DE102005023247A1 - Method for controlling the driving operation of motor vehicles - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern des Fahrbetriebes von Kraftfahrzeugen, wobei über einzelnen Rädern und/oder Bauelementen im Antriebsstrang zugeordnete Drehsensoren bestimmte Fahrzustände umfasst, in einer Steuereinheit ausgewertet und in Steuerbefehle oder Warnsignale umgesetzt werden. Auf diese Weise werden beispielsweise ABS-, ASR- oder EBS-Systeme sowie ein Automatgetriebe angesteuert. Die Erfindung sieht vor, anstelle bisher bekannter passiver Drehzahlsensoren, die lediglich einen Drehzahlbereich ab einer vorgegebenen Mindestdrehzahl erfassen können, aktive Drehzahlsensoren mit einem den gesamten vorgesehenen Drehzahlbereich von Null (n = 0) bis zur Maximaldrehzahl (n¶max¶) abdeckenden Messbereich einzusetzen. Während Systeme mit passiven Drehzahlsensoren unterhalb der Mindestdrehzahl nur eingeschränkt funktionieren oder ganz deaktiviert werden müssen, funktionieren Systeme mit aktiven Drehzahlsensoren ohne Einschränkung im gesamten Drehzahlbereich.The invention relates to a method for controlling the driving operation of motor vehicles, wherein rotary sensors associated with individual wheels and / or components in the drive train comprise specific driving conditions, evaluated in a control unit and converted into control commands or warning signals. In this way, for example, ABS, ASR or EBS systems and an automatic transmission are controlled. The invention provides, instead of previously known passive speed sensors, which can detect only a speed range from a predetermined minimum speed, use active speed sensors with the entire intended speed range from zero (n = 0) to the maximum speed (n¶max¶) covering the measuring range. While systems with passive speed sensors below the minimum speed may only operate to a limited extent or need to be completely deactivated, systems with active speed sensors work without restriction throughout the speed range.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern des Fahrbetriebes von Kraftfahrzeugen gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.The The present invention relates to a method for controlling the driving operation of motor vehicles according to the preamble of claim 1.
Es sind bereits Verfahren zum Steuern des Fahrbetriebes von Kraftfahrzeugen bekannt, bei denen bestimmte Fahrzustände mittels passiver Drehzahlsensoren erfasst und in einer Steuereinheit ausgewertet werden, um beispielsweise ein Antiblockiersystem, ein Antriebsschlupfregelungssystem, ein Traktionskontrollsystem oder dergleichen anzusteuern. Passive Drehzahlsensoren erzeugen Drehzahlsignale ohne Anlegen einer elektrischen Versorgungsspannung. Sie haben systembedingt jedoch den Nachteil, dass eine Drehzahl unterhalb einer Mindestdrehzahl nicht erfasst wird. Dies bedeutet, dass die Drehzahl, von Null kommend, erst ab dieser Mindestdrehzahl gemessen wird, und von hohen Drehzahlen kommend, nur bis zu dieser Mindestdrehzahl erfasst wird. Beim Passieren der Mindestdrehzahl kommt es zu einem Drehzahlsprung. Bei zunehmender Drehzahl springt das Drehzahlsignal demnach von Null auf die Mindestdrehzahl, bei abnehmender Drehzahl springt es von der Mindestdrehzahl nach Null. Dies bedeutet, dass die Systeme, die von einer vorliegenden Drehzahlinformation abhängig sind, unterhalb der Mindestdrehzahl nur eingeschränkt funktionieren oder zur Fehlervermeidung ganz deaktiviert werden müssen.It are already methods for controlling the driving operation of motor vehicles in which certain driving conditions by means of passive speed sensors be detected and evaluated in a control unit, for example an antilock braking system, a traction control system, a traction control system or the like to control. Create passive speed sensors Speed signals without application of an electrical supply voltage. However, they have the systemic disadvantage that a speed below a minimum speed is not detected. This means that the speed, coming from zero, measured only from this minimum speed is, and coming from high speeds, only up to this minimum speed is detected. When passing the minimum speed, it comes to a Speed jump. As the speed increases, the speed signal jumps accordingly from zero to the minimum speed, with decreasing speed jumps it from the minimum speed to zero. This means that the systems that are dependent on a present speed information, below the minimum speed only limited work or be completely disabled for error prevention have to.
Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Steuern des Fahrbetriebes von Kraftfahrzeugen zu schaffen, mit dem von einer Drehzahlinformation abhängige Systeme ohne Einschränkungen funktionieren.In front In this background, the invention is based on the object A method for controlling the driving operation of motor vehicles, with The information dependent on a speed information systems without restrictions function.
Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Merkmalen des Hauptanspruches, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnehmbar sind.The solution This object is apparent from the features of the main claim, while advantageous embodiments and developments of the invention the dependent claims are removable.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass sich die Ansteuerung der bekannten, den Fahrbetrieb beeinflussenden Systeme (z.B. ABS, ASR, EBS, Automatgetriebe usw.) erheblich verbessern lässt, wenn auch der untere Drehzahlbereich bis zur Drehzahl Null erfasst und ausgewertet wird, und dass darüber hinaus zusätzliche nützliche Funktionen für den Fahrzeugbetrieb realisiert werden können.Of the Invention is based on the finding that the control known driving systems (e.g., ABS, ASR, EBS, automatic transmission, etc.) can be significantly improved if also the lower speed range up to zero speed is detected and is evaluated, and that about it addition useful Functions for the Vehicle operation can be realized.
Demnach geht die Erfindung aus von einem Verfahren zum Steuern des Fahrbetriebes von Kraftfahrzeugen, wobei über einzelnen Rädern und/oder Bauelementen im Antriebsstrang zugeordnete Drehsensoren bestimmte Fahrzustände erfasst, in einer Steuereinheit ausgewertet und in Steuerbefehle für bestimmte Funktionen des Fahrzeuges oder in Warnsignale umgesetzt werden. Unter Warnsignalen werden hier ganz allgemein optische oder akustische Signale sowie Anzeigen verstanden.Therefore The invention is based on a method for controlling the driving operation of motor vehicles, being over individual wheels and / or components in the drive train associated with rotary sensors certain driving conditions detected, evaluated in a control unit and in control commands for certain Functions of the vehicle or be implemented in warning signals. Under warning signals here are generally optical or acoustic Signals and displays understood.
Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist vorgesehen, dass als Drehsensoren jeweils aktive Drehzahlsensoren mit einem den gesamten vorgesehenen Drehzahlbereich von Null (n = 0) bis zur Maximaldrehzahl (nmax) abdeckenden Messbereich genutzt werden. Derartige aktive Drehzahlsensoren benötigen eine geeignete Versorgungsspannung, bevor diese Drehzahlinformationen abgeben. Ihr Messprinzip beruht beispielsweise auf dem Hall-Effekt.In order to achieve the object, it is provided that active rotational speed sensors with a measuring range covering the entire intended rotational speed range from zero (n = 0) to the maximum rotational speed (n max ) are used as rotational sensors. Such active speed sensors require a suitable supply voltage before these give speed information. Their measuring principle is based, for example, on the Hall effect.
Durch eine Erfassung der Drehzahlen im gesamten vorgesehenen Drehzahlbereich wird ein Drehzahlsprung zwischen Null und einer Mindestdrehzahl vermieden, so dass von einer Drehzahlinformation abhängige Systeme ohne die oben genannten Einschränkungen funktionieren bzw. auch im unteren Drehzahlbereich aktiviert bleiben.By a recording of the speeds in the entire intended speed range is a speed jump between zero and a minimum speed avoided, so that dependent on a speed information systems without the limitations mentioned above function or remain activated in the lower speed range.
Die quantitative Erfassung der Drehzahl impliziert in jedem Fall auch die qualitative Feststellung, ob überhaupt eine Drehung vorliegt oder nicht. Da diese Feststellung im gesamten Drehzahlbereich, also insbesondere auch in der Nähe von n = 0 getroffen werden kann, lässt sich auf diese Weise auch ermitteln, ob ein Fahrzeug rollt oder sich im Stillstand befindet.The Quantitative detection of the speed also implies in any case the qualitative statement, if there is any rotation at all or not. As this finding in the entire speed range, ie especially in the vicinity can be hit by n = 0, can be done this way too determine whether a vehicle is rolling or at a standstill.
An
dieser Stelle sollen einige in der vorliegenden Beschreibung verwendete
Ausdrücke
näher erläutert werden:
Der
Begriff "Fahrzustände" beschreibt die Fahrzeugbewegung
bis zum Stillstand, umfasst demnach die Zustände "Fahrzeug fährt" und "Fahrzeug steht"; der Begriff "Betriebszustände" beschreibt die Bewegung einzelner Elemente
des Fahrzeuges, umfasst also etwa Zustände wie "Rad dreht", "Rad
dreht nicht" usw..
Unter dem Begriff "Fahrbedingung" werden vom Fahrer
vorgegebene Bedingungen entsprechend einem Fahrwunsch verstanden,
also beispielsweise "Bremse
nicht betätigt", "Gaspedal betätigt", "Gang eingelegt" usw., während unter
dem Begriff "Anhaltebedingung" vom Fahrer vorgegebene
Bedingungen entsprechend einem Anhaltewunsch verstanden werden,
beispielsweise "Bremse
betätigt", "Gaspedal nicht betätigt" usw.At this point, some terms used in the present description will be explained in more detail:
The term "driving states" describes the vehicle movement to a standstill, therefore includes the states "vehicle drives" and "vehicle is stationary"; The term "operating states" describes the movement of individual elements of the vehicle, ie, includes states such as "wheel rotates", "wheel does not turn", etc. The term "driving condition" is defined by the driver conditions according to a driving intention, so for example " Brake not applied "," accelerator pedal operated "," gear engaged ", etc., while the term" stopping condition "conditions predefined by the driver according to a stop request, for example," brake applied "," accelerator pedal not actuated ", etc.
Gemäß einer Ausgestaltungsvariante der Erfindung ist vorgesehen, dass die aktuelle Drehzahl wenigstens eines Rades bzw. eines Bauelementes im Antriebsstrang erfasst und zur Feststellung der Betriebszustände "Rad oder Bauteil dreht" oder "Rad oder Bauteil dreht nicht" bzw. der Fahrzustände "Fahrzeug steht" oder "Fahrzeug fährt" ausgewertet wird. Wegen der weiter vorne beschriebenen Eigenschaften aktiver Drehzahlsensoren kann diese Feststellung auch im untersten Geschwindigkeitsbereich des Fahrzeuges getroffen und beispielsweise dazu benutzt werden, ein sehr langsames Wegrollen des Fahrzeuges bei bestehendem Anhaltewunsch festzustellen.According to one embodiment variant of the invention, it is provided that the current speed of at least one wheel or a component in the drive train is detected and used to determine the Operating states "wheel or component is turning" or "wheel or component is not turning" or the driving states "vehicle is stationary" or "vehicle driving" are being evaluated. Because of the characteristics of active speed sensors described above, this finding can also be made in the lowest speed range of the vehicle and be used, for example, to determine a very slow rolling away of the vehicle in the event of stopping.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist deshalb vorgesehen, dass bei der Feststellung des Fahrzustandes "Fahrzeug fährt" und bei gleichzeitigem Vorliegen vorgegebener Anhaltebedingungen (z.B. bestimmter Bremsdruck; Gaspedal nicht betätigt) der Bremsdruck automatisch erhöht wird, bis der Fahrzustand "Fahrzeug steht" erreicht ist, und/oder dass ein Warnsignal ausgegeben wird. Auf diese Weise wird das Fahrzeug entweder automatisch angehalten, oder der Fahrer wird gewarnt, so dass er entsprechende Maßnahmen zum Sichern des Fahrzeuges treffen kann.According to one Further embodiment of the invention is therefore intended that in determining the driving condition "vehicle drives" and at the same time predefined Stopping conditions (e.g., certain brake pressure, accelerator pedal not depressed) Brake pressure is increased automatically, until the driving condition "vehicle stands "is reached, and / or that a warning signal is issued. This way will the vehicle either automatically stopped, or the driver becomes warned him to take appropriate measures to secure the vehicle can meet.
Gemäß einer anderen Ausgestaltung der Erfindung ist eine Steuerfunktion "Freischaukeln" vorgesehen, bei welcher bei Feststellung des Fahrzustandes "Fahrzeug steht" nach einer aktiven Vorwärtsbewegung automatisch aus dem Vorwärtsgang in den Rückwärtsgang geschaltet wird, und beim anschließenden Fahrzustand "Fahrzeug steht" nach einer aktiven Rückwärtsbewegung aus dem Rückwärtsgang wieder selbsttätig in einen Vorwärtsgang geschaltet wird. Auf diese Weise wird beim Freischaukeln des Fahrzeuges automatisch erkannt, wann ein gegen einen Kuhlenrand anfahrendes Fahrzeug stehen bleibt, so dass vom Vorwärtsgang in den Rückwärtsgang oder umgekehrt geschaltet werden kann. Der Begriff "aktiv" bedeutet hier, dass eine Antriebsverbindung zum Motor des Fahrzeugs besteht; "passiv" heißt, dass das Fahrzeug antriebslos rollt.According to one Another embodiment of the invention, a control function "free swinging" is provided at which in determining the driving state "vehicle is" after an active forward movement automatically from the forward gear in the reverse gear is switched, and in the subsequent driving state "vehicle is" after an active regression out of reverse again automatically switched to a forward gear becomes. In this way, the free-swinging of the vehicle automatically Recognized when a standing against a Kuhlenrand vehicle stays that way from forward in the reverse gear or can be switched vice versa. The term "active" here means that one Drive connection to the engine of the vehicle is; "passive" means that the vehicle rolls without drive.
Ein demgegenüber vereinfachter Verfahrensablauf sieht vor, dass eine Steuerfunktion "Freischaukeln" vorgesehen ist, bei welcher bei Feststellung des Fahrzustandes "Fahrzeug steht" nach einer aktiven Vorwärtsbewegung bzw. Rückwärtsbewegung die Fahrzeugkupplung geöffnet wird, so dass das Fahrzeug mit möglichst wenig Widerstand in die Gegenrichtung rollen kann, bis es wieder zum Stehen kommt, und dass bei Feststellung des Fahrzustandes "Fahrzeug steht" nach dieser passiven Bewegung die Fahrzeugkupplung wieder für eine aktive Bewegungsphase geschlossen wird.One In contrast, simplified procedure provides that a control function "free swinging" is provided, in which when determining the driving condition "vehicle is stationary" after an active forward movement or backward movement the vehicle clutch opened will, so that the vehicle with as possible Little resistance can roll in the opposite direction until it returns comes to a halt, and that when determining the driving condition "vehicle is" after this passive Move the vehicle clutch again for an active movement phase is closed.
Die Funktion "Freischaukeln" wird z.B. automatisch ausgeschaltet, wenn das Fahrzeug eine zuvor definierte Wegstrecke in einer Richtung zurückgelegt hat.The Function "Free swinging" is e.g. automatically switched off when the vehicle has a previously defined distance traveled in one direction Has.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die aktuelle Drehzahl von mehreren angetriebenen Rädern erfasst wird, und dass bei Feststellung des Betriebszustandes "wenigstens ein Rad dreht und wenigstens ein Rad dreht nicht" sowie gleichzeitigem Vorliegen von vorgegebenen Fahrbedingungen (z. B. Gang eingelegt; Gaspedal betätigt) eine Antriebsschlupfregelung aktiviert wird, die in an sich bekannter Weise die Antriebsleistung des durchdrehenden Rades auf stehende Räder umverteilt.According to one Another embodiment of the invention provides that the current Speed is detected by several driven wheels, and that upon detection of the operating condition "at least one wheel turns and at least a wheel does not turn "as well simultaneous presence of predetermined driving conditions (eg Gear engaged; Accelerator operated) a traction control is activated, which in per se known The driving power of the spinning wheel on standing Redistributed wheels.
In ähnlicher Weise kann die aktuelle Drehzahl von mehreren gebremsten Rädern erfasst werden, wobei bei Feststellung des Betriebszustandes "wenigstens ein Rad dreht und wenigstens ein Rad dreht nicht" und gleichzeitigem Vorliegen von vorgegebenen Fahrbedingungen (z.B. Bremspedal betätigt) ein Antiblockiersystem aktiviert wird, welches in an sich bekannter Weise den Bremsdruck beim blockierenden Rad vermindert, bis es sich wieder dreht. Diese an sich bekannte ABS-Funktion lässt sich mit aktiven Drehzahlsensoren bis zum Stillstand des Fahrzeugs realisieren, während im Gegensatz dazu bei einem ABS mit passiven Drehzahlsensoren die Funktion unterhalb einer Geschwindigkeitsschwelle deaktiviert wird.In similar Way, the current speed of several braked wheels detected are, when determining the operating condition "at least one wheel turns and at least one wheel does not turn "and at the same time of predetermined Driving conditions (e.g., brake pedal operated) an antilock braking system is activated, which in a conventional manner the brake pressure diminished at the blocking wheel until it turns again. These per se known ABS function leaves with active speed sensors until the vehicle is at a standstill realize while in contrast, in an ABS with passive speed sensors the function is deactivated below a speed threshold.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die aktuellen Drehzahlen der beiden Räder eines angetriebenen Räderpaares erfasst werden, und dass bei Feststellung des Betriebszustandes "die beiden Räder haben unterschiedliche Drehzahlen" und bei gleichzeitigem Vorliegen von vorgegebenen Fahrbedingungen (z. B. Gang eingelegt; Gaspedal betätigt) die automatische Zuschaltung einer Differentialsperre erfolgt. Auch in diesem Fall kann dank der vorne beschriebenen Eigenschaften aktiver Drehzahlsensoren das Durchdrehen eines Rades frühzeitig erkannt und damit auch bei vergleichsweise geringen Drehzahlen sicher verhindert werden.In A further embodiment of the invention provides that recorded the current speeds of the two wheels of a driven pair of wheels be, and that when determining the operating condition "have the two wheels different speeds "and in the presence of predetermined driving conditions (z. B. gear engaged; Accelerator operated) the automatic connection of a differential lock takes place. Also in this case, thanks to the properties described above, can become more active Speed sensors the spin of a wheel detected early and thus also safely prevented at comparatively low speeds.
Eine weitere vorteilhafte Nutzung des erfindungsgemäßen Verfahrens ergibt sich für Fahrzeuge mit wenigstens einer Liftachse, also einer von der Fahrbahn abhebbaren bzw. absenkbaren Fahrzeugachse. Dabei ist vorgesehen, dass die aktuelle Drehzahl wenigstens eines Rades einer Liftachse erfasst wird, und dass bei Feststellung des Betriebszustandes "Rad der Liftachse dreht" und gleichzeitigem Vorliegen der Fahrbedingungen "Fahrzeug fährt" und "Liftachse angehoben" bzw. Feststellung des Betriebszustandes "Rad der Liftachse dreht nicht" und gleichzeitigem Vorliegen der Fahrbedingungen "Fahrzeug fährt" und "Liftachse abgesenkt" ein Warnsignal erfolgt.A Further advantageous use of the method according to the invention results for vehicles with at least one lift axle, so one can be lifted off the road or lowerable vehicle axle. It is provided that the current speed at least one wheel of a lift axle is detected, and that at Determination of the operating state "Wheel of the lift axle turns" and simultaneous presence the driving conditions "vehicle moves "and" lift axle raised "or determination the operating status "Rad the lift axle does not turn "and at the same time Presence of driving conditions "Vehicle moves "and" Lift axle lowered "a warning signal takes place.
Damit kann überprüft werden, ob eine Liftachse tatsächlich angehoben oder abgesenkt wurde bzw. keinen ungewollten Bodenkontakt hat. Melden beispielsweise die Räder der Liftachse keine Drehzahl, so kann bei Fahrt davon ausgegangen werden, dass die Liftachse angehoben ist. Der Vergleich mit dem Sollzustand, also mit der vom Fahrer vorgegebenen Fahrbedingung "Liftachse angehoben" liefert eine Bestätigung oder gegebenenfalls die Information über eine Fehlfunktion.This can be checked to see if a lift axle actually lifted or lowered was or has no unwanted contact with the ground. If, for example, the wheels of the lift axle do not signal any speed, then it can be assumed, when driving, that the lift axle is raised. The comparison with the desired state, ie with the driving condition "lift axle raised" given by the driver, provides confirmation or, if appropriate, the information about a malfunction.
Vorliegend wurden überwiegend Funktionen beschrieben, bei denen die qualitative Aussage des Drehzahlsensors, nämlich dass eine Drehung überhaupt vorliegt, genutzt wurde. Im Zusammenhang mit der Aktivierung einer Differentialsperre wurde außerdem eine Funktion beschrieben, bei der die tatsächliche Drehzahl steuerungstechnisch genutzt wird. Nachfolgend wird eine weitere Funktion beschrieben, bei der die qualitative Drehzahlinformation des Drehzahlsensors, also die tatsächliche gemessene Drehzahl von Belang ist.present became prevalent Described functions in which the qualitative statement of the speed sensor, namely that a rotation at all present, was used. In connection with the activation of a Differential lock was also described a function in which the actual speed control technology is being used. An additional function is described below the qualitative speed information of the speed sensor, ie the actual measured speed is of concern.
Wenn schon beim langsamen Losrollen eines Fahrzeuges konkrete Informationen über Raddrehzahlen bzw. die Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges vorliegen, dann lässt sich dank der vorne beschriebenen Eigenschaften aktiver Drehzahlsensoren schon sehr früh der für die jeweilige Fahrgeschwindigkeit zulässige Lenkungseinschlag berechnen. Die mit einem großen Lenkungseinschlag verbundene Erhöhung des Rollwiderstandes kann so von einer Fahrstrategiesteuerung berücksichtigt werden.If even with slow rolling of a vehicle concrete information about wheel speeds or the driving speed of a vehicle, then can be thanks to the characteristics of active speed sensors described above very early the for calculate the respective driving speed permissible steering angle. The one with a big one Steering turn associated increase of rolling resistance can thus be considered by a driving strategy control become.
Es ist deshalb gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die Fahrgeschwindigkeit über die Drehzahl von einem oder mehreren Rädern des Fahrzeugs erfasst wird, und dass die Antriebsleistung des Fahrzeuges in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrgeschwindigkeit und einem gemessenen Lenkungseinschlag über ein Fahrstrategieprogramm der Steuereinheit gesteuert wird. Das Fahrzeug ließe sich bei einem vorgegebenen Lenkeinschlag der Fahrzeugräder so auch gegen zu hohe Geschwindigkeiten, ruckartige Lastwechsel oder ähnliches sichern.It is therefore according to one further embodiment of the invention provides that the driving speed over the Speed detected by one or more wheels of the vehicle is, and that the drive power of the vehicle depending from the current driving speed and a measured steering angle over a Driving strategy program of the control unit is controlled. The vehicle could at a given steering angle of the vehicle wheels as well against too high speeds, jerky load changes or the like to back up.
Für eine weitere vorteilhafte Nutzung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass der aktuelle, zeitliche Drehzahlverlauf des Antriebsstranges erfasst wird, und dass bei Feststellung einer Drehschwingung im Antriebsstrang automatisch die Kupplungsposition und/oder die Motordrehzahl im Sinne einer Reduzierung oder Beendigung dieser Drehschwingung verändert wird.For another Advantageous use of the method according to the invention is provided, that the current, temporal speed curve of the drive train is detected, and that upon detection of a torsional vibration in Drive train automatically the clutch position and / or the engine speed in the sense of reducing or ending this torsional vibration changed becomes.
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