DE102005012310B3

DE102005012310B3 - Process and robotic assembly to shape automotive sheet metal body panels advancing under pressure from beveled wheels

Info

Publication number: DE102005012310B3
Application number: DE200510012310
Authority: DE
Inventors: Andreas Baglyas
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2005-03-17
Filing date: 2005-03-17
Publication date: 2006-10-12
Anticipated expiration: 2025-03-18

Abstract

In a process to shape automotive body panels an industrial robot has an arm terminating in a beveled wheel that is presented to the L-shaped outer margin of a sheet steel panel placed on a moving bed. In a first stage, the beveled wheel is applied to the exposed outer edge and rotates as the bed advances the sheet metal, bending the exposed edge in stages through 90?O to where the exposed edge is folded flat against the main body of the panel. Also claimed is a suitable robotic tool with one or two beveled wheels, presented in line but with the beveled faces facing in opposite directions and completing the bending operation in two sweeps.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Falzen von Blech, insbesondere von Karosserieblech, mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 bzw. des Patentspruchs 6.The The invention relates to a device and a method for folding of sheet metal, in particular of body panels, with the characteristics of The preamble of claim 1 and patent claim 6, respectively.

Eine derartige Vorrichtung bzw. Verfahren ist aus der DE 20 114 310 U1 bekannt.Such a device or method is known from DE 20 114 310 U1 known.

Aus der deutschen Patentschrift DE 100 12 277 C1 ist eine Vorrichtung zum Falzen von Blech, insbesondere Karosserieblech, mit einem Falzwerkzeug bekannt, wobei ein Innenblech zumindest im Randbereich auf einem Außenblech liegt und das Außenblech einen aufstehenden Flansch aufweist, und wobei das Außenblech auf einem Falzbett angeordnet ist. Um ein schnelles, kostengünstiges und variables Falzen mit einer sehr hohen Maßgenauigkeit zu ermöglichen, ist das Falzwerkzeug an einem frei programmierbaren Handhabungsgerät angeordnet und weist wenigstens ein Falzrad und eine Gegenhalterolle auf, wobei das Falzrad an dem Flansch und die Gegenhalterolle an der von dem Flansch abgewandten Seite des Falzbetts angeordnet ist, und wobei das Falzwerkzeug eine Wechseleinrichtung für verschiedene Falzräder aufweist. Das bekannte Falzwerkzeug kann individuell für alle zu falzenden Bleche eingesetzt werden. Um verschiedene Konturen beziehungsweise Bleche falzen zu können, muss lediglich das Programm des Falzwerkzeugs entsprechend angepasst werden. Je nach Ausgestaltung der zu falzenden Bleche kann auch ein Kombi-Falzrad eingesetzt werden, das ein Vorfalzen und Fertigfalzen in einem Arbeitsschritt beziehungsweise ohne einen Wechsel des Falzrades ermöglicht. Aus der deutschen Patentschrift DE 100 12 274 C1 ist eine Vorrichtung zum Herstellen von Abkantungen an den Randbereichen eines Blechs, insbesondere eines Blechs von Kraftfahrzeugen, bekannt, bei der ein Blech auf einem Formbett aufliegt. Der Randbereich des Blechs wird durch ein an einem dreidimensional beweglichen Bewegungsmittel angeordnetes Abkantglied hochgebogen. Zum allgemeinen Stand der Technik wird auf die DE 198 44 248 A1 , die DE 202 80 246 U1 sowie die DE 102 12 788 C1 verweisen.From the German patent DE 100 12 277 C1 is a device for folding sheet metal, in particular body panel, known with a seaming tool, wherein an inner panel is at least in the edge region on an outer panel and the outer panel has an upstanding flange, and wherein the outer panel is disposed on a folding bed. In order to enable a fast, inexpensive and variable folding with a very high dimensional accuracy, the folding tool is arranged on a freely programmable handling device and has at least one folding wheel and a Gegenhalterolle, the Falzrad on the flange and the Gegenhalterolle on the side facing away from the flange Side of the folding bed is arranged, and wherein the folding tool has a changing device for different folding wheels. The known folding tool can be used individually for all sheets to be folded. To be able to fold different contours or sheets, only the program of the folding tool needs to be adjusted accordingly. Depending on the configuration of the sheets to be folded and a combination folding wheel can be used, which allows a pre-folding and Fertigfalzen in one step or without a change of the folding wheel. From the German patent DE 100 12 274 C1 is a device for producing bends on the edge regions of a sheet, in particular a sheet of motor vehicles, known in which a sheet rests on a mold bed. The edge region of the sheet is bent upwards by a bending element arranged on a three-dimensionally movable movement means. The general state of the art is on the DE 198 44 248 A1 , the DE 202 80 246 U1 as well as the DE 102 12 788 C1 refer.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Falzen von Blech, insbesondere von Karosserieblech, der eingangs genannten Art zu schaffen, durch welche die Falzbearbeitung beschleunigt werden kann.task The invention is an apparatus and method for folding of sheet metal, in particular of body panel, the aforementioned To create kind, by which the folding processing are accelerated can.

Diese Aufgabe ist bei einer Vorrichtung zum Falzen von Blech, insbesondere von Karosserieblech, mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann der Flansch in einem Bearbeitungsschritt nacheinander um zwei Biegewinkel umgebogen werden. Die beiden Biegewinkel können gleich oder unterschiedlich groß sein. Somit ist es möglich, mindestens eine Bahn bei der Falzbearbeitung einzusparen. Dadurch kann die Produktionszeit erheblich verkürzt werden.These Task is in a device for folding sheet metal, in particular of body panel, solved with the features of claim 1. With the device according to the invention can the flange in a single processing step by two Bending angle to be bent. The two bending angles can be the same or be different in size. Thus, it is possible to save at least one web during the folding process. This can the production time can be shortened considerably.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Neigungswinkel zwischen der ersten und der weiteren Falzfläche zwischen 10 und 30 Grad beträgt. Bei größeren Neigungswinkeln besteht die Gefahr, dass der Flansch beim Umbiegen beschädigt wird.One preferred embodiment the device is characterized in that the angle of inclination between the first and the further folding surface is between 10 and 30 degrees. For larger angles of inclination there is a risk that the flange will be damaged when bent.

Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Falzräder jeweils um eine Drehachse drehbar so an dem jeweils zugehörigen Falzwerkzeug gelagert sind, dass die Drehachsen in einem Winkel zueinander geneigt sind. Ein erster Neigungswinkel ist vorzugsweise in einer Ebene angeordnet, die sich senkrecht zu dem Blech beziehungsweise dem Flansch erstreckt. Ein weiterer Neigungswinkel kann in einer Ebene angeordnet sein, die sich parallel zu dem Blech beziehungsweise dem Flansch erstreckt.One Another preferred embodiment the device is characterized in that the folding wheels respectively rotatable about an axis of rotation so on the respectively associated folding tool are stored, that the axes of rotation inclined at an angle to each other are. A first angle of inclination is preferably in one plane arranged perpendicular to the sheet or the flange extends. Another angle of inclination can be arranged in one plane be, which is parallel to the sheet metal or the flange extends.

Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eines der Falzwerkzeuge zwischen mindestens zwei verschiedenen Falzstellungen schwenkbar ist, in denen die Falzfläche des zugehörigen Falzrades in unterschiedlichen Winkeln zu dem Flansch angeordnet ist. Dadurch ist es möglich, mit einer Falzfläche verschiedene Biegewinkel zu erzeugen.One Another preferred embodiment the device is characterized in that at least one the folding tools between at least two different folding positions pivotally is where the folding surface of the associated Folding wheel arranged at different angles to the flange is. This makes it possible with a folding surface to produce different bending angles.

Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Falzwerkzeuge in einer Falzwerkzeugeinrichtung zusammengefasst sind, die sowohl das erste Falzrad als auch das weitere Falzrad umfasst. Dadurch wird der Aufbau der Vorrichtung vereinfacht. Ein wesentliches Merkmal der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist, dass mindestens zwei Falzräder an einem einzigen Handhabungsgerät, insbesondere an einem einzigen Roboterarm, angebracht sind.One Another preferred embodiment the device is characterized in that the two folding tools are combined in a Falzwerkzeugeinrichtung, both the comprises first folding wheel and the further folding wheel. This will the structure of the device simplified. An essential feature the device according to the invention is that at least two folding wheels on a single handling device, in particular on a single robot arm, are attached.

Die Aufgabe ist auch bei einem Verfahren zum Falzen von Blech, insbesondere von Karosserieblech, mit den Merkmalen des Patentanspruchs 6 gelöst.The Task is also in a method for folding sheet metal, in particular of body panel, solved with the features of claim 6.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eines der Falzwerkzeuge aus einer ersten Falzstellung in eine weitere Falzstellung verschwenkt wird, bevor die Vorrichtung beziehungsweise der Flansch auf einer weiteren Bahn an dem Flansch beziehungsweise der Vorrichtung entlang bewegt wird. Dadurch ist es möglich, den Flansch mit dem gleichen Werkzeug in einer nächsten Bahn um einen weiteren Biegewinkel umzubiegen.A preferred embodiment of the method is characterized in that at least one of the folding tools is pivoted from a first folding position into a further folding position before the device or the Flange is moved on a further path along the flange or the device along. This makes it possible to bend the flange with the same tool in a next path to another bending angle.

Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass beide Falzwerkzeuge jeweils aus einer ersten Falzstellung in eine weitere Falzstellung verschwenkt werden, bevor die Vorrichtung beziehungsweise der Flansch auf einer weiteren Bahn an dem Flansch beziehungsweise der Vorrichtung entlang bewegt wird. Dadurch ist es möglich, den Flansch mit dem gleichen Werkzeug in einer nächsten Bahn um zwei weitere Biegewinkel umzubiegen.One Another preferred embodiment of the method is characterized in that both folding tools each from a first folding position in a further folding position be pivoted before the device or the flange on another track on the flange or device is moved along. This makes it possible to use the flange with the same tool in a next Train to bend over two more bending angles.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung verschiedene Ausführungsbeispiele im Einzelnen beschrieben sind.Further Advantages, features and details of the invention will become apparent the following description, with reference to the drawing various embodiments are described in detail.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 eine schematische Darstellung zum Falzen eines Blechs, das einen aufstehenden Flansch aufweist, mit einem Falzwerkzeug, an dem ein Falzrad angebracht ist; 1 a schematic representation for folding a sheet having an upstanding flange, with a folding tool on which a folding wheel is mounted;

2 die Vorrichtung aus 1 nach dem Umbiegen des Flanschs um einen ersten Biegewinkel; 2 the device off 1 after bending the flange over a first bending angle;

3 die Vorrichtung aus 1 nach dem Umbiegen des Flanschs um einen zweiten Biegewinkel; 3 the device off 1 after bending the flange over a second bending angle;

4 die Vorrichtung aus 1 nach dem Umbiegen des Flanschs um einen dritten Biegewinkel; 4 the device off 1 after bending the flange over a third bending angle;

5 den gleichen Zustand des Flanschs wie in 4, wobei das Umbiegen um den dritten Biegewinkel durch ein weiteres Falzwerkzeug erfolgt ist, an der ein weiteres Falzrad mit einer weiteren Falzfläche angebracht ist; 5 the same condition of the flange as in 4 wherein the bending over the third bending angle is effected by a further folding tool, on which a further folding wheel is mounted with a further folding surface;

6 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in der Draufsicht und 6 a schematic representation of an embodiment of a device according to the invention in plan view and

7 die Vorrichtung aus 6 in einer Seitenansicht. 7 the device off 6 in a side view.

In 1 ist der Rand eines Blechs 1 schematisch dargestellt, das einen um 90 Grad nach oben abgewinkelten Flansch 2 aufweist. Oberhalb des Flanschs 2 ist ein Falzrad 4 angeordnet, das eine Falzfläche 6 aufweist. Das Falzrad 4 hat im Wesentlichen die Gestalt eines Kegelstumpfs von einem senkrechten Kreiskegel.In 1 is the edge of a sheet 1 schematically shown, which is angled 90 degrees upwards flange 2 having. Above the flange 2 is a folding wheel 4 arranged, which has a folding surface 6 having. The folding wheel 4 has essentially the shape of a truncated cone of a vertical circular cone.

Das Falzrad 4 ist mit Hilfe einer Achse 8 drehbar an einem Werkzeug 9 gelagert, das wiederum an einem Roboterarm angebracht ist. Der Roboterarm wiederum gehört zu einem Roboter, mit Hilfe dessen das Falzrad 4 mit der Falzfläche 6 beliebig im Raum zu dem Flansch 2 positionierbar ist. Das Blech 1 liegt in einem (nicht dargestellten) Falzbett. Das Falzbett mit dem Blech 1 ist relativ zu dem Falzrad 4 bewegbar.The folding wheel 4 is with the help of an axis 8th rotatable on a tool 9 stored, which in turn is attached to a robot arm. The robot arm in turn belongs to a robot, with the help of which the folding wheel 4 with the folding surface 6 arbitrary in space to the flange 2 is positionable. The sheet 1 lies in a (not shown) folding bed. The folding bed with the sheet metal 1 is relative to the folding wheel 4 movable.

Zur Bearbeitung des Blechs 1 wird das Falzrad 4 mit Hilfe des Werkzeugs 9 beziehungsweise des Roboterarms oberhalb des Flanschs 2 positioniert. Dann wird das Falzrad 4 mit Hilfe des Roboterarms auf das Blech 1 zu bewegt, wobei der Flansch 2 des Blechs 1 mit Hilfe des Falzbetts an der Falzfläche 6 des Falzrades 4 entlang bewegt wird. Es ist auch möglich, das Falzrad 4 an dem Flansch 2 des Blechs 1 entlang zu bewegen.For processing the sheet 1 becomes the folding wheel 4 with the help of the tool 9 or the robot arm above the flange 2 positioned. Then the folding wheel 4 with the help of the robot arm on the sheet 1 to move, with the flange 2 of the sheet 1 with the help of the folding bed at the folding surface 6 of the folding wheel 4 is moved along. It is also possible the folding wheel 4 on the flange 2 of the sheet 1 to move along.

Das Falzrad 4 ist durch die Achse 8 um eine Drehachse 10 drehbar an dem Falzwerkzeug 9 gelagert. Wenn der Flansch 2 an der Falzfläche 6 entlang bewegt wird, dann wird das Falzrad 4 in Drehung versetzt.The folding wheel 4 is through the axis 8th around a rotation axis 10 rotatable on the folding tool 9 stored. If the flange 2 at the folding surface 6 is moved along, then the folding wheel 4 set in rotation.

In 2 ist der Zustand dargestellt, den der Flansch 2 einnimmt, nachdem der Flansch 2 entlang einer ersten Bahn an der Falzfläche 6 des Falzrades 4 entlang bewegt worden ist.In 2 is the state represented by the flange 2 occupies after the flange 2 along a first path at the seaming surface 6 of the folding wheel 4 has been moved along.

In 3 ist ein Zustand dargestellt, in dem der Flansch 2 um einen weiteren Biegewinkel umgebogen worden ist. Zu diesem Zweck wird das Falzrad 4 mit Hilfe des Falzwerkzeugs 9 beziehungsweise mit Hilfe des Roboterarms um den entsprechenden Biegewinkel gekippt, wie man an der Stellung der Drehachse 10 des Falzrades 4 sieht.In 3 is shown a state in which the flange 2 has been bent over a further bending angle. For this purpose, the folding wheel 4 with the help of the folding tool 9 or tilted with the help of the robot arm to the corresponding bending angle, as can be seen at the position of the axis of rotation 10 of the folding wheel 4 sees.

In 4 wurde das Falzrad 4 um einen weiteren Biegewinkel geneigt, um den Flansch 2 des Blechs 1 vollständig umzubiegen, so dass er an dem Blech 1 anliegt. Um die in den 2 bis 4 dargestellten Biegezustände zu erreichen, muss der Flansch 2 jeweils um eine Bahn an dem Falzrad 4 entlang bewegt werden. Es ist auch möglich, das Falzrad 4 an dem Flansch 2 entlang zu bewegen. Beim Falzen mit nur einem Falzrad ergibt es sich, dass der Flansch zum Falzen zum Beispiel in drei oder vier Bahnen vorgestellt und in einem weiteren Schritt fertig gefalzt werden muss.In 4 became the folding wheel 4 inclined by a further bending angle to the flange 2 of the sheet 1 completely bend over so he touches the sheet 1 is applied. To those in the 2 to 4 To achieve the illustrated bending states, the flange must 2 in each case by one track on the folding wheel 4 to be moved along. It is also possible the folding wheel 4 on the flange 2 to move along. When folding with only one folding wheel, it turns out that the flange for folding, for example, presented in three or four tracks and finished in a further step must be folded.

In 5 ist angedeutet, dass der in 4 dargestellte Bearbeitungsschritt auch mit einem weiteren Falzrad 14 durchgeführt werden kann, das eine Falzfläche 16 aufweist. Das Falzrad 14 ist mit Hilfe einer Achse 18 um eine Drehachse 20 drehbar an dem Falzwerkzeug 9 beziehungsweise dem gleichen Roboterarm angebracht, an dem auch das Falzrad 4 angebracht ist. Durch ein Falzwerkzeug mit zwei unterschiedlichen Falz rädern 4, 14, die in Bearbeitungsrichtung nebeneinander angeordnet sind, können zwei Bearbeitungsschritte in einem Arbeitsgang erledigt werden. Dadurch kann, im Vergleich zu herkömmlichen Vorrichtungen, auch ein eventuell notwendiger Werkzeugwechsel gespart werden.In 5 is hinted that the in 4 shown processing step also with another folding wheel 14 can be performed, the one rebate surface 16 having. The folding wheel 14 is with the help of an axis 18 around a rotation axis 20 rotatable on the folding tool 9 or the same robot arm attached to which also the folding wheel 4 is appropriate. Through a folding tool with two different folding wheels 4 . 14 , which are arranged side by side in the machining direction, two processing steps can be done in one operation. This can be saved in comparison to conventional devices, a possibly necessary tool change.

In 6 ist eine erfindungsgemäße Vorrichtung schematisch in der Draufsicht dargestellt. Die Vorrichtung ist am Ende eines Roboterarms 30 dargestellt, der frei im Raum bewegbar ist. An dem Roboterarm 30 sind zwei Falzwerkzeuge 31, 32 befestigt. An dem Falzwerkzeug 31 ist mit Hilfe einer Achse 35 ein Falzrad 37 drehbar gelagert. An dem Falzrad 37 ist eine Falzfläche 39 vorgesehen. Das Falzrad 37 mit der Falzfläche 39 hat die Gestalt eines Kegelstumpfs eines senkrechten Kreiszylinders, der sich von dem Falzwerkzeug 31 weg verjüngt. Das Falzrad 37 ist um eine Drehachse 41 drehbar.In 6 a device according to the invention is shown schematically in plan view. The device is at the end of a robot arm 30 shown, which is free to move in space. At the robot arm 30 are two folding tools 31 . 32 attached. At the folding tool 31 is with the help of an axis 35 a folding wheel 37 rotatably mounted. At the folding wheel 37 is a folding surface 39 intended. The folding wheel 37 with the folding surface 39 has the shape of a truncated cone of a vertical circular cylinder extending from the folding tool 31 Tapered away. The folding wheel 37 is about a rotation axis 41 rotatable.

An dem Falzwerkzeug 32 ist mit Hilfe einer Achse 42 ein Falzrad 44 drehbar gelagert. Das Falzrad 44 weist eine Falzfläche 46 auf, welche die Gestalt eines Kegelstumpfs eines senkrechten Kreiszylinders aufweist, der sich zu dem Falzwerkzeug 32 hin verjüngt. Vorzugsweise wird die Falzfläche bei diesem und bei den anderen Ausführungsbeispielen nicht von dem kompletten Kegelstumpf, sondern nur von der Kegelstumpfmantelfläche gebildet. Das Falzrad 44 ist um eine Drehachse 48 drehbar. Durch einen Abschnitt 50 eines Kreisbogens ist der Radius eines Werkstücks angedeutet. Bei dem Werkstück handelt es sich zum Beispiel um eine Motorhaube.At the folding tool 32 is with the help of an axis 42 a folding wheel 44 rotatably mounted. The folding wheel 44 has a folding surface 46 which has the shape of a truncated cone of a vertical circular cylinder, which extends to the folding tool 32 rejuvenated. Preferably, the rebate surface is not formed in this and in the other embodiments of the entire truncated cone, but only of the truncated cone surface. The folding wheel 44 is about a rotation axis 48 rotatable. Through a section 50 of a circular arc, the radius of a workpiece is indicated. The workpiece is for example an engine hood.

Die in 6 dargestellte Vorrichtung umfasst zwei Falzräder 37, 44, deren Drehachsen 41 und 48 in einem spitzen Winkel zueinander angeordnet sind. Der spitze Winkel ist an den Radius des Kreisbogenabschnitts 50 des Werkstücks angepasst. Das Falzrad 37 dient dazu, einen an dem Werkstück ausgebildeten Flansch um einen ersten Biegewinkel umzubiegen. Dieser Vorgang wird auch als Ankippen bezeichnet. Das zweite Falzrad 44 dient dazu, den Flansch des Werkstücks um einen zweiten Biegewinkel umzubiegen, das heißt weiter anzukippen. Die beiden Biegevorgänge können mit Hilfe der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einem Arbeitsgang durchgeführt werden, das heißt, wenn der Flansch des Werkstücks auf einer Bahn an den beiden Falzrädern 37, 44 entlang bewegt wird.In the 6 The device shown comprises two folding wheels 37 . 44 whose axes of rotation 41 and 48 are arranged at an acute angle to each other. The acute angle is at the radius of the arc section 50 adapted to the workpiece. The folding wheel 37 serves to bend a formed on the workpiece flange by a first bending angle. This process is also known as tilting. The second folding wheel 44 serves to bend the flange of the workpiece by a second bending angle, that is to tilt further. The two bending operations can be carried out by means of the device according to the invention in one operation, that is, when the flange of the workpiece on a path at the two folding wheels 37 . 44 is moved along.

In 7 ist die Vorrichtung aus 6 in der Seitenansicht dargestellt. In der Seitenansicht sieht man, dass die Drehachsen 41, 48 in unterschiedlichen Winkeln relativ zu einem Blech 61 geneigt sind, das einen Flansch 62 aufweist. An dem Flansch 62 liegt die Falzfläche 39 des Falzrades 37 an. Mit 64 ist der Flansch bezeichnet, nachdem die Falzfläche 46 des Falzrades 44 an dem Flansch zur Anlage gekommen ist. Aus einer Zusammenschau der 6 und 7 erkennt man, dass der Flansch 62 zunächst aus einer rechtwinklig abgewinkelten Stellung mit Hilfe des ersten Falzrades 37 um einen ersten Biegewinkel umgebogen wird. Anschließend wird der Flansch 62 mit Hilfe des in Bearbeitungsrichtung benachbart angeordneten Falzrades 44, das auch als zweites Falzrad bezeichnet wird, um einen weiteren Biegewinkel umgebogen, wie bei 64 angedeutet ist.In 7 the device is off 6 shown in the side view. In the side view you can see that the axes of rotation 41 . 48 at different angles relative to a sheet 61 inclined, that is a flange 62 having. At the flange 62 lies the folding surface 39 of the folding wheel 37 at. With 64 is the flange designated after the rebate surface 46 of the folding wheel 44 has come to the flange to the plant. From a synopsis of 6 and 7 you realize that the flange 62 initially from a right angle angled position with the help of the first folding wheel 37 is bent over a first bending angle. Subsequently, the flange 62 with the aid of the adjacent in the processing direction folding wheel 44 , which is also referred to as a second folding wheel, bent around a further bending angle, as in 64 is indicated.

Claims

Device for folding sheet metal, in particular body panel, which has an upstanding flange ( 2 ; 62 ), with at least one folding tool ( 9 ; 31 . 32 ) connected to a freely programmable handling device ( 30 ), in particular on a robot arm, and a first folding wheel ( 4 ; 37 ) with a first folding surface ( 6 ; 39 ), which when folded on the flange ( 2 ; 62 ) comes to rest, whereby at least one further folding tool ( 32 ) on the freely programmable handling device ( 30 ), in particular on the robot arm, and at least one further folding wheel ( 44 ) with another folding surface ( 46 ), which in the machine direction to the first folding surface ( 39 ) adjacent and at an angle so to the first folding surface ( 39 ) is inclined, that the two folding surfaces ( 39 . 46 ) in a processing step on the flange ( 62 ) come to rest when the device is moved by means of the handling device ( 30 ) is moved along a predetermined path on the flange or the flange along the device, characterized in that at least one of the folding tools ( 31 . 32 ) between a folding position in which the folding surface ( 39 . 46 ) of the associated folding wheel ( 37 . 44 ) on the flange ( 62 ) come to rest, and a rest position is pivotable, in which the folding surface ( 39 . 46 ) of the associated folding wheel of the flange ( 62 ) is spaced.

Apparatus according to claim 1, characterized in that the angle of inclination between the first and the further folding surface ( 39 . 46 ) is between 10 and 30 degrees.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the folding wheels ( 37 . 44 ) each about a rotation axis ( 41 . 48 ) rotatably so on the respectively associated folding tool ( 31 . 32 ) are mounted, that the axes of rotation ( 41 . 48 ) are inclined at an angle to each other.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the folding tools ( 31 . 32 ) between min at least two different folding positions is pivotable, in which the folding surface ( 39 . 46 ) of the associated folding wheel at different angles to the flange ( 62 ) is arranged.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the two folding tools ( 31 . 32 ) are combined in a folding tool device which has both the first folding wheel and the further folding wheel.

Method for folding sheet metal, in particular body panel, which has an upstanding flange ( 62 ), with a folding tool ( 31 . 32 ) connected to a freely programmable handling device ( 30 ), in particular on a robot arm, and a first folding wheel ( 37 ) with a first folding surface ( 39 ), which when folded on the flange ( 62 ) comes to rest, whereby the folding wheel ( 37 ) using the handling device ( 30 ) on a predetermined path on the flange ( 62 ) or the flange ( 62 ) on the folding wheel ( 37 ) is moved along, wherein a device according to one of the preceding claims by means of the handling device ( 30 ) or the flange ( 62 ) is moved on the given path that the flange ( 62 ) first through the first folding surface ( 39 ) on the first folding wheel ( 37 ) around a first bending angle and then ( 64 ) through the further folding surface ( 46 ) on the further folding wheel ( 44 ) is bent over by a further bending angle, characterized in that at least one of the folding tools ( 31 . 32 ) is pivoted from the folding position to the rest position before the device or the flange ( 62 ) on another track on the flange ( 62 ) or the device is moved along.

Method according to claim 6, characterized in that at least one of the folding tools ( 31 . 32 ) is pivoted from a first folding position into a further folding position, before the device or the flange is moved on a further path on the flange or the device along.

Method according to claim 6, characterized in that both folding tools ( 31 . 32 ) are each pivoted from a first folding position in a further folding position before the device or the flange is moved along a further path on the flange or the device along.