DE102005026621A1

DE102005026621A1 - Steuerungsvorrichtung eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102005026621A1
Application number: DE102005026621A
Authority: DE
Inventors: Torsten Mager
Original assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Current assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Priority date: 2004-06-24
Filing date: 2005-06-09
Publication date: 2006-01-26

Abstract

Es ist eine Steuerungsvorrichtung einer Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs vorgesehen, die einen Mikrocontroller aufweist. Dieser Mikrocontroller weist wiederum einen Kern eines digitalen Signalprozessors (DSP) auf. Der Mikrocontroller ist zudem derart ausgebildet und eingerichtet, um ein von der Bewegung eines Verstellantriebes der Verstelleinrichtung abhängiges oder in diesem Sinne korrelierendes Signal vom Zeitbereich in den Frequenzbereich zu transformieren. Die Frequenzanteile des abhängigen Signals im Zeitbereich können demzufolge im Frequenzbereich ausgewertet werden. Für eine derartige Transformation werden Hardwarebestandteile des Mikrocontrollers genutzt, die für eine schnelle Transformation ausgebildet sind. DOLLAR A Das transformierte Signal wird durch den Mikrocontroller im Frequenzbereich ausgewertet und der Verstellantrieb in Abhängigkeit von dieser Auswertung des in den Frequenzbereich tranformierten Signals gesteuert. Hierzu ist der Mikrocontroller entsprechend konfiguriert, indem dieser beispielsweise die Funktion aufweist, Frequenzabweichung zu ermitteln.

Description

Die Erfindung betrifft Steuerungsvorrichtung einer Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs.

Aus der DE 197 45 597 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung und Regelung der Verstellbewegung eines translatorisch verstellbaren Bauteils, insbesondere eines Fensterhebers in Kraftfahrzeugen bekannt. Bei diesem Verfahren zur Steuerung und Regelung der Verstellbewegung des translatorisch verstellbaren Bauteils, mit einer Stelleinrichtung, einer Antriebseinrichtung und einer Steuer- und Regelelektronik wird ein wirksamer Einklemmschutz unter Berücksichtigung einer auch in Schwergängigkeitsbereichen ausreichend großen Verstellkraft und der auf die Fahrzeugkarosserie einwirkenden, durch äußere Einflüsse bedingten Kräften gewährleistet. Dazu übt die Antriebseinrichtung eine Verstellkraft aus, die gleich der Summe der zum Verstellen des Bauteils notwendigen Kraft und einer Überschusskraft ist, wobei die Summe kleiner oder gleich einer zulässigen Einklemmkraft ist. Die Verstellkraft oder die Überschusskraft wird zusätzlich in Abhängigkeit von auf die Fahrzeugkarosserie oder Teilen davon einwirkenden Kräften geregelt.

Die Lösung gewährleistet einen über den gesamten Verstellbereich wirkenden Einklemmschutz, der entsprechende Sicherheitsanforderungen erfüllt. Darüber hinaus wird sichergestellt, dass die Verstellkraft auch in den Schwergängigkeitsbereichen ausreichend groß ist und dass eine Stelleinrichtung ein translatorisch verstellbares Bauteil unter Berücksichtigung der auf die Fahrzeugkarosserie einwirkenden äußeren Einflüsse nach Maßgabe der Bedienungsperson materialschonend verstellt. Als äußere Einflüsse werden hier die auf die Fahrzeugkarosserie einwirkenden Kräfte oder Beschleunigungskräfte verstanden, die nicht unmittelbar durch die Stelleinrichtung oder durch eine Antriebseinrichtung verursacht werden, sondern beispielsweise wegen des schlechten Zustands der Fahrstrecke (Durchfahren eines Schlaglochs) oder beim Schließen einer Fahrzeugtür auftreten.

Die Regelung der Verstellkraft oder der Überschusskraft erfolgt vorzugsweise in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung des translatorisch verstellbaren Bauteils und von der überwiegenden Wirkungsrichtung auftretender Beschleunigungskräfte derart, dass die Verstellkraft stets kleiner oder gleich der zulässigen Einklemmkraft ist. Wirkt beispielsweise auf die Fahrzeugkarosserie eine Beschleunigungskraft, die die Schließbewegung eines translatorisch verstellbaren Bauteils unterstützt, so wird vorzugsweise der Schwellenwert herabgesetzt. Im Falle des Auftretens einer der Schließbewegung entgegen gerichteten Beschleunigungskraft wird der Schwellenwert heraufgesetzt. Auf diese Weise ist die Verstellkraft immer ausreichend groß, so dass die Schließbewegung sicher fortgesetzt und ein Einklemmschutz gewährleistet wird.

Weiterhin ist vorgesehen, dass beim Auftreten von innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne wechselnden auf die Fahrzeugkarosserie einwirkenden Beschleunigungskräften eine Regelung der Verstellkraft oder der Überschusskraft unterbrochen wird und ein Schwellenwert derart vorgegeben wird, dass die Verstellkraft stets kleiner oder gleich der zulässigen Einklemmkraft ist. Die Zeitspanne beträgt dabei beispielsweise 100 ms. Diese Ausführungsform berücksichtigt, dass bei ständig wechselnden, auf die Fahrzeugkarosserie einwirkenden Beschleunigungskräften der Schwellenwert nicht innerhalb einer kurzen Zeitspanne ständig geändert wird, was zu einer Beeinträchtigung der Bewegung des translatorisch verstellbaren Bauteils führen könnte. Durch die Vorgabe eines festen Schwellenwertes, der stets kleiner oder gleich der zulässigen Einklemmkraft ist, wird sowohl eine sichere Bewegung des translatorisch verstellbaren Bauteils als auch ein Einklemmschutz gewährleistet.

Die auf die Fahrzeugkarosserie einwirkenden Beschleunigungskräfte werden vorzugsweise durch einen Sensor erfasst, zum Beispiel durch einen digitale Signale liefernden Sensor. Digitale Signale lassen sich in einer Steuer- und Regelelektronik einfach weiterverarbeiten. Zur Einstellung der Regelung können dabei einzelne oder mehrere, zeitlich hintereinander liegende Signale des Sensors von der Steuer- und Regelelektronik ausgewertet werden. Die wiederholte Bewertung der Signale des Sensors ermöglicht es, ein gleichzeitiges Auftreten der durch äußere Einflüsse verursachten Beschleunigungskräfte und der durch einen Einklemmfall bedingten Kräfte sicher zu identifizieren.

Aus der DE 195 17 958 ist eine Motorantriebseinrichtung für ein Kraftfahrzeug bekannt. Bei der Motorantriebsvorrichtung für einen elektrischen Fensterheber wird die Drehung des Motors sofort angehalten, wenn sich der Bewegung des Fensters bei gedrehtem Motor ein Hindernis entgegenstellt. Die Motorantriebsvorrichtung dient zum Öffnen und zum Schließen des beweglichen Teils (Fensters) und kann selektiv betrieben und angehalten werden.

Eine elektrische Strommesseinrichtung misst die Stärke des durch den Motor in einer Startkompensationszeit fließenden Stroms, eine Stromstärkenänderungs-Detektoreinrichtung stellt aus dem ermittelten Strom bei jeder konstanten Zeitspanne ein Stromstärkeninkrement fest, und eine Motorsteuereinrichtung liefert ein erstes oder ein zweites Steuersignal an die Motorantriebseinrichtung, wobei mit dem ersten Signal abhängig von der Polarität des Stromstärkeninkrements der Motorbetrieb fortgesetzt und mit dem zweiten Signal der Motor sofort angehalten wird.

Zwei Wählschalter kennzeichnen die Drehrichtung des Motors, ein Paar Tastenschalter für die jeweiligen Motorrichtungen und zwei Selbsthalteschaltungen für die beiden Drehrichtungen des Motors ermöglichen ein Drehen des Motors bei Betätigung eines der Tastenschalter.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Steuerungsvorrichtung einer Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs möglichst zu verbessern. Diese Aufgabe wird durch das Verfahren zum Betrieb einer Verstelleinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 18 und durch die Steuerungsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. Zur Weiterbildung der Erfindung werden zudem die Merkmale der Unteransprüche besonders vorteilhaft untereinander als auch mit Merkmalen des angegebenen Standes der Technik kombiniert.

Demzufolge ist eine Steuerungsvorrichtung einer Verstelleinrichtung eines Krafttahrzeugs vorsehen, die einen Mikrocontroller aufweist. Dieser Mikrocontroller weist wiederum einen Kern eines digitalen Signalprozessors (DSP) auf. Derartige digitale Signalprozessoren ermöglichen vorzugsweise eine parallele Verarbeitung mehrerer Aufgaben. Sie sind durch Pipelining und parallele Abarbeitung mehrerer Tasks charakterisiert. Beispielsweise sind in einer Havard-Architektur Signalpfade für den Programm- und Datenbus getrennt geführt.

Der Mikrocontroller ist zudem derart ausgebildet und eingerichtet um ein von der Bewegung eines Verstellantriebes der Verstelleinrichtung abhängiges oder in diesem Sinne korrelierendes Signal vom Zeitbereich in den Frequenzbereich zu transformieren. Die Frequenzanteile des abhängigen Signals im Zeitbereich können demzufolge im Frequenzbereich auswertet werden. Für eine derartige Transformation werden Hardwarebestandteile des Mikrocontrollers genutzt, die für eine schnelle Transformation ausgebildet sind.

Das transformierte Signal wird durch den Mikrocontroller im Frequenzbereich ausgewertet und der Verstellantrieb in Abhängigkeit von dieser Auswertung des in den Frequenzbereich transformierten Signals gesteuert. Hierzu ist der Mikrocontroller entsprechend konfiguriert, indem dieser beispielsweise die Funktion aufweist Frequenzabweichung zu ermitteln.

Ziel einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist es anhand der Auswertung im Frequenzbereich den Antrieb derart zu steuern, dass dieser in bestimmten von der Steuerungsvorrichtung ermittelten Situationen der Verstelleinrichtung in seiner Antriebsbewegung gestoppt wird. Ein Stoppen des Antriebs kann mehreren unterschiedlichen Funktionen, wie dem sanften Stop an einem Anschlag der Verstelleinrichtung oder dem Schutz eines Kraftfahrzeugbenutzers vor Verletzungen dienen.

Eine weiterbildende Ausgestaltung der Erfindung sieht hierzu ergänzend vor, dass zur Steuerung die Richtung der Antriebsbewegung umgekehrt wird. In diesem Fall wird ein eingeklemmtes Körperteil oder ein eingeklemmter Gegenstand wieder freigegeben.

In einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird zur Auswertung eine Abweichung des Signals im Frequenzbereich von einer Nennfrequenz oder einem Nennfrequenzband bestimmt. Wird eine signifikante Abweichung ermittelt, indem beispielsweise ein Schwellwert im Frequenzbereich überschritten wird, reagiert die Steuerungsvorrichtung entsprechend der zugeordneten, in einem Speicher hinterlegten Vorschrift. Dies ist beispielsweise das zuvor angeführte Stoppen der Verstellbewegung. Eine Nennfrequenz ist dabei vorzugsweise eine Frequenz, die zu einer üblichen, erwarteten Verstellgeschwindigkeit zugeordnet ist. Ein Nennfrequenzband ist dagegen vorzugsweise eine Frequenzband innerhalb dessen eine Frequenz und zu erwartende Abweichungen von dieser Frequenz liegen, die einer erwarteten Verstellgeschwindigkeit und deren Abweichung zugeordnet sind.

Eine Erfindungsvariante sieht vor, dass die Nennfrequenz oder das Nennfrequenzband vorgegeben wird. Die Vorgabe kann dabei fester Bestandteil der Steuerungsvorrichtung sein, oder durch eine Programmierung innerhalb der Fertigung eingelesen werden. Auch können die Werte der Nennfrequenz oder des Nennfrequenzbandes durch eine andere Vorrichtung des Kraftfahrzeugs zur Vorgabe festgelegt werden und über eine Schnittstelle, z.B. einem Kommunikationsbus übertragen werden.

Eine weitere, bevorzugte Erfindungsvariante ermöglicht alternativ oder zusätzlich eine Anpassung der Nennfrequenz oder des Nennfrequenzbandes. Die Anpassung berücksichtigt dabei von außen wirkende und/oder systemimmanente Betriebsbedingungen der Verstelleinrichtung. Eine äußere Betriebsbedingung ist beispielsweise eine auf die Verstelleinrichtung wirkende Kraft, insbesondere eine Beschleunigungskraft oder die Anliegende Batteriespannung, während eine systemimmanente Bedingung beispielsweise die sich über die Temperaturänderung oder über die Nutzungsdauer ändernde Schwergängigkeit der Verstellung der Verstelleinrichtung ist.

In einer Weiterbildung dieser Erfindungsvariante werden zur Anpassung ein oder mehrerer Ausgangswerte der Nennfrequenz oder des Nennfrequenzbandes vorgegeben. Diese Ausgangswerte werden nachfolgend im Betrieb der Verstelleinrichtung wiederum überschrieben. Hierzu in Kombination oder alternativ werden insbesondere verstellortsabhängigen Werte der Nennfrequenz oder des Nennfrequenzbandes gelernt, indem vorzugsweise Abbremsungen und Beschleunigungen innerhalb des Verstellweges ermittelt werden und das Nennfrequenzband in Abhängigkeit von diesen örtlichen, innerhalb des Verstellweges auftretenden Abbremsungen und Beschleunigungen angepasst wird, so dass vorzugsweise für den Verstellbereich einer Abbremsung das Nennfrequenzband zu niedrigeren und für den Verstellbereich einer Beschleunigung das Nennfrequenzband zu einer höheren Frequenz verschoben wird.

Zudem ist vorzugsweise vorgesehen, dass hierzu alternativ oder in Kombination Eingangswerte zur neuronalen Auswertung der Nennfrequenz oder des Nennfrequenzbandes gewichtet werden. Dabei erfolgt vorzugsweise eine Auswertung der Periodendauer, des Motorstroms und/oder der Motorspannung. Damit das neuronale Netz in der Lage ist, zu lernen, werden die Eingänge einer Eingangsschicht, einer verborgenen Schicht und einer Ausgangsschicht sowie die Verbindungen der Eingangsschicht mit der mindestens einen verborgenen Schicht, die Verbindungen der mehreren verborgenen Schichten untereinander und die Verbindung einer verborgenen Schicht mit der Ausgangsschicht verschieden stark gewichtet, wodurch die Verbindungen zwischen den einzelnen Schichten unterschiedliche Stärke haben.

Weiterhin besitzen die verborgenen Neuronen der mindestens einen verborgenen Schicht und das mindestens eine Neuron der Ausgangsschicht einen konstanten Schwellwert oder Bias, der den Ausgang der Transfertunktionen der Neuronen in einen stetigen Bereich verschiebt. Dabei sind der Bias und die Gewichte Konstanten, die in der Anwendung bzw. einem Serieneinsatz nicht mehr verändert, beziehungsweise nachgelernt werden. Sie werden einmal vor dem Serieneinsatz ermittelt und beispielsweise in einem EEPROM abgelegt. Der Algorithmus kann dann, falls sich Schwachpunkte im Algorithmus aufzeigen, durch eine neue Parametereinstellung, d.h. durch Nachlernen verbessert werden. In der Anwendung jedoch bleiben sowohl die Gewichte als auch der Bias bestehen.

In einer Lernphase werden an die Eingangsneuronen, verborgenen Neuronen und/oder Ausgangsneuronen des neuronalen Netzes zufällige Gewichte vergeben, verschiedene an die Eingangsneuronen angelegte Eingangsmuster vorgegeben und der dazugehörige mindestens eine Ausgangswert berechnet wird und in Abhängigkeit vom Unterschied zwischen dem mindestens einen Ausgangswert und mindestens einem Soll-Ausgangswert die Gewichte und/oder der Schwellenwert verändert. Dabei hängt das Maß der Änderung der Gewichte von der Größe des Unterschieds zwischen dem mindestens einen Ausgangswert und dem mindestens einen Soll-Ausgangswert ab.

Alternativ oder in Kombination zur Auswertung des Transformierten Signals mittels eines neuronalen Netzwerkes werden in einer weiterbildenden Ausgestaltung der Erfindung zur Auswertung aus der Frequenzverschiebung bekannte mechanische Eigenschaften der Verstelleinrichtung mittels eines Algorithmus im Frequenzbereich herausgerechnet. Hierzu werden vorzugsweise Werte für die Nennfrequenz beziehungsweise für das Nennfrequenzband in Abhängigkeit vom Ort innerhalb des Verstellweges ermittelt und gespeichert werden.

Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass zur Auswertung das Signal mit Werten, die mindestens einer Eigenschaft der Verstelleinrichtung zugeordnet sind, gefaltet wird. Dies ermöglich bekannte Reaktionen und Verhalten der Verstelleinrichtung, insbesondere deren Verstellmechanik, zu Erkennen und/oder aus dem Signal innerhalb Frequenzbereiches herauszurechnen. Ebenso wird das Nutz-/Störsignalverhältnis verbessert. Vorteilhafterweise wird der Signalverlauf des transformierten Signals für signifikante Positionen im Verstellweg, beispielsweise die mechanischen Anschläge oder durch Dichtungen bedingte Schwergängigkeiten, gespeichert. Auch andere bekannte Position werden vorteilhafterweise zur Normierung genutzt, indem der für diese Positionen charakteristische Verlauf des Signals im Frequenzbereich mit dem aktuellen transformierten Signal zur Faltung im Frequenzbereich multipliziert wird. Ähnelt das aktuelle und das dem charakteristischen Verlauf entsprechende Signal im Frequenzbereich für dies zu einem signifikanten Ausgangswert der Faltung, der mit einem Faltungsschwellwert zur Auswertung verglichen werden kann.

Das Auswertungsergebnis kann in einer vorteilhaften Ausgestaltung dieser Weiterbildung der Erfindung für unterschiedliche Aktionen genutzt werden. Beispielsweise wird der ermittelte Positionswert an diesem ermittelten Ort normiert und der bisherige Positionswert im Register des Mikrocontrollers überschrieben. Eine bevorzugte Ausgestaltung dieser Weiterbildung der Erfindung sieht jedoch vor, dass der Antrieb in Abhängigkeit von dem Faltungsergebnis gestoppt wird.

Zudem werden in einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung die durch Faltung ermittelten Positionen dazu genutzt, bestimmte Positionen innerhalb des Verstellweges anzufahren. Für diese Steuerung sind den Positionen charakteristische Verläufe zur Faltung zugeordnet. Dabei wird zur Steuerung in eine durch diese Auswertung der Faltung ermittelte Verstellposition verfahren und bei Erkennen der erreichten Position die Verstellbewegung gestoppt.

Die Transformation in den Frequenzbereich erfolgt bevorzugt mittels einer diskreten Schnellen-Fourier-Transformation (FFT). Für eine hinreichende Auflösung im Frequenzbereich wird dabei das Fenster für die Fensterung der Transformation an die, insbesondere verstellwegabhängige Genauigkeit der Auswertung im Frequenzbereich angepasst.

Neben zusätzlichen Bewegungssensoren, wie beispielsweise Hallsensoren korreliert in einer vorteilhaften Erfindungsvariante das Signal im Zeitbereich zu Signal eines Antriebsstrom des Verstellantriebes im Zeitbereich, insbesondere zu dessen Welligkeit (ripple count).

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert, das durch die Figuren zeichnerisch dargstellt wird.
Dabei zeigen
1 eine schematische Darstellung eines Messschaltkreises und ein schematisches Diagramm für diskrete Messwerte im Zeitbereich,
2 ein schematisches Diagramm von mittels einer Fourier-Transformation transformierten Signalwerte, und
3 ein schematisches Diagramm mit einer Auswertefunktion.
Im linken Teil. der 1 ist eine Messschaltkreis schematisch dargestellt. Dieser weist einen Motor 1 einen Messwiderstand (shunt) 2 und einen Messverstärker 3 auf. Das Ausgangssignal des Messverstärkers 3 wird mittels einer Sample-and-Hold-Schaltung und einen Analog-Digital-Umsetzer in ein zeitdiskretes Signal umgesetzt. Dieses zeitdiskrete Signal ist in dem rechten Teil der 1 schematisch dargestellt. Die Amplitudenwerte A, sind dabei gegenüber der Zeit t in Sekunden s aufgetragen.
Nachfolgend erfolgt in 2 die gefensterte-schnelle-Fourier-Transformation, die transformierte Signalwerte A, im Frequenzbereich erzeugt. Diese sind gegenüber der Frequenz f in Hertz Hz aufgetragen.
3 zeigt eine möglich Auswertefunktion in Form einer Hüllkurve 4, die für den Normalbetrieb der Verstelleinrichtung nicht von den Werten im Frequenzbereich überschritten wird. Im darstellten Fall weicht ein Wert R derart ab, dass dieser außerhalb der Hüllkurve 4 liegt. Mittels eines Vergleiches des Wertes R mit der Hüllkurve 4 kann die (nicht dargestellte) Steuerungsvorrichtung reagieren und beispielsweise die Verstellrichtung umkehren.

1: Motor
2: Messwiderstand (shunt)
3: Messverstärker
4: Hüllkurve
FFT: schnelle-Fourier-Transformation
At: Amplitudenwerte im Zeitbereich
t: Zeit
Af: Amplitudenwerte im Frequenzbereich
f: Frequenz
s: Sekunden
Hz: Hertz
R: Frequenzamplitudenwert außerhalb der Hüllkurve

Claims

Steuerungsvorrichtung einer Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs mit einen Mikrocontroller, der einen digitalen Signalprozessor (DSP) aufweist und ausgebildet und eingerichtet ist ein von der Bewegung eines Verstellantriebes der Verstelleinrichtung abhängiges Signal vom Zeitbereich in den Frequenzbereich zu transformieren und den Verstellantrieb in Abhängigkeit von einer Auswertung des in den Frequenzbereich transformierten Signals zu steuern.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Sensor, insbesondere einem Shunt-Widerstand, zur Bestimmung des von der Bewegung des Verstellantriebes abhängigen Signals.
Steuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Mikrocontroller einen Analog-Digital-Umsetzer aufweist, der mit dem Sensor derart wirkverbunden ist, dass die von der Verstellbewegung abhängigen Signale abtastbar sind.
Steuerungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Mikrocontroller eingerichtet ist zur Abtastung des Signals mit einer Abtastfrequenz, die größer ist als die Frequenz einer von der Antriebsbewegung abhängigen Welligkeit des Signals.
Steuerungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Mikrocontroller eingerichtet ist zur Steuerung die Antriebsbewegung in Abhängigkeit von der Auswertung zu stoppen.
Steuerungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Mikrocontroller eingerichtet ist zur Steuerung die Richtung der Antriebsbewegung umzukehren.
Steuerungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Mikrocontroller eingerichtet ist eine Abweichung des Signals im Frequenzbereich von einer Nennfrequenz oder einem Nennfrequenzband auszuwerten.
Steuerungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Mikrocontroller Mittel zur Eingabe der Nennfrequenz oder des Nennfrequenzbandes aufweist.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Mikrocontroller eingerichtet ist die Nennfrequenz oder das Nennfrequenzband anzupassen.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Mikrocontroller zur Anpassung eingerichtet ist durch – Vorgabe eines oder mehrerer Ausgangswerte der Nennfrequenz oder des Nennfrequenzbandes, und/oder – Lernen der insbesondere verstellortsabhängigen Werte der Nennfrequenz oder des Nennfrequenzbandes, und/oder – Gewichten von Eingangswerten zur neuronalen Auswertung der Nennfrequenz oder des Nennfrequenzbandes.
Steuerungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Mikrocontroller eingerichtet ist zur Auswertung aus der Frequenzverschiebung bekannte mechanische Eigenschaften der Verstelleinrichtung herauszurechnen.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Mikkocontroller zur Herausrechnung eingerichtet ist Werte für die Nennfrequenz beziehungsweise für das Nennfrequenzband in Abhängigkeit vom Ort innerhalb des Verstellweges zu ermittelt und diese in einem insbesondere nichtflüchtigen Speicher zu speichern.
Steuerungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Mikrocontroller eingerichtet ist zur Auswertung das Signal mit Werten, die mindestens einer Eigenschaft der Verstelleinrichtung zugeordnet sind, zu falten.
Steuerungsvorrichtung zumindest nach den Ansprüchen 5 und 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Mikrocontroller eingerichtet ist den Antrieb in Abhängigkeit von dem Faltungsergebnis zu stoppen.
Steuerungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Mikrocontroller eingerichtet ist zur Steuerung das zu verstellende Teil in eine durch die Auswertung ermittelte Verstellposition zu verfahren.
Steuerungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transformation eine Schnellen-Fourier-Transformation (FFT) ist.
Steuerungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Signal im Zeitbereich zu einem Antriebsstrom des Verstellantriebes, insbesondere zu dessen Welligkeit korreliert.
Verfahren zum Betrieb einer Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs, indem – ein zur Bewegung eines Verstellantriebes der Verstelleinrichtung korrelierendes Signal bestimmt wird, – das Signal vom Zeitbereich in den Frequenzbereich transformiert wird, – das transformierte Signal im Frequenzbereich ausgewertet wird, und – der Verstellantrieb in Abhängigkeit von dieser Auswertung gesteuert wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Steuerung die Antriebsbewegung gestoppt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass zur Steuerung die Richtung der Antriebsbewegung umgekehrt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass zur Auswertung eine Abweichung des Signals im Frequenzbereich von einer Nennfrequenz oder einem Nennfrequenzband bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Nennfrequenz oder das Nennfrequenzband vorgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Nennfrequenz oder das Nennfrequenzband angepasst wird.
Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass zur Anpassung – ein oder mehrerer Ausgangswerte der Nennfrequenz oder des Nennfrequenzbandes vorgegeben werden, und/oder – der insbesondere verstellortsabhängigen Werte der Nennfrequenz oder des Nennfrequenzbandes gelernt werden, und/oder. – Eingangswerte zur neuronalen Auswertung der Nennfrequenz oder des Nennfrequenzbandes gewichtet werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass zur Auswertung aus der Frequenzverschiebung bekannte mechanische Eigenschaften der Verstelleinrichtung herausgerechnet werden.
Verfahren nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass zur Herausrechnung Werte für die Nennfrequenz beziehungsweise für das Nennfrequenzband in Abhängigkeit vom Ort innerhalb des Verstellweges ermittelt und gespeichert werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass zur Auswertung das Signal mit Werten, die mindestens einer Eigenschaft der Verstelleinrichtung zugeordnet sind, gefaltet wird.
Verfahren zumindest nach den Ansprüchen 19 und 27, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb in Abhängigkeit von dem Faltungsergebnis gestoppt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass zur Steuerung in eine durch die Auswertung ermittelte Verstellposition verfahren wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass das Signal mittels einer Schnellen-Fourier-Transformation (FFT) transformiert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 30, dadurch gekennzeichnet, dass das Signal im Zeitbereich zu einem Antriebsstrom des Verstellantriebes, insbesondere zu dessen Welligkeit korreliert.