WO2006122623A1 - Method for controlling the driving operation of motor vehicles - Google Patents

Method for controlling the driving operation of motor vehicles Download PDF

Info

Publication number
WO2006122623A1
WO2006122623A1 PCT/EP2006/003513 EP2006003513W WO2006122623A1 WO 2006122623 A1 WO2006122623 A1 WO 2006122623A1 EP 2006003513 W EP2006003513 W EP 2006003513W WO 2006122623 A1 WO2006122623 A1 WO 2006122623A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
driving
speed
wheel
detected
Prior art date
Application number
PCT/EP2006/003513
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Ulrich Reith
Mario Steinborn
Original Assignee
Zf Friedrichshafen Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zf Friedrichshafen Ag filed Critical Zf Friedrichshafen Ag
Priority to EP06724379A priority Critical patent/EP1881919A1/en
Publication of WO2006122623A1 publication Critical patent/WO2006122623A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18036—Reversing
    • B60W30/18045—Rocking, i.e. fast change between forward and reverse
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/06—Hill holder; Start aid systems on inclined road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/14—Electronic locking-differential
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/413—Plausibility monitoring, cross check, redundancy

Definitions

  • the present invention relates to a method for controlling the driving operation of motor vehicles according to the preamble of claim 1.
  • the object of the invention is to provide a method for controlling the driving operation of motor vehicles with which systems dependent on speed information function without restrictions.
  • the invention is based on the finding that the control of the known, the driving operation influencing systems (eg ABS, ASR, EBS, automatic transmission, etc.) can be significantly improved, even if the lower speed range is detected and evaluated to zero speed, and that In addition, additional useful functions for vehicle operation can be realized.
  • the driving operation influencing systems eg ABS, ASR, EBS, automatic transmission, etc.
  • the invention is based on a method for controlling the driving operation of motor vehicles, whereby specific driving conditions are detected via individual wheels and / or components in the drive train, evaluated in a control unit and converted into control commands for certain functions of the vehicle or warning signals.
  • warning signals are understood here generally optical or acoustic signals and displays.
  • Such active speed sensors require a suitable supply voltage before these give speed information.
  • Their measuring principle is based, for example, on the Hall effect.
  • driving states describes the vehicle movement to a standstill, therefore includes the states “vehicle drives” and “vehicle is stationary”;
  • operating states describes the movement of individual elements of the vehicle, ie, includes states such as “wheel rotates", “wheel does not turn”, etc.
  • driving condition is defined by the driver conditions according to a driving intention, so for example “ Brake not applied “,” accelerator pedal operated “,” gear engaged “, etc., while the term” stopping condition “conditions predefined by the driver according to a stop request, for example,” brake applied ",” accelerator pedal not actuated “, etc.
  • the current rotational speed of at least one wheel or a component in the drive train is detected and the operating states “wheel or component rotates” or “wheel or component does not rotate” or the driving states “vehicle is stationary” or “Vehicle travels” is evaluated. Because of the characteristics of active speed sensors described above, this finding can also be made in the lowest speed range of the vehicle and be used, for example, to determine a very slow rolling away of the vehicle in the event of stopping.
  • the brake pressure is automatically increased until the driving state "vehicle is stationary" is reached , and / or that a warning signal is issued. In this way, the vehicle is either automatically stopped, or the driver is warned so that he can take appropriate measures to secure the vehicle.
  • predetermined stopping conditions eg certain brake pressure, accelerator pedal not actuated
  • a control function "free swinging” which automatically switches from the forward gear into reverse upon detection of the driving state "vehicle is” after an active forward movement, and the subsequent driving state “vehicle is” after an active backward movement is automatically switched from reverse to a forward gear again.
  • active here means that there is a drive connection to the engine of the vehicle; “passive” means that the vehicle rolls without drive.
  • a simplified procedure on the other hand provides that a control function "free swinging" is provided, in which upon detection of the driving state "vehicle is” after an active forward movement or backward movement, the vehicle clutch is opened, so that the vehicle with as little resistance roll in the opposite direction can until it comes to a halt, and that when determining the driving state "vehicle is” after this passive movement, the vehicle clutch is closed again for an active phase of movement.
  • the function "free swinging" for example, automatically switched off when the vehicle has covered a previously defined distance in one direction.
  • the current rotational speed is detected by a plurality of driven wheels, and that upon detection of the operating state "at least one wheel turns and at least one wheel does not rotate" and simultaneous presence of predetermined driving conditions (eg gear engaged, accelerator pedal actuated) a traction control is activated, which redistributes the drive power of the spinning wheel to stationary wheels in a conventional manner.
  • predetermined driving conditions eg gear engaged, accelerator pedal actuated
  • the current speed of several braked wheels can be detected, wherein upon detection of the operating condition "at least one wheel turns and at least one wheel does not rotate" and simultaneous presence of predetermined driving conditions (eg brake pedal pressed) an anti-lock system is activated diminished in a conventional manner, the brake pressure at the blocking wheel until it rotates again.
  • predetermined driving conditions eg brake pedal pressed
  • This known ABS function can be realized with active speed sensors until the vehicle is at a standstill, while in contrast with ABS with passive speed sensors, the function is deactivated below a speed threshold.
  • the current rotational speeds of the two wheels of a driven pair of wheels are detected, and that upon detection of the operating state "the two wheels have different speeds" and at the same time present predetermined driving conditions (eg gear engaged, accelerator pedal pressed ) the automatic connection of a differential lock takes place.
  • predetermined driving conditions eg gear engaged, accelerator pedal pressed
  • active speed sensors can be used. The spinning of a wheel detected early and thus reliably prevented even at relatively low speeds.
  • a further advantageous use of the method according to the invention results for vehicles with at least one lift axle, that is to say a vehicle axle which can be lifted or lowered from the roadway. It is provided that the current speed of at least one wheel of a lift axle is detected, and that upon detection of the operating condition “wheel of the lift axle rotates” and simultaneously present the driving conditions “vehicle drives” and “lift axle raised” or detection of the operating state “wheel of Lift axle does not turn “and simultaneous presence of the driving conditions” vehicle moves “and” lift axle lowered "a warning signal occurs.
  • the driving speed is detected by the rotational speed of one or more wheels of the vehicle, and that the driving power of the vehicle is controlled in dependence on the current driving speed and a measured steering turn via a driving strategy program of the control unit ,
  • the vehicle could be secured at a given steering angle of the vehicle wheels so too high speeds, jerky load changes or the like.
  • the current, temporal speed curve of the drive train is detected, and that upon detection of torsional vibration in the drive train automatically the clutch position and / or the engine speed is changed in the sense of reducing or ending this torsional vibration.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for controlling the driving operation of motor vehicles. According to said method, specific driving conditions are detected by means of rotational sensors that are assigned to individual wheels and/or sub-assemblies in the drive train, are evaluated in a control unit and are converted into control commands or into warning signals. ABS, ASR or EBS systems and automatic gearboxes can for example be controlled in this manner. The invention is characterised in that active revolution sensors comprising a measuring range that covers the entire assigned revolution range from zero (n = 0) to the maximum revolution (nmax) are used instead of the commonly used passive revolution sensors, which can merely detect a revolution range starting from a predefined minimum revolution. Whereas systems comprising passive revolution sensors only have a limited function below the minimum revolution or have to be completely deactivated, systems comprising active revolution sensors have an unlimited function over the entire revolution range.

Description

Verfahren zum Steuern des Fahrbetriebes von Kraftfahrzeugen Method for controlling the driving operation of motor vehicles
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern des Fahrbetriebes von Kraftfahrzeugen gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.The present invention relates to a method for controlling the driving operation of motor vehicles according to the preamble of claim 1.
Es sind bereits Verfahren zum Steuern des Fahrbetriebes von Kraftfahrzeugen bekannt, bei denen bestimmte Fahrzustände mittels passiver Drehzahlsensoren erfasst und in einer Steuereinheit ausgewertet werden, um beispielsweise ein Antiblockiersystem, ein Antriebsschlupfregelungssystem, ein Traktionskontrollsystem oder dergleichen anzusteuern. Passive Drehzahlsensoren erzeugen Drehzahlsignale ohne Anlegen einer elektrischen Versorgungsspannung. Sie haben systembedingt jedoch den Nachteil, dass eine Drehzahl unterhalb einer Mindestdrehzahl nicht erfasst wird. Dies bedeutet, dass die Drehzahl, von Null kommend, erst ab dieser Mindestdrehzahl gemessen wird, und von hohen Drehzahlen kommend, nur bis zu dieser Mindestdrehzahl erfasst wird. Beim Passieren der Mindestdrehzahl kommt es zu einem Drehzahlsprung. Bei zunehmender Drehzahl springt das Drehzahlsignal demnach von Null auf die Mindestdrehzahl, bei abnehmender Drehzahl springt es von der Mindestdrehzahl nach Null. Dies bedeutet, dass die Systeme, die von einer vorliegenden Drehzahlinformation abhängig sind, unterhalb der Mindestdrehzahl nur eingeschränkt funktionieren oder zur Fehlervermeidung ganz deaktiviert werden müssen.There are already known methods for controlling the driving operation of motor vehicles, in which certain driving conditions are detected by means of passive speed sensors and evaluated in a control unit to control, for example, an anti-lock braking system, a traction control system, a traction control system or the like. Passive speed sensors generate speed signals without applying an electrical supply voltage. However, due to the system, they have the disadvantage that a speed below a minimum speed is not detected. This means that the speed, coming from zero, is measured only from this minimum speed, and coming from high speeds, is detected only up to this minimum speed. When passing the minimum speed there is a speed jump. As the speed increases, the speed signal therefore jumps from zero to the minimum speed, as the speed decreases, it jumps from the minimum speed to zero. This means that the systems that are dependent on a given speed information, below the minimum speed only limited function or must be completely disabled for error prevention.
Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Steuern des Fahrbetriebes von Kraftfahrzeugen zu schaffen, mit dem von einer Drehzahlinformation abhängige Systeme ohne Einschränkungen funktionieren. Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Merkmalen des Hauptanspruches, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnehmbar sind.Against this background, the object of the invention is to provide a method for controlling the driving operation of motor vehicles with which systems dependent on speed information function without restrictions. The solution of this problem arises from the features of the main claim, while advantageous embodiments and further developments of the invention are the dependent claims can be removed.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass sich die Ansteuerung der bekannten, den Fahrbetrieb beeinflussenden Systeme (z.B. ABS, ASR, EBS, Automatgetriebe usw.) erheblich verbessern lässt, wenn auch der untere Drehzahlbereich bis zur Drehzahl Null erfasst und ausgewertet wird, und dass darüber hinaus zusätzliche nützliche Funktionen für den Fahrzeugbetrieb realisiert werden können.The invention is based on the finding that the control of the known, the driving operation influencing systems (eg ABS, ASR, EBS, automatic transmission, etc.) can be significantly improved, even if the lower speed range is detected and evaluated to zero speed, and that In addition, additional useful functions for vehicle operation can be realized.
Demnach geht die Erfindung aus von einem Verfahren zum Steuern des Fahrbetriebes von Kraftfahrzeugen, wobei über einzelnen Rädern und/oder Bauelementen im Antriebsstrang zugeordnete Drehsensoren bestimmte Fahrzustände erfasst, in einer Steuereinheit ausgewertet und in Steuerbefehle für bestimmte Funktionen des Fahrzeuges oder in Warnsignale umgesetzt werden. Unter Warnsignalen werden hier ganz allgemein optische oder akustische Signale sowie Anzeigen verstanden.Accordingly, the invention is based on a method for controlling the driving operation of motor vehicles, whereby specific driving conditions are detected via individual wheels and / or components in the drive train, evaluated in a control unit and converted into control commands for certain functions of the vehicle or warning signals. Under warning signals are understood here generally optical or acoustic signals and displays.
Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist vorgesehen, dass als Drehsensoren jeweils aktive Drehzahlsensoren mit einem den gesamten vorgesehenen Drehzahlbereich von Null (n = 0) bis zur Maximaldrehzahl (nmax) abdeckenden Messbereich genutzt werden. Derartige aktive Drehzahlsensoren benötigen eine geeignete Versorgungsspannung, bevor diese Drehzahlinformationen abgeben. Ihr Messprinzip beruht beispielsweise auf dem Hall-Effekt.In order to achieve the object, it is provided that active rotational speed sensors with a measuring range covering the entire intended rotational speed range from zero (n = 0) to the maximum rotational speed (n max ) are used as rotational sensors. Such active speed sensors require a suitable supply voltage before these give speed information. Their measuring principle is based, for example, on the Hall effect.
Durch eine Erfassung der Drehzahlen im gesamten vorgesehenen Drehzahlbereich wird ein Drehzahlsprung zwischen Null und einer Mindestdrehzahl vermieden, so dass von einer Drehzahlinformation abhängige Systeme ohne die oben genannten Einschränkungen funktionieren bzw. auch im unteren Drehzahlbereich aktiviert bleiben. Die quantitative Erfassung der Drehzahl impliziert in jedem Fall auch die qualitative Feststellung, ob überhaupt eine Drehung vorliegt oder nicht. Da diese Feststellung im gesamten Drehzahlbereich, also insbesondere auch in der Nähe von n = 0 getroffen werden kann, lässt sich auf diese Weise auch ermitteln, ob ein Fahrzeug rollt oder sich im Stillstand befindet.By detecting the rotational speeds in the entire envisaged speed range, a speed jump between zero and a minimum speed is avoided, so that dependent on a speed information systems work without the above restrictions or remain activated in the lower speed range. In any case, the quantitative determination of the rotational speed also implies the qualitative determination as to whether there is any rotation at all. Since this determination can be made in the entire speed range, ie in particular in the vicinity of n = 0, it is also possible in this way to determine whether a vehicle is rolling or at a standstill.
An dieser Stelle sollen einige in der vorliegenden Beschreibung verwendete Ausdrücke näher erläutert werden:At this point, some terms used in the present description will be explained in more detail:
Der Begriff "Fahrzustände" beschreibt die Fahrzeugbewegung bis zum Stillstand, umfasst demnach die Zustände "Fahrzeug fährt" und "Fahrzeug steht"; der Begriff "Betriebszustände" beschreibt die Bewegung einzelner Elemente des Fahrzeuges, umfasst also etwa Zustände wie "Rad dreht", "Rad dreht nicht" usw.. Unter dem Begriff "Fahrbedingung" werden vom Fahrer vorgegebene Bedingungen entsprechend einem Fahrwunsch verstanden, also beispielsweise "Bremse nicht betätigt", "Gaspedal betätigt", "Gang eingelegt" usw., während unter dem Begriff "Anhaltebedingung" vom Fahrer vorgegebene Bedingungen entsprechend einem Anhaltewunsch verstanden werden, beispielsweise "Bremse betätigt", "Gaspedal nicht betätigt" usw.The term "driving states" describes the vehicle movement to a standstill, therefore includes the states "vehicle drives" and "vehicle is stationary"; The term "operating states" describes the movement of individual elements of the vehicle, ie, includes states such as "wheel rotates", "wheel does not turn", etc. The term "driving condition" is defined by the driver conditions according to a driving intention, so for example " Brake not applied "," accelerator pedal operated "," gear engaged ", etc., while the term" stopping condition "conditions predefined by the driver according to a stop request, for example," brake applied "," accelerator pedal not actuated ", etc.
Gemäß einer Ausgestaltungsvariante der Erfindung ist vorgesehen, dass die aktuelle Drehzahl wenigstens eines Rades bzw. eines Bauelementes im Antriebsstrang erfasst und zur Feststellung der Betriebszustände "Rad oder Bauteil dreht" oder "Rad oder Bauteil dreht nicht" bzw. der Fahrzustände "Fahrzeug steht" oder "Fahrzeug fährt" ausgewertet wird. Wegen der weiter vorne beschriebenen Eigenschaften aktiver Drehzahlsensoren kann diese Feststellung auch im untersten Geschwindigkeitsbereich des Fahrzeuges getroffen und beispielsweise dazu benutzt werden, ein sehr langsames Wegrollen des Fahrzeuges bei bestehendem Anhaltewunsch festzustellen. Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist deshalb vorgesehen, dass bei der Feststellung des Fahrzustandes "Fahrzeug fährt" und bei gleichzeitigem Vorliegen vorgegebener Anhaltebedingungen (z.B. bestimmter Bremsdruck; Gaspedal nicht betätigt) der Bremsdruck automatisch erhöht wird, bis der Fahrzustand "Fahrzeug steht" erreicht ist, und/oder dass ein Warnsignal ausgegeben wird. Auf diese Weise wird das Fahrzeug entweder automatisch angehalten, oder der Fahrer wird gewarnt, so dass er entsprechende Maßnahmen zum Sichern des Fahrzeuges treffen kann.According to one embodiment variant of the invention, it is provided that the current rotational speed of at least one wheel or a component in the drive train is detected and the operating states "wheel or component rotates" or "wheel or component does not rotate" or the driving states "vehicle is stationary" or "Vehicle travels" is evaluated. Because of the characteristics of active speed sensors described above, this finding can also be made in the lowest speed range of the vehicle and be used, for example, to determine a very slow rolling away of the vehicle in the event of stopping. According to a further embodiment of the invention, it is therefore provided that in determining the driving condition "vehicle drives" and at the same time given predetermined stopping conditions (eg certain brake pressure, accelerator pedal not actuated), the brake pressure is automatically increased until the driving state "vehicle is stationary" is reached , and / or that a warning signal is issued. In this way, the vehicle is either automatically stopped, or the driver is warned so that he can take appropriate measures to secure the vehicle.
Gemäß einer anderen Ausgestaltung der Erfindung ist eine Steuerfunktion "Freischaukeln" vorgesehen, bei welcher bei Feststellung des Fahrzustandes "Fahrzeug steht" nach einer aktiven Vorwärtsbewegung automatisch aus dem Vorwärtsgang in den Rückwärtsgang geschaltet wird, und beim anschließenden Fahrzustand "Fahrzeug steht" nach einer aktiven Rückwärtsbewegung aus dem Rückwärtsgang wieder selbsttätig in einen Vorwärtsgang geschaltet wird. Auf diese Weise wird beim Freischaukeln des Fahrzeuges automatisch erkannt, wann ein gegen einen Kuhlenrand anfahrendes Fahrzeug stehen bleibt, so dass vom Vorwärtsgang in den Rückwärtsgang oder umgekehrt geschaltet werden kann. Der Begriff "aktiv" bedeutet hier, dass eine Antriebsverbindung zum Motor des Fahrzeugs besteht; "passiv" heißt, dass das Fahrzeug antriebslos rollt.According to another embodiment of the invention, a control function "free swinging" is provided, which automatically switches from the forward gear into reverse upon detection of the driving state "vehicle is" after an active forward movement, and the subsequent driving state "vehicle is" after an active backward movement is automatically switched from reverse to a forward gear again. In this way, when the vehicle swings free automatically detects when a vehicle approaching a Kuhlenrand stops, so that can be switched from forward to reverse or vice versa. The term "active" here means that there is a drive connection to the engine of the vehicle; "passive" means that the vehicle rolls without drive.
Ein demgegenüber vereinfachter Verfahrensablauf sieht vor, dass eine Steuerfunktion "Freischaukeln" vorgesehen ist, bei welcher bei Feststellung des Fahrzustandes "Fahrzeug steht" nach einer aktiven Vorwärtsbewegung bzw. Rückwärtsbewegung die Fahrzeugkupplung geöffnet wird, so dass das Fahrzeug mit möglichst wenig Widerstand in die Gegenrichtung rollen kann, bis es wieder zum Stehen kommt, und dass bei Feststellung des Fahrzustandes "Fahrzeug steht" nach dieser passiven Bewegung die Fahrzeugkupplung wieder für eine aktive Bewegungsphase geschlossen wird. Die Funktion "Freischaukeln" wird z.B. automatisch ausgeschaltet, wenn das Fahrzeug eine zuvor definierte Wegstrecke in einer Richtung zurückgelegt hat.A simplified procedure on the other hand provides that a control function "free swinging" is provided, in which upon detection of the driving state "vehicle is" after an active forward movement or backward movement, the vehicle clutch is opened, so that the vehicle with as little resistance roll in the opposite direction can until it comes to a halt, and that when determining the driving state "vehicle is" after this passive movement, the vehicle clutch is closed again for an active phase of movement. The function "free swinging", for example, automatically switched off when the vehicle has covered a previously defined distance in one direction.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die aktuelle Drehzahl von mehreren angetriebenen Rädern erfasst wird, und dass bei Feststellung des Betriebszustandes "wenigstens ein Rad dreht und wenigstens ein Rad dreht nicht" sowie gleichzeitigem Vorliegen von vorgegebenen Fahrbedingungen (z.B. Gang eingelegt; Gaspedal betätigt) eine Antriebsschlupfregelung aktiviert wird, die in an sich bekannter Weise die Antriebsleistung des durchdrehenden Rades auf stehende Räder umverteilt.According to a further embodiment of the invention, it is provided that the current rotational speed is detected by a plurality of driven wheels, and that upon detection of the operating state "at least one wheel turns and at least one wheel does not rotate" and simultaneous presence of predetermined driving conditions (eg gear engaged, accelerator pedal actuated) a traction control is activated, which redistributes the drive power of the spinning wheel to stationary wheels in a conventional manner.
In ähnlicher Weise kann die aktuelle Drehzahl von mehreren gebremsten Rädern erfasst werden, wobei bei Feststellung des Betriebszustandes "wenigstens ein Rad dreht und wenigstens ein Rad dreht nicht" und gleichzeitigem Vorliegen von vorgegebenen Fahrbedingungen (z.B. Bremspedal betätigt) ein Anti- blockiersystem aktiviert wird, welches in an sich bekannter Weise den Bremsdruck beim blockierenden Rad vermindert, bis es sich wieder dreht. Diese an sich bekannte ABS-Funktion lässt sich mit aktiven Drehzahlsensoren bis zum Stillstand des Fahrzeugs realisieren, während im Gegensatz dazu bei einem ABS mit passiven Drehzahlsensoren die Funktion unterhalb einer Geschwindigkeitsschwelle deaktiviert wird.Similarly, the current speed of several braked wheels can be detected, wherein upon detection of the operating condition "at least one wheel turns and at least one wheel does not rotate" and simultaneous presence of predetermined driving conditions (eg brake pedal pressed) an anti-lock system is activated diminished in a conventional manner, the brake pressure at the blocking wheel until it rotates again. This known ABS function can be realized with active speed sensors until the vehicle is at a standstill, while in contrast with ABS with passive speed sensors, the function is deactivated below a speed threshold.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die aktuellen Drehzahlen der beiden Räder eines angetriebenen Räderpaares erfasst werden, und dass bei Feststellung des Betriebszustandes "die beiden Räder haben unterschiedliche Drehzahlen" und bei gleichzeitigem Vorliegen von vorgegebenen Fahrbedingungen (z.B. Gang eingelegt; Gaspedal betätigt) die automatische Zuschaltung einer Differentialsperre erfolgt. Auch in diesem Fall kann dank der vorne beschriebenen Eigenschaften aktiver Drehzahlsenso- ren das Durchdrehen eines Rades frühzeitig erkannt und damit auch bei vergleichsweise geringen Drehzahlen sicher verhindert werden.In a further embodiment of the invention, it is provided that the current rotational speeds of the two wheels of a driven pair of wheels are detected, and that upon detection of the operating state "the two wheels have different speeds" and at the same time present predetermined driving conditions (eg gear engaged, accelerator pedal pressed ) the automatic connection of a differential lock takes place. In this case too, thanks to the properties described above, active speed sensors can be used. The spinning of a wheel detected early and thus reliably prevented even at relatively low speeds.
Eine weitere vorteilhafte Nutzung des erfindungsgemäßen Verfahrens ergibt sich für Fahrzeuge mit wenigstens einer Liftachse, also einer von der Fahrbahn abhebbaren bzw. absenkbaren Fahrzeugachse. Dabei ist vorgesehen, dass die aktuelle Drehzahl wenigstens eines Rades einer Liftachse erfasst wird, und dass bei Feststellung des Betriebszustandes "Rad der Liftachse dreht" und gleichzeitigem Vorliegen der Fahrbedingungen "Fahrzeug fährt" und "Liftachse angehoben" bzw. Feststellung des Betriebszustandes "Rad der Liftachse dreht nicht" und gleichzeitigem Vorliegen der Fahrbedingungen "Fahrzeug fährt" und "Liftachse abgesenkt" ein Warnsignal erfolgt.A further advantageous use of the method according to the invention results for vehicles with at least one lift axle, that is to say a vehicle axle which can be lifted or lowered from the roadway. It is provided that the current speed of at least one wheel of a lift axle is detected, and that upon detection of the operating condition "wheel of the lift axle rotates" and simultaneously present the driving conditions "vehicle drives" and "lift axle raised" or detection of the operating state "wheel of Lift axle does not turn "and simultaneous presence of the driving conditions" vehicle moves "and" lift axle lowered "a warning signal occurs.
Damit kann überprüft werden, ob eine Liftachse tatsächlich angehoben oder abgesenkt wurde bzw. keinen ungewollten Bodenkontakt hat. Melden beispielsweise die Räder der Liftachse keine Drehzahl, so kann bei Fahrt davon ausgegangen werden, dass die Liftachse angehoben ist. Der Vergleich mit dem Sollzustand, also mit der vom Fahrer vorgegebenen Fahrbedingung "Liftachse angehoben" liefert eine Bestätigung oder gegebenenfalls die Information über eine Fehlfunktion.This can be used to check whether a lift axle has actually been raised or lowered or has no unwanted ground contact. If, for example, the wheels of the lift axle do not signal any speed, then it can be assumed, when driving, that the lift axle is raised. The comparison with the desired state, ie with the driving condition "lift axle raised" given by the driver, provides confirmation or, if appropriate, the information about a malfunction.
Vorliegend wurden überwiegend Funktionen beschrieben, bei denen die qualitative Aussage des Drehzahlsensors, nämlich dass eine Drehung überhaupt vorliegt, genutzt wurde. Im Zusammenhang mit der Aktivierung einer Differentialsperre wurde außerdem eine Funktion beschrieben, bei der die tatsächliche Drehzahl steuerungstechnisch genutzt wird. Nachfolgend wird eine weitere Funktion beschrieben, bei der die qualitative Drehzahlinformation des Drehzahlsensors, also die tatsächliche gemessene Drehzahl von Belang ist.In the present case, functions were predominantly described in which the qualitative statement of the rotational speed sensor, namely that a rotation was present at all, was used. In connection with the activation of a differential lock, a function was also described in which the actual speed is used for control purposes. Below is described another function in which the qualitative speed information of the speed sensor, so the actual measured speed is of concern.
Wenn schon beim langsamen Losrollen eines Fahrzeuges konkrete Informationen über Raddrehzahlen bzw. die Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeu- ges vorliegen, dann lässt sich dank der vorne beschriebenen Eigenschaften aktiver Drehzahlsensoren schon sehr früh der für die jeweilige Fahrgeschwindigkeit zulässige Lenkungseinschlag berechnen. Die mit einem großen Lenkungseinschlag verbundene Erhöhung des Rollwiderstandes kann so von einer Fahrstrategiesteuerung berücksichtigt werden.If even when rolling slowly a vehicle, concrete information about wheel speeds or the driving speed of a vehicle Thanks to the properties of active speed sensors described above, the steering angle allowable for the respective driving speed can be calculated very early on. The increase in rolling resistance associated with a large steering angle can thus be taken into account by a driving strategy control.
Es ist deshalb gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die Fahrgeschwindigkeit über die Drehzahl von einem oder mehreren Rädern des Fahrzeugs erfasst wird, und dass die Antriebsleistung des Fahrzeuges in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrgeschwindigkeit und einem gemessenen Lenkungseinschlag über ein Fahrstrategieprogramm der Steuereinheit gesteuert wird. Das Fahrzeug ließe sich bei einem vorgegebenen Lenkeinschlag der Fahrzeugräder so auch gegen zu hohe Geschwindigkeiten, ruckartige Lastwechsel oder ähnliches sichern.It is therefore provided according to a further embodiment of the invention that the driving speed is detected by the rotational speed of one or more wheels of the vehicle, and that the driving power of the vehicle is controlled in dependence on the current driving speed and a measured steering turn via a driving strategy program of the control unit , The vehicle could be secured at a given steering angle of the vehicle wheels so too high speeds, jerky load changes or the like.
Für eine weitere vorteilhafte Nutzung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass der aktuelle, zeitliche Drehzahlverlauf des Antriebsstranges erfasst wird, und dass bei Feststellung einer Drehschwingung im Antriebsstrang automatisch die Kupplungsposition und/oder die Motordrehzahl im Sinne einer Reduzierung oder Beendigung dieser Drehschwingung verändert wird. For a further advantageous use of the method according to the invention, it is provided that the current, temporal speed curve of the drive train is detected, and that upon detection of torsional vibration in the drive train automatically the clutch position and / or the engine speed is changed in the sense of reducing or ending this torsional vibration.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Steuern des Fahrbetriebes von Kraftfahrzeugen, wobei über einzelnen Rädern und/oder Bauelementen im Antriebsstrang zugeordnete Drehsensoren bestimmte Fahrzustände erfasst, in einer Steuereinheit ausgewertet und in Steuerbefehle für bestimmte Funktionen des Fahrzeuges oder in Warnsignale umgesetzt werden, dadurch gekennzeichnet, dass als Drehsensoren jeweils aktive Drehzahlsensoren mit einem den gesamten vorgesehenen Drehzahlbereich von Null (n = 0) bis zur Maximaldrehzahl (nmax) abdeckenden Messbereich genutzt werden.1. A method for controlling the driving operation of motor vehicles, wherein via individual wheels and / or components in the drive train associated rotary sensors detected certain driving conditions, evaluated in a control unit and converted into control commands for certain functions of the vehicle or in warning signals, characterized in that as rotational sensors in each case active rotational speed sensors with a measurement range covering the entire intended rotational speed range from zero (n = 0) to the maximum rotational speed (n max ) are used.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Drehzahl wenigstens eines Rades bzw. eines Bauelementes im Antriebsstrang erfasst und zur Feststellung der Betriebszustände "Rad oder Bauteil dreht" oder "Rad oder Bauteil dreht nicht" bzw. der Fahrzustände "Fahrzeug steht" oder "Fahrzeug fährt" ausgewertet wird.2. The method according to claim 1, characterized in that detects the current speed of at least one wheel or a component in the drive train and to determine the operating conditions "wheel or component rotates" or "wheel or component does not rotate" or the driving conditions "vehicle is "or" vehicle travels "is evaluated.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Feststellung des Fahrzustandes "Fahrzeug fährt" und bei gleichzeitigem Vorliegen vorgegebener Anhaltebedingungen (z.B. bestimmter Bremsdruck; Gaspedal nicht betätigt) der Bremsdruck automatisch erhöht wird, bis der Fahrzustand "Fahrzeug steht" erreicht ist, und/oder dass ein Warnsignal ausgegeben wird.3. The method according to claim 2, characterized in that upon determination of the driving state "vehicle drives" and at the same time given predetermined stopping conditions (eg certain brake pressure, accelerator pedal not actuated), the brake pressure is automatically increased until the driving state "vehicle is stationary" is reached, and / or that a warning signal is issued.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuerfunktion "Freischaukeln" vorgesehen ist, bei welcher bei Feststellung des Fahrzustandes "Fahrzeug steht" nach einer aktiven Vorwärtsbewegung automatisch aus den Vorwärtsgang in den Rückwärtsgang geschaltet wird, und beim Fahrzustand "Fahrzeug steht" nach einer akti- ven Rückwärtsbewegung aus dem Rückwärtsgang in einen Vorwärtsgang geschaltet wird.4. The method according to any one of claims 2 or 3, characterized in that a control function "free swinging" is provided, in which when determining the driving condition "vehicle is" automatically switched to an active forward movement from the forward gear to reverse, and the driving state "Vehicle is stationary" after an active Ven reverse movement is switched from reverse to a forward gear.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuerfunktion "Freischaukeln" vorgesehen ist, bei welcher bei Feststellung des Fahrzustandes "Fahrzeug steht" nach einer aktiven Vorwärtsbewegung bzw. Rückwärtsbewegung die Fahrzeugkupplung geöffnet und bei Feststellung des Fahrzustandes "Fahrzeug steht" nach einer jeweiligen passiven Bewegung in der Gegenrichtung die Fahrzeugkupplung wieder geschlossen wird.5. The method according to any one of claims 2 or 3, characterized in that a control function is provided "free swinging", wherein upon detection of the driving state "vehicle is" after an active forward movement or backward movement, the vehicle clutch open and upon detection of the driving condition "vehicle stands "after a respective passive movement in the opposite direction, the vehicle clutch is closed again.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Drehzahl von mehreren angetriebenen Rädern erfasst wird, und dass bei Feststellung des Betriebszustandes "wenigstens ein Rad dreht und wenigstens ein Rad dreht nicht" und gleichzeitigem Vorliegen von vorgegebenen Fahrbedingungen (z.B. Gang eingelegt; Gaspedal betätigt) eine Antriebsschlupfregelung aktiviert wird.6. The method according to any one of claims 2 to 5, characterized in that the current speed is detected by a plurality of driven wheels, and that upon detection of the operating state "at least one wheel rotates and at least one wheel does not rotate" and at the same time of predetermined driving conditions ( Eg gear engaged, accelerator pedal operated) a traction control is activated.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Drehzahl von mehreren gebremsten Rädern erfasst wird, und dass bei Feststellung des Betriebszustandes "wenigstens ein Rad dreht und wenigstens ein Rad dreht nicht" und gleichzeitigem Vorliegen von vorgegebenen Fahrbedingungen (z.B. Bremspedal betätigt) ein Antiblo- ckiersystem aktiviert wird.7. The method according to any one of claims 2 to 6, characterized in that the current speed is detected by a plurality of braked wheels, and that upon detection of the operating condition "at least one wheel rotates and at least one wheel does not rotate" and at the same time of predetermined driving conditions ( eg brake pedal activated) an anti-lock system is activated.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuellen Drehzahlen der beiden Räder eines angetriebenen Räderpaares erfasst werden, und dass bei Feststellung des Betriebszustandes "die beiden Räder haben unterschiedliche Drehzahlen" und gleichzeitigem Vorliegen von vorgegebenen Fahrbedingungen (z.B. Gang eingelegt; Gaspedal betätigt) die automatische Zuschaltung einer Differentialsperre erfolgt.8. The method according to any one of claims 2 to 7, characterized in that the current rotational speeds of the two wheels of a driven pair of wheels are detected, and that upon detection of the operating condition "the two wheels have different speeds" and simultaneous presence of predetermined driving conditions (eg gear inserted; Accelerator operated) the automatic connection of a differential lock takes place.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Drehzahl von wenigstens einem angetriebenen Rad und wenigstens einem nicht angetriebenen Rad erfasst wird, und dass bei Feststellung des Betriebszustandes "Drehzahl des angetriebenen Rades höher als Drehzahl des nicht angetriebenen Rades" und gleichzeitigem Vorliegen von vorgegebenen Fahrbedingungen (z.B. Gang eingelegt; Gaspedal betätigt) eine Traktionskontrolle aktiviert wird.9. The method according to any one of claims 2 to 8, characterized in that the current speed of at least one driven wheel and at least one non-driven wheel is detected, and that upon detection of the operating condition "speed of the driven wheel is higher than the speed of the non-driven wheel "and simultaneous presence of predetermined driving conditions (eg gear engaged, accelerator pedal operated) a traction control is activated.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 9, für ein Fahrzeug mit Liftachse, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Drehzahl wenigstens eines Rades einer Liftachse erfasst wird, und dass bei Feststellung des Betriebszustandes "Rad der Liftachse dreht" und des Fahrzustandes "Fahrzeug fährt" sowie bei Vorliegen der Fahrbedingung "Liftachse angehoben" bzw. bei Feststellung des Betriebszustandes "Rad der Liftachse dreht nicht" und des Fahrzustandes "Fahrzeug fährt" sowie bei gleichzeitigem Vorliegen der Fahrbedingung "Liftachse abgesenkt" ein Warnsignal erfolgt.10. The method according to any one of claims 2 to 9, for a vehicle with a lift axle, characterized in that the current speed of at least one wheel of a lift axle is detected, and that upon detection of the operating condition "wheel of the lift axle rotates" and the driving condition "vehicle moves "and in the presence of the driving condition" lift axle raised "or upon detection of the operating condition" wheel of the lift axle does not rotate "and the driving condition" vehicle moves "and in the presence of the driving condition" lift axle lowered "a warning signal is carried out.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 10, dadurch g e - kennzeichnet, dass die Fahrgeschwindigkeit über die Drehzahl von einem oder mehreren Rädern erfasst wird, und dass die Antriebsleistung des Fahrzeuges in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrgeschwindigkeit und einem gemessenen Lenkungseinschlag über ein Fahrstrategieprogramm der Steuereinheit gesteuert wird. 11. The method according to any one of claims 2 to 10, characterized - characterized in that the driving speed is detected by the rotational speed of one or more wheels, and that the drive power of the vehicle in dependence on the current driving speed and a measured steering turn via a driving strategy program of Control unit is controlled.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 11 , dadurch g e - kennzeichnet, dass der aktuelle Drehzahlverlauf des Antriebsstranges erfasst wird, und dass bei Feststellung einer Drehschwingung im Antriebsstrang automatisch die Kupplungsposition und/oder die Motordrehzahl im Sinne einer Reduzierung oder Beendigung der Drehschwingung verändert wird. 12. The method according to any one of claims 2 to 11, characterized - characterizes that the current speed curve of the drive train is detected, and that automatically changes the clutch position and / or the engine speed in terms of a reduction or termination of the torsional vibration upon detection of torsional vibration in the drive train becomes.
PCT/EP2006/003513 2005-05-20 2006-04-18 Method for controlling the driving operation of motor vehicles WO2006122623A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP06724379A EP1881919A1 (en) 2005-05-20 2006-04-18 Method for controlling the driving operation of motor vehicles

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200510023247 DE102005023247A1 (en) 2005-05-20 2005-05-20 Method for controlling the driving operation of motor vehicles
DE102005023247.7 2005-05-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2006122623A1 true WO2006122623A1 (en) 2006-11-23

Family

ID=36676487

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2006/003513 WO2006122623A1 (en) 2005-05-20 2006-04-18 Method for controlling the driving operation of motor vehicles

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP1881919A1 (en)
DE (1) DE102005023247A1 (en)
WO (1) WO2006122623A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2755039A1 (en) * 2013-01-09 2014-07-16 WABCO GmbH Electronic brake control device, brake system and method for operating the same
WO2018015268A1 (en) * 2016-07-19 2018-01-25 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Vehicle with starter aid

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014207088B4 (en) * 2014-04-14 2020-07-23 Zf Friedrichshafen Ag Procedure for releasing a stuck vehicle
DE102014207087B4 (en) 2014-04-14 2020-07-23 Zf Friedrichshafen Ag Procedure for releasing a stuck vehicle
DE102014207082A1 (en) 2014-04-14 2015-10-15 Zf Friedrichshafen Ag Method for free swinging a vehicle
DE102014207081A1 (en) 2014-04-14 2015-10-15 Zf Friedrichshafen Ag Method for rocking a motor vehicle

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4361871A (en) * 1980-05-07 1982-11-30 Caterpillar Tractor Co. Failsafe wheel slip control system and method of operating same
DE10060699A1 (en) * 1999-12-16 2001-06-21 Luk Lamellen & Kupplungsbau Change wheel gear for e.g. variable speed gears in motor vehicles etc. has additional device for moment/RPM conversion to relief coupling unit on intake side
US20010052258A1 (en) * 1999-12-22 2001-12-20 Ehrlich Donald J. Axle end wheel sensor for a vehicle, such as a truck or a trailer
EP1193151A2 (en) * 2000-09-29 2002-04-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Apparatus for detecting rotational state of wheel
US6442502B1 (en) * 1997-04-30 2002-08-27 Continental Teves Ag & Co. Ohg System for detecting rotating speed
DE10124989A1 (en) * 2001-05-22 2002-12-12 Bayerische Motoren Werke Ag Method for engine transmission operation for motor vehicles with direction of travel and transmission take into consideration to control engine to prevent critical vehicle consistons
WO2003022667A1 (en) * 2001-09-12 2003-03-20 The Boler Company Direction/distance sensing vehicle function control system

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3909907C2 (en) * 1989-03-25 1997-03-13 Bosch Gmbh Robert Parking brake for motor vehicles
DE19846667A1 (en) * 1998-10-09 2000-04-20 Andreas Schauer Braking system for agricultural/forestry vehicle with differential gearbox has main brake activated in combination with wheel brakes on left and right drive wheels
DE10231450A1 (en) * 2002-07-11 2004-01-29 Robert Bosch Gmbh High-resolution rotation angle sensors for DC motors
DE10240705A1 (en) * 2002-09-04 2004-03-18 Zf Friedrichshafen Ag Rotational velocity measurement system in which the instantaneous separation between a signaling wheel and a sensor are measured and used to compensate vibrations that cause the separation to vary
DE10334451A1 (en) * 2003-07-29 2005-03-03 Zf Friedrichshafen Ag Method for controlling an actuating actuator of a starting clutch of a motor vehicle automatic transmission

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4361871A (en) * 1980-05-07 1982-11-30 Caterpillar Tractor Co. Failsafe wheel slip control system and method of operating same
US6442502B1 (en) * 1997-04-30 2002-08-27 Continental Teves Ag & Co. Ohg System for detecting rotating speed
DE10060699A1 (en) * 1999-12-16 2001-06-21 Luk Lamellen & Kupplungsbau Change wheel gear for e.g. variable speed gears in motor vehicles etc. has additional device for moment/RPM conversion to relief coupling unit on intake side
US20010052258A1 (en) * 1999-12-22 2001-12-20 Ehrlich Donald J. Axle end wheel sensor for a vehicle, such as a truck or a trailer
EP1193151A2 (en) * 2000-09-29 2002-04-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Apparatus for detecting rotational state of wheel
DE10124989A1 (en) * 2001-05-22 2002-12-12 Bayerische Motoren Werke Ag Method for engine transmission operation for motor vehicles with direction of travel and transmission take into consideration to control engine to prevent critical vehicle consistons
WO2003022667A1 (en) * 2001-09-12 2003-03-20 The Boler Company Direction/distance sensing vehicle function control system

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2755039A1 (en) * 2013-01-09 2014-07-16 WABCO GmbH Electronic brake control device, brake system and method for operating the same
EP2755039B1 (en) 2013-01-09 2018-10-03 WABCO GmbH Electronic brake control device, brake system and method for operating the same
WO2018015268A1 (en) * 2016-07-19 2018-01-25 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Vehicle with starter aid
US10875509B2 (en) 2016-07-19 2020-12-29 Knorr-Bremse Systeme Fuer Nutzfahrzeuge Gmbh Vehicle with starter aid

Also Published As

Publication number Publication date
DE102005023247A1 (en) 2006-11-30
EP1881919A1 (en) 2008-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1882117B1 (en) Method for controlling the driving operation of motor vehicles or other vehicles
EP2269880B1 (en) Brake for a traction vehicle trailer combination
EP3083346B1 (en) Motor vehicle
EP3044056B2 (en) Driver assistance system with increased reliability and availability
DE112008000808B4 (en) Technology for starting a motor vehicle on a sloping route
DE102010021591B4 (en) Method for controlling the operation of a fully automatic driver assistance system of a motor vehicle and motor vehicle designed for independent vehicle control
DE102011110892B4 (en) Vehicle braking system, as well as method for this
DE19844540A1 (en) Arrangements and methods for avoiding rollovers when braking or accelerating for motor vehicles
EP1234740A2 (en) Device and procedure for stabilising a vehicle coupling consisting of a tractor and a trailer
WO2006122623A1 (en) Method for controlling the driving operation of motor vehicles
DE102019108502B4 (en) Method and control device for controlling an automatic emergency braking system
EP2673175B1 (en) Device for compensating an abnormal yawing moment in a vehicle having at least two wheel-individual drives
EP1045783B1 (en) Device and method for limiting a backward rolling speed of a motor vehicle
DE102011110612A1 (en) A method of detecting a burnout condition in which driven wheels are caused to spin
DE102017209570A1 (en) Method for braking a vehicle
DE10153527A1 (en) Device for the longitudinal guidance of a motor vehicle
EP1792797B1 (en) Method for preventing brake squeal
EP3386816B1 (en) Method to run a braking device, control device for such a braking device, braking device and vehicle with such a braking device
DE102012106018A1 (en) Method and device for the early release of an elevator brake
WO1999008913A1 (en) Method and device for controlling a motor vehicle brake system
EP2029403B1 (en) Hill hold brake function with integrated slip test
WO2005120915A1 (en) Method for activating a starting traction control system
DE112007001289B4 (en) Brake control system
DE102020113864A1 (en) Motor vehicle and method of operating a motor vehicle
WO2009033961A2 (en) Method for improving the braking behaviour of a vehicle in the event of poor brake coefficient

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2006724379

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: RU

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Country of ref document: RU

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2006724379

Country of ref document: EP