DE102005029791A1 - Method for monitoring a drive and device for carrying out the method - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zur Überwachung eines Antriebs mit einem Antriebsmotor (1), der in einer Antriebswelle (2) eine erste Drehbewegung (5) erzeugt, mit einem Getriebe (2, 3, 6) zum Übertragen und/oder Wandeln der ersten Drehbewegung (5) in eine zweite Drehbewegung (7) einer Abtriebswelle (3) und mit einer Ansteuereinrichtung (4) für den Antriebsmotor (1). Zur Überwachung des Antriebs auf ein unzulässig vergrößertes Getriebespiel wird die Geschwindigkeit der Drehbewegungen (5, 7) durch geeignete Ansteuerung im Wesentlichen gemäß einem vorbestimmten Verlauf (20) verändert und dabei eine Richtungsumkehr des über das Getriebe übertragenen Drehmoments bewirkt. Anhand des sich dabei einstellenden Verlaufs (22) des durch den Antriebsmotor (1) erzeugten Drehmoments (M2) wird der Wert einer charakteristischen Größe ermittelt, mit einem vorgegebenen Referenzwert verglichen und ein Getriebefehler durch ein Signal angezeigt, wenn die Abweichung einen vorgegebenen Schwellwert übersteigt. Damit kann in vorteilhafter Weise ein Getriebespiel ohne aufwendige Sensorik detektiert werden.The invention relates to a method and a device for monitoring a drive with a drive motor (1) which generates a first rotary movement (5) in a drive shaft (2), with a gear (2, 3, 6) for transmission and / or conversion the first rotary movement (5) into a second rotary movement (7) of an output shaft (3) and with a control device (4) for the drive motor (1). In order to monitor the drive for an inadmissibly increased gear play, the speed of the rotary movements (5, 7) is changed by suitable control essentially in accordance with a predetermined course (20), thereby reversing the direction of the torque transmitted via the gear. On the basis of the course (22) of the torque (M2) generated by the drive motor (1), the value of a characteristic variable is determined, compared with a predetermined reference value and a transmission error is indicated by a signal if the deviation exceeds a predetermined threshold value. A gear play can thus be detected in an advantageous manner without complex sensor technology.

Description

Verfahren zur Überwachung eines Antriebs sowie Einrichtung zur Durchführung des Verfahrensmethod for monitoring a drive and means for carrying out the method

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zur Überwachung eines Antriebs mit einem Antriebsmotor, der in einer Antriebswelle eine erste Drehbewegung erzeugt, mit einem Getriebe zum Übertragen und Wandeln der ersten Drehbewegung in eine zweite Drehbewegung einer Abtriebswelle und mit einer Ansteuereinrichtung für den Antriebsmotor.The The invention relates to a method and a device for monitoring a drive with a drive motor in a drive shaft generates a first rotational movement, with a transmission for transmission and converting the first rotary motion into a second rotary motion an output shaft and with a drive device for the drive motor.

In automatisierungstechnischen Anlagen werden unter anderem Produktionsmaschinen, Fördereinrichtungen und Verpackungsmaschinen eingesetzt. Häufig enthalten diese einen oder mehrere Antriebe der oben genannten Art. Das heißt, es werden in den Antrieben Getriebe verwendet, die als formschlüssige Getriebe mit Zahnrädern, einer Kette und/oder einem Zahnriemen zur Kraftübertragung ausgestattet sind. Bei längerem Betrieb des Antriebs kann in dem Getriebe, bedingt durch Störungen oder Verschleiß, ein Spiel entstehen. Unter einem Getriebespiel wird die Eigenschaft eines Getriebes verstanden, dass An- und Abtriebswelle um einen gewissen Betrag gegeneinander verdreht werden können, ohne dass ein Drehmoment übertragen wird. Das heißt, dass beispielsweise die Antriebswelle um einen gewissen Winkel gedreht werden kann, ohne dass dadurch die Lage der Abtriebswelle beeinflusst wird. Durch ein derartiges Spiel können in nachteiliger Weise Ungenauigkeiten bei einer Positionierung oder Schwingungen im Antrieb entstehen, die zu einem erhöhten Verschleiß führen. Ursachen für ein derartiges Getriebespiel können zum Beispiel Zahnräder mit Lagerverschleiß, eine Dehnung eines Zahnriemens oder ein Defekt in einem Kettenspanner sein.In automation equipment will include production machines, Conveyors and packaging machines used. Often these contain one or more drives of the above type. That is, it will be in The drives used gearboxes as a positive gear with gears, a chain and / or a toothed belt are equipped for power transmission. For a longer time Operation of the drive can be a game in the transmission, due to interference or wear arise. Under a gear game, the property of a Transmission understood that input and output shaft by a certain amount can be twisted against each other, without that transmit a torque becomes. This means, that, for example, the drive shaft rotated by a certain angle without affecting the position of the output shaft. Through such a game can disadvantageously inaccuracies in positioning or Vibrations occur in the drive, which lead to increased wear. causes for such a Gear play can for example gears with bearing wear, an elongation of a toothed belt or a defect in a chain tensioner be.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Einrichtung zur Überwachung eines Antriebs zu schaffen, die es ermöglichen, ein Getriebespiel mit geringem Aufwand zuverlässig zu erkennen.Of the Invention is based on the object, a method and a device to monitor a To create a drive that makes it possible to reliably detect a gear play with little effort.

Zur Lösung dieser Aufgabe weist das neue Verfahren der eingangs genannten Art die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale auf. In den abhängigen Ansprüchen sind vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens, in Anspruch 8 eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens beschrieben.to solution this task has the new method of the type mentioned the features specified in claim 1. In the dependent claims are advantageous developments of the method in claim 8 a Device for implementation of the method described.

Die Erfindung hat den Vorteil, dass ein Getriebespiel erkannt werden kann, ohne den Antrieb aus beispielsweise einer Produktionsmaschine zu entfernen. Zudem wird die Überwachung des Antriebs mit besonders geringem messtechnischen Aufwand erreicht, da Position, Geschwindigkeit und Drehmoment einer Antriebs- und/oder Abtriebswelle üblicherweise bei Antrieben eingestellt oder mit ohnehin vorhandenen Sensoren erfasst werden. Das Verfahren ist daher durchführbar, ohne dass eine zusätzliche, speziell für das Verfahren vorgesehene Sensorik erforderlich wäre. Im Sinne einer prädiktiven Wartung wird es durch die Erfindung ermöglicht, einen fehlerhaften Zustand eines Antriebs bereits zu erkennen, bevor es zu einer signifikanten Störung oder zu einem Ausfall des Antriebs kommt. Ein ungeplanter Anlagenstillstand kann damit vermieden werden und Wartungen können beispielsweise in zyklischen Wartungsinterwallen durchgeführt werden, in welchen eine Reparatur oder ein Austausch des Antriebs mit erhöhtem Getriebespiel ohne weitere Produktionsausfälle vorgenommen werden kann.The Invention has the advantage that a backlash can be detected can, without the drive from, for example, a production machine to remove. In addition, the monitoring achieved the drive with very low metrological effort, because position, speed and torque of a drive and / or Output shaft usually adjusted for drives or with already existing sensors be recorded. The method is therefore feasible without requiring any additional especially for the process envisaged sensor would be required. For the purpose of a predictive Maintenance is made possible by the invention, a faulty Already recognizing the condition of a drive before it becomes significant Disorder or comes to a failure of the drive. An unplanned plant shutdown can thus be avoided and maintenance can, for example, in cyclic Maintenance Intervals performed in which a repair or replacement of the drive with elevated Gear play can be made without further production losses.

Das Verfahren zur Überwachung eines Antriebs lässt sich in vorteilhafter Weise bei Getrieben mit Zahnrädern, Zahnriemen und/oder Ketten anwenden, bei welchen beispielsweise aufgrund der oben genannten Ursachen ein Spiel während des Betriebs entstehen kann.The Procedure for monitoring of a drive in an advantageous manner in transmissions with gears, timing belt and / or use chains, for example, due to the above mentioned causes a game during of the business.

Zur Überwachung kann der Antriebsmotor derart angesteuert werden, dass sich die Geschwindigkeit der Drehbewegungen im Wesentlichen gemäß einem vorbestimmten Verlauf verändert, der einen ersten zeitlichen Bereich mit einer ersten, im Wesentlichen konstanten Steigung und einen stetig daran anschließenden zweiten zeitlichen Bereich mit einer zweiten, von der ersten verschiedenen, im Wesentlichen konstanten Steigung aufweist. Dabei findet im Zeitpunkt des Steigungswechsels eine Richtungsumkehr des über das Getriebe übertragenen Drehmoments statt. Die zeitliche Dauer, die vom Beginn des zweiten zeitlichen Bereichs an vergeht, bis das durch den Antriebsmotor erzeugte Drehmoment zumindest näherungsweise auf einen neuen, im Wesentlichen stationären Wert übergegangen ist, stellt eine charakteristische Größe des sich einstellenden Verlaufs des durch den Antriebsmotor erzeugten Drehmoments dar. Der Wert der zeitlichen Dauer wird ermittelt, mit einem dafür vorgegebenen Referenzwert verglichen und ein Getriebefehler durch ein Signal angezeigt, wenn die Abweichung zwischen den beiden Werten einen vorgegebenen Schwellwert übersteigt. Die oben beschriebene zeitliche Dauer entspricht einer Lücke, die typischerweise im Motormomentprofil eines Antriebs mit lockerem Zahnriemen oder größerem Lagerspiel auftritt und in welcher das Motormoment sehr klein wird. Ihre Breite ist unmittelbar abhängig vom Getriebespiel und ermöglicht somit in vorteilhafter Weise eine quantitative Diagnoseaussage.For monitoring the drive motor can be controlled such that the Speed of the rotational movements substantially in accordance with a changed predetermined course, a first time range with a first, essentially constant slope and a steadily following second temporal range with a second, different from the first, having substantially constant slope. It takes place at the time the change in slope a reversal of the transmitted torque through the gearbox instead of. The temporal duration, from the beginning of the second temporal Range on passes until the torque generated by the drive motor at least approximately has changed to a new, essentially stationary value characteristic size of itself adjusting course of the torque generated by the drive motor The value of the time duration is determined, with a predetermined Reference value compared and a transmission error by a signal displayed when the deviation between the two values is one exceeds the predetermined threshold. The time duration described above corresponds to a gap that typically in the engine torque profile of a drive with loose Timing belt or larger bearing clearance occurs and in which the engine torque is very small. Your width is directly dependent from the gear play and thus allows advantageously a quantitative diagnostic statement.

Ein größeres Spiel des Getriebes bewirkt neben der genannten Verbreiterung der Lücke zusätzlich eine Erhöhung eines Drehmomentimpulses, der am Ende der Lücke bei erneutem Kraftschluss entsteht. Alternativ oder zusätzlich kann daher die Amplitude des Drehmoments als charakteristische Größe ausgewertet und zur Überwachung verwendet werden.A larger clearance of the gearbox causes in addition to the mentioned broadening of the gap additional Lich an increase in a torque pulse, which arises at the end of the gap with renewed adhesion. Alternatively or additionally, therefore, the amplitude of the torque can be evaluated as a characteristic variable and used for monitoring.

Im Falle eines Elektromotors als Antriebsmotor, dessen Motorstrom sich zumindest näherungsweise proportional zum Drehmoment verhält, entspricht der Verlauf des Motorstroms demjenigen des Drehmoments. Es ist daher in vorteilhafter Weise möglich, anstelle der charakteristischen Größe des Drehmomentverlaufs eine entsprechende charakteristische Größe des Motorstromverlaufs zur Antriebsüberwachung auszuwerten. Das hat insbesondere den Vorteil, dass keine aufwendigen Drehmomentsensoren erforderlich sind. Eine gesonderte Messung des Motorstroms ist meist nicht erforderlich, da dieser in Ansteuereinrichtungen üblicherweise geregelt wird und somit ohnehin als Wert vorliegt. Der mit der Durchführung des Verfahrens verbundene Aufwand wird daher weiter verringert, da keine Sensorik zur Drehmomenterfassung benötigt wird.in the Case of an electric motor as a drive motor whose motor current at least approximately proportional to torque, the course of the motor current corresponds to that of the torque. It is therefore possible in an advantageous manner, instead of the characteristic Size of the torque curve a corresponding characteristic of the motor current flow to drive monitoring evaluate. This has the particular advantage that no consuming Torque sensors are required. A separate measurement of Motor current is usually not required, as this usually in control devices is regulated and therefore already exists as a value. The one with the implementation of the Method associated effort is therefore further reduced because no Sensor technology for torque detection is required.

Ein Vergleich mit einem exemplarspezifischen Referenzwert wird in vorteilhafter Weise ermöglicht, wenn der Referenzwert bei der Inbetriebnahme des Antriebs und somit im Gutzustand ermittelt und abgespeichert wird. Dadurch kann die Zuverlässigkeit der Diagnoseaussage weiter verbessert werden. Wenn die Überwachung des Antriebs zyklisch in Betriebspausen durchgeführt wird, erfolgt in vorteilhafter Weise keinerlei Störung des Produktivbetriebs durch den Überwachungsvorgang.One Comparison with a copy-specific reference value becomes more advantageous Way allows if the reference value at startup of the drive and thus is determined and stored in good condition. This allows the reliability the diagnosis statement are further improved. When the monitoring the drive is cyclically performed during breaks in operation takes place in an advantageous manner Way no disturbance of the productive operation by the monitoring process.

Anhand der Zeichnungen, in denen ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt ist, werden im Folgenden die Erfindung sowie Ausgestaltungen und Vorteile näher erläutert.Based of the drawings, in which an embodiment of the invention are shown below, the invention and embodiments and Advantages closer explained.

Es zeigen:It demonstrate:

1 ein Blockschaltbild eines Antriebs und 1 a block diagram of a drive and

2 Zeitdiagramme von Geschwindigkeit und Motormoment. 2 Timing diagrams of speed and engine torque.

Gemäß 1 weist ein Antrieb einen Antriebsmotor 1, eine Antriebswelle 2, eine Abtriebswelle 3, und eine Ansteuereinrichtung 4 auf. Der Antriebsmotor 1 erzeugt in der Antriebswelle 2 eine erste Drehbewegung 5. Die Antriebswelle 2 ist mit der Abtriebswelle 3 durch einen Zahnriemen 6 mechanisch gekoppelt. Aufgrund des Übersetzungsverhältnisses führt die Antriebswelle 3 eine langsamere zweite Drehbewegung 7 aus. Antriebswelle 2, Zahnriemen 6 und Antriebswelle 3 bilden somit ein Getriebe, mit welchem die erste Drehbewegung 5 in die zweite Drehbewegung 7 der Antriebswelle 3 gewandelt wird. Im Gutzustand ist der Zahnriemen 6 straff, wie es in 1 mit durchgezogenen Linien dargestellt ist. Während des Betriebs des Getriebes kann sich der Zahnriemen 6 mit der Zeit lockern und durchhängen. Erzeugt der Antriebsmotor 1 in der Antriebswelle 2 ein Drehmoment, das der ersten Drehbewegung 5 in seiner Richtung entspricht, so wird eine Zugkraft gemäß einem Pfeil 8 auf den Zahnriemen 6 ausgeübt. Im unteren Bereich ist daher der Zahnriemen 6 weiterhin gestrafft. Im oberen Bereich hängt jedoch ein lockerer Zahnriemen 6 aufgrund der fehlenden Zugkraft durch, wie es mit einer durchbrochenen Linie 9 angedeutet ist. Bei einer Richtungsumkehr des Drehmoments ändert sich die Situation dahingehend, dass nun eine Zugkraft entsprechend einem Pfeil 10 im oberen Abschnitt des Zahnriemens 6 entsteht. Der Bereich des lockeren Durchhängens befindet sich nun im unteren Teil entsprechend einer durchbrochenen Linie 11. Zum Zeitpunkt der Richtungsumkehr des Drehmoments kann sich daher die Antriebswelle 2 um einen gewissen Winkelbetrag drehen, ohne dass ein Drehmoment auf die Abtriebswelle 3 übertragen wird. Dieser Winkelbereich wird als Getriebespiel bezeichnet. Zur Überwachung des Getriebespiels auf Einhalten eines zulässigen Bereichs ist die Ansteuereinrichtung 4 mit einer Überwachungseinrichtung 12 versehen, die einen Mikrocontroller 13 sowie einen ersten Speicher 14 und einen zweiten Speicher 15 aufweist. Im ersten Speicher 14 wird bei der Inbetriebnahme ein zeitlicher Verlauf des Motordrehmoments als Referenzverlauf abgelegt, der im Neuzustand, das heißt bei fehlerfreiem Getriebe, ermittelt wurde. Der zweite Speicher 15 dient zur Abspeicherung eines entsprechenden Drehmomentverlaufs, der sich während eines späteren Überwachungsvorgangs einstellt. Zur Durchführung eines Überwachungsvorgangs gibt die Überwachungseinrichtung 12 einer Leistungselektronik 16 einen vorbestimmten Verlauf der Geschwindigkeit der ersten Drehbewegung 5 vor. Die Leistungselektronik 16 stellt den dazu erforderlichen Motorstrom ein, dessen Verlauf dem Drehmomentverlauf entspricht und im zweiten Speicher 15 hinterlegt wird. Zur Auswertung und Diagnose werden aus dem im ersten Speicher 14 hinterlegten Referenzverlauf und dem im zweiten Speicher 15 abgelegten, aktuellen Verlauf zueinander korrespondierende Werte einer oder mehrerer charakteristischer Größen ermittelt und miteinander verglichen. Weichen die Werte in unzulässiger Weise voneinander ab, so wird über einen Feldbus 17 an eine in der 1 der Übersichtlichkeit wegen nicht dargestellte Leitstation eine Fehlermeldung ausgegeben. Über denselben Feldbus 17 erhält die Ansteuereinrichtung 4 während eines Produktivbetriebs Sollvorgaben für Position und/oder Geschwindigkeit des Antriebs.According to 1 a drive has a drive motor 1 , a drive shaft 2 , an output shaft 3 , and a drive device 4 on. The drive motor 1 generated in the drive shaft 2 a first rotational movement 5 , The drive shaft 2 is with the output shaft 3 through a toothed belt 6 mechanically coupled. Due to the transmission ratio, the drive shaft leads 3 a slower second rotary motion 7 out. drive shaft 2 , Timing belt 6 and drive shaft 3 thus form a transmission with which the first rotational movement 5 in the second rotational movement 7 the drive shaft 3 is converted. In good condition is the timing belt 6 Taut as it is in 1 is shown by solid lines. During operation of the gearbox, the timing belt can 6 loosen and sag over time. Generates the drive motor 1 in the drive shaft 2 a torque, that of the first rotary motion 5 in its direction, then a tensile force according to an arrow 8th on the timing belt 6 exercised. In the lower area is therefore the timing belt 6 still streamlined. In the upper area, however, hangs a loose timing belt 6 due to the lack of traction, as with a broken line 9 is indicated. When reversing the direction of the torque, the situation changes to the effect that now a tensile force corresponding to an arrow 10 in the upper section of the toothed belt 6 arises. The area of loose sagging is now in the lower part corresponding to a broken line 11 , At the time of reversing the direction of the torque, therefore, the drive shaft 2 rotate by a certain angular amount, without any torque on the output shaft 3 is transmitted. This angular range is referred to as gear play. To monitor the gear play on compliance with a permissible range is the drive device 4 with a monitoring device 12 provided a microcontroller 13 and a first memory 14 and a second memory 15 having. In the first store 14 During commissioning, a time course of the engine torque is stored as a reference curve, which was determined in new condition, that is, in error-free transmission. The second memory 15 serves to store a corresponding torque curve that occurs during a later monitoring process. To carry out a monitoring operation, the monitoring device 12 a power electronics 16 a predetermined course of the speed of the first rotational movement 5 in front. The power electronics 16 sets the required motor current, the course of which corresponds to the torque curve and in the second memory 15 is deposited. For evaluation and diagnosis are from the first memory 14 deposited reference curve and the second memory 15 stored, current course corresponding values of one or more characteristic variables determined and compared with each other. If the values deviate in an inadmissible way from one another, then this is done via a fieldbus 17 to one in the 1 for clarity, not shown control station issued an error message. About the same fieldbus 17 receives the drive device 4 during a productive operation setpoint for position and / or speed of the drive.

In 2 ist im oberen Zeitdiagramm ein beispielhafter Verlauf 20 der Geschwindigkeit v der ersten Drehbewegung der Antriebswelle dargestellt, der zur Überwachung des Getriebespiels durch eine entsprechende Ansteuerung der Leistungselektronik durchfahren wird. Auf der Abszisse ist die Zeit t, auf den Ordinaten der drei Diagramme sind die Geschwindigkeit v des Zahnriemens, ein Drehmoment M1 eines Referenzverlaufs 21 und ein Drehmoment M2 eines aktuell aufgenommenen Verlaufs 22 qualitativ aufgetragen. In einem ersten zeitlichen Bereich T1 besitzt die Geschwindigkeit v eine erste konstante Steigung, die zu einem Zeitpunkt t1 in eine zweite konstante Steigung, welche von der ersten verschieden ist, übergeht. Die zweite konstante Steigung wird über einen zweiten zeitlichen Bereich T2 konstant gehalten. Die beiden Steigungen der Geschwindigkeit, das heißt die Beschleunigungen des Antriebs, sind so bemessen, dass im Übergang eine Richtungsumkehr des über das Getriebe übertragenen Drehmoments erfolgt. Dies ist am Verlauf 21 des im Gutzustand erfassten Drehmoments M1, der im mittleren Teil der 2 dargestellt ist, gut erkennbar. Das Drehmoment M1 ist während des zeitlichen Bereichs T1 auf einem negativen konstanten Wert und springt zum Zeitpunkt t1 auf einen positiven konstanten Wert. Der Verlauf 22 des mit einem Getriebespiel aufgenommenen Drehmoments M2, der zur besseren Anschaulichkeit ohne Berücksichtigung von Massenträgheitseffekten und Reibung im Übergangsbereich gezeigt ist, weist eine auf den Übergangszeitpunkt t1 folgende Lücke einer Dauer T3 auf, die durch das Getriebespiel verursacht ist. In dieser Lücke ist das Drehmoment M2 sehr klein und hat in der idealisierten Darstellung den Wert 0. Überschreitet die Dauer T3 der Lücke einen vorgegebenen Schwellwert, so wird ein unzulässig großes Spiel des Getriebes erkannt und durch eine Fehlermeldung angezeigt.In 2 is included in the upper time diagram playful course 20 the speed v of the first rotational movement of the drive shaft shown, which is traversed to monitor the transmission clearance by a corresponding control of the power electronics. On the abscissa is the time t, on the ordinates of the three diagrams are the speed v of the toothed belt, a torque M1 of a reference curve 21 and a torque M2 of a currently recorded history 22 applied qualitatively. In a first temporal region T1, the velocity v has a first constant slope, which at a time t1 transitions into a second constant slope, which is different from the first one. The second constant slope is kept constant over a second time range T2. The two slopes of the speed, that is, the accelerations of the drive, are dimensioned so that in the transition, a reversal of direction of the torque transmitted through the transmission takes place. This is on the course 21 of the detected in good condition torque M1, in the middle part of the 2 is shown, easily recognizable. The torque M1 is at a negative constant value during the time period T1 and jumps to a positive constant value at time t1. The history 22 the recorded with a gear backlash M2, which is shown for clarity without consideration of inertia effects and friction in the transition region, has a following at the transition time t1 gap T3 a duration, which is caused by the backlash. In this gap, the torque M2 is very small and has the value 0 in the idealized representation. If the duration T3 of the gap exceeds a predetermined threshold value, an impermissibly large clearance of the transmission is detected and indicated by an error message.

Selbstverständlich können abweichend vom gezeigten Ausführungsbeispiel andere Verläufe von Position, Geschwindigkeit oder Beschleunigung der Drehbewegung zur Antriebsüberwachung vorgegeben werden, bei welchen eine Richtungsumkehr des über das Getriebe übertragenen Drehmoments bewirkt wird und die somit zur Detektion eines Getriebespiels geeignet sind.Of course, may differ from the embodiment shown other courses of position, speed or acceleration of rotation for drive monitoring are given, in which a reversal of direction over the Transmission transmitted Torque is effected and thus for the detection of a gear play are suitable.

Claims (8)

Verfahren zur Überwachung eines Antriebs mit einem Antriebsmotor (1), der in einer Antriebswelle (2) eine erste Drehbewegung (5) erzeugt, mit einem Getriebe zum Übertragen und/oder Wandeln der ersten Drehbewegung (5) in eine zweite Drehbewegung (7) einer Abtriebswelle (3) und mit einer Ansteuereinrichtung (4) für den Antriebsmotor (1), wobei der Antriebsmotor (1) derart angesteuert wird, dass sich die Geschwindigkeit der Drehbewegungen (5, 7) im Wesentlichen gemäß einem vorbestimmten Verlauf (20) verändert und dabei eine Richtungsumkehr des über das Getriebe übertragenen Drehmoments bewirkt wird, und wobei der Wert einer charakteristischen Größe des sich dabei einstellenden Verlaufs (22) des durch den Antriebsmotor (1) erzeugten Drehmoments (M2) ermittelt, mit einem vorgegebenen Referenzwert der charakteristischen Größe verglichen und ein Getriebefehler durch ein Signal angezeigt wird, wenn die Abweichung einen vorgegebenen Schwellwert übersteigt.Method for monitoring a drive with a drive motor ( 1 ), in a drive shaft ( 2 ) a first rotational movement ( 5 ), with a transmission for transmitting and / or converting the first rotational movement ( 5 ) in a second rotational movement ( 7 ) an output shaft ( 3 ) and with a control device ( 4 ) for the drive motor ( 1 ), wherein the drive motor ( 1 ) is controlled such that the speed of the rotational movements ( 5 . 7 ) substantially according to a predetermined course ( 20 ), thereby causing a reversal in the direction of the torque transmitted through the transmission, and the value of a characteristic variable of the characteristic curve ( 22 ) of the drive motor ( 1 ) generated torque (M2), compared with a predetermined reference value of the characteristic size and a transmission error is indicated by a signal when the deviation exceeds a predetermined threshold. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe Zahnräder, einen Zahnriemen (6) und/oder eine Kette aufweist.A method according to claim 1, characterized in that the transmission gears, a toothed belt ( 6 ) and / or has a chain. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Verlauf (20) der Geschwindigkeit der Drehbewegungen einen ersten zeitlichen Bereich (T1) mit einer ersten, im Wesentlichen konstanten Steigung und einen daran anschließenden zweiten zeitlichen Bereich (T2) mit einer zweiten, von der ersten verschiedenen, im Wesentlichen konstanten Steigung aufweist und dass die charakteristische Größe die zeitliche Dauer (T3) ist, die vom Beginn des zweiten zeitlichen Bereichs (T2) an vergeht, bis das durch den Antriebsmotor (1) erzeugte Drehmoment (M2) zumindest näherungsweise auf einen neuen, im Wesentlichen stationären Wert übergegangen ist.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the predetermined course ( 20 ) the speed of the rotational movements has a first time range (T1) with a first, substantially constant slope and a subsequent second time range (T2) with a second, substantially constant from the first substantially constant slope and that the characteristic size of the time duration (T3) that elapses from the beginning of the second time range (T2) until the time required by the drive motor ( 1 ) torque (M2) has at least approximately transitioned to a new, substantially stationary value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die charakteristische Größe die Amplitude des Drehmoments (M1, M2) ist.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the characteristic quantity is the amplitude of the torque (M1, M2). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor (1) ein Elektromotor ist, dessen Motorstrom sich zumindest näherungsweise proportional zum Drehmoment verhält und dass anstelle der charakteristischen Größe des Drehmomentsverlaufs eine entsprechende charakteristische Größe des Motorstromverlaufs zur Antriebsüberwachung ausgewertet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the drive motor ( 1 ) is an electric motor, the motor current is at least approximately proportional to the torque behavior and that instead of the characteristic size of the torque curve, a corresponding characteristic size of the motor current waveform is evaluated for drive monitoring. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzwert bei der Inbetriebnahme des Antriebs ermittelt und abgespeichert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the reference value at startup of the Drive is determined and stored. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachung zyklisch oder azyklisch in Betriebspausen oder beim An- und/oder Abschalten des Antriebes erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the monitoring cyclically or acyclically in breaks or on arrival and / or Shutdown of the drive is done. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens zur Überwachung eines Antriebs nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem Antriebsmotor (1) zur Erzeugung einer ersten Drehbewegung (5) in einer Antriebswelle (2), mit einem Getriebe zum Übertragen und/oder Wandeln der ersten Drehbewegung (5) in eine zweite Drehbewegung (7) einer Abtriebswelle (3) und mit einer Ansteuereinrichtung (4) für den Antriebsmotor (1), die derart ausgestaltet ist, dass sich die Geschwindigkeit der Drehbewegungen (5, 7) im Wesentlichen gemäß einem vorbestimmten Verlauf (20) verändert und dass dabei eine Richtungsumkehr des über das Getriebe übertragenen Drehmoments bewirkt wird, dass der Wert einer charakteristischen Größe des sich dabei einstellenden Verlaufs (22) des durch den Antriebsmotor (1) erzeugten Drehmoments (M2) ermittelt, mit einem vorgegebenen Referenzwert der charakteristischen Größe verglichen und ein Getriebefehler durch ein Signal angezeigt wird, wenn die Abweichung einen vorgegebenen Schwellwert übersteigt.Device for carrying out the method for monitoring a drive according to one of the preceding claims with a drive motor ( 1 ) for generating a first rotational movement ( 5 ) in a drive shaft ( 2 ), with a gearbox to over carry and / or convert the first rotational movement ( 5 ) in a second rotational movement ( 7 ) an output shaft ( 3 ) and with a control device ( 4 ) for the drive motor ( 1 ), which is designed such that the speed of the rotational movements ( 5 . 7 ) substantially according to a predetermined course ( 20 ) and in that a direction reversal of the torque transmitted via the transmission is brought about, that the value of a characteristic variable of the course that occurs in the process ( 22 ) of the drive motor ( 1 ) generated torque (M2), compared with a predetermined reference value of the characteristic size and a transmission error is indicated by a signal when the deviation exceeds a predetermined threshold.
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