DE102005021497A1 - Brake assistant with gain factor for emergency brake control - Google Patents

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DE102005021497A1 DE200510021497 DE102005021497A DE102005021497A1 DE 102005021497 A1 DE102005021497 A1 DE 102005021497A1 DE 200510021497 DE200510021497 DE 200510021497 DE 102005021497 A DE102005021497 A DE 102005021497A DE 102005021497 A1 DE102005021497 A1 DE 102005021497A1
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Abstract

Bei einem Verfahren zur Steuerung der Bremsanlage (12) eines Fahrzeugs, wobei aus einer Bremspedalbetätigung durch den Fahrer eine gewünschte Verzögerung sowie das Vorliegen einer Notbremssituation ermittelt wird und abhängig von der gewünschten Verzögerung die Verzögerung des Fahrzeugs durch Steuerung der Bremskraft an den Radbremsen (40, 42, 44, 46) nach Maßgabe eines Vorgabewerts (AxSoll) für die Verzögerung geregelt wird, wird der Fahrerbremswunsch bei der Bestimmung eines Sollwerts für die Fahrzeugverzögerung in einer Notbremssituation berücksichtigt, indem der Vorgabewert (AxSoll) für die Verzögerung des Fahrzeugs in der Notbremssituation aus der um einen Verstärkungsfaktor (C) erhöhten gewünschten Verzögerung (AxFahrer) ermittelt wird.In a method for controlling the brake system (12) of a vehicle, wherein a desired deceleration and the presence of an emergency braking situation is determined from a brake pedal operation by the driver and, depending on the desired deceleration, the deceleration of the vehicle by controlling the braking force on the wheel brakes (40, 40; 42, 44, 46) according to a default value (AxSoll) for the deceleration, the driver braking request is taken into account in the determination of a setpoint for the vehicle deceleration in an emergency braking situation by the default value (AxSoll) for the deceleration of the vehicle in the emergency braking situation is determined by an amplification factor (C) increased desired delay (AxFahrer).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs, wobei aus einer Bremspedalbetätigung durch den Fahrer eine gewünschte Verzögerung sowie das Vorliegen einer Notbremssituation ermittelt wird und abhängig von der gewünschten Verzögerung die Verzögerung des Fahrzeugs durch Steuerung der Bremskraft an den Radbremsen nach Maßgabe eines Vorgabewerts für die Verzögerung geregelt wird.The The present invention relates to a method of controlling the brake system a vehicle, wherein from a brake pedal operation by the driver a desired delay and the existence of an emergency braking situation is determined and dependent on the desired delay the delay of the vehicle by controlling the braking force to the wheel brakes proviso a default value for the delay is regulated.

Bisherige Lösungen geben den Druck nach dem Maximalprinzip oder nach dem Offsetprinzip vor. Beim Maximalprinzip wird die Fahrzeugverzögerungsvorgabe nach einer erkannten Notbremssituation unabhängig von der Höhe des Fahrerbremswunsches auf einen Maximalwert gesetzt, der zur Vollverzögerung führt. Beim Offsetprinzip ergibt sich die resultierende Fahrzeugverzögerungsvorgabe aus dem Anteil des Fahrerbremswunsches und einem dazu addierten Teil, der nicht über die Höhe des Fahrerbremswunsches bestimmt ist. Eine derartige Lösung ist beispielsweise aus der DE 196 15 805 bekannt.Previous solutions specify the pressure according to the maximum principle or according to the offset principle. In the maximum principle, the vehicle deceleration preset is set to a maximum value after a detected emergency braking situation, irrespective of the height of the driver's braking request, which leads to full deceleration. In the offset principle, the resulting vehicle deceleration specification results from the proportion of the driver's braking request and a part added thereto which is not determined by the height of the driver's braking request. Such a solution is for example from the DE 196 15 805 known.

Probleme des Standes der TechnikProblems of the State of the art

Nachteilig an bekannten Lösungen ist, dass nach einer erkannten Notbremsung die vorgegebene Fahrzeugverzögerung zwingend in die Vollverzögerung führt.adversely to known solutions is that after a detected emergency braking the default vehicle deceleration mandatory in the full delay leads.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren anzugeben, bei dem der Fahrerbremswunsch bei der Bestimmung eines Sollwertes für die Fahrzeugverzögerung in einer Notbremssituation berücksichtigt wird.
2Object of the present invention is therefore to provide a method in which the driver's braking request is taken into account in the determination of a target value for the vehicle deceleration in an emergency braking situation.
2

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Dieses Problem wird gelöst durch ein Verfahren zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs, wobei aus einer Bremspedalbetätigung durch den Fahrer eine gewünschte Verzögerung sowie das Vorliegen einer Notbremssituation ermittelt wird und abhängig von der gewünschten Verzögerung die Verzögerung des Fahrzeugs durch Steuerung der Bremskraft an den Radbremsen nach Maßgabe eines Vorgabewerts für die Verzögerung geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Vorgabewert für die Verzögerung des Fahrzeugs in der Notbremssituation aus der um einen Verstärkungsfaktor erhöhten gewünschten Verzögerung ermittelt wird. Mit der Erfindung kann der Grad bzw. Kritikalität der erkannten Notsituation hinsichtlich der Höhe des Fahrerbremswunsches, über die Höhe der Verzögerungsvorgabe berücksichtigt werden.This Problem is solved by a method for controlling the brake system of a vehicle, being from a brake pedal operation by the driver a desired delay and the existence of an emergency braking situation is determined and dependent on the desired delay the delay of the vehicle by controlling the braking force to the wheel brakes proviso a default value for the delay is regulated, characterized in that the default value for the delay of Vehicle in the emergency braking situation by a gain factor increased desired delay is determined. With the invention, the degree or criticality of the detected emergency situation in terms of height the driver's brake request, about the height the delay specification is taken into account become.

Der Verstärkungsfaktor kann ein konstanter Faktor oder abhängig vom Betriebszustand des Fahrzeuges sein. Der Betriebszustand des Fahrzeuges wird durch diverse Parameter wiedergegeben, diese können den Fahrzustand wie Geschwindigkeit, Beschleunigung und dergleichen oder Betriebsparameter wie Drücke, Temperaturen von Motor, Reifen oder dergleichen umfassen. Zusätzlich können Umweltdaten, die beispielsweise durch ein Fahrzeugnavigationssystem bereitgestellt werden, z.B. der erwartete Fahrbahnzustand, in die Berechnung des Faktors eingehen.Of the gain can be a constant factor or depending on the operating condition of the vehicle be. The operating condition of the vehicle is determined by various parameters reproduced, these can the driving condition such as speed, acceleration and the like or operating parameters such as pressures, Include temperatures of engine, tires or the like. In addition, environmental data, provided for example by a vehicle navigation system be, e.g. the expected road condition, in the calculation of the factor received.

In einer weiteren Ausführung ist vorgesehen, dass der Vorgabewert für die Verzögerung des Fahrzeugs in der Notbremssituation zunächst auf einen Maximalwert gesetzt wird und nach Erreichen einer Mindestverzögerung auf den um den Verstärkungsfaktor erhöhten gewünschten Verzögerungswert gesetzt wird.In another embodiment is provided that the default value for the deceleration of the vehicle in the Emergency braking situation first is set to a maximum value and after reaching a minimum delay around the amplification factor increased desired delay value is set.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass der Verstärkungsfaktor reduziert wird wenn eine gewünschte Verzögerung unterschritten wird.Of Furthermore, it can be provided that the amplification factor is reduced if desired delay is fallen short of.

Das eingangs genannte Problem wird auch gelöst durch eine Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs, mit einer elektronischen Steuereinheit, die eine die Bremspedalbetätigung durch den Fahrer repräsentierende Größe als gewünschte Verzögerung erfasst und die die Bremskraft an den Radbremsen steuert, wobei die Steuereinheit einen Vorgabewert für die Verzögerung des Fahrzeugs ermittelt, der abhängig vom Betriebszustand der Bremsanlagensteuerung gebildet werden kann und die Fahrzeugverzögerung durch der Steuerung der Bremskraft an den Radbremsen dem Vorgabewert der Verzögerung angenähert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit Mittel umfasst, die in einer Notbremssituation den Vorgabewert für die Verzögerung des Fahrzeugs aus der um einen Verstärkungsfaktor erhöhten gewünschten Verzögerung ermitteln können.The The problem mentioned above is also solved by a device for Control of the brake system of a vehicle, with an electronic Control unit representing a brake pedal operation by the driver Size detected as desired delay and controlling the braking force on the wheel brakes, wherein the control unit a default value for the delay the vehicle determines the dependent can be formed by the operating state of the brake system control and the vehicle deceleration by controlling the braking force on the wheel brakes to the default value the delay approximated is characterized in that the control unit comprises means in an emergency braking situation, the default value for the deceleration of the vehicle from the by a gain factor increased determine the desired delay can.

Zeichnungendrawings

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen:following is an embodiment of Present invention explained in more detail with reference to the accompanying drawings. there demonstrate:

1 eine Prinzipskizze einer Steuereinrichtung für eine Bremsanlage eines Fahrzeuges; 1 a schematic diagram of a control device for a brake system of a vehicle;

2 eine Darstellung von Soll- und Istverzögerung sowie Bremsdruckverlauf; 2 a representation of the desired and actual deceleration and the brake pressure curve;

3 ein Ablaufdiagramm des Verfahrens. 3 a flowchart of the method.

1 zeigt eine Steuereinrichtung 10 zur Steuerung der Bremsanlage 12 eines Fahrzeugs. Die Steuereinheit 10 umfasst dabei eine Eingangsschaltung 14, wenigstens einen Mikrocomputer 16 und eine Ausgangsschaltung 18, wobei Eingangsschaltung, Mikrocomputer und Ausgangsschaltung über ein Kommunikationssystem 20 miteinander verbunden sind. Der Eingangsschaltung 14 der Steuereinheit 10 werden wenigstens Eingangsleitungen 22 und 24–26 zugeführt In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind diese in einem Bussystem (z.B. CAN) zusammengefasst Die Eingangsleitung 22 stammt von wenigstens einer Meßeinrichtung 28 zur Ermittlung der Bremspedalbetätigung. Bei der Meßeinrichtung 22 kann es sich um einen Wegsensor, um einen Drucksensor zur Erfassung eines vom Fahrer beeinflussten Drucks in der Bremsanlage oder um einen Kraftsensor zur Erfassung der Betätigungskraft des Pedals handeln. Die Eingangsleitungen 24–26 and mit Meßeinrichtungen 30–32 verbunden, von denen weitere zur Steuerung der Bremsanlage ausgewertete Betriebsgrößen der Bremsanlage, des Fahrzeugs und/oder dessen Antriebseinheit, wie beispielsweise Raddrehzahlen, fahrdynamische Betriebsgrößen, Motordrehzahl, Motorlast, etc. zugeführt werden. Über die mit der Ausgangsschaltung 18 verbundenen Ausgangsleitungen 34–36 beeinflusst die Steuereinheit 10 die Bremsanlage 12 des Fahrzeugs. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei der Bremsanlage 12 um eine hydraulische Bremsanlage, die eine Hydraulikeinheit 38 aufweist mit ansteuerbaren Ventilanordnungen und Pumpen, welche über die Ausgangsleitungen 34–36 zum Druckaufbau, Druckabbau oder Druckkonstanthalten angesteuert werden. An die Hydraulikeinheit 38 sind die einzelnen Radbremsen 40, 42, 44 und 46 angeschlossen. 1 shows a control device 10 for controlling the brake system 12 of a vehicle. The control unit 10 includes an input circuit 14 , at least one microcomputer 16 and an output circuit 18 , wherein input circuit, microcomputer and output circuit via a communication system 20 connected to each other. The input circuit 14 the control unit 10 be at least input lines 22 and 24 - 26 In a preferred embodiment, these are combined in a bus system (eg CAN) The input line 22 comes from at least one measuring device 28 to determine the brake pedal operation. In the measuring device 22 it may be a displacement sensor, a pressure sensor for detecting a driver-influenced pressure in the brake system or a force sensor for detecting the actuation force of the pedal. The input lines 24 - 26 and with measuring devices 30 - 32 connected, of which further evaluated for controlling the brake system operating variables of the brake system, the vehicle and / or its drive unit, such as wheel speeds, driving dynamics operating variables, engine speed, engine load, etc. are supplied. About with the output circuit 18 connected output lines 34 - 36 affects the control unit 10 the brake system 12 of the vehicle. In the preferred embodiment, it is in the brake system 12 to a hydraulic brake system, which is a hydraulic unit 38 having controllable valve assemblies and pumps which via the output lines 34 - 36 be controlled to build up pressure, pressure reduction or Druckkonstanthalten. To the hydraulic unit 38 are the individual wheel brakes 40 . 42 . 44 and 46 connected.

Die Steuereinheit 10, dort der Mikrocomputer 16, erfasst über die Eingangsleitung 22 das Betätigungssignal des Bremspedals.The control unit 10 , there the microcomputer 16 , detected via the input line 22 the actuation signal of the brake pedal.

Dieses wird dahingehend ausgewertet, ob eine Panikbremssituation vorliegt Im bevorzugten Ausführungsbeispiel repräsentiert das Signal den vom Fahrer beeinflussten Druck im Bereich des Hauptbremszylinders einer hydraulischen Bremsanlage, den so genannten Vordruck. Überschreitet dieser Vordruck einen vorgegebenen Grenzwert und ist sein Gradient größer als eine Gradientenschwelle, wird von einer Panikbremssituation ausgegangen und in den Radbremsen durch entsprechende Ansteuerung der Ventil- und Pumpenanordnung unabhängig vom Fahrer Bremsdruck erzeugt Dabei wird der Bremsdruck bis zum Erreichen des maximalen Kraftschlusses zwischen Reifen und Fahrbahn erhöht. Dies geschieht durch Vorgabe einer Soll-Fahrzeugverzögerung, deren Bestimmung weiter unten beschrieben wird. Der Vorgabewert für die Fahrzeugverzögerung wird von einem Verzögerungsregler, der die Istverzögerung dem Sollwert annähert, in ein Bremsmoment für die Radbremsen umgesetzt, in dessen Abhängigkeit der Bremsdruck in den Radbremsen eingestellt wird.This is evaluated to determine whether a panic brake situation exists In the preferred embodiment represents the signal the driver-influenced pressure in the area of the master cylinder a hydraulic brake system, the so-called form. exceeds this form is a predetermined limit and is its gradient greater than a gradient threshold, it is assumed that a panic braking situation and in the wheel brakes by appropriate control of the valve and pump assembly independently The brake pressure is generated by the driver Achieving the maximum adhesion between the tire and the road elevated. This is done by specifying a target vehicle deceleration, the determination of which will be described below. The default value for the vehicle deceleration is from a delay regulator, the actual delay approaching the setpoint, in a braking torque for implemented the wheel brakes, in dependence of the brake pressure in the wheel brakes is adjusted.

Nach einer erkannten Notbremssituation erfolgt die Vorgabe der Fahrzeugverzögerung über eine Verstärkung des Fahrerbremswunsches, AxSoll = C * AxFahrerwobei der Verstärkungsfaktor C im einfachsten Falle einen konstanten wert annimmt, in anderen Ausführungen aber auch abhängig sein kann von fahrdynamischen Größen, Fahrerbetätigungsgrößen und/oder von Größen aus der Verkehrssituationsbeobachtung. AxFahrer gibt die Verzögerung wieder, die sich bei einem gegebenen Fahrerwunsch ohne Unterstützung des Bremsassisten einstellt. Für eine stabile Druckaufbauphase wird in einer weiteren Ausführung die Verzögerungsvorgabe zunächst auf einen festen Maximalwert gesetzt. Erst wenn die Fahrzeugverzögerung eine Schwelle überschreitet wird die Vorgabe über das Verstär kunsprinzip AxSoll = C * AxFahrer bestimmt. Dies ist auch der Fall, wenn der Fahrerbremswunsch eine untere Schwelle unterschreitet, so dass bei einer signifikanten Reduzierung des Fahrerbremswunsches die Verzögerungszunahme eingestellt wird.After a detected emergency braking situation, the specification of the vehicle deceleration takes place via an amplification of the driver's braking request, AxSoll = C * Axdriver wherein the gain factor C assumes a constant value in the simplest case, but in other embodiments can also be dependent on driving dynamics variables, driver operation variables and / or variables from the traffic situation observation. AxFahrer reproduces the deceleration that occurs in the case of a given driver request without the assistance of the brake assistant. For a stable pressure build-up phase, the deceleration specification is initially set to a fixed maximum value in a further embodiment. Only when the vehicle deceleration exceeds a threshold is the specification determined via the amplification principle AxSoll = C * AxDriver. This is also the case when the driver's brake request falls short of a lower threshold, so that when there is a significant reduction in the driver's braking request, the deceleration increase is set.

2 zeigt die Darstellung eines typischen Vordruckverlaufs, der zu einer Notbremssituation (HBA Triggerung) führt und die sich daraus ergebende Soll- und Istverzögerung bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dargestellt ist je eine Kurve für die Soll-Verzögerung AxSoll, die Ist-Verzögerung AxIst sowie der Bremsdruckverlauf PB. Aus dem schnellen anfänglichen Druckanstieg zwischen t0 und t1 wird auf eine Notbremssituation geschlossen. Dadurch wird die Sollverzögerung zunächst auf einen Maximalwert AxSoll_max und nach dem erreichen einer Mindestverzögerung im Zeitpunkt t2 gemäß AxSoll = C * AxFahrer festgelegt. Im Zeitpunkt t3 verändert der Fahrer die gewünschte Verzögerung durch Nachlassen des Bremspedals. Dadurch wird auch die Sollverzögerung AxSoll verringert. Unterhalb einer Mindestverzögerung AxSoll_min, diese ist im Zeitpunkt t4 erreicht, wird in den Normalbetrieb, also keine Berücksichtigung des Faktors C, übergegangen. 2 shows the representation of a typical Vordruckverlaufs that leads to an emergency braking situation (HBA triggering) and the resulting target and actual delay when using the method according to the invention. Shown is a curve for the desired deceleration AxSoll, the actual deceleration AxIst and the brake pressure curve PB. From the rapid initial pressure increase between t0 and t1 is concluded that an emergency braking situation. As a result, the set deceleration is initially set to a maximum value AxSoll_max and after a minimum deceleration has been reached at time t2 in accordance with AxSoll = C * AxFahrer. At time t3, the driver changes the desired deceleration by releasing the brake pedal. This also reduces the setpoint deceleration AxSoll. Below a minimum delay AxSoll_min, this is reached at time t4, is transferred to normal operation, so no consideration of the factor C.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens. Nach Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer in Schritt 100 wird zunächst in Schritt 101 geprüft, ob eine Notbremssituation vorliegt. Dies kann nach bekannten Verfahren wie z.B. der Auswertung der Höhe oder des zeitlichen Gradienten des Bremswunsches erfolgen. Wurde keine Notbremsung erkannt, so wird zu Schritt 106 verzweigt und als Sollverzögerung AxSoll der Fahrerbremswunsch AxFahrer, AxSoll = AxFahrer, gewählt, danach ist in Schritt 107 das Verfahren beendet. Wurde eine Notbremsung erkannt, so wird in Schritt 103 die Sollverzögerung AxSoll auf einen konstanten Wert AxSoll_max gesetzt, AxSoll = AxSoll_max. Im darauf folgenden Schritt 103 wird geprüft, ob die Istverzögerung AxIst die Sollverzögerung AxSoll erreicht hat. Ist dies nicht der Fall, so wird der bisherige Wert AxSoll = AxSoll_max beibehalten. Hat die Istverzögerung AxIst die Sollverzögerung AxSoll erreicht, dies ist hier der Wert AxSoll_max, so wird in Schritt 104 die Sollverzögerung auf den mit dem Faktor C multiplizierten Wert AxFahrer gesetzt, also AxSoll = C * AxFahrer. Unterschreitet die Sollverzögerung AxSoll einen Mindestwert Ax_min, dies wird in Schritt 105 geprüft, so wird in Schritt 107 in den Normalbetrieb übergegangen und als Sollverzögerung AxSoll der Fahrerbremswunsch AxFahrer, AxSoll = AxFahrer, gewählt, sodann wird das Verfahren in Schritt 107 beendet. 3 shows a flowchart of the method according to the invention. After pressing the brake pedal by the driver in step 100 will step in first 101 checked whether an emergency braking situation exists. This can be done by known methods such as the evaluation of the height or the temporal gradient of the braking request. Has been no emergency braking is detected, so get to step 106 branches and as a desired deceleration AxSoll the driver's brake request AxFahrer, AxSoll = AxFahrer, selected, after that is in step 107 the procedure ends. If an emergency stop has been detected, then in step 103 the set deceleration AxSoll is set to a constant value AxSoll_max, AxSoll = AxSoll_max. In the following step 103 a check is made as to whether the actual deceleration AxIst has reached the set deceleration AxSoll. If this is not the case, then the previous value AxSoll = AxSoll_max is retained. If the actual deceleration AxIst has reached the target deceleration AxSoll, this is the value AxSoll_max, then in step 104 the set deceleration is set to the value AxFahrer multiplied by the factor C, ie AxSoll = C * Axdriver. If the target deceleration AxSoll falls below a minimum value Ax_min, this becomes in step 105 checked, so in step 107 into normal operation and as the desired deceleration AxSoll the driver brake request AxFahrer, AxSoll = AxFahrer, selected, then the procedure in step 107 completed.

Claims (6)

Verfahren zur Steuerung der Bremsanlage (12) eines Fahrzeugs, wobei aus einer Bremspedalbetätigung durch den Fahrer (100) eine gewünschte Verzögerung sowie das Vorliegen einer Notbremssituation ermittelt wird (101, 104) und abhängig von der gewünschten Verzögerung die Verzögerung des Fahrzeugs durch Steuerung der Bremskraft an den Radbremsen (40, 42, 44, 46) nach Maßgabe eines Vorgabewerts (AxSoll) für die Verzögerung geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Vorgabewert (AxSoll) für die Verzögerung des Fahrzeugs in der Notbremssituation aus der um einen Verstärkungsfaktor (C) erhöhten gewünschten Verzögerung (AxFahrer) ermittelt wird (104).Method for controlling the brake system ( 12 ) of a vehicle, wherein from a brake pedal operation by the driver ( 100 ) a desired delay and the existence of an emergency braking situation is determined ( 101 . 104 ) and, depending on the desired deceleration, the deceleration of the vehicle by controlling the braking force on the wheel brakes ( 40 . 42 . 44 . 46 ) is controlled according to a default value (AxSoll) for the deceleration, characterized in that the default value (AxSoll) for the deceleration of the vehicle in the emergency braking situation is determined from the desired deceleration (AxFahrer) increased by an amplification factor (C) ( 104 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Verstärkungsfaktor (C) ein konstanter Faktor ist.Method according to claim 1, characterized in that that the gain factor (C) is a constant factor. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Verstärkungsfaktor (C) abhängig von Parametern des Fahrzeuges ist.Method according to claim 1, characterized in that that the gain factor (C) depending on Parameters of the vehicle is. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Vorgabewert (AxSoll) für die Verzögerung des Fahrzeugs in der Notbremssituation zunächst auf einen Maximalwert (AxSoll_max) gesetzt wird (102) und nach Erreichen einer Mindestverzögerung auf den um den Verstärkungsfaktor (C) erhöhten gewünschten Verzögerungswert (AxSoll = C * AxFahrer) gesetzt wird (103).Method according to one of the preceding claims, characterized in that the default value (AxSoll) for the deceleration of the vehicle in the emergency braking situation is initially set to a maximum value (AxSoll_max) ( 102 ) and after reaching a minimum delay to the desired delay value (AxSoll = C * AxFahrer) increased by the gain factor (C) ( 103 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Verstärkungsfaktor (C) reduziert wird wenn eine gewünschte Verzögerung unterschritten wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the amplification factor (C) is reduced if desired delay is fallen short of. Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage (12) eines Fahrzeugs, mit einer elektronischen Steuereinheit (10), die eine die Bremspedalbetätigung (28) durch den Fahrer repräsentierende Größe als gewünschte Verzögerung (AxFahrer) erfasst und die die Bremskraft an den Radbremsen (40, 42, 44, 46) steuert, wobei die Steuereinheit (10) einen Vorgabewert (AxSoll) für die Verzögerung des Fahrzeugs ermittelt, der abhängig vom Betriebszustand der Bremsanlagensteuerung gebildet werden kann und die Fahrzeugverzögerung durch der Steuerung der Bremskraft an den Radbremsen dem Vorgabewert der Verzögerung angenähert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (10) Mittel umfasst, die in einer Notbremssituation den Vorgabewert (AxSoll) für die Verzögerung des Fahrzeugs aus der um einen Verstärkungsfaktor (C) erhöhten gewünschten Verzögerung (AxFahrer) ermitteln können.Device for controlling the brake system ( 12 ) of a vehicle, with an electronic control unit ( 10 ) One the brake pedal operation ( 28 ) is detected by the driver as the desired deceleration (AxFahrer) and the braking force at the wheel brakes ( 40 . 42 . 44 . 46 ), wherein the control unit ( 10 ) determines a default value (AxSoll) for the deceleration of the vehicle, which can be formed depending on the operating state of the brake system control and the vehicle deceleration is approximated by the control of the braking force to the wheel brakes the default value of the deceleration, characterized in that the control unit ( 10 ) Means, which can determine the default value (AxSoll) for the deceleration of the vehicle from the increased by a gain factor (C) desired delay (AxFahrer) in an emergency braking situation.
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