DE102005024714B4

DE102005024714B4 - Door opening assistance device

Info

Publication number: DE102005024714B4
Application number: DE102005024714.8A
Authority: DE
Inventors: Werner Uhler
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2005-05-30
Filing date: 2005-05-30
Publication date: 2020-09-24
Anticipated expiration: 2025-05-31
Also published as: DE102005024714A1

Abstract

Türöffnungsassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug mit einem ersten, an der Türe (2) angeordneten Abstandssensor (4) sowie mit wenigstens zwei weiteren Abstandssensoren (8, 10), die jeweils in einem Bereich einer vorderen und einer hinteren Fahrzeugecke (7, 9) angeordnet sind, wobei der an der Türe (2) angeordnete Abstandssensor (4) zur Erfassung eines bei einer Türöffnung störenden Hindernisses gemeinsam mit mindestens einem der wenigstens zwei weiteren Abstandssensoren (8, 10) ausgewertet wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstandssensor (4) an der Türe (2) einerseits und die weiteren Abstandssensoren (8, 10) andererseits in unterschiedlichen Höhen an dem Fahrzeug (1) angeordnet sind.Door opening assistance device for a vehicle with a first distance sensor (4) arranged on the door (2) and with at least two further distance sensors (8, 10) which are each arranged in an area of a front and a rear vehicle corner (7, 9), wherein the distance sensor (4) arranged on the door (2) for detecting an obstacle interfering with a door opening is evaluated together with at least one of the at least two further distance sensors (8, 10), characterized in that the distance sensor (4) on the door (2) on the one hand and the further distance sensors (8, 10) on the other hand are arranged at different heights on the vehicle (1).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einer Türöffnungsassistenzvorrichtung nach der Gattung des Hauptanspruchs. Aus der DE 103 31 466 A1 ist bereits eine Arretiervorrichtung für eine Fahrzeugtüre bekannt, bei der die Fahrzeugumgebung von wenigstens einem Sensor an der Fahrzeugtüre überwacht wird. Wird ein Hindernis erfasst, so wird ein Widerstand zum Öffnen und/oder zum Schließen der Fahrzeugtüre in Abhängigkeit von den Daten des wenigstens einen Sensors eingestellt.The invention is based on a door opening assistance device according to the preamble of the main claim. From the DE 103 31 466 A1 a locking device for a vehicle door is already known in which the vehicle environment is monitored by at least one sensor on the vehicle door. If an obstacle is detected, a resistance for opening and / or closing the vehicle door is set as a function of the data from the at least one sensor.

Die EP 0952459 A2 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Objekterfassung für Kraftfahrzeuge. Dabei werden am Fahrzeug angeordnete Abstandssensoren abhängig von der aktuell aktiven Fahrer-Assistenz-Vorrichtung jeweils derart angesteuert, dass die betreffende Fahrer-Assistenz-Funktion optimal genutzt werden kann. Die Abstandssensoren können damit für unterschiedliche Fahrer-Assistenz-Funktionen genutzt werden. Weiterhin wird nur ein Steuergerät benötigt.The EP 0952459 A2 discloses a method and apparatus for object detection for motor vehicles. Distance sensors arranged on the vehicle are controlled depending on the currently active driver assistance device in such a way that the relevant driver assistance function can be optimally used. The distance sensors can thus be used for various driver assistance functions. Furthermore, only one control unit is required.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die erfindungsgemäße Türöffnungsassistenzvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat demgegenüber den Vorteil, dass zusätzlich zu wenigstens einem Sensor an der Türe auch wenigstens ein Sensor an einem vorderen Bereich einer Fahrzeugecke bzw. an einem hinteren Bereich einer Fahrzeugecke ausgewertet wird. Hierdurch ist es möglich, ein Hindernis bereits bei einem Vorbeifahren der vorderen bzw. hinteren Fahrzeugecke an dem Hindernis zu erfassen. Somit ist es möglich, einen Fahrer bereits frühzeitig vor einem Hindernis zu warnen, gegen das die Türe bei einer Fortsetzung des Fahrmanövers des Fahrzeugs anschließend während des Öffnungsvorgangs der Fahrzeugtüre stoßen könnte. Durch die gemeinsame Auswertung der Sensoren an der Türe einerseits und der Sensoren an den Fahrzeugecken andererseits kann vorteilhaft eine Detektionsgenauigkeit eines Hindernisses verbessert werden, da das Hindernis von verschiedenen Positionen des Fahrzeugs aus gemessen wird. Vorteilhaft wird dabei ein Sensor an der Fahrzeugtüre mit der Auswertung von Abstandssensoren an den Fahrzeugecken verbunden, die ansonsten einer Warnung vor Hindernissen während eines Einparkvorgangs oder zur Bestimmung einer Parklücke bzw. einer Einparkunterstützung dienen. Damit können diese Sensoren erfindungsgemäß für eine weitere Aufgabe, nämlich für eine Türöffnungsassistenz, genutzt werden. Durch die mehreren Sensoren ist es z.B. auch möglich, eine genauere Positionsbestimmung und Größenbestimmung des Hindernisses durchzuführen.The door opening assistance device according to the invention with the features of claim 1 has the advantage that, in addition to at least one sensor on the door, at least one sensor is also evaluated on a front area of a vehicle corner or a rear area of a vehicle corner. This makes it possible to detect an obstacle when the front or rear corner of the vehicle is driving past the obstacle. It is thus possible to warn a driver at an early stage of an obstacle against which the door could then hit during the opening process of the vehicle if the vehicle maneuver is continued. The joint evaluation of the sensors on the door on the one hand and the sensors on the vehicle corners on the other hand can advantageously improve the detection accuracy of an obstacle, since the obstacle is measured from different positions in the vehicle. A sensor on the vehicle door is advantageously connected to the evaluation of distance sensors at the vehicle corners, which otherwise serve to warn of obstacles during a parking process or to determine a parking space or a parking assistance. According to the invention, these sensors can thus be used for a further task, namely for door opening assistance. The multiple sensors make it e.g. it is also possible to determine the position and size of the obstacle more precisely.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der Sensor an der Türe einerseits und die weiteren Sensoren an den Fahrzeugecken andererseits in unterschiedlichen Höhen an dem Fahrzeug angeordnet sind. Damit können auch Hindernisse erfasst werden, die nicht senkrecht zu einer Fahrbahn verlaufen, sondern die über den Boden in Richtung des Fahrzeugs hervorragen. Dies können z.B. eine Anhängerkupplung an einem anderen Fahrzeug, ein Mauervorsprung oder aus einem anderen Fahrzeug hervorstehende Ladung sein. Durch die Anordnung in unterschiedlichen Höhen ist sichergestellt, dass ein störendes Hindernis erfasst wird.According to the invention it is provided that the sensor on the door on the one hand and the further sensors on the vehicle corners on the other hand are arranged at different heights on the vehicle. This means that obstacles can also be detected that are not perpendicular to a road, but that protrude above the ground in the direction of the vehicle. This can e.g. be a trailer coupling on another vehicle, a protruding wall or cargo protruding from another vehicle. The arrangement at different heights ensures that a disruptive obstacle is detected.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der in dem Anspruch 1 angegebenen Türöffnungsassistenzvorrichtung möglich.The measures listed in the subclaims allow advantageous developments and improvements of the door opening assistance device specified in claim 1.

Weiterhin ist es vorteilhaft, eine Warneinheit zur optischen, akustischen und/oder haptischen Warnung des Fahrers vor dem Hindernis vorzusehen. Damit wird sichergestellt, dass der Fahrer bei einem Öffnen der Türe diese nicht gegen das Hindernis stößt.Furthermore, it is advantageous to provide a warning unit for the optical, acoustic and / or haptic warning of the driver of the obstacle. This ensures that the driver does not hit the obstacle when the door is opened.

Es ist ferner vorteilhaft, eine Sperrvorrichtung so vorzusehen, dass selbst z.B. bei einer versehentlichen Missachtung eines Warnsignals die Türe nicht gegen ein Hindernis gestoßen werden kann.It is also advantageous to provide a locking device so that even e.g. if a warning signal is accidentally disregarded, the door cannot be hit against an obstacle.

Es ist weiterhin vorteilhaft, eine Schnittstelle an der Türöffnungsvorrichtung vorzusehen, über die Wegesignale empfangen und den gemessenen Abstandswerten zugeordnet werden. Damit kann die Türöffnungsassistenzvorrichtung ein Bild der Fahrzeugumgebung bestimmen und während einer Vorbeifahrt an dem Hindernis fortschreiben. Besonders vorteilhaft ist es, die den Abstandswerten zugeordneten Wegepunkte in einem Ringspeicher abzulegen, so dass zuerst eingeschriebene Daten als letztes überschrieben werden. Somit ist sichergestellt, dass stets die letzten Wegedaten für eine Auswertung zur Verfügung stehen.It is also advantageous to provide an interface on the door opening device, via which path signals are received and assigned to the measured distance values. The door-opening assistance device can thus determine an image of the vehicle environment and update it while driving past the obstacle. It is particularly advantageous to store the waypoints assigned to the distance values in a ring memory so that the data written in first are overwritten last. This ensures that the latest route data is always available for analysis.

Weiterhin ist es vorteilhaft, ergänzend hierzu eine Information über den Lenkwinkel zu erfassen und zu speichern. Hierdurch lässt sich unter Berücksichtigung der zurückgelegten Wegstrecke der tatsächliche Bewegungsablauf des Fahrzeugs unter Einbeziehung eventuell gefahrener Kurven rekonstruieren.Furthermore, it is advantageous to additionally detect and store information about the steering angle. In this way, taking into account the distance covered, the actual movement sequence of the vehicle can be reconstructed taking into account any curves that may have been driven.

Vorteilhaft wird ferner die Auswerteeinheit der Türöffnungsassistenzvorrichtung in ein Steuergerät zur Einparkunterstützung integriert. Hierdurch ist nur ein Steuergerät für die gesamte Park- und Anhalteunterstützung erforderlich.Furthermore, the evaluation unit of the door-opening assistance device is advantageously integrated into a control device for parking assistance. This means that only one control unit is required for the entire parking and stopping support.

Ferner ist es vorteilhaft, bei der Vorwärtsfahrt den an der vorderen Ecke des Fahrzeugs angeordneten Sensor zusammen mit dem Sensor an der Türe auszuwerten, während bei einer Rückwärtsfahrt der an der hinteren Ecke des Fahrzeugs angeordnete Sensor zusammen mit dem Sensor an der Türe ausgewertet wird. Hierdurch ist sichergestellt, dass der an der Fahrzeugecke angeordnete Sensor bereits im Vorfeld, bevor die Türe in einen Bereich eines Hindernisses gelangt, von dem Sensor an der Fahrzeugecke erfasst wird. Gegebenenfalls können hierbei an der Türe selbst anstelle nur eines Sensors auch weitere Sensoren angeordnet sein.It is also advantageous to use the one at the front corner of the vehicle when driving forward arranged sensor together with the sensor on the door, while when reversing, the sensor arranged at the rear corner of the vehicle is evaluated together with the sensor on the door. This ensures that the sensor arranged on the corner of the vehicle is already detected by the sensor on the corner of the vehicle in advance, before the door reaches an area of an obstacle. If necessary, further sensors can also be arranged on the door itself instead of just one sensor.

Ferner ist es vorteilhaft, einen zurückgelegten Weg während der Messung zu erfassen, um Hindernispositionen diesem Weg zuordnen zu können. Hierbei erfolgt eine Abstandsmessung vorteilhaft in äquidistanten Wegeintervallen, so dass eine Zeitabhängigkeit und insbesondere eine Geschwindigkeitsabhängigkeit der Dichte der Messdaten vermieden werden. Vielmehr kann so der zu fahrende Weg mit einer ausreichenden Anzahl von Messpunkten abgedeckt werden. Ergänzend wird vorteilhaft der eingestellte Lenkwinkel erfasst und gespeichert.It is also advantageous to record a path covered during the measurement in order to be able to assign obstacle positions to this path. In this case, a distance measurement is advantageously carried out at equidistant path intervals, so that a time dependency and in particular a speed dependency of the density of the measurement data are avoided. Rather, the path to be traveled can be covered with a sufficient number of measuring points. In addition, the set steering angle is advantageously recorded and stored.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass eine Messung nach einem Unterschreiten einer vorgegebenen Geschwindigkeit automatisch durchgeführt wird. Hiermit wird sichergestellt, dass die Messung bereits im Vorfeld eines gewünschten Türöffnens beginnen kann. Zu diesem Zeitpunkt ist zwar noch nicht klar, ob der Fahrer tatsächlich die Türe öffnen will, bei der nachfolgenden Vorbeifahrt werden jedoch Hindernisse, an denen das Fahrzeug vorbeifährt, bereits erfasst. Wenn der Fahrer nun tatsächlich die Türe öffnet, kann eine entsprechende Warnung erfolgen.Furthermore, it is advantageous that a measurement is carried out automatically after falling below a predetermined speed. This ensures that the measurement can begin before the door is opened. At this point in time, it is not yet clear whether the driver actually wants to open the door, but obstacles that the vehicle is driving past are already detected during the subsequent drive past. If the driver actually opens the door, a corresponding warning can be given.

Es ist ferner vorteilhaft, dass über die Sensoren auch eine Bewegung eines Hindernisses erfasst wird. Steht z.B. ein Fußgänger neben dem Fahrzeug und beginnt sich zu bewegen, so ändert sich seine Position gegenüber dem Fahrzeug ständig. Gleiches gilt für ein sich bewegendes Fahrzeug. Möglicherweise kann die Türöffnungsassistenzvorrichtung hierbei das sich bewegende Hindernis nicht so erfassen, dass eine sichere Warnung bzw. eine Blockade der Tür ausgeführt werden kann. In diesem Fall ist der Fahrer bzw. Passagier des Fahrzeugs dazu aufgefordert, selbst besondere Obacht auf das sich bewegende Hindernis zu geben. Möglicherweise verlässt er sich ansonsten zu sehr auf den Türöffnungsassistenten. Wird ein bewegliches Hindernis in der Fahrzeugumgebung detektiert, so wird eine Warnung an einen Fahrer oder einen Passagier des Fahrzeugs ausgegeben. Der Fahrer bzw. Passagier weiß nun, dass ihn die Türöffnungsassistenzvorrichtung nicht warnen kann. In diesem Fall muss er selbst auf eine mögliche Kollision mit einem beweglichen Hindernis während des Türöffnens besonders achten.It is also advantageous that a movement of an obstacle is also detected via the sensors. If e.g. If a pedestrian next to the vehicle begins to move, his position in relation to the vehicle changes constantly. The same applies to a moving vehicle. It is possible that the door-opening assistance device cannot detect the moving obstacle in such a way that a reliable warning or blocking of the door can be carried out. In this case, the driver or passenger of the vehicle is required to pay special attention to the moving obstacle himself. Otherwise, he or she may rely too much on the door opening assistant. If a moving obstacle is detected in the vicinity of the vehicle, a warning is issued to a driver or a passenger of the vehicle. The driver or passenger now knows that the door-opening assistance device cannot warn him. In this case, he himself must pay particular attention to a possible collision with a moving obstacle while opening the door.

FigurenlisteFigure list

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.

Es zeigen 1 ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Türassistenzvorrichtung in einer Seitenansicht,
2 ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Türöffnungsassistenzvorrichtung in einer schematischen Ansicht in Aufsicht,
3 ein Ausführungsbeispiel für das Ablegen der Messwertdaten in einem ringförmig konzipierten Speicher,
4 einen erfindungsgemäßen Verfahrensablauf.

Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawing and explained in more detail in the description below.

Show it 1 a vehicle with a door assistance device according to the invention in a side view,
2 a vehicle with a door opening assistance device according to the invention in a schematic view in plan view,
3 an embodiment for storing the measured value data in a ring-shaped memory,
4th a process sequence according to the invention.

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment

In der 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 in Ansicht auf seine linke Fahrzeugseite dargestellt. Das Fahrzeug weist eine Fahrertüre 2 auf, an der im Bereich eines Türgriffes 3 ein erster Abstandssensor 4 angeordnet ist. In einer fakultativen Ausführung können an der Türe weitere Abstandssensoren 5, 6 angeordnet sein, die bevorzugt in anderen Höhen an der Türe, insbesondere in Bodennähe, vorgesehen sind. Im Bereich einer vorderen Fahrzeugecke 7 ist ein weiterer Abstandssensor 8 angeordnet. Ebenso ist an einer hinteren Fahrzeugecke 9 ein weiterer Abstandssensor 10 vorgesehen. Die Abstandssensoren 8, 10 an den Fahrzeugecken 7, 9 gehören zu einer Abstandsmessvorrichtung für ein Einparkverfahren. Sie arbeiten hierzu mit weiteren Sensoren im Bereich des Stoßfängers des Fahrzeugs zusammen und sind ebenso wie diese in der 1 nicht gezeigten Sensoren bevorzugt an dem Stoßfänger des Fahrzeugs 1 montiert. Als Abstandssensoren können Abstandssensoren beliebiger Messverfahren gewählt werden. Vorteilhaft sind insbesondere Ultraschallsensoren, die aus der Laufzeit eines ausgesendeten und von einem Hindernis reflektierten Signals einen Abstand zu einem Hindernis in der Umgebung des Fahrzeugs 1 bestimmen. Auch die an der Türe 2 angeordneten Abstandssensoren 4, 5, 6 können als Ultraschall-Abstandssensoren ausgeführt sein. In einer weiteren Ausführungsform können sich diese Sensoren jedoch auch eines anderen Messverfahrens bedienen, z.B. einer elektromagnetischen oder kapazitiven Abstandsmessung. Indem die Sensoren an den Fahrzeugecken einerseits und der Sensor an der Fahrzeugtüre andererseits bevorzugt in unterschiedlichen Höhen angeordnet sind, können Hindernisse mit variabler Höhe und insbesondere Hindernisse, die in die Fahrbahn hineinragen, erfasst werden. Eine Erfassung ist unter diesen Umständen z.B. auch dann möglich, wenn die Abstandssensoren 8, 10 in Bodennähe den Abstand zu dem Hindernis nicht entsprechend messen könnten. Durch die unterschiedliche Höhenabdeckung ist insbesondere eine Ausführung mit nur einem an der Fahrzeugtüre angeordneten Sensor möglich, z.B. nur mit dem Abstandssensor 4.In the 1 is a motor vehicle 1 shown in view of his left side of the vehicle. The vehicle has a driver's door 2 on the one in the area of a door handle 3 a first distance sensor 4th is arranged. In an optional version, additional distance sensors can be installed on the door 5 , 6th be arranged, which are preferably provided at other heights on the door, in particular near the floor. In the area of a front corner of the vehicle 7th is another distance sensor 8th arranged. Likewise is on a rear corner of the vehicle 9 another distance sensor 10 intended. The distance sensors 8th , 10 at the vehicle corners 7th , 9 belong to a distance measuring device for a parking procedure. To do this, they work together with other sensors in the area of the vehicle's bumper and, like these, are in the 1 sensors, not shown, preferably on the bumper of the vehicle 1 assembled. Distance sensors from any measuring method can be selected as distance sensors. In particular, ultrasonic sensors are advantageous which, from the transit time of a signal that is transmitted and reflected by an obstacle, calculates a distance from an obstacle in the vicinity of the vehicle 1 determine. Even the one at the door 2 arranged distance sensors 4th , 5 , 6th can be designed as ultrasonic distance sensors. In a further embodiment, however, these sensors can also use a different measuring method, for example an electromagnetic or capacitive distance measurement. Since the sensors on the vehicle corners on the one hand and the sensor on the vehicle door on the other hand are preferably arranged at different heights, obstacles with variable heights and in particular obstacles that protrude into the roadway can be detected. Under these circumstances, detection is also possible, for example, if the distance sensors 8th , 10 near the ground the distance to the obstacle could not measure accordingly. Due to the different height coverage, an embodiment with only one sensor arranged on the vehicle door is possible, for example only with the distance sensor 4th .

In der 2 ist das Fahrzeug 1 schematisch in einer Aufsicht einschließlich der erfindungsgemäßen Türassistenzvorrichtung dargestellt. In der 2 sind auch Abstandssensoren 11 an der Vorderseite des Fahrzeugs und Abstandssensoren 12 an der Rückseite des Fahrzeugs gezeigt. Diese Abstandssensoren sind vorzugsweise ebenfalls als Ultraschallsensoren ausgeführt. Über einen Datenbus 32 sind die Abstandssensoren 4, 5, 6, 8, 10, 11, 12 mit einer Auswerteeinheit 20 verbunden. Die Auswerteeinheit 20 weist eine Recheneinheit 21 und einen Speicher 22 auf. Die Auswerteeinheit 20 dient bevorzugt sowohl einer Einparkunterstützung, als auch einer Türassistenzfunktion. Entsprechend den Abstandssensoren 8, 10 sind auf der rechten Fahrzeugseite ebenfalls symmetrisch entsprechend zu den Abstandssensoren 8, 10 an den Fahrzeugecken Abstandssensoren 13, 14 an der vorderen bzw. an der hinteren Fahrzeugecke angeordnet. In einer bevorzugten Ausführungsform weist auch die Beifahrertüre 15 Abstandssensoren 16, 17, 18 auf.In the 2 is the vehicle 1 shown schematically in a plan view including the door assistance device according to the invention. In the 2 are also distance sensors 11 on the front of the vehicle and distance sensors 12th shown at the rear of the vehicle. These distance sensors are preferably also designed as ultrasonic sensors. Via a data bus 32 are the distance sensors 4th , 5 , 6th , 8th , 10 , 11 , 12th with an evaluation unit 20th connected. The evaluation unit 20th has a computing unit 21st and a memory 22nd on. The evaluation unit 20th preferably serves both as a parking assistance and a door assistance function. According to the distance sensors 8th , 10 are also symmetrical to the distance sensors on the right-hand side of the vehicle 8th , 10 Distance sensors at the vehicle corners 13 , 14th arranged at the front or at the rear corner of the vehicle. In a preferred embodiment, the passenger door also has 15th Distance sensors 16 , 17th , 18th on.

In einer weiteren Ausführungsform kann eine Überwachung auch für hintere Türen für die Passagiere im Fond des Fahrzeugs vorgesehen sein. Hierzu können an einer hinteren, linken Seitentüre 19 ein Abstandssensor 24 und an einer rechten hinteren Fahrzeugtüre 23 ein Abstandssensor 25 angeordnet sein. Auch diese Sensoren werden über den Datenbus 32 ausgelesen.In a further embodiment, monitoring can also be provided for rear doors for the passengers in the rear of the vehicle. This can be done on a rear, left side door 19th a distance sensor 24 and on a right rear vehicle door 23 a distance sensor 25th be arranged. These sensors are also via the data bus 32 read out.

In der Auswerteeinheit 20 ist die Position der Abstandssensoren 8, 4, 10 gespeichert, so dass die Position der Sensoren und die Position der von ihnen gemessenen Hindernisse zusammen mit ebenfalls gespeicherten Fahrzeugabmaßen in Relation gesetzt werden können. Damit lässt sich ein Umgebungsmodell unter Einbeziehung der Abmaße des Fahrzeugs 1 selbst bestimmen.In the evaluation unit 20th is the position of the distance sensors 8th , 4th , 10 stored so that the position of the sensors and the position of the obstacles measured by them can be related to the vehicle dimensions that are also stored. This makes it possible to create an environment model taking into account the dimensions of the vehicle 1 determine yourself.

Die Auswerteeinheit 20 ist z.B. über ein Bremsensteuergerät als Schnittstelle 26 mit Radimpulssensoren 33 verbunden. Hierdurch erhält die Auswerteeinheit 20 eine Information über die Raddrehung, d.h. sowohl über eine zurückgelegte Wegstrecke des Fahrzeugs, als auch über die Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Ein aktueller Lenkwinkel steht fakultativ über einen Lenkwinkelsensor als Schnittstelle 27 zur Verfügung. Somit kann das Umgebungsmodell unter Einbeziehung der Bewegung des Fahrzeugs aktualisiert werden. Insbesondere wird ein Hindernis 40 während der Vorbeifahrt des Fahrzeugs an dem Hindernis erfasst. Die Abstandswerte werden in dem Speicher 22 in konstanten Abstandsintervallen von z.B. 10 cm gemessen und abgelegt. Details der Speicherung in dem Ringspeicher 22 sind in der 3 gezeigt. Die Position und der Abstand des Hindernisses werden in einem Datenelement 41 gespeichert. Hierbei wird einerseits ein Abstandswert 42 sowie gegebenenfalls ein eingestellter Lenkwinkel sowie eine Position des Winkels und/oder des Abstands des Hindernisses zu dem Wegepunkt abgelegt. Mit einer Fortsetzung des Weges des Fahrzeugs in die bisherige Richtung wird die nächste Speicherzelle beschrieben, so dass nach einem vollständigen Durchlauf eines Satzes von Speicherzellen die erste Speicherzelle wieder neu beschrieben wird.The evaluation unit 20th is eg via a brake control device as an interface 26th with wheel pulse sensors 33 connected. This gives the evaluation unit 20th a piece of information about the wheel rotation, ie about the distance covered by the vehicle as well as about the speed of the vehicle. A current steering angle is optionally available via a steering angle sensor as an interface 27 to disposal. The environment model can thus be updated taking into account the movement of the vehicle. In particular it becomes an obstacle 40 detected while the vehicle is driving past the obstacle. The distance values are in memory 22nd Measured and stored at constant intervals of, for example, 10 cm. Details of the storage in the ring buffer 22nd are in the 3 shown. The position and the distance of the obstacle are in one data element 41 saved. On the one hand, a distance value is used here 42 and optionally a set steering angle and a position of the angle and / or the distance of the obstacle to the waypoint are stored. As the vehicle continues in the previous direction, the next memory cell is written, so that after a complete set of memory cells has been run through, the first memory cell is rewritten again.

Warnungen an einen Fahrer können über eine Anzeigeeinheit 28 angezeigt werden. Ferner ist es auch möglich, dass über einen Lautsprecher 29 eine akustische Warnung ausgegeben wird. Bevorzugt ist die Auswerteeinheit 20 ferner mit Stellgliedern als Sperrvorrichtungen 30, 31 zur Erhöhung des Öffnungswiderstandes der Fahrertüre bzw. der Beifahrertüre verbunden.Warnings to a driver can be sent via a display unit 28 are displayed. It is also possible to use a loudspeaker 29 an acoustic warning is issued. The evaluation unit is preferred 20th furthermore with actuators as locking devices 30th , 31 to increase the opening resistance of the driver's door or the passenger door.

Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs wird über die Radimpulssensoren 33 ermittelt. Fällt die Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter beispielsweise eine Aktivierungsgeschwindigkeit von 30 km/h, so werden die Abstandssensoren von der Auswerteeinheit 20 aktiviert.The speed of the vehicle is measured via the wheel pulse sensors 33 determined. If the speed of the vehicle falls below, for example, an activation speed of 30 km / h, the distance sensors are activated by the evaluation unit 20th activated.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird im Folgenden anhand eines Öffnens der Fahrertüre 2 erläutert. In gleicher Weise lässt sich eine Überwachung auch auf eine rechte Fahrzeugseite und damit auf die Beifahrertüre übertragen. Gleiches gilt aber auch für die hinteren Fahrzeugtüren, die Passagieren im Fond des Fahrzeugs ein Aus- und Aussteigen ermöglichen. In einer ersten Ausführungsform ist es möglich, Hindernisse für diese Türen durch die bereits beschriebenen Sensoren auszuwerten. Ergänzend können aber auch Abstandssensoren 24, 25 an den hinteren Türen angeordnet sein.The method according to the invention is described below on the basis of opening the driver's door 2 explained. In the same way, monitoring can also be transferred to a right-hand side of the vehicle and thus to the passenger door. The same also applies to the rear vehicle doors, which allow passengers in the rear of the vehicle to get out and out of the vehicle. In a first embodiment it is possible to evaluate obstacles for these doors using the sensors already described. In addition, distance sensors can also be used 24 , 25th be arranged on the rear doors.

In der 4 ist ein erfindungsgemäßes Verfahren im Detail dargestellt. Ausgehend von einem Initialisierungsschritt 50 wird das erfindungsgemäße Verfahren gestartet, z.B. wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeuges unter einen Wert von 30 km/h fällt. In dem Initialisierungsschritt 50 wird auch die Fahrtrichtung des Fahrzeugs festgestellt. Fährt das Fahrzeug nach vorne, so wird der vordere Abstandssensor 8 und der oder die an der Tür angeordneten Abstandssensoren 4, 5, 6 aktiviert. Fährt das Fahrzeug rückwärts, so wird der rückwärtige Sensor 10 und die Abstandssensoren 4, 5, 6 an der Türe 2 für eine Messung aktiviert bzw. für eine Türöffnungsassistenz ausgewertet. In einer ersten Ausführungsform werden bei einer Türöffnungsassistenz die übrigen Sensoren bis auf die oben genannten, an der jeweiligen Seite des Fahrzeugs angeordneten Sensoren deaktiviert. In einer weiteren Ausführungsform kann aber auch zwischen einer gesamten Umfeldüberwachung und einer speziellen Messung für eine Türöffnungsassistenz mit eventuell angepassten Sensoransteuerungsparametern regelmäßig umgeschaltet werden.In the 4th a method according to the invention is shown in detail. Based on an initialization step 50 the method according to the invention is started, for example when the speed of the vehicle falls below a value of 30 km / h. In the initialization step 50 the direction of travel of the vehicle is also determined. If the vehicle drives forward, the front distance sensor becomes 8th and the distance sensor or sensors arranged on the door 4th , 5 , 6th activated. If the vehicle drives backwards, the rear sensor is 10 and the distance sensors 4th , 5 , 6th at the door 2 activated for a measurement or evaluated for a door opening assistant. In a first embodiment, in the case of door opening assistance, the remaining sensors apart from the above-mentioned sensors arranged on the respective side of the vehicle are used deactivated. In a further embodiment, however, it is also possible to switch regularly between an entire environment monitoring and a special measurement for a door-opening assistance with possibly adapted sensor control parameters.

An den Initialisierungsschritt 50 schließt sich ein Messschritt 51 an. Hierbei wird zunächst mit dem vorderen Abstandssensor 8 und/oder dem hinteren Abstandssensor 10 sowie mit den an der Türe angeordneten Abstandssensoren 4, 5, 6, hierbei aber zumindest aber mit dem Abstandssensor 4, eine Abstandsmessung ausgeführt. Hierbei kann sowohl ein direktes Signalecho von einem Hindernis, als auch ein Kreuzecho ausgewertet werden, z.B. von einem Signal von einem an der Türe angeordneten Sensor, das von dem Hindernis zu dem einem an einer Fahrzeugecke angeordneten Sensor reflektiert wird. Die Messergebnisse der wenigstens zwei hierbei betriebenen Sensoren werden gemeinsam ausgewertet, um ein oder mehrere Hindernisse in der Fahrzeugumgebung zu erfassen, die potentiell bei einem Türöffnen gefährlichen wären oder gefährlich werden könnten. Durch die gemeinsame Auswertung der Sensoren können zwei Abstandswerte zu dem Hindernis bestimmt und durch Triangulation die Position des Hindernisses im Verhältnis zu dem Fahrzeug bestimmt werden. Misst der vordere Sensor beispielsweise einen Hindernisabstand von einem Meter und der an der Türe angeordnete Sensor detektiert ein Hindernis in einem Abstand von zwei Metern lässt sich unter Einbeziehung des bekannten Abstandes der beiden Sensoren die Position des Hindernisses berechnen. Durch eine Kreuzechomessung von einem Ecksensor zu dem Türsensor kann das Ergebnis verifiziert werden. Insbesondere kann ein an der Ecke angeordneter Sensor aber auch bereits ein Hindernis erkennen, das noch nicht in der Reichweite eines an der Türe angeordneten Sensors liegt. Auch wenn ein Hindernis nur von einem Sensor erfasst wird, wird ein möglicher Positionsbereich für das Hindernis bestimmt und bei der Auswertung berücksichtigt. Somit wird die Fahrzeugumgebung in einem Bereich der Fahrzeugseite erfasst.To the initialization step 50 a measuring step closes 51 on. This is done first with the front distance sensor 8th and / or the rear distance sensor 10 as well as with the distance sensors arranged on the door 4th , 5 , 6th , but at least with the distance sensor 4th , a distance measurement carried out. Both a direct signal echo from an obstacle and a cross echo can be evaluated, for example from a signal from a sensor arranged on the door, which is reflected from the obstacle to a sensor arranged on a vehicle corner. The measurement results of the at least two sensors operated here are jointly evaluated in order to detect one or more obstacles in the vehicle environment that would be potentially dangerous or could become dangerous if the door were opened. By evaluating the sensors together, two distance values to the obstacle can be determined and the position of the obstacle in relation to the vehicle can be determined by triangulation. For example, if the front sensor measures an obstacle distance of one meter and the sensor located on the door detects an obstacle at a distance of two meters, the position of the obstacle can be calculated using the known distance between the two sensors. The result can be verified by a cross-echo measurement from a corner sensor to the door sensor. In particular, a sensor arranged at the corner can also detect an obstacle that is not yet within the range of a sensor arranged on the door. Even if an obstacle is only detected by one sensor, a possible position range for the obstacle is determined and taken into account in the evaluation. The vehicle environment is thus recorded in a region on the vehicle side.

Ist ein Hindernis erkannt worden, so werden die Abstandsdaten des Hindernisses bevorzugt in Verbindung mit der aktuellen Fahrzeugposition in den Speicher 22 geschrieben. Ferner wird hierbei in einer weiteren Ausführungsform die Richtung des Hindernisses und/oder der aktuelle Lenkwinkel zur Rekonstruktion des Fahrweges gespeichert.If an obstacle has been recognized, the distance data for the obstacle are preferably stored in the memory in connection with the current vehicle position 22nd written. Furthermore, in a further embodiment, the direction of the obstacle and / or the current steering angle is stored for reconstruction of the route.

Bei einem nachfolgenden Durchlaufen des Messschrittes 51 wird das Hindernis unter Berücksichtigung der Fahrzeugbewegung rechnerisch verfolgt und die sich hieraus ergebende Position des Hindernisses wird durch Messung mittels der Abstandssensoren 4, 5, 6, 8 z.B. bei einer Vorwärtsfahrt bzw. 4, 5, 6, 10 bei einer Rückwärtsfahrt überprüft. Ändert sich die Position des Fahrzeugs, indem z.B. das Fahrzeug nach vorne fährt, so muss sich auch die detektierte Position des Hindernisses ändern. Da über die Radimpulssensoren 33 auch eine Weginformation vorliegt, kann die Auswerteeinheit 20 die Bewegung des Fahrzeugs mit der Positionsänderung des Hindernisses 40 vergleichen. Eine erneute Speicherung ist hierbei möglich. Ferner kann auch die bereits gespeicherte Ausgangsposition des Hindernisses unter Berücksichtigung der Fahrzeugbewegung weiterverfolgt werden. Gegebenenfalls kann eine geringfügige Änderung der erfassten Position des Hindernisses infolge einer genaueren Messung berücksichtigt werden.During a subsequent run through the measuring step 51 the obstacle is followed computationally taking into account the vehicle movement and the position of the obstacle resulting therefrom is determined by measurement by means of the distance sensors 4th , 5 , 6th , 8th e.g. when driving forward or 4th , 5 , 6th , 10 checked when reversing. If the position of the vehicle changes, for example because the vehicle is moving forward, the detected position of the obstacle must also change. Because about the wheel pulse sensors 33 route information is also available, the evaluation unit can 20th the movement of the vehicle with the change in position of the obstacle 40 to compare. A renewed storage is possible here. Furthermore, the already stored starting position of the obstacle can also be followed up, taking into account the vehicle movement. If necessary, a slight change in the detected position of the obstacle as a result of a more precise measurement can be taken into account.

In einem ersten Prüfschritt 54 wird überprüft, ob sich die Position des Hindernisses entsprechend der Bewegung des Fahrzeugs ändert. Bewegt sich das Fahrzeug z.B. um einen Betrag 45 nach vorne, so ist zu erwarten, dass das Hindernis 40 sich um den gleichen Betrag 46 links an dem Fahrzeug vorbeibewegt, wie es durch entsprechende Pfeile in der 2 angedeutet ist. Wird in dem ersten Prüfschritt 54 festgestellt, dass sich das Hindernis nicht, wie es zu erwarten wäre, entsprechend der Bewegung des Fahrzeugs an dem Fahrzeug vorbei bewegt, so ist davon auszugehen, dass sich das Hindernis selbst bewegt, wie z.B. ein Radfahrer oder ein Fußgänger. In diesem Fall wird von dem ersten Prüfschritt 54 zu einem Warnschritt 55 verzweigt, in dem ein Fahrer z.B. durch eine akustische Warnung mittels des Lautsprechers 29 darauf hingewiesen wird, dass aufgrund eines bewegten Hindernisses möglicherweise keine zutreffende Hinderniserfassung bei einem Türöffnen erfolgen kann oder dass selbst bei zutreffenden Hinderniserfassung z.B. ein Fußgänger gegen die geöffnete Fahrzeugtüre laufen könnte.In a first test step 54 it is checked whether the position of the obstacle changes according to the movement of the vehicle. For example, if the vehicle moves by an amount 45 forward so it is expected that the obstacle 40 themselves by the same amount 46 moves past the vehicle on the left, as indicated by the corresponding arrows in the 2 is indicated. Used in the first test step 54 found that the obstacle does not move past the vehicle, as would be expected, in accordance with the movement of the vehicle, it can be assumed that the obstacle itself moves, such as a cyclist or a pedestrian. In this case, from the first test step 54 to a warning step 55 branches, in which a driver, for example by an acoustic warning by means of the loudspeaker 29 it is pointed out that due to a moving obstacle it is possible that no appropriate obstacle detection can take place when the door is opened, or that even if the obstacle is detected correctly, for example, a pedestrian could run into the open vehicle door.

Wird in dem ersten Prüfschritt 54 festgestellt, dass sich das Hindernis entsprechend der Bewegung des Fahrzeugs bewegt hat, so wird zu einem zweiten Prüfungsschritt 52 verzweigt, in dem überprüft wird, ob sich das Fahrzeug bewegt. Ist dies der Fall, so wird zu dem Messchritt 51 zurückverzweigt und die Messung wird fortgesetzt, wie bereits oben erläutert. Wird dagegen in dem zweiten Prüfungsschritt festegestellt, dass das Fahrzeug steht, so wird zu einem dritten Prüfungsschritt 58 weiterverzweigt.Used in the first test step 54 found that the obstacle has moved in accordance with the movement of the vehicle, a second test step takes place 52 branches in which it is checked whether the vehicle is moving. If this is the case, the measurement step becomes 51 branches back and the measurement is continued, as already explained above. If, on the other hand, it is established in the second test step that the vehicle is stationary, a third test step takes place 58 branched out.

In dem dritten Prüfungsschritt 58 wird überprüft, ob bei einem Türöffnen eine Gefahr eines Zusammenstoßes zwischen der Türe und dem Hindernis besteht. Hierzu verfügt die Auswerteeinheit 20 über eine Information darüber, wie weit die Türe 2 bei einer maximalen Öffnung über die linke Seite des Fahrzeugs 1 hervorragt. Ist das Hindernis so weit von dem Fahrzeug entfernt, dass eine Kollision ausgeschlossen werden kann, wird keine Warnung ausgegeben. Gleiches gilt auch dafür, dass das Fahrzeug so weit an dem Hindernis 40 vorbei gefahren ist, dass die Türe nunmehr gefahrlos geöffnet werden kann. In diesem Fall wird das Messverfahren in einem Endschritt 56 beendet, ohne dass eine Warnung erfolgt. Damit wird eine unnötige Warnung vor Hindernissen vermieden und die Akzeptanz der Türöffnungsassistenzvorrichtung wird erhöht, da keine unnötigen Warnungen ausgegeben werden. Wird das Fahrzeug zu einem späteren Zeitpunkt erneut bewegt, wird das Verfahren neu initialisiert, wobei die erfassten Hindernisse vorzugsweise zumindest für einen vorgegebenen Zeitraum von z.B. einer Minute gespeichert bleiben. Wird das Fahrzeug nur kurz angehalten kann dann mit dem Messschritt 51 fortgefahren werden.In the third test step 58 it is checked whether there is a risk of a collision between the door and the obstacle when the door is opened. The evaluation unit has for this purpose 20th about information about how far the door is 2 with a maximum opening over the left side of the vehicle 1 stands out. If the obstacle is so far away from the vehicle that a collision can be ruled out, no warning is issued. The same also applies to the fact that the vehicle is so far on the obstacle 40 has passed that the door can now be opened safely. In this case, the measurement process is in a final step 56 terminated without warning. This avoids an unnecessary warning of obstacles and the acceptance of the door-opening assistance device is increased, since no unnecessary warnings are issued. If the vehicle is moved again at a later point in time, the method is reinitialized, with the detected obstacles preferably remaining stored for at least a predetermined period of, for example, one minute. If the vehicle is only stopped briefly, then the measuring step 51 to be continued.

Wird dagegen eine Gefahr bei einem Türöffnen festgestellt, so wird von dem dritten Prüfungsschritt 58 zu einem Warnschritt 57 verzweigt. Dies ist dann der Fall, wenn das Fahrzeug derart angehalten wird, dass die Türe 2 bei einem vollständigen Öffnen gegen das Hindernis 40 schlagen könnte. In diesem Fall wird optisch und/oder akustisch über die Anzeige 28 bzw. den Lautsprecher 29 eine Warnung an den Fahrer ausgegeben, z.B. „Hindernis! Türe nicht öffnen“. Ferner kann bei einem Hindernis an der linken Fahrzeugseite auch das Türsteuerelement bzw. die Sperrvorrichtung 30 angesteuert werden, das eine Öffnung der Fahrzeugtüre 2 verhindert oder zumindest eine Türöffnung nur mit einem Widerstand zulässt, der von dem Fahrer bei einem Öffnen gespürt würde. In einer weiteren Ausführungsform kann eine akustische und/oder optische Warnung auch erst dann ausgegeben werden, wenn der Fahrer die Türe 2 von innen entriegelt und somit ein baldiges Öffnen erkennen lässt.If, on the other hand, a danger is found when the door is opened, the third test step is used 58 to a warning step 57 branched. This is the case when the vehicle is stopped in such a way that the door 2 when fully opened against the obstacle 40 could beat. In this case, the display is visual and / or audible 28 or the loudspeaker 29 a warning is issued to the driver, e.g. "Obstacle! Do not open the door ”. Furthermore, if there is an obstacle on the left side of the vehicle, the door control element or the locking device can also be used 30th be controlled, which is an opening of the vehicle door 2 prevents or at least only allows a door to be opened with a resistance that would be felt by the driver if it were opened. In a further embodiment, an acoustic and / or visual warning can also only be output when the driver has opened the door 2 unlocked from the inside, thus indicating that it will be opened soon.

Wird bei einer Vorbeifahrt auf einer Fahrzeugseite festgestellt, dass das Fahrzeug an einem größeren Hindernis vorbeifährt, das möglicherweise ein Öffnen der Türe nicht zulassen wird, so kann ein Fahrer auch bereits z.B. bei einem Vorbeifahren an einem langestreckten Hindernis in einem Abstand von 50 cm durch einen kurzen Signalton davor gewarnt werden, dass er möglicherweise die Türe nicht oder nicht ausreichend öffnen kann. Er kann dann gegebenenfalls die Position des Fahrzeugs noch korrigieren.If, when driving past on one side of the vehicle, it is determined that the vehicle is driving past a larger obstacle that may not allow the door to be opened, a driver can already e.g. When driving past a long obstacle at a distance of 50 cm, a short signal tone warns that he may not be able to open the door or not sufficiently. He can then correct the position of the vehicle if necessary.

In einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich, ein Einparken in eine enge Parklücke zu detektieren. Wird z.B. ein enger Abstand, der z.B. zwischen 70cm und 1,2m liegt, zu Hindernissen an beiden Fahrzeugseiten festgestellt, so ist es wahrscheinlich, dass das Fahrzeug in eine Parklücke mit einer beidseitigen Begrenzung hineinfährt. In diesem Fall lässt sich der Abstand zu beiden Fahrzeugseiten nicht gleichzeitig vergrößern. In diesem Fall wird der Fahrer z.B. durch den Hinweis „enge Parklücke“ auf eine besondere Vorsicht bei einem Öffnen der Türen durch ihn und durch seine Passagiere hingewiesen.In a further embodiment, it is also possible to detect parking in a narrow parking space. If e.g. a close distance, e.g. between 70cm and 1.2m, obstacles are found on both sides of the vehicle, it is likely that the vehicle will drive into a parking space with a boundary on both sides. In this case, the distance to both sides of the vehicle cannot be increased at the same time. In this case the driver will e.g. with the note “narrow parking space”, special care must be taken when opening the doors by him and his passengers.

Claims

Door opening assistance device for a vehicle with a first distance sensor (4) arranged on the door (2) and with at least two further distance sensors (8, 10) which are each arranged in an area of a front and a rear vehicle corner (7, 9), wherein the distance sensor (4) arranged on the door (2) for detecting an obstacle interfering with a door opening is evaluated together with at least one of the at least two further distance sensors (8, 10), characterized in that the distance sensor (4) on the door (2) on the one hand and the further distance sensors (8, 10) on the other hand are arranged at different heights on the vehicle (1).

Door opening assistance device according to Claim 1 , characterized by a warning unit (28, 29) for acoustic, optical and / or haptic warning of the driver.

Door opening assistance device according to one of the preceding claims, characterized by such a locking device (30, 31) for the door (2) that opening the door (2) is made difficult or prevented when an obstacle is detected.

Door opening assistance device according to one of the preceding claims, characterized by an interface (26) for receiving path signals for assigning the distance values to path points.

Door opening assistance device according to one of the preceding claims, characterized by an interface (27) for receiving steering angle signals for assigning the steering angle that has been taken to waypoints.

Door opening assistance device according to Claim 4 or 5 , characterized in that a ring memory (22) is provided for storing distance values and / or steering angles assigned to the waypoints.

Door opening assistance device according to one of the preceding claims, characterized in that the evaluation unit (20) of the door opening assistance device is also used as a control device for parking assistance or is integrated into a control device for parking assistance.

A method for door opening assistance for a vehicle (1) with a first distance sensor (4) arranged on the door and with at least two further distance sensors (8, 10), each arranged in an area of a front and a rear vehicle corner (7, 9) are, with the one at the door (2) arranged distance sensor (4) for detecting an obstacle interfering with a door opening is evaluated together with at least one of the at least two further sensors (8, 10), characterized in that the distance sensor (4) on the door (2) on the one hand and the other distance sensors (8, 10) on the other hand are arranged at different heights on the vehicle (1).

Procedure according to Claim 8 , characterized in that the sensor (8) arranged at the front corner (7) of the vehicle (1) during forward travel and the sensor (10) arranged at the rear corner (9) of the vehicle (1) together with the sensor (4) on the door (2).

Method according to one of the Claims 8 - 9 , characterized in that a covered path and / or a steered angle are detected during the measurement.

Procedure according to Claim 10 , characterized in that distance values to obstacles are stored in equidistant path intervals.

Method according to one of the Claims 8 - 11 , characterized in that a measurement is carried out after falling below a predetermined speed.

Method according to one of the Claims 8 - 12th , characterized in that opening of the door (2) is made difficult or prevented when an obstacle is detected.

Method according to one of the Claims 8 - 13 , characterized in that a warning is issued when a movement of an obstacle is detected.