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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines elektromagnetisch
betätigten
mechanischen Stellglieds mit einer Impulsfolge modulierbarer Pulsweite
und wenigstens einem ersten Mittelwert, der unter Verwendung einer
ersten Impulsform über ein
Verhältnis
von Beiträgen
erster Pulsbreiten einer ersten Pulshöhe und Pulspausen einer zweiten
Pulshöhe
eingestellt wird.
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Die
Erfindung betrifft ferner eine Steuervorrichtung eines elektromagnetisch
betätigten
mechanischen Stellglieds, die eine Impulsfolge modulierbarer Pulsweite
und wenigstens einem ersten Mittelwert unter Verwendung einer ersten
Impulsform über
ein Verhältnis
von Beiträgen
erster Pulsbreiten einer ersten Pulshöhe und Pulspausen einer zweiten
Pulshöhe
einstellt.
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Darüber hinaus
betrifft die Erfindung ein Computerprogramm, ein Speichermedium
der Steuervorrichtung und eine Verwendung der Steuervorrichtung.
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Solche
Verfahren, Vorrichtungen, Computerprogramme, Speichermedien und
Verwendungen sind per se bekannt. Bei elektromechanischen Systemen
spielen häufig
Reibungseinflüsse
eine Rolle. Dabei wird unter einem elektromechanischen System ein
Verbund aus einem elektrischen Antrieb und einem mechanischen, anzutreibenden
System verstanden. Die in einem solchen Verbund auftretende Reibung
wird in der Regel von Reibungseinflüssen in dem mechanischen System
dominiert.
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Eine
Stellmechanik einer Kupplung oder Bremse zur Steuerung eines Drehmomentflusses
in einem Kraftfahrzeug stellt ein Beispiel eines solchen mechanischen
Systems dar. Ein Differenzialgetriebe verteilt zum Beispiel ein
an seinem Eingang wirksames Antriebsmoment unterschiedlich auf zwei
oder mehr Räder
des Kraftfahrzeugs und ermöglicht
dabei einen Drehzahlunterschied zwischen den Rädern, wie er beim Durchfahren
von Kurven auftritt. Bei ungleichmäßigen Reibbeiwerten an den
beteiligten Rädern
tritt dabei unter Umständen
der unerwünschte Effekt
auf, dass das Differenzialgetriebe das größte Drehmoment an das Rad mit
dem schlechtesten Reibbeiwert anlegt. Um dieses Verhalten zu unterdrücken, werden
steuerbare Differenzialsperren verwendet, bei denen Lamellenkupplungen
elektromechanisch betätigt
werden, um die Drehmomentflüsse zu
den beteiligten Rädern
zu steuern.
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Die
Größenordnung
dieser Drehmomentflüsse
wird von den bei Kraftfahrzeugen wirksamen Antriebskräften und
Trägheitskräften bestimmt.
Um Drehmomentflüsse
dieser Größenordnung
durch elektrische Antriebe mit möglichst
kleinem Gewicht und Einbauraumbedarf stellen zu können, werden die
elektrischen Antriebe mit einem Untersetzungsgetriebe, zum Beispiel
einem Spindeltrieb, kombiniert. Solche Untersetzungsgetriebe weisen
bekanntlich Reibungsverluste auf.
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Trägt man bei
elektromechanischen Systemen eine zu stellende Größe über der
Stellgröße auf, so
zeigt sich der Einfluss der Reibung in einer Hysterese, also darin,
dass die für
eine zum Beispiel betragsmäßig bestimmte Änderung
der zu stellenden Größe notwendige
Stellgrößenänderung
vom Vorzeichen, also zum Beispiel vom Richtungssinn der Änderung
der zu stellenden Größe abhängt.
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Bei
dem betrachteten Beispiel einer Differenzialsperre mit einer Reibungskupplung
ist die Änderung
eines von der Kupplung übertragenen
Drehmoments eine zu stellende Größe und die
Stromaufnahme eines die Kupplungsbetätigung antreibenden Elektromotors
ist die Stellgröße. Trägt man das Kupplungsmoment über der
Stromaufnahme des Elektromotors auf, so zeigt sich in der Regel
das genannte, störende
Hysterese-Verhalten.
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Zur
Verringerung von Reibungseinflüssen
ist per se eine Verwendung von sogenannten Dithersignalen bekannt,
die den mechanischen Teil des Stellsystems in kleine Schwingungen
versetzen, so dass zwar Gleitreibung, im Idealfall aber keine Haftreibung auftritt,
deren Überwindung
größere Losbrech-Momente
oder -Kräfte
erfordern würde.
Die eingangs genannte Impulsfolge modulierbarer Pulsweite besitzt
prinzipiell bereits eine solche Ditherwirkung. Die Ditherwirkung
hängt jedoch
von der Frequenz und dem Tastverhältnis des pulsweitenmodulierten
Signals, also dem zeitlichen Abstand der Pulse und von ihrer zeitlichen
Breite ab. So ist die Ditherwirkung bei mittleren Tastverhältnissen
(etwa von 20 % bis 80 % Pulsanteil an der Periode des Signals) am
größten und
lässt bei
kleinen oder sehr großen
Tastverhältnissen
stark nach.
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Die
Hauptfunktion des pulsweitenmodulierten Signals besteht jedoch in
der Energienachlieferung für
den elektrischen Antrieb. Bei der Steuerung eines Gleichstrommotors
ist dessen Stromaufnahme zum Beispiel eine Funktion des Mittelwertes
der pulsweitenmodulierten Impulsfolge. Die Funktion als Steuer-
oder Energieversorgungssignal besitzt daher eine höhere Priorität als die
Funktion als Dithersignal. Eine Veränderung des pulsweitenmodulierten
Signals bei kleinen Tastverhältnissen,
die eine Veränderung
des für
Steuerzwecke eingestellten Mittelwerts zu Folge hätte, ist
daher nicht zulässig.
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Vor
diesem Hintergrund besteht die Aufgabe der Erfindung in der Angabe
eines Verfahrens und einer Steuervorrichtung, mit denen sich die
Ditherwirkung bei kleinen Testverhältnissen einer pulsweitenmodulierten
Impulsfolge ohne störende
Wechselwirkung mit deren Steuerfunktion verbessern lässt.
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Diese
Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs genannten Art dadurch
gelöst,
dass wenigstens ein zweiter Mittelwert unter Verwendung einer zweiten
Impulsform mit Beiträgen
von Pulsbreiten der ersten Pulshöhe
und Pulsbreiten einer dritten Pulshöhe eingestellt wird.
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Entsprechend
wird diese Aufgabe bei einer Steuervorrichtung der eingangs genannten
Art dadurch gelöst,
dass die Steuervorrichtung wenigstens einen zweiten Mittelwert unter Verwendung
einer zweiten Impulsform mit Beiträgen von Pulsbreiten der ersten
Pulshöhe
und Pulsbreiten einer dritten Pulshöhe einstellt Ferner wird diese
Aufgabe gelöst durch
ein Computerprogramm, das zur Anwendung in dem Verfahren programmiert
ist, ein Speichermedium einer Steuervorrichtung, auf dem ein Computerprogramm
zur Anwendung in dem Verfahren gespeichert ist, und durch eine Verwendung
der Steuervorrichtung zur Steuerung einer elektromechanischen Betätigung einer
Lamellenkupplung einer Differenzialsperre.
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Durch
die Verwendung der zweiten Impulsform mit einer dritten Pulshöhe wird
ein zusätzlicher Freiheitsgrad
bereitgestellt, mit dem die Ditherwirkung unabhängig von der Steuerwirkung
beeinflussbar ist. Die dritte Impulshöhe kann alternativ oder ergänzend zur
zweiten Impulshöhe
verwendet werden.
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Mit
Blick auf Ausgestaltungen des Verfahrens ist bevorzugt, dass der
zweite Mittelwert unter Verwendung der zweiten Impulsform mit Beiträgen von
Pulsbreiten der ersten Pulshöhe,
Pulspausen der zweiten Pulshöhe
und Pulsbreiten der dritten Pulshöhe eingestellt wird.
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Diese
Ausgestaltung ist besonders einfach zu realisieren, da jede Veränderung
der Pulsbreite der ersten Pulshöhe
z.B. durch eine Pulsbreite der dritten Pulshöhe mit entgegengesetztem Vorzeichen kompensiert
werden kann, wobei die Breite des Pulses der dritten Pulshöhe der Verbreiterung
des Pulses der ersten Pulshöhe
entspricht.
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Bevorzugt
ist auch, dass die erste Pulshöhe und
die dritte Pulshöhe
durch die zweite Pulshöhe getrennt
sind.
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Diese
Ausgestaltung gewährleistet,
dass sich Pulse mit der ersten Pulshöhe und mit der dritten Pulshöhe gegenläufig auf
den Mittelwert auswirken, so dass Manipulationen an den Pulsbreiten
der ersten Pulshöhe
bezüglich
ihrer Auswirkung auf den Mittelwert durch Manipulationen an den
Pulsen mit der dritten Pulshöhe
kompensiert werden können.
Im Ergebnis kann daher die Breite des Pulses der ersten Pulshöhe erhöht werden
und die Auswirkung der Verbreiterung auf den Mittelwert durch die
dritte Impulshöhe,
die z.B. negativ sein kann, kompensiert werden.
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Ferner
ist bevorzugt, dass die ersten Pulsbreiten bei einer Einstellung
eines bestimmten Mittelwerts unter Verwendung der ersten Impulsform
breiter sind als bei einer Einstellung des gleichen Mittelwerts
unter Verwendung der zweiten Impulsform.
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Die
Verbreiterung der ersten Pulsbreiten hat den Vorteil, dass sich
die Stromaufnahme des elektrischen Antriebs während eines Impulses erhöht, was zu
einer stärkeren
Anregung des Antriebs durch einen einzelnen Impuls führt.
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Eine
weitere bevorzugte Ausgestaltung sieht vor, dass die erste Pulshöhe positiv
ist, die zweite Pulshöhe
gleich Null ist, und die dritte Pulshöhe kleiner Null ist.
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Bei
dieser Ausgestaltung ist unmittelbar ersichtlich, dass sich eine
Vergrößerung der
Pulsbreite der ersten Pulshöhen
durch entsprechend dimensionierte Pulse mit der dritten Pulshöhe kompensieren lassen.
Dabei kann die dritte Pulshöhe
betragsmäßig von
der ersten Pulshöhe
abweichen. Wesentlich ist nur, dass die negativ zählenden
Flächen
der Pulse der dritten Pulshöhe
genauso groß sind
wie die positiv zu zählende
Vergrößerung der
Fläche
der Pulse der ersten Pulshöhe.
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Mit
Blick auf Ausgestaltungen der Steuervorrichtung ist bevorzugt, dass
diese wenigstens eine der oben genannten Ausgestaltungen des Verfahrens
ausführt,
so dass sich die gleichen Vorteile ergeben wie bei den korrespondierenden
Ausgestaltungen des Verfahrens.
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Weitere
Vorteile ergeben sich aus der Beschreibung und den beigefügten Figuren.
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Es
versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend
noch zu erläuternden Merkmale
nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in
anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne
den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
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Zeichnungen
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Ausführungsbeispiele
der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in
der nachfolgenden Beschreibung näher
erläutert.
Es zeigen, jeweils in schematischer Form:
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1 ein
technisches Umfeld für
die Verwendung der Erfindung;
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2 eine
pulsweitenmodulierte Stellgrößen-Impulsfolge
mit einer ersten Impulsform entsprechend dem Stand der Technik mit
verschiedenen Tastverhältnissen;
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3 den
Verlauf der mittleren Stellgröße für die Tastverhältnisse
nach 2;
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4 eine
typische Hysterese, wie sie im Umfeld der 1 auftritt;
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5 eine
zweite Impulsform, wie sie bei einer Ausgestaltung der Erfindung
verwendet wird, im Vergleich mit der ersten Impulsform;
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6 eine
alternative zweite Impulsform; und
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7 ein
Ausführungsbeispiel
eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Im
Einzelnen zeigt die 1 die Gesamtheit eines elektromechanischen
Systems 10 mit einem elektromagnetischen Stellglied 12 und
einem mechanischen, anzutreibenden System 14, das beim
Gegenstand der 1 aus einem mechanischen Stellglied 16 und
einer Lamellenkupplung 18 besteht. Die Lamellenkupplung 18 weist
erste Lamellen 20 und zweite Lamellen 22 auf,
die mit jeweils einem von zwei gegeneinander verdrehbaren Teilen 24 und 26 verbunden
sind. Das Teil 26 kann z.B. ein Differenzialkorb eines
Differenzialgetriebes im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeuges sein
und das drehbare Teil 24 repräsentiert in diesem Fall mit
Antriebsrädern
des Kraftfahrzeugs drehfest verbundene Achswellenräder des
Differenzialgetriebes. Durch Aufeinanderpressen der Lamellen 20 und 22 wird
zwischen den Teilen 24 und 26 ein Drehmoment oder
Kupplungsmoment D übertragen,
das eine Relativdrehung zwischen den Teilen 24 und 26 mit
einer einstellbaren Sperrrate von z.B. 0% bis 100% sperrt.
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Zur
Steuerung dieser Sperrrate bzw. des Kupplungsmomentes D weist das
elektromechanische System 10 eine Steuervorrichtung 28 auf,
die einen Gleichstrom-Elektromotor
als elektromagnetisches Stellglied 12 mit einem pulsweitenmodulierten Stromsignal
1 ansteuert. Die Steuervorrichtung 28 weist ein Speichermedium 30,
eine Ablaufsteuerung 32, eine steuerbare Strom- oder Spannungsquelle 34 und
ein Steuerelement 36 auf. Über das Steuerelement 36 steuert
die Ablaufsteuerung 32 das Tastverhältnis des pulsweitenmodulierten
Signals 1, also das Verhältnis
einer Pulslänge
zur Summe aus einer Pulslänge
und einer Pulspause. Gegebenenfalls kann auch die Frequenz des pulsweitenmodulierten Signals über das
Steuerelement 36 eingestellt werden. Die Höhe der Pulse
wird von der Ablaufsteuerung 32 durch Ansteuerung der steuerbaren
Strom- oder Spannungsquelle 34 eingestellt.
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Durch
koordinierte Ansteuerung der steuerbaren Strom- oder Spannungsquelle 34 und
des Steuerelementes 36 lassen sich dadurch insbesondere
erste Impulsformen und zweite Impulsformen einstellen, wie sie weiter
unten noch näher
erläutert werden.
Der Mittelwert des pulsweitenmodulierten Stromsignals 1 bestimmt
das Abtriebsmoment des Gleichstrommotors 12, das beim Gegenstand
der 1 über
das mechanische Stellglied 16 in eine Druckkraft umgewandelt
wird, mit dem die Lamellenkupplung 18 gegen eine Federkraft 38 mit
steuerbarer Sperrrate geschlossen wird. Das mechanische Stellglied 16 kann
dazu als Untersetzungsgetriebe 40, bspw. als Spindeltrieb,
realisiert sein, das einen Kupplungsbetätigungshebel 42 auslenkt.
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2 zeigt
eine aus dem Stand der Technik bekannte Impulsfolge 44,
bei der das Tastverhältnis von
Puls zu Puls um 10% erhöht
wurde. Die Höhe
der Pulse ist untereinander gleich und entspricht einem bestimmten
Wert des Stroms 1, der in der Darstellung der 2 auf
den Wert 1 normiert wurde. Man erkennt aus der Darstellung der 2 bereits
die grundsätzliche
Eignung der pulsweitenmodulierten Impulsfolge 44 als Dithersignal.
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Auch
wenn das mittlere Drehmoment des Gleichstrommotors 12 aus
der 1 letztlich durch den zeitlichen Mittelwert der
einzelnen Pulse einer Impulsfolge bestimmt wird, stellt jeder einzelne
Impuls lediglich eine begrenzte Anregung des Systems aus Gleichstrommotor 12,
Untersetzungsgetriebe 40 und den beweglichen Elementen
der Lamellenkupplung 18 dar. Bei ausreichender Größe der einzelnen Anregungen
schwingen die genannten Komponenten jeweils um eine durch den Mittelwert
der Impulsfolge definierten Gleichgewichtslage, so dass die insbesondere
im mechanischen anzutreibenden System 14 auftretenden Reibungskräfte weniger
von einer Haftreibung als vielmehr von einer Gleitreibung dominiert
werden. Dies gilt aber nur solange, wie jeder einzelne Impuls zu
einer, wenn auch kleinen, Anregung ausreicht. Dies ist, wie eingangs
bereits erwähnt
wurde, insbesondere bei kleinen Tastverhältnissen TV unterhalb von etwa
20% in der Regel nicht der Fall.
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3 zeigt
den Mittelwert M (TV) des Stroms I über einem stetig variierten
Tastverhältnis
N mit einem ebenfalls auf 1 normierten Maximalwert M (100%) = 1.
Die TV-Achse in der 3 ist in einen Bereich 46 kleiner
Tastverhältnisse
und einen zweiten Bereich 48 größerer Tastverhältnisse
unterteilt. Dabei bilden sich in der Unterteilung die Unterschiede
der Ditherwirkung der Impulsfolge 44 aus der 2 ab.
Während
die Einzelpulse der Impulsfolge 44 aus der 2,
die im Bereich 48 liegen, noch groß genug sind um Schwingungen
des Systems anzuregen und damit eine Ditherwirkung zu erzielen,
sind die im Bereich 46 liegenden Tastverhältnisse
bereits zu klein, um Schwingungen anregen zu können. In diesem Bereich wird
die Reibung im mechanischen anzutreibenden System 14 daher
eher von Haftreibungseinflüssen
als von Gleitreibungseinflüssen
dominiert. Ferner zeigt 3 die Lage eines ersten Mittelwertes
M1 und eines zweiten Mittelwertes M2, die mit verschiedenen Impulsformen
eingestellt werden. Dies wird weiter unten noch näher erläutert.
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Durch
die Haftreibungseinflüsse
ergibt sich für
kleine Tastverhältnisse
aus dem Bereich 46 das in der 4 dargestellte,
unerwünschte
Hysterese-Verhalten. 4 zeigt einen typischen Verlauf
des Kupplungsdrehmomentes D aus der 1 bei einer
Ansteuerung der Lamellenkupplung 18 mit kleinen Tastverhältnissen
aus dem Bereich 46. Wie aus der 4 unmittelbar
ersichtlich ist, ergibt sich für
eine schließende
Ansteuerung der Lamellenkupplung 18, also für zunehmende
Tastverhältnisse
TV ein anderer Kurvenverlauf 50 der Abhängigkeit des Kupplungsmomentes
D vom Ansteuersignal TV als bei einer durch den Kurvenverlauf 52 repräsentierten öffnenden
Ansteuerung der Lamellenkupplung 18. Eine Steuerung des
Kupplungsmomentes D von einer Zunahme zu einer Abnahme und umgekehrt
erfordert daher große
Stellgrößensprünge Delta
TV, deren Betrag starken statistischen Schwankungen unterworfen
ist und daher steuerungstechnisch kaum vorhersehbar ist.
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Zur
Verringerung dieses unerwünschten
Verhaltens wird für
kleine Tastverhältnisse
aus dem Bereich 46 in der 3 eine andere
Impulsform verwendet als für
große
Tastverhältnisse
aus dem Bereich 48 der 3. Mit anderen
Worten: Mittelwerte M1, die zu Tastverhältnissen aus dem Bereich 48 gehören, werden
mit einer ersten Impulsform eingestellt, die der in der 2 dargestellten
Impulsform entspricht und Mittelwerte M2 für Tastverhältnisse aus den Bereich 46 der 3 werden
unter Verwendung einer zweiten Impulsform eingestellt, wie sie im Folgenden
unter Bezug auf die 5 erläutert wird.
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5 zeigt
links eine Ausgestaltung der zweiten Impulsform 52 als
Verbund aus einer ersten Impulsform 54, wie sie ganz rechts
dargestellt ist, und aus Beiträgen 56_plus und 56_minus.
Die zusätzlichen
Beiträge 56_plus und 56_minus sind
gerade so dimensioniert, dass ihr isoliert betrachteter Mittelwert
gleich Null ist. Die zweite Impulsform 52 weist daher,
wie es im rechten Teil der 5 explizit
dargestellt ist, den gleichen Mittelwert M auf, wie die zu ersetzende
erste Impulsform 54. Die zusätzliche Pulskomponente 56 minus
ist in der Ausgestaltung der 5 auch betragsmäßig genauso
groß wie
die ursprüngliche
erste Impulsform 54.
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Entsprechend
ihrem negativen Vorzeichen wirkt die Pulskomponente 56 minus
entsprechend rückdrehend
im Vergleich zur ersten Impulsform 54. Da die erste Impulsform 54 aber
voraussetzungsgemäß nicht
zur Anregung einer Auslenkung der beteiligten mechanischen Komponenten
ausreicht, gilt dies auch für
die mit negativem Vorzeichen behaftete Impulsform 56 minus.
Da andererseits die positive zusätzliche
Impulskomponente 56_plus der zweiten Impulsform 52 unmittelbar
in die erste Impulsform 54 übergeht, ergibt sich durch
die Summe der Pulskomponenten 56_plus und 54 der
zweiten Impulsform 52 insgesamt eine positive Anregung,
die den gleichen Richtungssinn besitzt wie die erste Impulsform 54,
jedoch um den Beitrag der Impulskomponente 56_plus verstärkt ist.
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Diese
verstärkte
Anregung reicht dann auch im Bereich 46 kleiner Tastverhältnisse
TV zur Anregung einer Auslenkung der beteiligten mechanischen Komponenten
aus einer Gleichgewichtslage aus, was diese Komponenten in einem
Gleitreibungszustand hält
und die in der 4 dargestellte Hysterese stark
verringert. Dass die zweite Impulsform 52 bevorzugt nur
im Bereich 46 kleiner Tastverhältnisse verwendet wird, hat
zwei Gründe.
Zum einen ergibt sich aus der 2 unmittelbar,
dass bei großen
Tastverhältnissen
die Periode T der Impulsfolge 44 (vgl. 2)
geändert
werden müsste,
um zusätzliche
Impulskomponenten 56_minus, 56_plus in die Impulsfolge 44 zu
integrieren. Dies würde
die Steuerung unnötig
kompliziert gestalten. Außerdem
würden
die zusätzlichen
Impulskomponenten 56 minus und 56_plus zu einem
bei großen
Tastverhältnissen
unerwünschten
zusätzlichen
Strom führen,
dessen Joule'sche
Verlustwärme
aus den beteiligten elektrischen und elektronischen Komponenten
abgeführt werden
müsste.
Da bei großen
Tastverhältnissen
TV aus dem Bereich 48 der 3 die Stärke einer
einzelnen Anregung einer Impulsform 54 bereits für eine Ditherwirkung
ausreicht, ergibt sich dort auch keine Notwendigkeit, diese Nachteile
dort in Kauf zu nehmen. Bei kleinen Tastverhältnissen ist die Strombelastung
dagegen unkritisch, so dass die zusätzlichen Impulskomponenten 56_minus, 56_plus dort
ohne die genannten Nachteile verwendbar sind.
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Bei
der Ausgestaltung der 5 wurde der Mittelwert M2 für kleine
Tastverhältnisse 46 aus
der 3 mit der zweiten Impulsform 52, also
mit Beiträgen
von Pulsbreiten B1 einer ersten Pulshöhe hl, Pulsbreiten B2 einer
Pulshöhe
h2=0 und Pulsbreiten B3 einer negativen Höhe h3 gebildet. Es versteht sich,
dass die zweite Impulsform auch anders gebildet werden kann. Wesentlich
ist in erster Linie, dass die Flächen
unter den Impulskomponenten 56_plus und 56_minus gleich
sind und sich bezüglich
ihrer Auswirkung auf den Mittelwert durch ihr unterschiedliches
Vorzeichen kompensieren.
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6 zeigt
eine weitere Ausgestaltung einer zweiten Impulsform 68,
die aus ersten Pulsbreiten B1 der Höhe h1 und Pulsbreiten B2 der
negativen Höhe h2
zusammengesetzt ist. Auch hier gilt, dass die schraffiert dargestellten
Flächen
gleich sein müssen um
sich mit Bezug auf ihre Auswirkung auf den Mittelwert M zu kompensieren.
Es versteht sich, dass auch andere als die in den 5 und 6 dargestellten
zweiten Impulsformen 52 und 68 unter Erfüllung dieser
Forderung gebildet werden können.
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7 zeigt
eine Ausgestaltung eines Computerprogramms, das zur Ausführung der
weiter oben unter Bezug auf die 1 bis 5 erläuterten Verfahren
programmiert ist. Aus einem im Schritt 70 durchgeführten Hauptprogramm
HP wird ggf. in einen Schritt 72 verzweigt, in dem ein
Mittelwert M eines pulsweitenmodulierten Signals zur Erzielung einer
gewünschten
Stellgrößenänderung
gebildet wird. Das Hauptprogramm kann bspw. ein Fahrstabilitätsprogramm
eines Kraftfahrzeuges sein, das beim Vorliegen stark unterschiedlicher
Drehzahlen der Antriebsräder
des Kraftfahrzeuges die Lamellenkupplung 18 einer Differenzialsperre
schließend
ansteuert. An den Schritt 72 schließt sich ein Abfrageschritt 74 an,
in dem der gebildete Mittelwert M mit einem Schwellenwert M_S verglichen
wird. Der Schwellenwert M_S korrespondiert z.B. zu einem Tastverhältnis TV,
das die Bereiche 46 und 48 in der 3 voneinander
trennt. Sofern M größer als
M_S ist, so dass ein vergleichsweise großes Tastverhältnis TV
aus dem Bereich 48 der 3 einzustellen
ist, verzweigt das Programm in den Schritt 76, in dem die
pulsweitenmodulierte Impulsfolge 44 unter Verwendung der ersten
Impulsform 54 gebildet wird. Wird die Abfrage im Schritt 74 dagegen
verneint, was bei der Anforderung kleiner Tastverhältnisse
aus dem Bereich 46 der 3 der Fall
ist, verzweigt das Programm in den Schritt 78, in dem das
Ansteuersignal unter Verwendung von Impulsformen 52 oder 68 gebildet
wird, wie sie unter Bezug auf die 5 und 6 erläutert worden
sind.