungsform des Operationsmikroskop-Trägersystems;
3 eine Frontansicht einer zweiten Ausführungsform eines Operationsmikroskop-Trägersystems;
4 eine Seitenansicht der zweiten Ausführungsform des Operationsmikroskop-Trägersystems; und
5 eine dritte Ausführungsform eines Operationsmikroskop-Trägersystems mit Handauflage-Supporteinheit und einer Kopfstütz-Supporteinheit;
6 eine vierte Ausführungsform eines Operationsmikroskop-Trägersystems mit einer ringförmig ausgebildeten Handauflage-Supporteinheit; und
7 eine fünfte Ausführungsform eines Operationsmikroskop-Trägersystems mit einer Manipulator-Halteeinheit.

Show it:

1 a front view of a first embodiment of a surgical microscope carrier system;
2 a side view of the first embodiment of the surgical microscope carrier system;
3 a front view of a second embodiment of a surgical microscope carrier system;
4th a side view of the second embodiment of the surgical microscope carrier system; and
5 a third embodiment of a surgical microscope carrier system with a handrest support unit and a headrest support unit;
6th a fourth embodiment of a surgical microscope carrier system with a ring-shaped hand rest support unit; and
7th a fifth embodiment of a surgical microscope carrier system with a manipulator holding unit.

Das Operationsmikroskop-Trägersystem 100 in 1 umfasst eine portalförmige Halteeinheit 101, die an beidseitig an einem Operationstisch 102 angeordneten Führungsschienen 103, 104 mit Schienenaufnahmen 105, 106 gelagert ist. Die portalförmige Halteeinheit 101 hat einen Tragbalken 107. An diesem Tragbalken 107 ist eine Linearführung 108 ausgebildet, in der eine Linearführung 109 für eine Aufnahmeeinheit 110 bewegt wird. Die Aufnahmeeinheit 110 hat ein Drehgelenk 111. Am Drehgelenk 111 ist mit einem Tragarm 112 ein Operationsmikroskop 113 angeschlossen. Das Operationsmikroskop 113 kann mit dem Drehgelenk 111 an der Aufnahmeeinheit 110 um eine vertikale Drehachse 114 gedreht werden.The surgical microscope carrier system 100 in 1 comprises a portal-shaped holding unit 101 working on both sides of an operating table 102 arranged guide rails 103 , 104 with rail mounts 105 , 106 is stored. The portal-shaped holding unit 101 has a girder 107 . On this girder 107 is a linear guide 108 formed in which a linear guide 109 for a recording unit 110 is moved. The recording unit 110 has a swivel joint 111 . At the swivel joint 111 is with a support arm 112 a surgical microscope 113 connected. The surgical microscope 113 can with the swivel 111 on the recording unit 110 around a vertical axis of rotation 114 be rotated.

Der Operationstisch 102 ist auf einer Konsole 117 angeordnet und mit Rollen 118, 119 auf dem Boden 120 eines Operationssaals bewegbar.The operating table 102 is on a console 117 arranged and with rollers 118 , 119 on the ground 120 an operating room movable.

Die Aufnahmeeinheit 110 kann in Linearführungen 108, 109 entsprechend der Doppelpfeile 114, 115 bewegt werden. In dem Drehgelenk 111 ist es möglich, das am Tragarm 112 aufgenommene Operationsmikroskop um eine Achse 116 zu schwenken.The recording unit 110 can be used in linear guides 108 , 109 according to the double arrows 114 , 115 be moved. In the swivel joint 111 is it possible to do this on the support arm 112 recorded surgical microscope around an axis 116 to pan.

Die 2 zeigt unter Verwendung gleicher Bezugszeichen wie 1 das Operationsmikroskop-Trägersystem 100 in Seitenansicht. Die portalförmige Halteeinheit 101 kann an den Führungsschienen 103, 104 aus 1 entsprechend dem Doppelpfeil 120 entlang dem Operationstisch 102 verstellt werden. Durch Bewegen von Halteeinheit 101 und Aufnahmeeinheit 110 entsprechend der Doppelpfeile 114, 115 und 120 ist es möglich, das Operationsmikroskop 113 an beliebiger Stelle über einen Patienten 121, der auf dem Operationstisch 102 liegt, anzuordnen.the 2 shows using the same reference numerals as 1 the surgical microscope carrier system 100 in side view. The portal-shaped holding unit 101 can on the guide rails 103 , 104 the end 1 according to the double arrow 120 along the operating table 102 adjusted. By moving the holding unit 101 and receiving unit 110 according to the double arrows 114 , 115 and 120 is it possible to use the surgical microscope 113 anywhere on a patient 121 standing on the operating table 102 is to be arranged.

Mittels Klemmeinrichtungen 122, 123 und 124 kann die Aufnahmeeinheit 110 am Trägersystem 100 starr fixiert werden.By means of clamping devices 122 , 123 and 124 can the recording unit 110 on the carrier system 100 be rigidly fixed.

Es sei bemerkt, dass anstelle einer manuellen Verstellung von Operationsmikroskop 113 an der Aufnahmeeinheit 110 am Trägersystem 100 vorzusehen, es auch möglich ist, den Bewegungsachsen 114, 115, 120 und 116 des Systems Antriebe zuzuordnen, die über eine geeignete Steuereinheit bewegt werden. Auch ist es möglich, die Klemmeinrichtungen 122, 123 und 124 als elektrische Feststellbremsen auszuführen.It should be noted that instead of manual adjustment of the surgical microscope 113 on the recording unit 110 on the carrier system 100 it is also possible to provide the axes of motion 114 , 115 , 120 and 116 of the system to assign drives that are moved via a suitable control unit. It is also possible to use the clamping devices 122 , 123 and 124 designed as electric parking brakes.

Ein reibungsarmes Bewegen von Baugruppen des Trägersystems 100 in den entsprechenden Linearführungen wird gewährleistet, indem Linearführungen mit Luftlagerung oder Linearführungen mit Kugelumlaufspindeln eingesetzt werden.Low-friction movement of assemblies in the carrier system 100 in the corresponding linear guides is ensured by using linear guides with air bearings or linear guides with recirculating ball screws.

Es sei bemerkt, dass das Operationsmikroskop 113 an der Halteeinheit 110 auch mit einem dreiachsigen Manipulatorsystem aufgenommen werden kann. Vorzugsweise sind den Bewegungsachsen des Gesamtsystems dann geeignete Stellungsdetektoren zugeordnet, die zum Beispiel als Glasmaßstäbe ausgeführt werden können. Mit einem solchen System können vollautomatisch dreidimensionale Bahnbewegungen der am Trägersystem aufgenommenen medizinisch-optischen Ausrüstung ermöglicht werden. Insbesondere für Operationsmikroskope kann für einen operierenden Arzt eine ergonomisch günstige Arbeitshaltung erzielt werden, indem, wenn das Operationsmikroskop nicht im Operationsbereich benötigt wird, dieses durch Knopfdruck aus dem Operationsbereich entfernt wird, und, wenn es wieder benötigt wird, das Operationsmikroskop auf Knopfdruck sich automatisch in eine Arbeitsstellung bewegt.It should be noted that the surgical microscope 113 on the holding unit 110 can also be picked up with a three-axis manipulator system. Suitable position detectors are then preferably assigned to the axes of movement of the overall system, which can be implemented as glass scales, for example. With such a system, fully automatic three-dimensional path movements of the medical-optical equipment accommodated on the carrier system can be made possible. For surgical microscopes in particular, an ergonomically favorable working posture can be achieved for an operating doctor by when the surgical microscope is not needed in the operating area, it is removed from the operating area by pressing a button, and when it is needed again, the operating microscope automatically moves into a working position at the push of a button.

Die 3 zeigt die zweite Ausführungsform eines Trägersystems 300 mit portalförmiger Halteeinheit 301. Die portalförmige Halteeinheit 301 ist auf Konsolen 302, 303 mit Rollen 304 über dem Operationstisch 305 mit einem Patient 306 angeordnet.the 3 shows the second embodiment of a carrier system 300 with portal-shaped holding unit 301 . The portal-shaped holding unit 301 is on consoles 302 , 303 with roles 304 above the operating table 305 with a patient 306 arranged.

Die Halteeinheit 301 hat einen Tragbalken 307, an dem wiederum eine Linearführung 308 wie beim Trägersystem 100 aus 1 ausgebildet ist. In der Linearführung 308 ist eine Linearführung 309 beweglich angeordnet. Die Linearführung 309 ist mit einer Aufnahmeeinheit 310 verbunden. Diese Aufnahmeeinheit 310 hält mit einem Trägergelenk 311 einen Tragarm 312, an dem sich das Operationsmikroskop 313 befindet.The holding unit 301 has a girder 307 on which in turn a linear guide 308 as with the carrier system 100 the end 1 is trained. In the linear guide 308 is a linear guide 309 movably arranged. The linear guide 309 is with a recording unit 310 connected. This recording unit 310 holds with a support joint 311 a support arm 312 , on which the surgical microscope 313 is located.

Die 4 zeigt unter Verwendung gleicher Bezugszeichen wie in 3 das Trägersystem 300 in Seitenansicht. Die portalförmige Halteeinheit 301 kann an den Rollen 304 über dem Patient 306 auf dem Operationstisch 305 entsprechend dem Doppelpfeil 314 bewegt werden. Die Linearführungen 308, 309 aus 3 ermöglichen es, das Operationsmikroskop 313 am Trägersystem 300 entsprechend den Doppelpfeilen 314, 315 zu verstellen. Wie bei dem Trägersystem 100 aus 1 ist es somit möglich, das Operationsmikroskop 313 an beliebiger Stelle über dem Patient 306 anzuordnen.the 4th shows using the same reference numerals as in 3 the delivery system 300 in side view. The portal-shaped holding unit 301 can on the roles 304 above the patient 306 on the operating table 305 according to the double arrow 314 be moved. The linear guides 308 , 309 the end 3 make it possible to use the surgical microscope 313 on the carrier system 300 according to the double arrows 314 , 315 to adjust. As with the carrier system 100 the end 1 it is thus possible to use the surgical microscope 313 anywhere above the patient 306 to arrange.

Es ist möglich, die Rollen 304 der Konsolen 302, 303 nicht einfach am Boden eines Operationssaals zu führen, sondern eine Schienenführung vorzusehen. Entsprechende Führungsschienen können am Boden des Operationssaals vorgesehen sein. Es ist jedoch auch möglich, die portalförmige Halteeinheit an Führungsschienen aufzunehmen, die an der Decke eines Operationssaals verlaufen.It is possible to do the roles 304 of the consoles 302 , 303 not simply to guide on the floor of an operating room, but to provide a rail guide. Corresponding guide rails can be provided on the floor of the operating room. However, it is also possible to receive the portal-shaped holding unit on guide rails which run on the ceiling of an operating room.

Vorzugsweise sind die Rollen 304 an den Konsolen 302, 303 so ausgelegt, dass sie in die Konsolen einfahrbar sind. Auf diese Weise kann das Trägersystem bequem an einer bestimmten Stelle im Operationssaal arretiert werden.Preferably the roles are 304 on the consoles 302 , 303 designed so that they can be retracted into the consoles. In this way, the carrier system can be conveniently locked at a certain point in the operating room.

Die 5 zeigt die dritte Ausführungsform eines Trägersystems 500 mit portalförmiger Halteeinheit 501. Die Halteeinheit 501 hat einen Tragbalken 507 mit einer Linearführung 508 und 509. Die Linearführung 509 ist mit einer Aufnahmeeinheit 510 verbunden. Die Aufnahmeeinheit 510 hält mit einem Trägergelenk 511 einen Tragarm 512 mit einem Operationsmikroskop 513.the 5 shows the third embodiment of a carrier system 500 with portal-shaped holding unit 501 . The holding unit 501 has a girder 507 with a linear guide 508 and 509 . The linear guide 509 is with a recording unit 510 connected. The recording unit 510 holds with a support joint 511 a support arm 512 with a surgical microscope 513 .

An der portalförmigen Halteeinheit 501 ist weiter ein Operationstisch 530 angeordnet. Der Operationstisch 530 ist dort entsprechend der Doppelpfeile 531, 532 und 533 verstellbar gelagert und kann mittels geeigneter motorischer Antriebe bewegt werden. weiter sind in der portalförmigen Halteeinheit 501 ein Handauflage-Supportsystem 540 und ein Kopfstütz-Supportsystem 550 vorgesehen. Das Handauflage-Supportsystem 540 und das Kopfsstütz-Supportsystem 550 sind in nicht weiter dargestellten Linearführungen an der portalförmigen Halteeinheit 501 mittels Antrieben entsprechend der Doppelpfeile 541, 551 bewegbar. So ist es möglich, das Kopfstütz-Supportsystem 550 und das Handauflage-Supportsystem 540 in eine für einen Operateur 560, der eine Operation an einem auf dem Operationstisch gelagerten Patient 570 ausführt, in eine ergonomisch günstige Stellung zu bewegen. Bei dem Handauflage-Supportsystem 540 und dem Kopfstütz-Supportsystem 550 sind Drehgelenke 542, 552 mit Drehachsen 543, 553 vorgesehen. Dies ermöglicht, dass die Supportsysteme bei Bedarf in- und aus einem Arbeitsbereich geschwenkt werden können.On the portal-shaped holding unit 501 is also an operating table 530 arranged. The operating table 530 is there according to the double arrows 531 , 532 and 533 adjustable and can be moved by means of suitable motorized drives. further are in the portal-shaped holding unit 501 a palm rest support system 540 and a headrest support system 550 intended. The palm rest support system 540 and the headrest support system 550 are in linear guides, not shown, on the portal-shaped holding unit 501 by means of drives according to the double arrows 541 , 551 moveable. So it is possible to use the headrest support system 550 and the palm rest support system 540 into one for a surgeon 560 performing an operation on a patient lying on the operating table 570 executes to move into an ergonomically favorable position. With the palm rest support system 540 and the headrest support system 550 are swivel joints 542 , 552 with axes of rotation 543 , 553 intended. This enables the support systems to be swiveled in and out of a work area as required.

Die 6 zeigt die vierte Ausführungsform eines Trägersystems 600 mit portalförmiger Halteeinheit 601. Die Halteeinheit 601 hat einen Tragbalken 607 mit Linearführung 608, 609, in denen eine Aufnahmeeinheit 610 für ein Operationsmikroskop 613 bewegt werden kann.the 6th shows the fourth embodiment of a carrier system 600 with portal-shaped holding unit 601 . The holding unit 601 has a girder 607 with linear guide 608 , 609 , in which a recording unit 610 for a surgical microscope 613 can be moved.

In den Säulen der Halteeinheit 601 gibt es Linearführungen 611 und 612 für ein Kopfstütz-Supportsystem 650 und ein Handauflage-Supportsystem 640. In diesen Linearführungen 611 und 612 können Kopfstütz-Supportsystem 650 und Handauflage-Supportsystem 640 entsprechend der Doppelpfeile 611, 615 bewegt werden. Das Handauflage-Supportsystem 640 ist ringförmig ausgebildet. Es ermöglicht einem Arzt bei Ophthalmo-Operationen Handballen oder Handgelenke nahe dem Operationsfeld am Kopf 680 eines Patienten aufzulegen. Somit ist es möglich, sehr feine Interventionen durchführen, ohne dass der Operateur schnell ermüdet.In the pillars of the holding unit 601 there are linear guides 611 and 612 for a headrest support system 650 and a palm rest support system 640 . In these linear guides 611 and 612 can use headrest support system 650 and palm rest support system 640 according to the double arrows 611 , 615 be moved. The palm rest support system 640 is ring-shaped. It allows a doctor to use the heels of his hands or wrists near the surgical field on the head during ophthalmic operations 680 of a patient. This makes it possible to carry out very fine interventions without the surgeon getting tired quickly.

Der Vorteil, ein Supportsystem nicht direkt am Operationstisch sondern in einem Trägersystem mit portalförmiger Halteeinheit aufzunehmen, besteht darin, dass diese nicht, wie bei aus dem Stand der Technik bekannten Supportsysteme nach Lagerung eines Patienten auf dem Operationstisch montiert werden müssen um dann nach Beendigung der Operation wieder entfernt zu werden. Dies bedeutet nämlich, dass wegen der bei einer Operation geforderten Sterilität die Supportsysteme von Operation zu Operation gewechselt werden müssen. Auch sind solche Supportsysteme nicht oder nur aufwendig an eine sich geänderte Operationssituation anpassbar. Die aus dem Stand der Technik bekannten Supportsysteme eignen nicht für eine besonders schnelle Demontage. Dies kann aber z.B. bei Notfällen wichtig sein.The advantage of accommodating a support system not directly on the operating table but in a carrier system with a portal-shaped holding unit is that it does not have to be installed after a patient has been placed on the operating table, as is the case with support systems known from the prior art, and then after the operation has ended to be removed again. This means that because of the sterility required during an operation, the support systems have to be changed from operation to operation. Such support systems cannot be adapted, or only with great effort, to a changed operating situation. Those known from the prior art Support systems are not suitable for particularly quick dismantling. However, this can be important in emergencies, for example.

Kopfstütz-Supportsysteme werden für Operationen mit Operationsmikroskopen eingesetzt, weil es bei langen Operationen für einen Arzt sehr anstrengend ist, ohne Stütze permanent durch das Mikroskop zu schauen. Lehnt sich ein Operateur an den Augenmuscheln des Mikroskops an, kann dies zu einer ungewollten Bewegung des Operationsmikroskops führen, so dass sich etwa der Fokus des Operationsmikroskops verschiebt. Weiter kann ein Anlehnen an die Augenmuscheln des Mikroskops ein Beschlagen der Mikroskopoptik zur Folge haben. Dann ist die Sicht des Operateurs auf das Operationsgebiet beeinträchtigt.Headrest support systems are used for operations with surgical microscopes because, during long operations, it is very exhausting for a doctor to constantly look through the microscope without a support. If a surgeon leans against the eyecups of the microscope, this can lead to an unwanted movement of the surgical microscope, so that, for example, the focus of the surgical microscope shifts. Leaning against the eyecups of the microscope can also result in fogging of the microscope optics. Then the surgeon's view of the operating area is impaired.

Indem ein Supportsystem für die Hand und/oder den Kopf höhenverstellbar in ein Trägersystem mit portalförmiger Halteeinheit integriert werden, ist es möglich, das Supportsystem beispielsweise gemeinsam mit dem am Trägersystem aufgenommenen Mikroskop, nachdem der Patient zu Beginn der Operation auf dem Operationstisch gelagert wurde, in eine Arbeitsposition zu bringen. Das Supportsystem kann dann auch nach Beendigung der Operation wieder mit dem Operationsmikroskop aus dem Arbeitsbereich entfernt werden. Während einer Operation kann das Supportsystem beliebig verstellt werden. Wird die portalförmige Halteeinheit über dem operierten Patienten bewegt, so bewegen sich die Supportsysteme in gewünschter Weise mit.By integrating a height-adjustable support system for the hand and / or head into a carrier system with a portal-shaped holding unit, it is possible, for example, to integrate the support system together with the microscope on the carrier system after the patient has been placed on the operating table at the beginning of the operation to bring a working position. The support system can then also be removed from the work area with the surgical microscope after the operation has ended. The support system can be adjusted as required during an operation. If the portal-shaped holding unit is moved over the operated patient, the support systems move with it in the desired manner.

Zur Steuerung der Supportsysteme ist vorzugsweise ein Fußschaltpult vorgesehen. Es ist jedoch auch möglich, eine definierte Verlagerung der Supportsysteme mittels Sprachsteuerung einzustellen. Vorzugsweise sind den Supportsystemen Sicherheitsmechanismen zugeordnet, die bewirken, dass mit einem Supportsystem ein auf einem Operationstisch gelagerter Patient nicht berührt werden kann.A foot switch is preferably provided to control the support systems. However, it is also possible to set a defined relocation of the support systems using voice control. The support systems are preferably assigned safety mechanisms which have the effect that a patient lying on an operating table cannot be touched with a support system.

Vorzugsweise ist einem Supportsystem eine Datenspeichereinheit zugeordnet, welche es einem mit dem Trägersystem arbeitenden Operateur ermöglicht, eine persönliche Einstellung für die Supportsysteme zu programmieren.A data storage unit is preferably assigned to a support system, which enables an operator working with the carrier system to program a personal setting for the support systems.

Für das Handauflage-Supportsystem und das Kopfstütz-Supportsystem können jeweils sterile Überzüge oder sterilisierbare Elemente vorgesehen sein, um eine besonders schnelle Einsatzbereitschaft für eine Operation zu gewährleisten.For the hand-rest support system and the headrest support system, sterile covers or sterilizable elements can each be provided in order to ensure particularly rapid readiness for use for an operation.

Die 7 zeigt die fünfte Ausführungsform eines Trägersystems 700 mit portalförmiger Halteeinheit 701. Die Halteeinheit 701 hat einen Tragbalken 707, an dem eine Aufnahmeeinheit 710 für ein Operationsmikroskop 713 entsprechend der Doppelpfeile 714 und 715 bewegt werden kann.the 7th shows the fifth embodiment of a carrier system 700 with portal-shaped holding unit 701 . The holding unit 701 has a girder 707 , on which a recording unit 710 for a surgical microscope 713 according to the double arrows 714 and 715 can be moved.

In Linearführung an den Säulen der Halteeinheit sind ein Gelenkarm 780 für eine verstellbare Instrumentenablage 781, ein Gelenkarm 782 für ein Diagnoseinstrument 783 und ein als Manipulator-Haltesystem ausgebildeter Gelenkarm 784 mit einem Operationsinstrument 785 aufgenommen.An articulated arm is in the linear guide on the columns of the holding unit 780 for an adjustable instrument tray 781 , an articulated arm 782 for a diagnostic tool 783 and an articulated arm designed as a manipulator holding system 784 with a surgical instrument 785 recorded.

Es ist weiter möglich, mehrere Supportsysteme miteinander zu koppeln und nicht nur eine Höhenverstellung, sondern auch eine Schwenkbarkeit der Supportsysteme vorzusehen. Vorzugsweise gibt es zur Bewegung der Supportsysteme Elektromotoren. Es ist jedoch auch möglich, Einrichtungen für manuelles Bewegen der Supportsysteme vorzusehen. Zum Feststellen von Supportsystemen werden elektromagnetische Bremse eingesetzt. Es ist jedoch auch möglich, hierzu mechanisch betätigbare Friktionseinrichtungen anzuordnen.It is also possible to couple several support systems with one another and not only provide height adjustment, but also pivoting of the support systems. Preferably there are electric motors to move the support systems. However, it is also possible to provide facilities for manually moving the support systems. Electromagnetic brakes are used to lock support systems. However, it is also possible to arrange mechanically operated friction devices for this purpose.

Als alternative oder zusätzliche Supportsysteme in dem Trägersystem mit portalförmiger Halteeinheit können auch eine oder mehrere Manipulator- oder Supportarme angeordnet werden, welche etwa als Gerätehalter, zum Beispiel eine Endoskopkamera, oder zum Führen von Operationsbesteck eingesetzt werden. Indem solche Supportarme eine Ablage für Operationsbesteck halten, wird ein ergonomisch günstiges Arbeiten für einen Operateur an einem Patienten ermöglicht. Das beschriebene Supportsystem kann natürlich auch Manipulatoren oder Diagnosewerkzeuge aufnehmen. Indem das höhenverstellbare Supportsystem mit zwei mehrachsigen, einander gegenüberliegenden Armen ausgeführt wird, ist es möglich, die Arme als Manipulatoren zu bewegen und mit ihnen menschenähnliche Manipulationen durchzuführen.As alternative or additional support systems in the carrier system with portal-shaped holding unit, one or more manipulator or support arms can also be arranged, which are used, for example, as a device holder, for example an endoscope camera, or to carry surgical instruments. Since such support arms hold a shelf for surgical instruments, ergonomically favorable work for a surgeon on a patient is made possible. The support system described can of course also accommodate manipulators or diagnostic tools. As the height-adjustable support system is designed with two multi-axis, opposing arms, it is possible to move the arms as manipulators and to perform human-like manipulations with them.

Es ist von Vorteil, wenn das Trägersystem mit portalförmiger Halteeinheit für die Anordnung mehrerer Supportsysteme frei konfiguriert werden kann, so dass je nach Bedarf ein Supportelement hinzugefügt oder entfernt werden kann.It is advantageous if the carrier system with a portal-shaped holding unit can be freely configured for the arrangement of several support systems, so that a support element can be added or removed as required.

Solche Supportsysteme können dann ermöglichen, bestimmte Operationen auch ohne Assistent des Operateurs durchzuführen.Such support systems can then make it possible to carry out certain operations without the surgeon's assistant.

Es sei bemerkt, dass das erfindungsgemäße Trägersystem auch mit mehreren horizontalen und vertikalen Linearführungen ausgeführt werden kann, um beispielsweise gleichzeitig den Einsatz eines Operationsmikroskops und eines Manipulators zu ermöglichen. Das Trägersystem kann auch mit zwei oder mehr portalförmigen Halteeinheiten ausgeführt werden, um hierdurch eine besondere Stabilität des Trägersystems zu erzielen. Entsprechende Linearführungen können dann an den Säulen der portalförmigen Halteeinheit oder am Portalträger selbst vorgesehen werden. Um besonders schwere Geräte aufzunehmen und präzise bewegen zu können, ohne dass Störungen auftreten, ist es auch denkbar, ein gekoppeltes Doppelportal vorzusehen.It should be noted that the carrier system according to the invention can also be designed with a plurality of horizontal and vertical linear guides in order, for example, to enable a surgical microscope and a manipulator to be used at the same time. The carrier system can also be designed with two or more portal-shaped holding units in order to achieve a particular stability of the carrier system. Corresponding linear guides can then be provided on the columns of the portal-shaped holding unit or on the portal carrier itself. In order to be able to pick up particularly heavy devices and move them precisely without disturbances occurring, it is also conceivable to provide a coupled double portal.

Ein Trägersystem mit portalförmiger Halteeinheit zeichnet sich durch eine gegenüber einem Trägersystem mit einfacher Armbauweise gesteigerte Stabilität aus. Es ist möglich, die portalförmige Halteeinheit auf einfache Weise stabil genug zu lagern, dass sich eine Bedienperson an die portalförmige Halteeinheit anlehnen kann, ohne dass dies beispielsweise Auswirkungen auf eine optische Abbildung mit einem an dem Trägersystem aufgenommenen Operationsmikroskop hat. Schließlich können in ein Trägersystem mit portalförmiger Halteeinheit in einfacher Weise Korrektursysteme integriert werden, mittels derer mechanische Schwingungen ausgeglichen werden können und die es erlauben, eine Position von an der portalförmigen Halteeinheit aufgenommenen Einrichtungen zu verlagern. So kann beispielsweise die Position des Fokus bei einem an der portalförmigen Halteeinheit aufgenommenen Operationsmikroskop bei Bedarf korrigiert werden.A carrier system with a portal-shaped holding unit is characterized by increased stability compared to a carrier system with a simple arm construction. It is possible to store the portal-shaped holding unit in a simple manner with sufficient stability that an operator can lean against the portal-shaped holding unit without this, for example, having any effects on an optical image with a surgical microscope accommodated on the carrier system. Finally, correction systems can be easily integrated into a carrier system with a portal-shaped holding unit, by means of which mechanical vibrations can be compensated and which allow a position of devices accommodated on the portal-shaped holding unit to be shifted. For example, the position of the focus can be corrected if necessary in the case of a surgical microscope held on the portal-shaped holding unit.

Das beschriebene Trägersystem eignet sich nicht nur für Operationsmikroskope sondern auch für andere diagnostische oder interventionelle chirurgische Geräte, wie etwa als Aufnahme für eine stereotaktischen Rahmen, für ein Radiotherapiegerät, für ein Injektionsgerät, für ein Gerät zur präzisen Entnahme von Biopsien bzw. zur Aufnahme eines Mikromanipulators oder eines Trägers bzw. Manipulators für endoskopische Geräte.The carrier system described is not only suitable for surgical microscopes but also for other diagnostic or interventional surgical devices, such as a receptacle for a stereotactic frame, for a radiotherapy device, for an injection device, for a device for the precise removal of biopsies or for the reception of a micromanipulator or a carrier or manipulator for endoscopic devices.

Claims

Surgical microscope carrier system (100, 300, 500, 600, 700) with a receiving unit (110, 310, 510, 610, 710) for receiving a surgical microscope (113, 313, 513, 613, 713), characterized by a portal-shaped Holding unit (101, 301, 501, 601, 701), which has a support beam (107, 307, 507, 607, 707) on which the receiving unit in a first linear guide (108, 308, 508, 608) for moving in can be adjusted in the horizontal direction (115, 315, 515, 715) and in a further linear guide (109, 309, 509, 609) for moving in the vertical direction (114, 314).

Surgical microscope carrier system according to Claim 1 , characterized in that the receiving unit (110, 310) comprises a swivel joint (111, 311) with which the surgical microscope (113, 313) can be moved about a vertical axis of rotation (116, 316).

Surgical microscope carrier system according to Claim 1 or Claim 2 , characterized in that the portal-shaped holding unit (101) is guided on two guide rails (103, 104) for a movement of the holding unit (101) in the horizontal direction (120).

Surgical microscope carrier system according to Claim 3 , characterized in that the guide rails (103, 104) are arranged on an operating table (106).

Surgical microscope carrier system according to Claim 1 or Claim 2 , characterized in that the portal-shaped holding unit (301) is mounted on two consoles (302, 303).

Surgical microscope carrier system according to Claim 5 , characterized in that rollers (304) are provided on the consoles (302, 303) for moving the carrier system (301) on the floor of an operating room.

Surgical microscope carrier system according to one of the Claims 1 until 6th , characterized in that a drive is provided for moving the receiving unit in the linear guide (108, 308) on the support beam (107, 307).

Surgical microscope carrier system according to one of the Claims 1 until 7th , characterized in that a drive is provided for moving the portal-shaped holding unit (101).

Surgical microscope carrier system according to one of the Claims 1 until 8th , characterized in that two coupled portal-shaped holding units are provided.

Surgical microscope carrier system according to one of the Claims 1 until 9 , characterized by a support system (540, 550) in the form of a hand rest device (540, 640) and / or a headrest device (550, 650) and / or a device holder (782) and / or a manipulator (784) and / or a diagnostic tool (783) and / or a tray (781) for surgical instruments.

Carrier system according to Claim 10 , characterized in that the support system (540, 550) is adjustable in height.