DE10332207A1 - Method for controlling a brake system and brake system for a vehicle - Google Patents

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DE10332207A1
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Gustavo Dipl.-Ing. Brausch
Wolfgang Dipl.-Ing. Clar
Walter Dipl.-Ing. Kupfer
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DaimlerChrysler AG
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Bremssystems (5) und ein Bremssystem (5) für ein Fahrzeug mit einer Reibungsbremsanlage (7) und einer Rekuperationsbremsanlage (9). Das Fahrzeug ist durch einen Elektromotor (35) angetrieben, der als Bestandteil der Rekuperationsbremsanlage (9) zum Abbremsen des Fahrzeugs von einem Motorbetriebszustand in einen Generatorbetriebszustand umschaltbar ist. Eine Steuereinrichtung (31) steuert ausschließlich die Reibungsbremsanlage (7) zum Abbremsen des Fahrzeugs an, wenn eine vorgegebene Abschaltbedingung erfüllt ist. Die Abschaltbedingung ist erfüllt, wenn zumindest eine der beiden folgenden Kriterien erfüllt ist: DOLLAR A - eine die Fahrzeuglängsdynamik beschreibende Längsdynamikgröße liegt außerhalb eines zulässigen Bereiches; DOLLAR A - die Raddrehzahldifferenz der angetriebenen Fahrzeugräder einer Fahrzeugachse ist größer als ein Drehzahlschwellenwert.The invention relates to a method for controlling a brake system (5) and a brake system (5) for a vehicle having a friction brake system (7) and a recuperation brake system (9). The vehicle is driven by an electric motor (35), which as part of the recuperation brake system (9) for braking the vehicle can be switched from an engine operating state to a generator operating state. A control device (31) controls only the friction brake system (7) for braking the vehicle when a predetermined switch-off condition is met. The switch-off condition is fulfilled if at least one of the following two criteria is met: DOLLAR A - a longitudinal dynamic variable describing the vehicle longitudinal dynamics is outside a permissible range; DOLLAR A - the wheel speed difference of the driven vehicle wheels of a vehicle axle is greater than a speed threshold.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines eine Reibungsbremsanlage und eine Rekuperationsbremsanlage aufweisenden Bremssystems eines Fahrzeugs, das durch einen Elektromotor angetrieben wird, der als Bestandteil der Rekuperationsbremsanlage zum Abbremsen des Fahrzeugs als Generator betreibbar ist, wobei ausschließlich die Reibungsbremsanlage zum Abbremsen des Fahrzeugs verwendet wird, wenn eine vorgegebene Abschaltbedingung erfüllt ist. Die Erfindung betrifft auch ein Bremssystem zur Durchführung dieses Verfahrens.The The invention relates to a method for controlling a friction brake system and a recuperative brake system having a brake system Vehicle, which is driven by an electric motor, as Part of the recuperation brake system for braking the vehicle as a generator is operable, with only the friction brake system is used to decelerate the vehicle when a predetermined shutdown condition Fulfills is. The invention also relates to a brake system for carrying out this Process.

Ein derartiges Verfahren bzw. ein derartiges Bremssystem sind aus der DE 41 24 496 A1 bekannt, wobei die Abschaltbedingung erfüllt ist, wenn eine Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupfregelung vorliegt. Die Rekuperationsbremsanlage wird mit Hilfe eines Sperr-Schaltkreises im Falle einer Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupfregelung außer Funktion gesetzt.Such a method or such a brake system are from the DE 41 24 496 A1 known, wherein the shutdown condition is met, if an anti-lock and / or traction control is present. The recuperation brake system is disabled by means of a blocking circuit in the case of anti-lock and / or traction control.

Ausgehend vom nächstkommenden Stand der Technik ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur Steuerung des Bremssystems bzw. ein Bremssystem anzugeben, dass eine erhöhte Fahrsicherheit gewährleistet.outgoing from the nearest The state of the art is the object of the present invention a method for controlling the brake system or a brake system indicate that an increased Driving safety ensured.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Abschaltbedingung nur dann erfüllt ist, wenn eine die Fahrzeuglängsdynamik beschreibende Längsdynamikgröße außerhalb eines zulässigen Bereiches liegt – oder wenn die Raddrehzahldifferenz der betriebenen Fahrzeugräder einer Fahrzeugachse größer ist als ein Drehzahlschwellenwert.The The object is achieved in that the shutdown condition is only met if one is the vehicle longitudinal dynamics descriptive longitudinal dynamics variable outside a permissible one Range is - or if the wheel speed difference of the operated vehicle wheels a Vehicle axle is larger as a speed threshold.

Sobald die Längsdynamikgröße des Fahrzeugs außerhalb des zulässigen Bereichs liegt, sind fahrdynamische Fahrzeugzustände gegeben, bei denen eine erhöhte Sicherheit während eines Bremsvorgangs erreicht wird, wenn die Verzögerung ausschließlich über die Reibungsbremsanlage erfolgt. Beispielsweise kann bei sehr hohen Verzögerungsanforderungen, wie Notbremsvorgängen, mit der Reibungsbremsanlage eine deutliche höhere Bremskraftaufbau- bzw. Bremskraftabbaudynamik mit entsprechend kürzerem Bremsweg und einer Schlupfregelung realisiert werden. Zudem wird das Verzögern mit der Rekuperationsbremsanlage verzichtet, wenn die Raddrehzahldifferenz der angetriebenen Fahrzeugräder, einer gemeinsamen Fahrzeugachse größer ist als ein Drehzahlschwellenwert. Dies ist beispielsweise bei sogenannten μ-Split-Bremsvorgängen der Fall, die ebenfalls einen fahrdynamisch kritischen Zustand darstellen und Rad individuelle, schnelle Bremskraftänderungen erfordern, die über die Rekuperationsbremsanlage nicht zu leisten sind.As soon as the longitudinal dynamics of the vehicle outside the permissible Vehicle dynamic conditions are given, where a increased Security during a braking process is achieved when the delay exclusively on the Friction brake system takes place. For example, at very high Delay requirements, like emergency braking, with the friction brake a significantly higher Bremskraftaufbau- or Brake power reduction dynamics with correspondingly shorter braking distance and a slip control will be realized. In addition, the delay with the recuperation brake system waived if the wheel speed difference of the driven vehicle wheels, a common vehicle axle is larger as a speed threshold. This is the case of so-called μ-split braking processes, for example Case, which also represent a dynamic driving condition and wheel require individual, fast braking force changes over the Recuperation brake system can not be afforded.

Als Längsdynamikgröße kommt eine oder eine Verknüpfung von mehreren der folgenden Größen in Betracht: Fahrzeuglängsgeschwindigkeit, Fahrzeuglängsverzögerung, eine zeitliche Ableitung der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit und/oder der Fahrzeuglängsverzögerung und/oder eine mit der Fahrzeuglängsverzögerung und/oder der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit korrelierte Größe.When Longitudinal dynamics come one or a link of several of the following sizes: Vehicle longitudinal speed, vehicle longitudinal deceleration, a time derivative of the vehicle longitudinal speed and / or the vehicle longitudinal deceleration and / or one with the vehicle longitudinal delay and / or the vehicle longitudinal speed correlated size.

Insgesamt ist festzustellen, dass sobald zumindest eines der genannten Kriterien erfüllt ist, der Bremsvorgang lediglich mit der Reibungsbremsanlage durchgeführt wird. Die Rekuperationsbremsanlage wird erfindungsgemäß bereits deaktiviert, bevor aufgrund einer fahrdynamisch kritischen Situation eine fahrdynamische Regelung, wie z.B. eine Schlupfregelung erfolgt. Aus diesem zeitlichen Vorsprung ergibt sich eine erhöhte Fahr- bzw. Verkehrssicherheit.All in all It should be noted that as soon as at least one of the criteria mentioned Fulfills is, the braking operation is performed only with the friction brake system. The recuperation brake system is already deactivated according to the invention before a driving dynamic critical situation a driving dynamics control, such as. a slip control takes place. For this time advantage results in an increased Road safety.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen.advantageous Embodiments of the method according to the invention arise from the dependent ones Claims.

Vorteilhafterweise liegt die Längsdynamikgröße dann außerhalb eines zulässigen Bereiches, wenn die tatsächliche oder die angeforderte Verzögerung größer ist als ein Verzögerungsschwellenwert. Anhand des Verzögerungsschwellenwertes kann eine Grenze angegeben werden, oberhalb der Fahrzeugverzögerungen vorliegen, die potentiell zu sicherheitskritischen Fahrzuständen führen können, oder die derart hoch sind, dass sie durch die Rekuperationsbremsanlage nicht, oder nicht schnell genug erreicht werden können. In diesen Fällen wird dann lediglich die Reibungsbremsanlage aktiviert.advantageously, is the longitudinal dynamics size then outside a permissible one Range, if the actual or the requested delay is larger as a delay threshold. Based on the delay threshold can a limit is specified above the vehicle delays that can potentially lead to safety-critical driving conditions, or which are so high that they through the Rekuperationsbremsanlage not, or can not be achieved fast enough. In these cases then only the friction brake system is activated.

Die Längsdynamikgröße kann außerhalb des zulässigen Bereichs liegen, wenn die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit kleiner ist als ein Geschwindigkeitsschwellenwert. Unterhalb dieses Geschwindigkeitsschwellenwertes kann durch die Rekuperationsbremsanlage keine ausreichende Verzögerungswirkung erzielt werden, so dass in diesen Fällen ausschließlich die Reibungsbremsanlage zur Fahrzeugverzögerung verwendet wird.The Longitudinal dynamics can outside the permissible Range when the vehicle's longitudinal speed is lower is considered a speed threshold. Below this speed threshold can by the Rekuperationsbremsanlage no sufficient delay effect be achieved, so that in these cases only the Friction brake system is used for vehicle deceleration.

Es ist vorteilhaft, wenn der Geschwindigkeitsschwellenwert und/oder der Verzögerungsschwellenwert in Abhänghängigkeit von einer oder mehreren Fahrzustandsgrößen des Fahrzeugs be stimmt werden. Auf diese Weise können einer oder beide Schwellenwerte an den jeweiligen Fahrzustand des Fahrzeugs angepasst werden. Insbesondere können der Geschwindigkeitsschwellenwert und/oder der Verzögerungsschwellenwert in Abhängigkeit vom Ladezustand der den Elektromotor speisenden Batterie ermittelt werden. Beispielsweise kann der Verzögerungsschwellenwert umso kleiner gewählt werden, je geringer die aktuelle Ladekapazität der Batterie ist. Es ist auch möglich den Geschwindigkeitsschwellenwert um so größer zu wählen, je geringer die aktuelle Ladekapazität der Batterie ist.It is advantageous if the speed threshold value and / or the deceleration threshold value are determined as a function of one or more driving state variables of the vehicle. In this way, one or both threshold values can be adapted to the respective driving state of the vehicle. In particular, the speed threshold and / or the delay threshold may be dependent gigkeit of the state of charge of the electric motor feeding battery can be determined. For example, the lower the current charge capacity of the battery, the smaller the delay threshold value may be. It is also possible to select the speed threshold the greater the lower the current charge capacity of the battery.

Bei einer weiteren Ausgestaltung liegt die Längsdynamikgröße außerhalb des zulässigen Bereiches, wenn die Auslösung bzw. Anforderung eines Notbremsvorganges mit maximalem Bremsdruck erkannt wurde. Sobald der Fahrer manuell oder das Bremssystem automatisch einen Notbremsvorgang mit maximalem Bremsdruck bzw. maximaler Bremskraft anfordert oder auslöst, wird für das Fahrzeug die größtmögliche Fahrzeugverzögerung angefordert. Die Längsdynamikgröße, die in diesem Fall die Fahrzeugverzögerung beschreibt, liegt dann außerhalb eines zulässigen Bereiches, so dass lediglich die Reibungsbremsanlage zur Fahrzeugverzögerung eingesetzt wird. Da in diesem Verzögerungsbereich häufig kritische Fahrzustände auftreten, beispielsweise muss eine Bremsschlupfregelung aktiviert werden, ist aus Gründen der Fahrsicherheit lediglich die Reibungsbremsanlage aktiviert, die eine hohe Dynamik bei der Bremsdruck- bzw. Bremskraftänderung gewährleistet.at In another embodiment, the longitudinal dynamic quantity is outside the permissible Range when the trigger or requesting an emergency braking process with maximum brake pressure was detected. Once the driver manually or the braking system automatically an emergency braking with maximum brake pressure or maximum braking force requests or triggers, is for the vehicle requested the largest possible vehicle deceleration. The Longitudinal dynamics, the in this case the vehicle deceleration describes, then lies outside one permissible Range, so that only the friction brake system used for vehicle deceleration becomes. Because in this delay area often critical driving conditions occur, for example, a brake slip control must be activated be, is for reasons the driving safety activates only the friction brake system, the high dynamics in the Bremsdruck- or braking force change guaranteed.

Es ist weiterhin vorteilhaft, wenn die bereits aktivierte Rekuperationsbremsanlage während eines Bremsvorgangs deaktiviert wird, sobald die Abschaltbedingung erfüllt ist. Das heißt, dass bei erfüllter Abschaltbedingung nicht lediglich das Aktivieren der Rekuperationsbremsanlage verhindert wird, sondern, dass auch während eines bereits eingeleiteten Brems vorganges die Rekuperationsbremsanlage deaktiviert wird, sobald die Abschaltbedingung erfüllt ist. Dadurch wird die Fahrsicherheit weiter erhöht.It is also advantageous if the already activated recuperation brake system while a braking process is deactivated as soon as the shutdown condition Fulfills is. This means, that when fulfilled Shutdown condition not just activating the recuperation brake system is prevented, but that even during an already initiated braking process the recuperation brake system is deactivated as soon as the switch-off condition is satisfied. This further increases driving safety.

Zur Verbesserung der Dynamik beim Bremskraft- bzw. Bremsdruckaufbau wird bei nichterfüllter Abschaltbedingung zusätzlich zur Rekuperationsbremsanlage und insbesondere zuerst die Reibungsbremsanlage aktiviert.to Improvement of the dynamics in braking force or brake pressure build-up is when the shutdown condition is not fulfilled additionally to the recuperation brake system and in particular first the friction brake system activated.

Dabei kann die Rekuperationsbremsanlage und die Reibungsbremsanlage derart angesteuert werden, dass der Bremsschlupf an den angetriebenen Fahrzeugrädern und der Bremsschlupf an den nicht angetriebenen Fahrzeugrädern gleich groß ist.there can the recuperation brake system and the friction brake system such be controlled, that the brake slip on the driven vehicle wheels and the brake slip on the non-driven vehicle wheels same is great.

Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. des erfindungsgemäßen Systems anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:in the Following is an embodiment of the inventive method or the system according to the invention based on the attached drawing explained in more detail. It demonstrate:

1 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Bremssystems oder 1 a block diagram of an embodiment of a brake system according to the invention or

2 ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 a flowchart of an embodiment of the method according to the invention.

1 zeigt ein Bremssystem 5 für ein nicht näher dargestelltes Fahrzeug, mit einer Reibungsbremsanlage 7 und einer Rekuperationsbremsanlage 9. Die Reibungsbremsanlage 7 ist in an sich bekannter Weise als hydraulische Reibungsbremsanlage oder elektrohydraulische Reibungsbremsanlage aufgebaut und verfügt über einen durch ein Bremspedal 11 mechanisch betätigbaren Hauptbremszylinder 13, der über eine erste Ausgangsleitung 15 eines ersten Bremskreises und eine zweite Ausgangsleitung 17 des zweiten Bremskreises mit einem Hydraulikaggregat 19 hydraulisch verbunden ist. An das Hydraulikaggregat 19 sind die vier Radbremseinrichtungen 21, 23, 25, 27 des Fahrzeugs angeschlossen, so dass der Bremsdruck in den Radbremseinrichtungen 21, 23, 25, 27 Rad individuell über das Hydraulikaggregat 19 eingestellt werden kann. 1 shows a braking system 5 for a vehicle not shown in detail, with a friction brake system 7 and a recuperation brake system 9 , The friction brake system 7 is constructed in a conventional manner as a hydraulic friction brake system or electro-hydraulic friction brake system and has a by a brake pedal 11 mechanically actuated master cylinder 13 that has a first output line 15 a first brake circuit and a second output line 17 the second brake circuit with a hydraulic unit 19 hydraulically connected. To the hydraulic unit 19 are the four wheel brake devices 21 . 23 . 25 . 27 connected to the vehicle so that the brake pressure in the wheel brake 21 . 23 . 25 . 27 Wheel individually via the hydraulic unit 19 can be adjusted.

Der genaue Aufbau des Hydraulikaggregates 19 ist dem Fachmann aus in modernen Fahrzeugen übliche hydraulische oder elektrohydraulische Bremsanlagen bekannt, die Fahrstabilitätsregelungen (z.B. ESP), Antiblockierregelungen (ABS) oder Antriebsschlupfregelungen (ASR) aufweisen. Daher wird der genaue Aufbau an dieser Stelle nicht weiter erläutert.The exact structure of the hydraulic unit 19 is known to those skilled in hydraulic or electro-hydraulic brake systems usual in modern vehicles, the driving stability regulations (eg ESP), antilock braking (ABS) or traction control (ASR) have. Therefore, the detailed structure at this point will not be explained further.

Die Bremspedalstellung wird durch einen Bremspedalsensor 29 erfasst und an eine Steuereinrichtung 31 übermittelt. Die Steuereinrichtung 31 steuert dann die Reibungsbremsanlage 7 und die Rekuperationsbremsanlage 9 entsprechend der gewünschten Verzögerung des Fahrzeugs an. Zur Fahrdynamik- und/oder Schlupfregelung ist jedem Fahrzeugrad ein Raddrehzahlsensor 33 zugeordnet, wobei die erfassten Raddrehzahlen der Steuereinrichtung 31 übermittelt werden, die dann das Hydraulikaggregat 19 zur Einstellung der Rad individuellen Bremsdrücke ansteuert.The brake pedal position is controlled by a brake pedal sensor 29 recorded and sent to a control device 31 transmitted. The control device 31 then controls the friction brake system 7 and the recuperation brake system 9 according to the desired deceleration of the vehicle. For driving dynamics and / or slip control each wheel is a wheel speed sensor 33 assigned, wherein the detected wheel speeds of the control device 31 are transmitted, which then the hydraulic unit 19 to adjust the wheel individual brake pressures.

Das Bremssystem 5 ist für ein Fahrzeug vorgesehen, das über einen Elektromotor 35 angetrieben wird. Das Fahrzeug muss dadurch nicht ausschließlich durch den Elektromotor 35 angetrieben sein. Es kann sich auch in einem Hybrid-Fahrzeug mit Elektromotor 35 und einem weiteren Antriebsaggregat, insbesondere Verbrennungsmotor handeln.The brake system 5 is intended for a vehicle that has an electric motor 35 is driven. The vehicle does not have to be driven exclusively by the electric motor 35 be driven. It can also work in a hybrid vehicle with electric motor 35 and a further drive unit, in particular internal combustion engine act.

Der Elektromotor 35 ist Bestandteil der Rekuperationsbremsanlage 9 und wird durch die Steuereinrichtung 31 angesteuert. Zum Abbremsen bzw. zum Verzögern des Fahrzeugs kann der Elektromotor von einem Motorbetriebszustand in einen Generatorbetriebszustand umgeschaltet werden, wobei der Elektromo tor 35 in seinen Generatorbetriebszustand kinetische Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie umwandelt. Dabei wird das Fahrzeug verzögert.The electric motor 35 is part of the recuperation brake system 9 and is controlled by the controller 31 driven. To decelerate or decelerate the vehicle, the electric motor may transition from an engine operating condition to a gene ratorbetriebszustand be switched, the electromobility tor 35 in its generator operating state converts kinetic energy of the vehicle into electrical energy. The vehicle is being delayed.

Der Elektromotor 35 kann auch von mehreren Elektromotoreinheiten gebildet sein, beispielsweise von mehreren Nabenmotoreinheiten. Beim Generatorbetrieb der Elektromotors 35 während eines Bremsvorgangs mit aktivierter Rekuperationsbremsanlage 9 bleibt nur die mit aktuell höherer Drehzahl angetriebene Elektromotoreinheit aktiviert und die jeweils langsamer laufenden Elektromotoreinheiten werden abgeschaltet.The electric motor 35 can also be formed by a plurality of electric motor units, for example, several hub motor units. During generator operation of the electric motor 35 during a braking process with activated recuperation brake system 9 only the electric motor unit which is currently driven at a higher speed is activated and the respectively slower running electric motor units are switched off.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird anhand eines Ausführungsbeispiels im Folgenden mit Bezug auf 2 erläutert.The method according to the invention will be described below with reference to an exemplary embodiment with reference to FIG 2 explained.

Zum Abbremsen bzw. zum Verzögern des Fahrzeugs kann die Steuereinrichtung 31 die Reibungsbremsenlage 7 und/oder die Rekuperationsbremsanlage 9 ansteuern. In einem ersten Schritt 40 wird zunächst überprüft, ob der Fahrer und/oder ein Fahrzeugsystem eine Bremsanforderung bzw. einen Bremswunsch ausgelöst haben. Dies erfolgt beispielsgemäß zum Einen durch die Auswertung des Signals des Bremspedalsensors 29, das angibt, ob der Fahrer manuell durch Betätigen des Bremspedals 11 eine Fahrzeugverzögerung wünscht. Zum Anderen können Ansteuersignale von nicht näher dargestellten Fahrzeugsystemen ausgewertet werden, die einen Fahrer unabhängigen, selbsttätigen Bremsvorgang hervorrufen. Bei solchen Fahrzeugsystemen handelt es sich beispielsweise um Abstandsregeltempomaten, Notbremssysteme, Fahrdynamikregelsysteme oder dergleichen.For slowing down or for decelerating the vehicle, the control device 31 the friction brake position 7 and / or the recuperation brake system 9 drive. In a first step 40 is first checked whether the driver and / or a vehicle system have triggered a braking request or a braking request. This is done, for example, on the one hand by the evaluation of the signal of the brake pedal sensor 29 that indicates whether the driver manually by pressing the brake pedal 11 wishes a vehicle deceleration. On the other hand, control signals can be evaluated by vehicle systems, not shown, which cause a driver independent, automatic braking. Such vehicle systems are, for example, adaptive cruise control systems, emergency braking systems, vehicle dynamics control systems or the like.

Der Bremspedalsensor 29 kann als Wegsensor direkt die Bremspedalstellung erfassen, oder alternativ auch als Drucksensor den manuell hervorgerufenen Druck im Hauptbremszylinder 13 messen. In Abwandlung zum dargestellten Ausführungsbeispiel besteht auch die Möglichkeit, anhand von Drucksensoren, die den Bremsdruck in den Radbremseinrichtungen 21, 23, 25, 27 bestimmen, sowohl eine manuelle, als auch eine Fahrer unabhängige Bremsanforderung zu erkennen. Sobald ein Bremsdruckanstieg in zumindest einer der Radbremsen 21, 23, 25, 27 erfolgt, liegt entweder ein vom Fahrer oder durch ein Fahrzeugsystem eingeleiteter Bremsvorgang vor.The brake pedal sensor 29 can detect as a displacement sensor directly the brake pedal position, or alternatively as a pressure sensor, the manually caused pressure in the master cylinder 13 measure up. In a modification to the illustrated embodiment, it is also possible, based on pressure sensors, the brake pressure in the Radbremseinrichtungen 21 . 23 . 25 . 27 determine to detect both a manual and a driver independent brake request. Once a brake pressure increase in at least one of the wheel brakes 21 . 23 . 25 . 27 takes place, there is either an initiated by the driver or by a vehicle braking system.

Wird im ersten Schritt 40 keine Bremsanforderung erkannt, so wird dieser erste Schritt 40 wiederholt.Will in the first step 40 no brake request detected, then this first step 40 repeated.

Sobald im ersten Schritt 40 eine Bremsanforderung erkannt wurde, wird zum zweiten Schritt 42 gesprungen und überprüft, ob eine vorgegebene Abschaltbedingung erfüllt ist oder nicht. Bei erfüllter Abschaltbedingung erfolgt die Fahrzeugverzögerung ausschließlich durch die Reibungsbremsanlage 7. Die Rekuperationsbremsanlage 9 wird dann nicht zum Abbremsen des Fahrzeugs verwendet.Once in the first step 40 a brake request has been detected becomes the second step 42 jumps and checks whether a predetermined shutdown condition is met or not. When the switch-off condition is fulfilled, the vehicle deceleration is exclusively carried out by the friction brake system 7 , The recuperation brake system 9 will not be used to decelerate the vehicle.

Bei nicht erfüllter Abschaltbedingung wird das Verfahren im dritten Schritt 44 fortgesetzt, wobei zur Verzögerung des Fahrzeugs durch die Steuereinrichtung 31 sowohl die Rekuperationsbremsanlage 9, als auch die Reibungsbremsanlage 7 verwendet wird. Zunächst wird die Reibungsbremsanlage 7 aktiviert, da über die Reibungsbremsanlage 7 eine höhere Dynamik beim Aufbau der Bremskraft erzielt werden kann. Die Gesamtbremskraft aus der Reibungsbremsanlage 7 und der Rekuperationsbremsanlage 9 wird entsprechend der Bremsanforderung eingestellt. Dabei ist es möglich, die Rekuperationsbremsanlage 9 und die Reibungsbremsanlage 7 derart anzusteuern, dass der Bremsschlupf an den angetriebenen Fahrzeugrädern und der Bremsschlupf an den nicht angetriebenen Fahrzeugrädern gleich groß sind, wodurch sich ein besonders günstiger fahrdynamischer Zustand ergibt.If the switch-off condition is not met, the procedure will become the third step 44 continued, wherein the deceleration of the vehicle by the control device 31 both the recuperation brake system 9 , as well as the friction brake system 7 is used. First, the friction brake system 7 activated, because of the friction brake system 7 a higher dynamics in the construction of the braking force can be achieved. The total braking force from the friction brake system 7 and the recuperation brake system 9 is set according to the brake request. It is possible, the recuperation brake system 9 and the friction brake system 7 to control such that the brake slip on the driven vehicle wheels and the brake slip on the non-driven vehicle wheels are the same size, resulting in a particularly favorable dynamic driving condition.

Nach dem dritten Schritt 44 beginnt das Verfahren wieder beim ersten Schritt 40.After the third step 44 the procedure starts again at the first step 40 ,

Ist im zweiten Schritt 42 die Abschaltbedingung erfüllt, so wird im vierten Schritt 46 geprüft, ob die Rekuperationsbremsanlage 9 bereits aktiv ist oder nicht. Ist die Rekuperationsbremsanlage 9 bereits aktiviert und zu einem fünften Schritt 48 verzweigt, indem die Rekuperationsbremsanlage 9 deaktiviert und lediglich die Reibungsbremsanlage 7 zur Erzielung der erwünschten Fahrzeugverzögerung verwendet wird. Wurde im vierten Schritt 46 festgestellt, dass die Rekuperationsbremsanlage 9 nicht aktiv ist, so wird in einem sechsten Schritt 50 die gewünschte Fahrzeugverzögerung ausschließlich anhand der Reibungsbremsanlage 7 erzeugt.Is in the second step 42 the shutdown condition is met, then in the fourth step 46 Checked if the recuperation brake system 9 already active or not. Is the recuperation brake system 9 already activated and to a fifth step 48 Branched by the recuperation brake system 9 disabled and only the friction brake system 7 is used to achieve the desired vehicle deceleration. Became in the fourth step 46 found that the recuperation brake system 9 is not active, so in a sixth step 50 the desired vehicle deceleration based solely on the friction brake system 7 generated.

Nach den Schritten 48 bzw. 50 beginnt das Verfahren wieder im ersten Schritt 40.After the steps 48 respectively. 50 the process starts again in the first step 40 ,

Zur Feststellung im zweiten Schritt 42, ob die Abschaltbedingung erfüllt ist, werden beim Ausführungsbeispiel zwei Kriterien überprüft. Als erstes Kriterium wird ermittelt, die Raddrehzahldifferenz der angetriebenen Fahrzeugräder der angetriebenen Fahrzeugräder derselben Fahrzeugachse größer ist, als ein vorgegebener Drehzahlschwellenwert. Ist dies der Fall, so ist die Abschaltbedingung erfüllt. Überschreitet die Raddrehzahldifferenz der angetriebenen Fahrzeugräder derselben Fahrzeugachse den Drehzahlschwellenwert, so ist eine Schlupfregelung dieser Fahrzeugräder notwendig, die bei aktivierter Rekuperationsbremsanlage 9 nicht oder weniger gut möglich ist. Aus diesem Grund wird dann die Rekuperationsbremsanlage 9 nicht zur Verzögerung des Fahrzeugs herangezogen.For the determination in the second step 42 whether the shutdown condition is met, two criteria are checked in the embodiment. As a first criterion, it is determined that the wheel speed difference of the driven vehicle wheels of the driven vehicle wheels of the same vehicle axle is greater than a predetermined speed threshold value. If this is the case, then the switch-off condition is fulfilled. If the wheel speed difference of the driven vehicle wheels of the same vehicle axle exceeds the speed threshold value, a slip control of these vehicle wheels is necessary, which is activated when the recuperation brake system is activated 9 not or less well possible. For this reason, then the recuperation brake system 9 not to delay the Vehicle used.

Als weiteres, zweites Kriterium zur Erfüllung der Abschaltbedingung im zweiten Schritt 42 wird geprüft, ob eine die Längsdynamik des Fahrzeugs beschreibende Längsdynamikgröße außerhalb eines zulässigen Bereichs liegt. Die Längsdynamikgröße beschreibt insbesondere die Fahrzeuglängsverzögerung und/oder die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit.As a further, second criterion for the fulfillment of the shutdown condition in the second step 42 a check is made as to whether a longitudinal dynamics variable describing the longitudinal dynamics of the vehicle is outside a permissible range. The longitudinal dynamics parameter describes in particular the vehicle longitudinal deceleration and / or the vehicle longitudinal speed.

Die Längsdynamikgröße liegt außerhalb des zulässigen Bereiches, wenn die momentane oder die bei der Bremsanforderung angeforderte Fahrzeuglängsverzögerung größer ist, als ein Verzögerungsschwellenwert. In diesem Fall ist die Fahrzeuglängsverzögerung derart groß, dass mit einer Bremsschlupfregelung oder einer Fahrstabilitätsregelung gerechnet werden muss. Deshalb wird lediglich die Reibungsbremsanlage zur Fahrzeugverzögerung verwendet. Beispielsgemäß liegt die Längsdynamikgröße deshalb auch dann außerhalb des zulässigen Bereiches, wenn bei der Bremsanforderung ein Notbremsvorgang mit maximal möglichem Bremsdruck bzw. maximal möglicher Bremskraft ausgelöst bzw. angefordert wird.The Longitudinal dynamics size is outside the permissible Range, if the current or the brake request requested vehicle longitudinal deceleration is greater, as a delay threshold. In this case, the vehicle longitudinal deceleration is such large, that with a brake slip control or a driving stability control must be expected. Therefore, only the friction brake system for vehicle deceleration uses. By example the longitudinal dynamics quantity therefore even outside the permissible Range, if at the brake request with an emergency braking maximum possible Brake pressure or maximum possible Braking force triggered or is requested.

Die Längsdynamikgröße liegt auch dann außerhalb des zulässigen Bereiches, wenn die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit kleiner ist als ein Geschwindigkeitsschwellenwert. Bei Fahrzeuglängsgeschwindigkeiten unterhalb dieses Geschwindigkeitsschwellenwertes kann durch die Rekuperationsbremsanlage 9 keine ausreichende Fahrzeugverzögerung mehr erzielt werden. Daher wird ausschließlich die Reibungsbremsanlage 7 zum Abbremsen des Fahrzeugs eingesetzt.The longitudinal dynamic quantity is out of the permissible range even if the vehicle longitudinal speed is smaller than a speed threshold value. At vehicle longitudinal speeds below this speed threshold can by the recuperation brake system 9 no sufficient vehicle deceleration can be achieved. Therefore, only the friction brake system 7 used to brake the vehicle.

Der Geschwindigkeitsschwellenwert und/oder der Verzögerungsschwellenwert können entweder fest vorgegeben oder aber auch abhängig von einer oder mehreren Fahrzustandsgrößen des Fahrzeugs bestimmt werden. Beispielsweise kann der Verzögerungsschwellenwert in Abhängigkeit vom aktuellen Fahrbahnreibwert festgelegt werden. Bei einem niedrigen Reibwert, der bereits bei geringen Bremskräften bzw. bei geringen Bremsdrücken eine Schlupfregelung notwendig machen kann, wird der Verzögerungsschwellenwert entsprechend klein gewählt werden. Somit wird die Rekuperationsbremsanlage 9 bereits bei einer Bremsanforderung mit einer relativ geringen Fahrzeugverzögerung nicht zum Abbremsen des Fahrzeugs herangezogen und ist daher deaktiviert bereits bevor die Schlupfregelung ausgelöst wird.The speed threshold value and / or the deceleration threshold value can either be predefined or can also be determined as a function of one or more driving state variables of the vehicle. For example, the deceleration threshold value can be determined as a function of the current road friction coefficient. At a low coefficient of friction, which can make a slip control necessary even at low braking forces or at low brake pressures, the delay threshold value will be chosen correspondingly small. Thus, the recuperation brake system 9 not already used in a braking request with a relatively low vehicle deceleration for braking the vehicle and is therefore already deactivated before the slip control is triggered.

Es ist auch möglich, den Geschwindigkeitsschwellenwert und/oder den Verzögerungsschwellenwert in Abhängigkeit vom aktuellen Ladezustand der den Elektromotor speisenden Batterie zu ermitteln. Je geringer die aktuell verbleibende Ladekapazität der Batterie noch ist, desto kleiner wird auch der Verzögerungsschwellenwert gewählt werden, da die durch die Rekuperatoinsbremsanlage 9 maximal mögliche Verzögerung mit der noch verfügbaren Ladekapazität der Batterie abnimmt.It is also possible to determine the speed threshold value and / or the deceleration threshold value as a function of the current state of charge of the battery supplying the electric motor. The lower the current remaining charge capacity of the battery is still, the smaller the delay threshold value will be selected, since the by the Rekuperatoinsbremsanlage 9 maximum possible delay decreases with the remaining available charging capacity of the battery.

Umgekehrt wird mit abnehmender, noch verbleibender Ladekapazität der Batterie der Geschwindigkeitsschwellenwert erhöht. Ist auf Grund der abnehmenden Ladekapazität der Batterie die maximal mögliche Verzögerung mittels der Rekuperationsbremsanlage 9 geringer, so wird bereits bei höheren Fahrzeuglängsgeschwindigkeiten lediglich die Reibungsbremsanlage 7 zur Fahrzeugverzögerung verwendet.Conversely, as the charging capacity of the battery decreases, the speed threshold increases. Is due to the decreasing charge capacity of the battery the maximum possible delay by means of Rekuperationsbremsanlage 9 lower, so even at higher vehicle longitudinal speeds, only the friction brake system 7 used for vehicle deceleration.

Claims (10)

Verfahren zur Steuerung eines eine Reibungsbremsanlage (7) und eine Rekuperationsbremsanlage (9) aufweisenden Bremssystems (5) eines Fahrzeugs, das durch einen Elektromotor (35) angetrieben wird, der als Bestandteil der Rekuperationsbremsanlage (9) zum Abbremsen des Fahrzeugs als Generator betreibbar ist, wobei ausschließlich die Reibungsbremsanlage (7) zum Abbremsen des Fahrzeugs verwendet wird, wenn eine vorgegebene Abschaltbedingung (42) erfüllt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Abschaltbedingung (42) nur dann erfüllt ist, – wenn eine die Fahrzeuglängsdynamik beschreibende Längsdynamikgröße außerhalb eines zulässigen Bereiches liegt und/oder – wenn die Raddrehzahldifferenz der angetriebenen Fahrzeugräder einer Fahrzeugachse größer ist als ein Drehzahlschwellenwert.Method for controlling a friction brake system ( 7 ) and a recuperation brake system ( 9 ) having brake system ( 5 ) of a vehicle powered by an electric motor ( 35 ), which as part of the recuperation brake system ( 9 ) is operable to decelerate the vehicle as a generator, wherein only the friction brake system ( 7 ) is used to decelerate the vehicle when a predetermined shutdown condition ( 42 ), characterized in that the shutdown condition ( 42 ) is only satisfied, if a longitudinal dynamic variable describing the vehicle longitudinal dynamics is outside an admissible range and / or if the wheel speed difference of the driven vehicle wheels of a vehicle axle is greater than a speed threshold value. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Längsdynamikgröße außerhalb des zulässigen Bereiches liegt, wenn die tatsächliche oder die angeforderte Fahrzeuglängsverzögerung größer ist als ein Verzögerungsschwellenwert.Method according to claim 1, characterized in that that the longitudinal dynamics size outside the permissible Range is when the actual or the requested vehicle longitudinal deceleration is greater as a delay threshold. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Längsdynamikgröße außerhalb des zulässigen Bereiches liegt, wenn die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit kleiner ist als ein Geschwindigkeitsschwellenwert.Method according to claim 1 or 2, characterized that the longitudinal dynamics size outside the permissible Range lies when the vehicle longitudinal speed is smaller is considered a speed threshold. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Geschwindigkeitsschwellenwert und/oder der Verzögerungsschwellenwert in Abhängigkeit von einer oder mehreren Fahrzustandsgrößen des Fahrzeugs bestimmt werden.Method according to claim 2 or 3, characterized that the speed threshold and / or the delay threshold dependent on determined by one or more driving state variables of the vehicle become. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Geschwindigkeitsschwellenwert und/oder der Verzögerungsschwellenwert in Abhängigkeit vom Ladezustand der den Elektromotor speisenden Batterie bestimmt wird.Method according to claim 4, characterized in that that the speed threshold and / or the delay threshold dependent on determined by the state of charge of the electric motor feeding battery becomes. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Längsdynamikgröße außerhalb des zulässigen Bereiches liegt, wenn die Auslösung bzw. Anforderung eines Notbremsvorgangs mit maximalem Bremsdruck und/oder maximaler Bremskraft erkannt wurde.Method according to one of claims 1 to 5, characterized that the longitudinal dynamics size outside the permissible Range is when the trigger or requesting an emergency braking operation with maximum brake pressure and / or maximum braking force was detected. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die bereits aktivierte Rekuperationsbremsanlage (9) während eines Bremsvorgangs deaktiviert wird, wenn die Abschaltbedingung erfüllt ist (Schritt 48).Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the already activated recuperation brake system ( 9 ) is deactivated during a braking operation when the shut-off condition is met (step 48 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, bei nicht erfüllter Abschaltbedingung zusätzlich zur Rekuperationsbremsanlage (9) und insbesondere zuerst die Reibungsbremsanlage (7) aktiviert wird (Schritt 44).Method according to one of Claims 1 to 7, characterized in that, in the case of an unfulfilled switch-off condition, in addition to the recuperation brake system ( 9 ) and in particular first the friction brake system ( 7 ) is activated (step 44 ). Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Rekuperationsbremsanlage und die Reibungsbremsanlage derart angesteuert werden, dass der Bremsschlupf an den angetriebenen Fahrzeugrädern und der Bremsschlupf an den nicht angetriebenen Fahrzeugrädern gleich groß sind.Method according to claim 8, characterized in that that the recuperation brake system and the friction brake system such be controlled, that the brake slip on the driven vehicle wheels and the brake slip on the non-driven vehicle wheels same are big. Bremssystem für ein Fahrzeug mit einer Reibungsbremsanlage (7) und einer Rekuperationsbremsanlage (9), wobei das Fahrzeug durch einen Elektromotor (35) angetrieben wird, der als Bestandteil der Rekuperationsbremsanlage (9) zum Abbremsen des Fahrzeugs von einem Motorbetriebszustand in einen Generatorbetriebszustand umschaltbar ist, und mit einer Steuereinrichtung (31) die ausschließlich die Reibungsbremsanlage (7) zum Abbremsen des Fahrzeugs ansteuert, wenn eine vorgegebene Abschaltbedingung (42) erfüllt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Abschaltbedingung (42) nur dann erfüllt ist, – wenn eine die Fahrzeuglängsdynamik beschreibende Längsdynamikgröße außerhalb eines zulässigen Bereiches liegt und/oder – wenn die Raddrehzahldifferenz der angetriebenen Fahrzeugräder einer Fahrzeugachse größer ist als ein Drehzahlschwellenwert.Brake system for a vehicle with a friction brake system ( 7 ) and a recuperation brake system ( 9 ), the vehicle being driven by an electric motor ( 35 ), which as part of the recuperation brake system ( 9 ) is switchable to decelerate the vehicle from an engine operating state to a generator operating state, and to a control device ( 31 ) excluding the friction brake system ( 7 ) to decelerate the vehicle, when a predetermined shutdown condition ( 42 ), characterized in that the shutdown condition ( 42 ) is only satisfied, if a longitudinal dynamic variable describing the vehicle longitudinal dynamics is outside an admissible range and / or if the wheel speed difference of the driven vehicle wheels of a vehicle axle is greater than a speed threshold value.
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