-
Die
Erfindung betrifft eine Werkzeugmaschine zur Bearbeitung eines Werkstücks mittels
mindestens eines Werkzeugs durch gesteuerte Positionierbewegungen
von Werkstück
und Werkzeug relativ zueinander, umfassend ein Maschinengestell,
einen gegenüber
dem Maschinengestell mittels einer Bewegungseinheit bewegbaren Trägerkopf
und mindestens eine am Trägerkopf
vorgesehen Aufnahme, mittels welcher entweder ein Werkstück oder
ein Werkzeug an dem Trägerkopf
angeordnet werden kann, so daß mittels
der Bewegungseinheit zumindest einen Teil der Positionierbewegungen
ausführbar
ist.
-
Derartige
Werkzeugmaschinen sind aus dem Stand der Technik bekannt. Bei diesen
Werkzeugmaschinen ist der Trägerkopf üblicherweise
als Werkzeugträgerkopf
ausgebildet, welcher mittels eines Schlittensystems zur Ausführung der
Positionierbewegungen bewegbar ist.
-
Unter
einer Bearbeitung im Sinne der erfindungsgemäßen Lösung ist jede Art der Gestaltung des
Werkstücks
zu verstehen, also beispielsweise Abtragen oder auch Auftragen von
Material aber auch Umwandlung von Material beispielsweise durch Härten.
-
Bei
den materialabtragenden oder materialauftragenden Prozessen ist
insbesondere auch die Laserbearbeitung einschließlich Laserschweißen mit umfaßt.
-
In
jedem Fall umfassen die materialabtragenden Prozesse die zerspanende
Bearbeitung von Werkstücken,
beispielsweise durch Drehen, Fräsen oder
Schleifen.
-
Dieses
Konzept hat jedoch den Nachteil, daß vielfältige komplexe Bearbeitungen
eines Werkstücks
nicht optimal ausführbar
sind.
-
Der
Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Werkzeugmaschine
der gattungsgemäßen Art
derart zu verbessern, daß vielfältige komplexe
Bearbeitungen optimal ausführbar
sind.
-
Diese
Aufgabe wird bei einer Werkzeugmaschine der eingangs beschriebenen
Art erfindungsgemäß dadurch
gelöst,
daß der
Trägerkopf
um eine erste Schwenkachse schwenkbar an einem Trägerarm gehalten
ist, daß der
Trägerarm
seinerseits um eine zur ersten Schwenkachse parallelen und im Abstand
von dieser angeordnete zweite Schwenkachse schwenkbar gegenüber einer
Trägerbasis
gelagert ist und daß die
Trägerbasis
gegenüber
dem Maschinengestell mittels mindestens einer gesteuerten Bewegungsachse
bewegbar ist.
-
Der
Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung ist
darin zu sehen, daß ein
großer
Bewegungsbereich des Trägerkopfes
bei möglichst
hoher Steifigkeit und Genauigkeit bei der Positionierung desselben
realisierbar ist, insbesondere dadurch, daß der um die zweite Schwenkachse
schwenkbare Trägerarm
zusammen mit dem um die erste Schwenkachse gegenüber dem Trägerarm schwenkbaren Trägerkopf eine
einfache Möglichkeit
eröffnet,
einerseits einen großen
Bewegungsbereich des Trägerkopfs
zu erreichen und andererseits innerhalb dieses Bewegungsbereichs
den Trägerarm
mit der notwendigen Steifigkeit und Präzision zu positionieren.
-
Außerdem erlaubt
das Vorsehen eines verschwenkbaren Trägerarms neben einem großen Bewegungsbereich
auch noch hohe Fahrgeschwindigkeiten beim Verschwenken des Trägerarms
und somit schnelle und zeitsparende Bewegungen der Bewegungseinheit,
zumindest insoweit, als diese auf Bewegungen des Trägerarms
relativ zur Trägerbasis erfolgen.
-
Dieses
Konzept hat gegenüber
den bekannten Lösungen
insbesondere den Vorteil, daß aufgrund
der für
die Bewegung des Revolverkopfes vorgesehenen Bewegungseinheit ein
großer
Bewegungsbereich des Trägerkopfes
nicht durch eine große
Länge von
Linearachsen realisierbar ist, die hinsichtlich der Steifigkeit
der Bewegungseinheit und der Präzision
der Positionierbarkeit der Bewegungsachsen Probleme mit sich bringt.
-
Im übrigen hat
das Vorsehen des Trägerarms
auch hinsichtlich der Genauigkeit der Positionierbewegungen Vorteile,
da der durch den Trägerarm
bedingte Hebelarm stets gleich groß und nicht längenveränderlich
ist, so daß dadurch
bereits aufgrund der Art der Konstruktion eine gut reproduzierbare
Positionierung des Trägerkopfes
zur Trägerbasis
möglich
ist.
-
Hinsichtlich
der mindestens einen Bewegungsachse zur Bewegung der Trägerbasis
wurden bislang keine näheren
Angaben gemacht. So sieht ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel vor, daß die Trägerbasis
durch die mindestens eine Bewegungsachse in Richtung ungefähr parallel
zu einer quer zu den Schwenkachsen verlaufenden ersten Bewegungsebene
bewegbar ist.
-
Durch
die Bewegbarkeit der Trägerbasis
mit mindestens einer Bewegungsachse in der ersten Bewegungsebene
steht eine ausreichende Zahl von Achsen zur Verfügung, um mit in der Werkzeugmaschine
mindestens in üblichem
Umfang Bearbeitungen vornehmen zu können.
-
Zweckmäßigerweise
verläuft
die erste Bewegungsebene parallel zur X-Richtung.
-
Außerdem ist
vorzugsweise vorgesehen, daß die
erste Bewegungsebene parallel zur Z-Richtung der Werkzeugmaschine
verläuft.
-
Weiterhin
sieht eine vorteilhafte Ausführungsform
der erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine
vor, daß die
Trägerbasis
durch eine Bewegungsachse in einer Richtung ungefähr parallel
zu den Schwenkachsen bewegbar ist.
-
Eine
derartige Bewegungsachse verläuft vorzugsweise
parallel zur Y-Richtung der Werkzeugmaschine.
-
Besonders
günstig
ist es ferner, wenn die Trägerbasis
in Richtung ungefähr
parallel zu einer ungefähr
parallel zu den Schwenkachsen verlaufenden zweiten Bewegungsebene
bewegbar ist.
-
Hinsichtlich
der Art der Bewegungsachsen wurden bislang keinerlei nähere Angaben
gemacht.
-
Beispielsweise
könnten
die zur Bewegung der Trägerbasis
vorgesehenen Achsen ebenfalls Schwenkachsen sein, das heißt, daß die parallel
zur jeweiligen Ebene verlaufende Bewegungsachse die Trägerbasis
auf einer gekrümmten
Bahn führt.
-
Eine
besonders vorteilhafte Lösung
sieht jedoch vor, daß die
Trägerbasis
gegenüber
dem Maschinengestell längs
mindestens einer ersten Linearachse verfahrbar ist.
-
Das
Vorsehen der ersten Linearachse hat den Vorteil, daß diese
die Gesamtbewegungen der Bewegungseinheit einfach steuerbar macht,
da damit die Möglichkeit
besteht, zumindest bezüglich
dieser Achse eine konventionelle Steuerung einzusetzen und die lineare
Bewegung ohne Überlagerung
weiterer Bewegungen direkt zur Positionierung des Trägerkopfes
bei der Bearbeitung des Werkstücks
einzusetzen.
-
Noch
vorteilhafter ist es, wenn die Trägerbasis an dem Maschinengestell
längs einer
quer zur ersten Linearachse verlaufenden zweiten Linearachse verfahrbar
ist.
-
Auch
die zweite Linearachse hat den großen Vorteil, daß damit
die Möglichkeit
besteht, diese unmittelbar zur Positionierung des Trägerkopfes
bei der Bearbeitung des Werkstücks
einzusetzen.
-
Die
Linearachsen können
dabei grundsätzlich
beliebig angeordnet sein. Eine besonders günstige Lösung sieht vor, daß die erste
Linearachse in der ersten Bewegungsebene liegt.
-
Die
zweite Linearachse könnte
dabei ebenfalls in der ersten Bewegungsebene liegen.
-
Besonders
günstig
ist jedoch eine Lösung, bei
welcher die zweite Linearachse in der zweiten Bewegungsebene liegt.
-
Vorzugsweise
ist dabei die zweite Linearachse so ausgebildet, daß sie ungefähr parallel
zu den Schwenkachsen verläuft.
-
Hinsichtlich
der Ausrichtung der ersten Bewegungsebene zu einer in der Werkzeugmaschine vorgesehenen
Spindelachse wurden bislang keine näheren Angaben gemacht. So ist
vorzugsweise vorgesehen, daß die
erste Bewegungsebene parallel zu einer Spindelachse verläuft, um
welche das Werkstück
oder das Werkzeug drehbar antreibbar sind.
-
Ferner
ist hinsichtlich der zweiten Bewegungsebene zweckmäßigerweise
vorgesehen, daß die
zweite Bewegungsebene quer zu einer Spindelachse verläuft, um
welche das Werkstück
oder das Werkzeug antreibbar sind.
-
Die
Spindelachse kann dabei beispielsweise die Spindelachse einer Werkstückspindel
sein, so daß mit
der erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine insbesondere
eine Drehbearbeitung vorgenommen wird.
-
Alternativ
dazu ist es aber auch denkbar, daß die Spindelachse die Spindelachse
einer Werkzeugspindel ist, so daß mit der erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine
Fräsbearbeitungen
vorgenommen werden können.
-
Vorzugsweise
ist sowohl eine Werkstückspindel
als auch eine Werkzeugspindel vorgesehen, so daß sowohl Drehbearbeitungen
als auch Fräsbearbeitungen
und somit die Komplettbearbeitung von Werkstücken mit der erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine
möglich
ist.
-
Hinsichtlich
der Anordnung der Schwenkachsen in Relation zu den bei einer zerspanenden Bearbeitung
auftretenden Kräften
wurden bislang keine näheren
Angaben gemacht.
-
Grundsätzlich ist
jede Art der Anordnung denkbar.
-
Eine
besonders günstige
Lösung
sieht jedoch vor, daß die
Schwenkachsen parallel zu einer Richtung einer bei der zerspanenden
Bearbeitung auftretenden Hauptschnittkraft verlaufen.
-
Diese
Anordnung der Schwenkachsen hat den großen Vorteil, daß damit
durch die Hauptschnittkraft keine Momente bezüglich der Schwenkachsen entstehen,
sondern die Hauptschnittkraft über
die zur Realisierung der Schwenkachsen vorgesehenen Lagerungen aufgenommen
wird und somit die Antriebe für
die Schwenkachsen frei von aus der Hauptschnittkraft resultierenden
Momenten sind.
-
Hinsichtlich
des Antriebs der Bewegungen um die Schwenkachse wurden bislang keine
näheren Angaben
gemacht. So wäre
es beispielsweise denkbar, die Schwenkachsen gemeinsam oder zumindest ausgehend
von einem gemeinsamen Antriebsmotor anzutreiben, zu dem die einzelnen
Schwenkachsen zuschaltbar sind.
-
Eine
hinsichtlich der Ansteuerung und des konstruktiven Aufwandes besonders
günstige
Lösung
sieht vor, daß der
ersten Schwenkachse ein eigener Antrieb zugeordnet ist.
-
Ein
derartiger eigener Antrieb der Schwenkachse kann dabei einerseits
ein Positionierantrieb sein, mit welchem die Drehstellung um die
erste Schwenkachse frei von beim Bearbeiten des Werkstücks auftretenden
Kräften
ist.
-
Es
ist aber auch denkbar, den Antrieb der ersten Schwenkachse als drehmomtenstarken
Antrieb auszubilden, welcher in der Lage ist, auch beim Auftreten
der bei der Bearbeitung des Werkstücks auftretenden Kräfte den
Trägerkörper relativ
zum Trägerarm
zu drehen und in der jeweiligen Drehstellung zu halten.
-
In
gleicher Weise ist aus Gründen
einer konstruktiv besonders einfachen und vorteilhaften Lösung vorgesehen,
daß der
zweiten Schwenkachse ein eigener Antrieb zugeordnet ist.
-
Bei
der zweiten Schwenkachse hat der eigene Antrieb den Trägerarm relativ
zur Trägerbasis
zu verschwenken.
-
Auch
hier ist es denkbar, lediglich einen Positionsantrieb vorzusehen,
welcher in der Lage ist, bei nicht erfolgenden Bearbeitungsvorgängen der Trägerarm relativ
zur Trägerbasis
zu verschwenken.
-
Alternativ
dazu sieht eine noch vorteilhaftere Lösung vor, daß der zweiten
Schwenkachse ein drehmomentstarker Antrieb zugeordnet ist, welcher es
ermöglicht,
den Trägerarm
relativ zur Trägerbasis im
Laufe der Bearbeitung des Werkstücks
zu drehen, zu positionieren und in Position zu halten.
-
Alle
Antriebe können
beispielsweise hydraulische oder anders getriebene Antriebe sein.
-
Eine
besonders vorteilhafte Lösung
sieht vor, daß die
Antriebe Elektromotoren sind, wobei es besonders günstig ist,
insbesondere im Fall drehmomentstarker Antriebe, wenn die Antriebe
als runde Linearmotoren, das heißt Torque-Motoren, ausgebildet sind.
-
Prinzipiell
können
der der ersten Schwenkachse zugeordnete Antrieb und der der zweiten Schwenkachse
zugeordnete Antrieb völlig
unabhängig
voneinander arbeiten.
-
Um
jedoch insbesondere während
der Bearbeitung des Werkstücks
eine große
Antriebsleistung zur Verfügung
zu haben oder zumindest die Schwenkbewegung in mit der notwendigen
Steifigkeit durchführen
zu können,
ist vorzugsweise vorgesehen, daß die
erste Schwenkachse und die zweite Schwenkachse durch ein Kopplungsgetriebe
koppelbar sind.
-
Das
Kopplungsgetriebe könnte
auch hydraulisch arbeiten. Besonders zweckmäßig ist es jedoch, wenn das
Kopplungsgetriebe ein mechanisches Kopplungsgetriebe ist, welches
zur Kopplung der Drehbewegung um die erste Schwenkachse und der Drehbewegung
um die zweite Schwenkachse zuschaltbar oder auch wieder abschaltbar
ist.
-
Insbesondere
dann, wenn die ersten Schwenkachse und/oder der zweiten Schwenkachse zugeordneten
Antriebe Positionierantriebe sind, ist es besonders vorteilhaft,
wenn die erste Schwenkachse und die zweite Schwenkachse in mindestens einer
Relativstellung blockierbar sind.
-
Eine
derartige Blockierung der ersten Schwenkachse und der zweiten Schwenkachse
hat den Vorteil, daß damit
mindestens eine für
die Bearbeitung des Werkstücks
einsetzbare Stellung vorhanden ist, in welcher durch Blockierung
der Drehbewegung um die erste Schwenkachse und die zweite Schwenkachse
eine sehr steife Ausrichtung des Trägerkopfes relativ zur Trägerbasis
besteht, um mit möglichst
großer
Präzision
das Werkstück
bearbeiten zu können.
-
Noch
zweckmäßiger ist
es, wenn die erste Schwenkachse und die zweite Schwenkachse in jeder
Schwenkstellung blockierbar sind.
-
Eine
derartige Blockierung der Schwenkstellung ist beispielsweise mit
den Antrieben, insbesondere bei runden Linearmotoren, zu erreichen.
-
Eine
andere Möglichkeit
sieht vor, daß die Blockierung
durch Bremsen oder Verzahnungen erfolgt.
-
Eine
derartige Blockierbarkeit ist aber auch bei drehmomentstarken Antrieben
vorteilhaft, um die Steifigkeit der Einheit Trägerbasis, Trägerarm und Trägerkopf
zu verbessern.
-
Im
Zusammenhang mit der bisherigen Beschreibung der Bearbeitung des
Werkstücks
durch Bewegen des Trägerkopfes
wurden bislang keine näheren
Angaben gemacht, wie der Trägerkopf
durch die Bewegungseinheit bewegt werden soll.
-
So
sieht eine vorteilhafte Lösung
vor, daß zur Bearbeitung
des Werkstücks
der Trägerkopf
durch Bewegen der Trägerbasis
bewegbar ist.
-
Diese
Lösung
hat den Vorteil, daß das
Bewegen der Trägerbasis
einfach realisierbar ist und damit zum Erreichen einer hohen Steifigkeit
der Einheit aus Trägerbasis,
Trägerarm
und Trägerkopf
zunächst
primär
die Trägerbasis
bewegt wird.
-
Noch
vorteilhafter ist es, wenn der Trägerkopf ausschließlich durch
Bewegen der Trägerbasis bewegt
wird, so daß die
Einheit aus Trägerbasis,
Trägerarm
und Trägerkopf
eine in sich steife bei der Bearbeitung nicht bewegte Einheit bilden
kann.
-
Besonders
günstig
ist es, wenn zur Bearbeitung des Werkstücks der Trägerkopf ausschließlich mittels
mindestens einer der Linearachsen bewegbar ist, da damit die mindestens
eine Linearachse unmittelbar zur Positionierung des Trägerkopfes
bei der Bearbeitung eingesetzt werden kann und somit eine Bearbeitung
des Werkstücks
mit konventionellen Bewegungsachsen möglich ist.
-
In
diesem Fall wird die Schwenkbewegung um die erste und die zweite
Schwenkachse primär nicht
zum Erreichen von Positionierbewegungen bei der Bearbeitung des
Werkstücks
eingesetzt, sondern primär
zum Erreichen von Positionierbewegungen zu Zeiten außerhalb
der Bearbeitung des Werkstücks.
-
Derartige
Positionierbewegungen sind beispielsweise Werkzeugwechsel, Werkstückwechsel oder ähnliches.
-
Alternativ
dazu sieht eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lösung vor,
daß zur
Bearbeitung des Werkstücks
der Trägerkopf
durch Kombination einer Drehung des Trägerarms um die zweite Schwenkachse
relativ zur Trägerbasis
mit einer Bewegung der mindestens einen Bewegungsachse für die Trägerbasis
relativ zum Maschinengestell zweidimensional bewegbar ist.
-
Damit
läßt sich
die Schwenkbewegung des Trägerarms
in Kombination zu einer Bewegungsachse der Trägerbasis dazu einsetzen, zweidimensionale
Bewegungen auszuführen.
-
Dabei
ist es günstig,
wenn die zweidimensionale Bewegung durch eine Linearbewegung der
Trägerbasis
kombiniert mit einer Schwenkbewegung des Trägerarms quer zur Linearbewegung
ausführbar
ist. Damit ist eine besonders einfache Kombination der Schwenkbewegung
des Trägerarms
mit der Bewegung der Trägerbasis
geschaffen.
-
Insbesondere
ist dabei vorgesehen, daß bei der
Bearbeitung des Werkstücks
der Trägerarm
mit seiner Längsachse
in einem Winkelbereich von –80° bis +80° zur linearen
Bewegungsrichtung bewegbar ist, um den Trägerarm möglichst optimal zur Erzeugung
der zweidimensionalen Bewegung einsetzen zu können.
-
Insbesondere
ist dabei die Einheit aus Trägerbasis,
Trägerarm
und Trägerkopf
bei der Bearbeitung des Werkstücks
so angeordnet, daß ein
Grundkörper
des Trägerarms
auf einer dem Werkstück
abgewandten Seite liegt.
-
Schließlich ist
es zur Ausrichtung des Trägerkopfes
vorteilhaft, wenn die Drehung des Trägerarms um die zweite Linearachse
mit einer Drehbewegung des Trägerkopfes
um die erste Schwenkachse kombiniert erfolgt.
-
Hinsichtlich
der am Trägerkopf
vorgesehenen Aufnahme wurden bislang keine näheren Angaben gemacht.
-
So
sieht ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel
vor, daß die
mindestens eine am Trägerkopf vorgesehene
Aufnahme eine Werkzeugaufnahme ist, in welche ein Werkzeug unmittelbar
oder ein Werkzeughalter einsetzbar ist.
-
Außerdem ist
zweckmäßigerweise
die mindestens eine am Trägerkopf
vorgesehene Aufnahme als eine gesteuert lösbare Aufnahme ausgebildet
ist. Unter einer derart gesteuerten lösbaren Aufnahme besteht die
Möglichkeit,
entweder ein Werkstück
oder ein Werkzeug in der Aufnahme zu halten und auch wieder aus
dieser gesteuert freizugeben.
-
Ergänzend oder
alternativ zu den bislang beschriebenen Merkmalen der eingangs genannten Werkzeugmaschine
sieht eine weitere Ausführungsform
einer eingangs genannten Werkzeugmaschine vor, daß die Bewegungseinheit
zum Bewegen des Trägerkopfes
zwei Schwenkachsen umfaßt
und daß durch
die Bewegungseinheit Positionierbewegungen des Trägerkopfs
innerhalb eines Bewegungsbereichs des Trägerkopfes ausführbar sind.
-
Diese
Lösung
stellt darauf ab, daß generell durch
das Vorsehen zweier Schwenkachsen eine vorteilhafte Bewegung des
Trägerkopfes
innerhalb eines Bewegungsbereichs möglich ist.
-
Dazu
sind die zwei Schwenkachsen nicht zwingenderweise parallel zueinander
angeordnet, sie können
in beliebiger Art und Weise windschief zueinander, insbesondere
im Raum quer zueinander verlaufend angeordnet sein.
-
Dabei
ist bei dieser Lösung
zweckmäßigerweise
vorgesehen, daß der
Bewegungsbereich durch maximal mit den Schwenk- und Bewegungsachsen
erreichbare Positionen festgelegt ist, das heißt, daß der Bewegungsbereich durch
die Kombination der Maximalpositionen der Trägerbasis relativ zum Maschinengestell
und die Kombination der Maximalpositionen des Trägerkopfes relativ zur Trägerbasis
festgelegt ist.
-
Dabei
ist vorzugsweise vorgesehen, daß der Trägerkopf
bei der Bearbeitung des Werkstücks
innerhalb eines vom Bewegungsbereich umfaßten Bearbeitungsbewegungsbereichs
bewegbar ist, das heißt,
daß der
Bearbeitungsbewegungsbereich weit kleiner bemessen ist, als der
gesamte Bewegungsbereich des Trägerkopfes,
der mit der erfindungsgemäßen Lösung realisierbar
ist.
-
Ferner
sieht ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel
vor, daß der
Trägerkopf
zum Wechseln des am Trägerkopf
angeordneten Werkstücks
oder Werkzeugs innerhalb eines vom Bewegungsbereich umfaßten Wechselbewegungsbereichs
bewegbar ist.
-
Dabei
ist ein derartiger Wechselbewegungsbereich als der Bewegungsbereich
definiert, in welchem ein Wechseln des Werkzeugs oder des Werkstücks oder
anderer am Trägerkopf
aufnehmbaren Komponenten erfolgt.
-
Insbesondere
ist dabei vorgesehen, daß der Bearbeitungsbewegungsbereich
und der Wechselbewegungsbereich nicht überlappend innerhalb des Bewegungsbereichs
angeordnet sind.
-
Um
in dem Wechselbewegungsbereich des Trägerkopfes in einfacher Weise
ein Werkzeug oder ein Werkstück
wechseln zu können,
ist vorzugsweise vorgesehen, daß an
dem Maschinengestell in dem Wechselbewegungsbereich des Trägerkopfes
mindestens eine Halteeinrichtung für ein Werkzeug oder Werkstück angeordnet
ist.
-
Noch
vorteilhafter ist es, wenn am Maschinengestell in dem Wechselbewegungsbereich
des Trägerkopfes
eine Vielzahl von Halteeinrichtungen für Werkzeuge und/oder Werkstücke angeordnet
ist.
-
Zweckmäßigerweise,
insbesondere um die Bearbeitung eines Werkstücks nicht zu behindern, ist dabei
vorgesehen, daß die
mindestens eine Halteeinrichtung in einem Außenbereich des Bewegungsbereichs
der Werkzeugmaschine angeordnet ist.
-
Besonders
günstig
ist die Anordnung der Halteeinrichtung dann, wenn die mindestens
eine Halteeinrichtung in einem Außenbereich des Wechselbewegungsbereichs
angeordnet ist.
-
Weiterhin
sieht eine zweckmäßige Lösung vor,
daß der
Bewegungsbereich des Trägerkopfes bis
zu mindestens einer Wand eines Arbeitsraums reicht.
-
In
diesem Fall ist es günstig,
wenn die mindestens eine Halteeinrichtung an der Wand des Arbeitsraums
angeordnet ist.
-
Die
Wand des Arbeitsraums bildet in der Regel viel Raum, so daß die erfindungsgemäße Konzeption
besonders günstig
dann die sich dieser bietenden Möglichkeiten
ausnützt,
wenn eine Vielzahl von Halteeinrichtungen an der mindestens einen Wand
des Arbeitsraums vorgesehen ist.
-
Hinsichtlich
der Ausbildung der Halteeinrichtung wurden bislang keine näheren Angaben
gemacht.
-
Beispielsweise
ist vorgesehen, daß die
Halteeinrichtung eine passive Speichereinrichtung ist, das heißt, daß in die
Halteeinrichtung am Trägerkopf fixierbare
Einheiten einsetzbar und vom Trägerkopf wieder
entnehmbar sind, ohne daß es
einer Betätigung
oder Ansteuerung der Halteeinrichtung zur Aufnahme oder Freigabe
der Einheiten bedarf.
-
Derartige
Einheiten können
beispielsweise Werkzeuge oder Werkzeugträger oder auch Handhabungseinheiten
für Werkzeuge
oder Werkstückhalter aber
auch Greifer für
Werkstücke
sein.
-
Die
Halteeinrichtungen können
relativ zum Maschinengestell stationär sein. Es ist aber auch möglich die
Halteeinrichtungen am Maschinengestell bewegbar anzuordnen.
-
Eine
andere Ausbildung einer Halteeinrichtung sieht vor, daß die jeweilige
Halteeinrichtung als Wechseleinrichtung ausgebildet ist.
-
Unter
einer Wechseleinrichtung ist dabei zu verstehen, daß es sich
hier um eine Einrichtung handelt, die aktiv entweder ein zu wechselndes
Element zuführt
oder abführt.
Derartige Elemente können
beispielsweise Werkzeuge oder Werkstücke sein.
-
Ein
Beispiel für
eine derartige Wechseleinrichtung ist beispielsweise ein bekanntes
Werkzeugmagazin, bei welchem die Wechseleinrichtung einen Träger umfaßt, der
eine Zugriffsposition aufweist und in der Lage ist, durch eine Bewegung
jeweils eines der gehaltenen Werkzeuge in der Zugriffsposition zu positionieren
oder aufzunehmen.
-
Ein
weiteres Beispiel für
eine derartige Wechseleinrichtung ist beispielsweise eine Werkstückzuführung oder
eine Werkstückabführung, welche
aktiv ein Werkstück
entweder in eine bestimmte Position zuführt, aus der es durch den Trägerkopf
abgeholt werden kann, oder ein Werkstück aus einer bestimmten Position
abführt,
so daß dadurch
ein neues Werkstück
wieder in dieser Position abgelegt werden kann.
-
Das
erfindungsgemäße Konzept
läßt sich darüber hinaus
dann zweckmäßig weiterentwickeln, wenn
an dem Maschinengestell und in dem Bewegungsbereich des Trägerkopfes
eine Aufnahme für mindestens
ein Werkzeug oder mindestens ein Werkstück angeordnet ist.
-
Um
die Zahl der vorhandenen Achsen möglichst gering zu halten ist
zweckmäßigerweise
vorgesehen, daß die
Aufnahme relativ zum Maschinengestell stationär angeordnet ist.
-
Es
ist aber auch denkbar, daß die
Aufnahme relativ zu dem Maschinengestell bewegbar ist.
-
Dabei
könnte
die Aufnahme ebenfalls mit einer vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Bewegungseinheit
bewegbar sein.
-
Aus
Gründen
der Einfachheit hat es sich jedoch als zweckmäßig erwiesen, wenn die Aufnahme relativ
zum Maschinengestell linear bewegbar ist, vorzugsweise ausschließlich linear
bewegbar ist.
-
Hinsichtlich
der Ausbildung der Aufnahme sind unterschiedlichste Möglichkeiten
denkbar.
-
Ist
die Aufnahme als Aufnahme für
Werkzeuge vorgesehen, so kann es ausreichend sein, wenn die Aufnahme
eine stationäre
Aufnahme für
mindestens ein Werkzeug oder eine Vielzahl von Werkzeugen ist.
-
Für den Einsatz
rotierender Werkzeuge hat es sich jedoch aber auch als vorteilhaft
erwiesen, wenn die mindestens eine Aufnahme als Spindel, insbesondere
als Werkzeugspindel, ausgebildet ist, so daß eine Bearbeitung des Werkstücks mit
mindestens einem rotierenden Werkzeug oder einer Vielzahl von rotierenden
Werkzeugen möglich
ist.
-
Wenn
die mindestens eine Aufnahme als Spindel ausgebildet ist, kann die
Aufnahme aber auch zur Aufnahme eines Werkstücks dienen.
-
Hierbei
ist vorgesehen, daß die
mindestens eine Aufnahme als Werkstückspindel ausgebildet ist, so
daß mindestens
eine Werkstückspindel
oder mehrere Werkstückspindeln
zur Aufnahme eines Werkstücks
zur Verfügung
stehen.
-
Ein
weiteres zweckmäßiges Ausführungsbeispiel
einer erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine
sieht vor, daß ein
Grundkörper
eines Trägerarms auch
Grundkörper
für einen
weiteren Trägerarm
ist. Damit lassen sich die Vorteile eines erfindungsgemäßen Trägerarms
noch umfassender erreichen, da zwei Trägerköpfe zur Verfügung stehen.
-
Besonders
günstig
ist es dabei, wenn der Trägerarm
und der weitere Trägerarm
einen Winkel von mindestens 90° miteinander
einschließen,
da sich damit Kollisionen des anderen Trägerkopfes mit dem Werkstück oder
Werkzeug, mit dem der eine Trägerkopf
bei der Bearbeitung zusammenwirkt, vermeiden lassen.
-
Ein
weiteres vorteilhaftes Ausführungsbeispiel
einer erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine sieht
vor, daß die
Werkzeugmaschine mindestens zwei Bewegungseinheiten aufweist, und
daß Werkzeuge
oder Werkstücke
von einem der Trägerköpfe dem
anderen der Trägerköpfe übergebbar
sind. Damit sind nicht nur die Vorteile zweier unabhängig voneinander
zu betreibender Bewegungseinheiten erhältlich, sondern zusätzlich noch
deren Handhabungseigenschaften dahingehend ausgenutzt, daß beispielsweise
Werkstücke übergeben
werden können
und somit in einfacher Weise eine Vorder- und Rückseitenbearbeitung realisierbar
ist.
-
Alternativ
oder ergänzend
zu den vorstehend beschriebenen Lösungen der eingangs genannten Aufgabe
sieht eine weitere Lösung
der eingangs genannten Aufgabe bei einer eingangs genannten Werkzeugmaschine
erfindungsgemäß vor, daß der Trägerkopf
um eine erste Schwenkachse schwenkbar an einem Trägerarm gelagert
ist, daß der
Trägerkopf
mit mindestens einer Aufnahme für
eine auswechselbare Einheit versehen ist, die mit einer Fixiereinrichtung
in der Aufnahme fixierbar ist, und daß die Fixiereinrichtung durch
eine Maschinensteuerung ansteuerbar und dadurch in eine Lösestellung
bringbar ist.
-
Der
Vorteil dieser Lösung
ist darin zu sehen, daß eine
derartige, mit einer ansteuerbaren Fixiereinrichtung versehene Aufnahme
die Möglichkeit
eröffnet,
durch die Maschinensteuerung gesteuert in einfacher Weise Einheiten
an dem Trägerkopf
zu fixieren oder von diesem zu lösen.
-
Die
Fixiereinrichtung kann dabei so ausgebildet sein, daß sie ebenfalls
durch die Maschinensteuerung gesteuert in die Fixierstellung übergeht.
-
Eine
besonders günstige
Lösung
sieht vor, daß die
Fixiereinrichtung selbsttätig
in eine Fixierstellung übergehend
ausgebildet ist.
-
Um
die Fixiereinrichtung in die Lösestellung zu
bringen, sind unterschiedlichste Möglichkeiten denkbar. Eine vorteilhafte
Lösung
sieht vor, daß der Fixiereinrichtung
eine von der Maschinensteuerung ansteuerbare Betätigungseinrichtung zugeordnet
ist.
-
Der
Trägerkopf
kann grundsätzlich
mit einer derartigen Aufnahme oder mit mehreren Aufnahmen versehen
sein.
-
Als
besonders günstig
hat es sich erwiesen, wenn der Trägerkopf mit mindestens zwei
Aufnahmen mit diesen zugeordneter Fixiereinrichtung versehen ist.
-
Der
Vorteil dieser Lösung
ist darin zu sehen, daß damit
mehrere Einheiten gleichzeitig von den Aufnahmen aufgenommen und
in diesen fixiert werden können.
-
Da
die Einheiten je nach auszuführender Funktion
unterschiedlichen Kräften
ausgesetzt sind, wäre
es erforderlich, mindestens eine der mindestens zwei Aufnahmen so
auszubilden, daß diese
den maximal auf die Einheiten wirkenden Kräften Stand halten.
-
Dies
hat jedoch den Nachteil, daß damit auch
die Baugröße des Trägerkopfes
entsprechend der die maximal wirkenden Kräfte aufnehmenden Aufnahme ausgebildet
sein muß.
-
Aus
diesem Grund sieht eine vorteilhafte Lösung vor, daß von den
mindestens zwei Aufnahmen zwei ein Aufnahmenpaar bilden, an welchem
eine der Einheiten fixierbar ist.
-
Das
heißt,
daß die
Einheit, welche die maximalen Kräfte
aufnehmen soll, nicht in einer der Aufnahmen fixierbar ist, sondern
in zwei Aufnahmen gleichzeitig fixierbar ist, und somit die Kräfte über zwei
Aufnahmen verteilt in den Trägerkopf
eingeleitet werden. Damit sind nur die beiden Aufnahmen gemeinsam derart
stabil auszubilden, daß diese
in der Lage sind, die maximal auf eine derartige Einheit wirkenden
Kräfte
aufzunehmen.
-
Grundsätzlich könnte die
in den Aufnahmen des Aufnahmenpaares fixierte Einheit noch zusätzlich am
Trägerkopf
abgestützt
sein.
-
Um
eine leichte Auswechselbarkeit dieser Einheit zu erreichen ist vorteilhafterweise
vorgesehen, daß die
in den Aufnahmen des Aufnahmenpaares fixierte Einheit ausschließlich über diese
Aufnahmen an dem Trägerkopf
fixiert ist.
-
Die
mit einer ansteuerbaren Fixiereinrichtung versehene Aufnahme kann
vom Grundsatz her eine stationäre
Aufnahme sein, in welche die Einheit einsetzbar und stationär fixierbar
ist.
-
Besonders
günstig
ist es jedoch, wenn die mindestens eine Aufnahme rotierend antreibbar
ist.
-
Im
Falle mehrerer Aufnahmen kann dabei vorgesehen sein, daß eine der
Aufnahmen rotierend antreibbar ist und die andere nicht.
-
Besonders
vorteilhaft ist es jedoch, wenn mehrere antreibbare Aufnahmen vorgesehen
sind.
-
Um
den Antrieb der Aufnahmen realisieren zu können, ist es denkbar, jeder
der Aufnahmen einen eigenen Antrieb zuzuordnen.
-
Aus
Gründen
einer möglichst
kompakten Bauweise hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die
Aufnahmen durch einen gemeinsamen Antrieb antreibbar sind.
-
Ein
gemeinsamer Antrieb kann dabei so ausgeführt sein, daß alle Aufnahmen
mit derselben Drehzahl antreibbar sind.
-
Es
ist aber auch denkbar, daß trotz
des gemeinsamen Antriebs unterschiedliche Aufnahmen mit unterschiedlicher
Drehzahl antreibbar sind.
-
Bei
dem Antrieb der Aufnahmen kann selbst, wenn ein gemeinsamer Antrieb
vorgesehen ist, jede der Aufnahmen einzeln antreibbar sein.
-
Es
ist im Rahmen der erfindungsgemäßen Lösung aber
auch vorgesehen, daß der
Trägerkopf so
ausgebildet ist, daß die
Aufnahmen gleichzeitig antreibbar sind.
-
Dies
gilt auch für
die Aufnahmen eines Aufnahmenpaares, so daß auch bei einem Aufnahmenpaar
entweder jede der Aufnahmen einzeln antreibbar ist oder die Aufnahmen
gemeinsam antreibbar sein können.
-
Im
Falle rotierend antreibbarer Aufnahmen sieht eine besonders zweckmäßige Lösung, bei
welcher die Aufnahmen eines Aufnahmenpaares eine Einheit gemeinsam
halten, vor, daß mit
den Aufnahmen eines Aufnahmenpaares die in diesen Aufnahmen gemeinsam
gehaltene Einheit antreibbar ist.
-
Dabei
können
die Einheiten so ausgebildet sein, daß mit einer der Aufnahmen des
Aufnahmenpaares ein Antrieb einer Funktion der Einheit erfolgt.
-
Eine
besonders vorteilhafte Lösung
sieht vor, daß mit
jeder der Aufnahmen eines Aufnahmepaares je eine Funktion der Einheit
antreibbar ist, so daß durch
die zwei Aufnahmen des Aufnahmepaares zwei unterschiedliche Funktionen
der Einheit antreibbar sind.
-
Bei
einem Ausführungsbeispiel
einer Werkzeugmaschine mit einem Aufnahmenpaar läßt sich ein Werkzeugwechsel
besonders günstig
dann realisieren, wenn ein Werkzeugmagazin paarweise angeordnete
Halteeinrichtungen für
die in einem Aufnahmepaar angeordneten Einheiten aufweist.
-
Somit
können
beispielsweise zwei in den Halteeinrichtungen angeordnete Werkzeuge
gleichzeitig in den Trägerkopf
eingesetzt werden oder gleichzeitig vom Trägerkopf zwei in den Aufnahmen angeordnete
Werkzeuge in den Halteeinrichtungen abgelegt werden.
-
Besonders
zweckmäßig ist
es dabei, wenn von den paarweise angeordneten Halteeinrichtungen eine
frei ist und die andere mit einem Werkzeug bestückt ist und daß von dem
Aufnahmenpaar eine Aufnahme mit einem Werkzeug bestückt ist
und die andere frei ist und daß bei
einem einmaligen Zugriff des Trägerkopfes
auf das Werkzeugmagazin das Werkzeug der einen Aufnahme in der einen
Halteeinrichtung ablegbar und das Werkzeug der anderen Halteeinrichtung
in die andere Aufnahme einsetzbar ist.
-
Hinsichtlich
der Form des Trägerkopfes
und der Anordnung der Aufnahmen an diesem wurden im Zusammenhang
mit der erfindungsgemäßen Lösung bisher
keine näheren
Angaben gemacht.
-
Um
möglichst
viele Aufnahmen an dem Trägerkopf
zur Verfügung
zu haben, andererseits das Kollisionsrisiko von in die Aufnahmen
eingesetzten Einheiten möglichst
gering zu halten, ist vorzugsweise vorgesehen, daß der Trägerkopf
auf mindestens zwei unterschiedlichen Seiten Aufnahmen trägt.
-
Noch
besser ist es, wenn der Trägerkopf
auf mindestens drei unterschiedlichen Seiten Aufnahmen trägt.
-
Die
unterschiedlichen Seiten des Trägerkopfes
werden dabei vorzugsweise durch Seitenflächen des Trägerkopfes gebildet, wobei die
Seitenflächen so
angeordnet sind, daß Flächennormalen
derselben in unterschiedliche Richtungen weisen.
-
Die
Seitenflächen
können
dabei prinzipiell gewölbt
sein.
-
Besonders
günstig
ist es jedoch, wenn die Seitenflächen
des Trägerkopfes
ebene Flächen
sind.
-
Hinsichtlich
der Art der Ausbildung des Trägerkopfes
sind die unterschiedlichsten geometrischen Formen denkbar.
-
Beispielsweise
wäre es
denkbar, den Trägerkopf
kugelförmig
oder elipsoidförmig
oder auch konusförmig
auszubilden, wobei diese Körperformen auch
mit zusätzlichen
Abflachungen versehen sein können.
-
Eine
für die
räumlichen
Verhältnisse
einer Werkzeugmaschine besonders günstige Form sieht vor, daß der Werkzeugträgerkopf
als prismatischer Körper
ausgebildet ist und die erste Schwenkachse den prismatischen Körper parallel
zu einer Seitenfläche
verlaufend durchsetzt.
-
Vorzugsweise
verläuft
dabei die erste Schwenkachse parallel zur Mittelachse des prismatischen
Körpers.
-
Geometrisch
besonders günstig
ist es dabei, wenn der prismatische Körper in Richtung der ersten Schwenkachse
eine Ausdehnung aufweist, die mindestens so groß ist wie in jeder Richtung
quer zu der ersten Schwenkachse.
-
Noch
besser ist es, wenn der prismatische Körper in Richtung der ersten
Schwenkachse eine Ausdehnung aufweist, die mindestens dem 1,5-fachen
der maximalen Ausdehnung quer zu der ersten Schwenkachse entspricht.
-
Die
Grundfläche
des prismatischen Körpers kann
die unterschiedlichsten Formen haben.
-
Beispielsweise
kann die Grundfläche
auch eine runde oder elliptische Form haben.
-
Eine
besonders günstige
Lösung
sieht vor, daß der
prismatische Körper
als Grundfläche
ein Vieleck aufweist.
-
Vorzugsweise
ist dabei das Vieleck maximal ein Sechseck, noch vorteilhafter sind
Grundflächen
in Form eines Fünfecks
oder eines Vierecks, um einerseits möglichst viele Aufnahmen vorsehen
zu können und
andererseits die in den Aufnahmen gehaltenen Einheiten noch mit
möglichst
geringer Kollisionsgefahr einsetzen zu können.
-
Hinsichtlich
der Ausdehnung des Trägerkopfes
wurden bislang ebenfalls keine näheren
Angaben gemacht. Damit der Trägerkopf
jedoch hinsichtlich seiner Größe die Baugröße der Werkzeugmaschine nicht
negativ beeinflußt,
ist vorzugsweise vorgesehen, daß der
Werkzeugträgerkopf
quer zu der ersten Schwenkachse eine maximale Ausdehnung aufweist,
die höchstens
dem 8-fachen eines maximalen Werkstückdurchmessers entspricht.
-
Noch
besser ist es, wenn der Werkzeugträgerkopf quer zu der ersten
Schwenkachse eine maximale Ausdehnung aufweist, welche höchstens
dem 6-fachen eines maximalen Werkzeugdurchmessers entspricht.
-
Sollte
der Werkzeugträgerkopf
Seitenflächen aufweisen,
so ist vorzugsweise vorgesehen, daß die Seitenflächen in
einem Abstand von der ersten Schwenkachse angeordnet sind, welcher
maximal dem 4-fachen des maximalen Werkstückdurchmessers entspricht.
-
Noch
besser ist es, wenn der Abstand der Seitenflächen von der ersten Schwenkachse
maximal dem 2-fachen des maximalen Werkstückdurchmessers entspricht.
-
Darüber hinaus
sieht eine besonders günstige
Form eines erfindungsgemäßen Trägerkopfes
vor, daß dieser
einander gegenüberliegende
Seitenflächen
aufweist, und daß die
einander gegenüberliegenden
Seitenflächen
jeweils einen maximalen Abstand voneinander aufweisen, der höchstens
dem 6-fachen des maximalen Werkstückdurchmessers entspricht.
-
Noch
besser ist es, wenn dieser maximale Abstand höchstens dem 4-fachen des maximalen Werkstückdurchmessers
entspricht, da dann der Trägerkopf
noch kompakter aufgebaut ist.
-
Hinsichtlich
der Ausdehnung des Trägerkopfes
in Richtung der ersten Schwenkachse wurden bislang ebenfalls keine
näheren
Angaben gemacht. So sieht eine konstruktiv besonders geeignete Lösung vor,
daß der
Trägerkopf
in Richtung der ersten Schwenkachse eine Ausdehnung aufweist, welche mindestens
dem 6-fachen des maximalen Werkstückdurchmessers entspricht.
-
Hinsichtlich
der Drehbarkeit des Trägerkopfes
um die erste Schwenkachse wurden ebenfalls im Zusammenhang mit der
bisherigen Erläuterung
der erfindungsgemäßen Lösung keine
näheren
Angaben gemacht.
-
So
wäre es
beispielsweise denkbar, den Werkzeugträgerkopf auf zwei unterschiedlichen
Seiten jeweils mit Werkzeugen zu bestücken und eine Drehbarkeit des
Trägerkopfs
von maximal 180° vorzusehen.
-
Noch
vorteilhafter ist es jedoch, insbesondere um die Einheiten am Werkzeugträgerkopf
optimal einsetzen zu können,
wenn der Werkzeugträgerkopf um
die erste Schwenkachse um mindestens 270° drehbar ist, so daß auf mehreren
Seiten des Trägerkopfes
Einheiten angeordnet werden können,
die dann durch Drehung des Trägerkopfes
zur Bearbeitung des Werkstücks
eingesetzt werden können.
-
Noch
vorteilhafter ist es, wenn der Trägerkopf um die erste Schwenkachse
um mindestens 360° drehbar
ist, so daß eine
optimale Flexibilität
bei der Bestückung
des Trägerkopfes
mit Einheiten und beim Einsatz dieser Einheiten gegeben ist.
-
Hinsichtlich
der Drehbarkeit des Trägerkopfes
um die erste Schwenkachse sind die unterschiedlichsten Möglichkeiten
denkbar.
-
Eine
Lösung
sieht vor, daß der
Trägerkopf um
die erste Schwenkachse in diskrete Drehstellungen drehbar ist.
-
Beispielsweise
können
derartige diskrete Drehstellungen durch für die an dem Trägerkopf
vorgesehenen Einheiten erforderlichen Hauptrichtungen vorgegeben
sein, beispielsweise Hauptrichtungen von Werkzeugen oder Werkstücken, so
daß sich
jedes Werkzeug oder Werkstück
mit seiner Hauptrichtung in geeigneter Weise ausrichten läßt.
-
Besonders
günstig
ist es hinsichtlich der diskreten Drehstellungen, wenn die diskreten
Drehstellungen in demselben Winkelabstand voneinander angeordnet
sind, so daß für die Festlegung
des Trägerkopfes
Fixiervorrichtungen mit entsprechender mehrzeiliger Symmetrie vorgesehen
sein können.
-
Eine
weitere vorteilhafte Lösung
sieht vor, daß der
Trägerkopf
mehr diskrete Drehstellungen aufweist als Hauptrichtungen von am
Trägerkopf
vorgesehenen Einheiten.
-
Eine
mögliche
Lösung
sieht dabei vor, daß die
Winkelabstände
zwischen den diskreten Drehstellungen des Trägerkopfes kleiner als 10° sind. Noch
vorteilhafter ist es, wenn die Winkelabstände ein ganzzahliges Vielfaches
von 1,25° betragen,
das heißt
1,25° oder
2,5° oder
5°.
-
Alternativ
oder ergänzend
zum Vorsehen diskreter Drehstellungen sieht ein weiteres vorteilhafter
Ausführungsbeispiel
vor, daß der
Trägerkopf
um die erste Schwenkachse als durch die Maschinensteuerung gesteuerte
B-Achse drehbar ist und somit die Maschinensteuerung die Möglichkeit
hat, den Trägerkopf
in beliebige Drehstellungen zu drehen, um in diesen Drehstellungen
analog der bekannten B-Achse das Werkstück bearbeiten zu können.
-
Hinsichtlich
der Anordnung der Aufnahmen an dem Trägerkopf wurden bislang keine
näheren Angaben
gemacht. So können
beispielsweise die Aufnahmen beliebig am Trägerkopf verteilt sein.
-
Eine
besonders für
die Steuerung und auch die Kollisionsfreiheit beim Einsatz des Trägerkopfes günstige Lösung sieht
vor, daß der
Trägerkopf
mindestens zwei Aufnahmen aufweist, die mit ihren Hauptrichtungen
in einer gemeinsamen Ebene liegen.
-
Vorzugsweise
ist dabei die Ebene so angeordnet, daß diese quer insbesondere senkrecht
zur ersten Schwenkachse verläuft.
-
Noch
optimaler lassen sich mehrere Aufnahmen an dem Trägerkopf
dann anordnen, wenn dieser mindestens zwei in Richtung der Schwenkachse
im Abstand voneinander angeordnete Ebenen aufweist, in welchen jeweils
mindestens eine Aufnahme angeordnet ist.
-
Noch
vorteilhafter ist es, wenn in jeder der Ebenen mehrere Aufnahmen,
insbesondere auch mehrere Aufnahmen an unterschiedlichen Seiten
des Trägerkopfes,
angeordnet sind.
-
Weitere
Merkmale und Vorteile der Erfindung sind Gegenstand der nachfolgenden
Beschreibung sowie der zeichnerischen Darstellung einiger Ausführungsbeispiele
der erfindungsgemäßen Lösung.
-
In
der Zeichnung zeigen:
-
1 eine
perspektivische Ansicht eines ersten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine;
-
2 eine
Seitenansicht des ersten Ausführungsbeispiels
der erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine
in Richtung des Pfeils A;
-
3 einen
Schnitt längs
Linie 3-3 in 1;
-
4 eine
Seitenansicht entsprechend 2 eines
auf ein Werkstück
wirkenden Werkzeugs bei dem ersten Ausführungsbeispiel;
-
5 eine
Ansicht eines Trägerkopfes
in Richtung einer ersten Schwenkachse desselben;
-
6 eine
Ansicht des ersten Ausführungsbeispiels
entsprechend 2 mit gestrichelt dargestellter
Arbeitsposition eines Trägerarms
und durchgezogen dargestellter Wechselposition eines Trägerarms;
-
7 eine
perspektivische Darstellung ähnlich 1 eines
zweiten Ausführungsbeispiels
einer erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine;
-
8 eine
perspektivische Darstellung ähnlich 1 eines
dritten Ausführungsbeispiels
einer erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine;
-
9 eine
perspektivische Darstellung ähnlich 1 eines
vierten Ausführungsbeispiels
einer erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine;
-
10 eine
Ansicht ähnlich 2 des
vierten Ausführungsbeispiels
der erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine
mit Darstellung eines Werkzeugmagazins und einer Zufuhr- und Abfuhreinrichtung für Werkstücke;
-
11 eine
Darstellung ähnlich 10 eines
fünften
Ausführungsbeispiels
einer erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine;
-
12 eine Darstellung ähnlich 2 eines sechsten
Ausführungsbeispiels
einer erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine;
-
13 eine perspektivische Darstellung eines siebten
Ausführungsbeispiels
einer erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine;
-
14 eine Draufsicht auf ein achtes Ausführungsbeispiel
einer erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine;
-
15 eine Draufsicht ähnlich 14 auf ein
neuntes Ausführungsbeispiel
einer erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine;
-
16 eine Seitenansicht ähnlich 2 eines
zehnten Ausführungsbeispiels
einer erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine;
-
17 einen Schnitt in einer durch eine erste und
eine zweite Schwenkachse verlaufenden Schnittebene durch eine erfindungsgemäße Schwenkeinheit;
-
18 eine schematische Darstellung verschiedener
in Spindeln des Trägerkopfes
einsetzbarer Werkzeuge;
-
19 eine schematische Darstellung eines in eine
Spindel des Spindelkopfes einsetzbaren Fräswerkzeugs;
-
20 eine schematische Darstellung eines in einer
Spindel des Trägerkopfes
einsetzbaren Sägewerkzeugs;
-
21 eine Darstellung eines gleichzeitigen Werkzeugwechsels
bei einem Trägerkopf
entsprechend der Schwenkeinheit in 17;
-
22 eine schematische Darstellung eines Werkzeughalters,
der gleichzeitig in beide Spindeln des Trägerkopfes einsetzbar ist mit
einem Werkzeug auf welches große
Kräfte
wirken;
-
23 eine Darstellung des Werkzeughalters gemäß 22 mit einem weiteren großen Kräften unterworfenen Werkzeug;
-
24 eine schematische Darstellung des in 21 und 22 dargestellten
Werkzeughalters mit mehreren Werkzeugen;
-
25 eine schematische Darstellung eines weiteren
in beide Spindeln des Trägerkopfes
einsetzbaren Werkzeughalters mit einer auf diesem angeordneten Werkzeugspindel,
welche mittels einer der Spindeln antreibbar ist;
-
26 eine schematische Darstellung eines in beide
Spindeln gemeinsam einsetzbaren Werkzeughalters mit einem auf diesem
angeordneten Werkzeugrevolver in Seitenansicht;
-
27 eine Ansicht in Richtung des Pfeils B in 26;
-
28 eine Ansicht ähnlich 27 des Werkzeughalters
mit einem weiteren auf diesem angeordneten Revolver umfassend mehrere
Werkzeugspindeln;
-
29 eine Ansicht in Richtung des Pfeils C in 28;
-
30 eine schematische Darstellung des in beide
Spindeln einsetzbaren Werkzeughalters mit einem auf diesem angeordneten
Werkstückgreifer;
-
31 eine Draufsicht in Richtung des Pfeils D in 30;
-
32 eine Darstellung ähnlich 17 eines
zweiten Ausführungsbeispiels
einer erfindungsgemäßen Schwenkeinheit;
-
33 eine Draufsicht in Richtung des Pfeils E auf
die Schwenkeinheit gemäß 32 in einer ersten Schwenkstellung und
-
34 eine Draufsicht in Richtung des Pfeils E auf
die Schwenkeinheit gemäß 32 in einer zweiten Schwenkstellung.
-
Ein
erstes Ausführungsbeispiel
einer Werkzeugmaschine, dargestellt in 1 und 2 umfaßt ein als
Ganzes mit 10 bezeichnetes Maschinengestell, welches mit
einem Fuß 12 auf
einer Grundfläche
ruht und an welchem eine als Ganzes mit 14 bezeichnete
Bewegungseinheit angeordnet ist, die dazu dient, ein Werkzeug WZ,
beispielsweise ein Werkzeug WZ1, relativ zu einem Werkstück WS zu bewegen,
um das Werkstück
WS zerspanend zu bearbeiten.
-
Die
Bewegungseinheit 14 ist dabei mit einem als Ganzes mit 20 bezeichneten
Trägerkopf
versehen, welcher eine Aufnahme A1 für das Werkzeug WZ1 aufweist.
-
Der
Trägerkopf 20 ist
seinerseits zwischen parallel zueinander verlaufenden Schenkeln 22a,
b eines Trägerarms 24 angeordnet
und relativ zum Trägerarm 24 um
eine erste Schwenkachse 26 drehbar gelagert.
-
Ferner
umfaßt
der Trägerarm 24 einen Grundkörper 28,
von welchem ausgehend sich die beiden Schenkel 22a, b des
Trägerarms 24 erstrecken
und welcher seinerseits gegenüber
einer Trägerbasis 30 um
eine zweite Schwenkachse 32 drehbar ist.
-
Die
Trägerbasis 30 ist
auf einem X-Schlitten 34 angeordnet, der seinerseits mittels
X-Führungen 36 in
einer sogenannten X-Richtung relativ zum Maschinengestell 10 verfahrbar
ist.
-
Vorzugsweise
sitzt hierzu die Trägerbasis 30 noch
auf einem gegenüber
dem X-Schlitten verfahrbaren Y-Schlitten 44, welcher mittels
Y-Führungen 46 an dem
X-Schlitten 34 geführt
ist, so daß die
Trägerbasis 30 insgesamt
relativ zum X-Schlitten in der Y-Richtung, das heißt quer
zur X-Richtung, vorzugsweise senkrecht zu dieser, verfahrbar ist.
-
Bei
dem ersten Ausführungsbeispiel
der erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine
ist das Werkstück
WS in einer Bearbeitungsaufnahme BA, beispielsweise einem Spannfutter
gehalten, welches frontseitig an einer Werkstückspindel 50 angeordnet ist,
die ihrerseits in einem Spindelgehäuse 52 um eine Spindelachse 54 drehbar
gelagert ist, wobei das Spindelgehäuse 52 seinerseits
in einem Z-Schlitten 56 geführt ist, der über Z-Führungen 58 relativ
zum Maschinengestell 10 in einer Z-Richtung bewegbar geführt ist.
-
Die
Z-Richtung verläuft
quer zur Y-Richtung und vorzugsweise senkrecht zu dieser.
-
Außerdem verläuft die
Z-Richtung quer zur X-Richtung, vorzugsweise ebenfalls senkrecht
zu dieser.
-
Außerdem verlaufen
die Spindelachse 52 und die Z-Richtung parallel zueinander,
wie dies bei konventionellen Werkzeugmaschinen üblich ist.
-
Im
einfachsten Fall ist mit der erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine eine Bearbeitung
des Werkstücks
WS mit dem Werkzeug WZ1 durch Bewegen des Trägerkopfes 20 in X-Richtung
aufgrund einer Verschiebung des X-Schlittens 24 und entsprechendes
Verschieben des Werkstücks
WS durch Verfahren der Werkstückspindel 50 mittels
des Z-Schlittens 56 in der Z-Richtung gesteuert durch eine
Maschinensteuerung M möglich.
-
Dabei
wird die Drehbewegung des Trägerkopfes 20 relativ
zum Trägerarm 24 um
die erste Schwenkachse 26 durch die Maschinensteuerung
M blockiert und auch die Drehbewegung des Trägerarms 24 relativ
zur Trägerbasis 30 um
die zweite Schwenkachse 32 durch die Maschinensteuerung
M blockiert und außerdem
erfolgt keine Verschiebung in Y-Richtung, so daß der Trägerkopf 20 den Bewegungen
des X-Schlittens 34 in X-Richtung starr folgt. Diese Lösung ermöglicht es
für die
Schwenkbewegung um die erste Schwenkachse 26 und um die
zweite Schwenkachse 32 Stellantriebe einzusetzen, die keine
Drehmomente erzeugen, die für
eine Bearbeitung des Werkstücks
WS einsetzbar sind, sondern wesentlich geringere Drehmomente, und
die Stellantriebe durch durch die Maschinensteuerung M ansteuerbare
Bremsen zu blockieren.
-
Beim
Zerspanen des Materials des Werkstücks WS im Zuge einer konventionellen
Drehbearbeitung erfolgt eine Zustellung des Werkzeugs WZ1 in einer
ersten Bewegungsebene 60, die durch die Spindelachse 54 hindurchverläuft, wobei
bei einer derartigen konventionellen Drehbearbeitung eine Hauptschnittkraft 62 entsteht,
welche senkrecht zur ersten Bewegungsebene 60 verläuft.
-
Ferner
sind erfindungsgemäß die erste Schwenkachse 26 und
die zweite Schwenkachse 32 derart ausgerichtet, daß diese
parallel zur Hauptschnittkraft 62 verlaufen, so daß die Hauptschnittkraft 62 nicht
zu einem Drehmoment um eine der Schwenkachsen 26, 32 beiträgt, sondern
durch die die Schwenkachsen 26, 32 bildenden Lager
aufgenommen wird.
-
Damit
verlaufen auch die erste Schwenkachse 26 und die zweite
Schwenkachse 32 senkrecht zu der ersten Bewegungsebene 60,
welche ihrerseits parallel zur X-Richtung verläuft, in welcher eine Zustellung
des Werkzeugs WZ1 in Richtung auf das Werkstück WS erfolgt.
-
Zweckmäßigerweise
erstreckt sich der Trägerarm 24 mit
einer zwischen den Schwenkachsen 26, 32 verlaufenden
Längsachse 66 in
einer Bearbeitungsposition im wesentlichen parallel zur ersten Bewegungsebene 60 und
in einem Winkelbereich von ungefähr –45° bis ungefähr +45°, noch günstiger
in einem Winkelbereich von ungefähr –30° bis ungefähr +30°, zur Projektion
der X-Richtung auf
die erste Bewegungsebene 60, wobei der Trägerkopf 20 dem Werkstück WS und
somit der Spindelachse 54 zugewandt angeordnet ist, während der
Grundkörper 28 auf
einer der Spindelachse 54 abgewandten Seite des Trägerkopfes 20 liegt.
-
Außerdem ist
der Trägerkopf 20 aufgrund der
Bewegbarkeit in Y-Richtung in einer zweiten Bewegungsebene 68,
die parallel zu den Schwenkachsen 26, 32 verläuft, bewegbar.
-
Insoweit
ist die konventionelle Funktionalität einer einfachen Drehmaschine
gegeben.
-
Allerdings
ermöglicht
die Drehbarkeit des Trägerkopfs 20 um
die erste Schwenkachse 26 mittels der Maschinensteuerung
M, im Fall, daß das Werkzeug
WZ1 ein einfaches Drehwerkzeug mit einer Schneidplatte SP ist, einen
Winkel α zwischen der
Schneidplatte SP und einer Oberfläche O des Werkstücks WS oder
der Spindelachse 54 variabel einzustellen, um beispielsweise
Mehrfachwerkzeuge in unterschiedlichster Art und Weise einsetzen
zu können
(4).
-
Ferner
ermöglicht
die Drehbarkeit des Trägerkopfes 20 um
die erste Schwenkachse 26 den Einsatz eines weiteren am
Trägerkopfs 20 angeordneten
Werkzeugs, beispielsweise eines in eine Aufnahme A2 eingesetzten
Werkzeugs WZ2, wobei das Werkzeug WZ2 ein angetriebenes Werkzeug,
beispielsweise ein Fräs-
oder Bohrwerkzeug ist und die Aufnahme A2 die Aufnahme einer an
dem Trägerkopf 20 angeordneten
Werkzeugspindel 70 zum Antreiben des rotierenden Werkzeugs
WZ2 um seine Drehachse WZD.
-
Somit
ermöglicht
die Drehbarkeit des Trägerkopfes 20 um
die erste Schwenkachse 26 dieselbe Funktionalität wie eine
bekannte B-Achse.
-
Außerdem eröffnet die
erste Schwenkachse 26 die Möglichkeit, wie in 5 dargestellt,
daß mehrere
Werkzeuge WZ1 und WZ2 an dem Trägerkopf 20 angeordnet
und zur Bearbeitung des Werkstücks eingesetzt
werden können.
-
Vorzugsweise
sind die mehreren Werkzeuge WZ, beispielsweise die Werkzeuge WZ1
und WZ2, derart am Trägerkopf 20 angeordnet,
daß die
Werkzeugschneiden WZS1 und WZS2 bezogen auf die erste Schwenkachse 26 einen
Winkelabstand WA von mindestens ungefähr 60° aufweisen, um die Werkzeuge
WZ1 und WZ2 kollisionsfrei am Werkstück WS einsetzen zu können.
-
Beispielsweise
läßt sich
der Trägerkopf 20, wie
in 5 dargestellt, auf einer Seite 72 mit
einem Trägerblock
T zwei feststehenden Werkzeugen WZ1 und WZ3 bestücken, die in den Aufnahmen
A1 und A3 des Trägerblocks
T montiert sind. Dabei kann der Trägerblock T als ganzes mit vormontierten
Werkzeugen WZ1 und WZ3 am Trägerkopf 20 montiert werden
oder er ist durch eine in dem Trägerkopf 20 vorgesehene
Fixiereinrichtung an diesem fixierbar, wobei bei einer zweckmäßigen Ausführungsform
die Fixiereinrichtung durch die Maschinensteuerung M lösbar ist,
so daß der
Trägerblock
T als eine Einheit gesteuert durch die Maschinensteuerung M ausgewechselt
werden kann.
-
Von
einer an die Seite 72 angrenzenden Seite 74 des
Trägerkopfes 20 steht
das Werkzeug WZ2 über,
welches in der Aufnahme A2 sitzt, die ihrerseits als in dem Trägerkopf 20 angeordnete
Werkzeugspindel 70 ausgebildet ist und als Wechselaufnahme ausgebildet
ist, in welche sich Werkzeuge WZ2 gesteuert durch die Maschinensteuerung
M einsetzen und aus welcher sich die Werkzeuge WZ2 gesteuert durch
die Maschinensteuerung M lösen
lassen.
-
Ferner
ließe
sich auch noch, wie allerdings in 4 nicht
dargestellt, die der Seite 72 gegenüberliegende Seite 76 und
die der Seite 74 gegenüberliegende
Seite 78 mit Werkzeugen WZ, vorzugsweise feststehend angeordneten
Werkzeugen bestücken.
-
Insbesondere
sind die Werkzeuge WZ1, WZ2 und WZ3 relativ zueinander derart angeordnet, daß diese
in einer senkrecht zur Schwenkachse 26 verlaufenden und
durch die Werkzeuge WZ1, WZ2 und WZ3 hindurchverlaufenden Ebene 64 stets
einen Abstand voneinander aufweisen, welcher ungefähr einem
Maximaldurchmesser des Werkstücks
WS entspricht, so daß sich
die Werkzeuge WZ1, WZ2 und WZ3 kollisionsfrei einsetzen lassen.
-
Ferner
sind insbesondere die Werkzeuge WZ1, WZ2 und WZ3 so ausgerichtet,
daß diese
mit ihrer Erstreckung ausgehend vom Trägerkörper 20 jeweils in
senkrecht zur ersten Schwenkachse 26 verlaufenden Ebenen
liegen. Dies kann zum einen derart erfolgen, daß sich alle Werkzeuge WZ1,
WZ2 und WZ3 in ein und derselben Ebene 64 erstrecken oder
aber auch so, daß sich
jedes der Werkzeuge WZ1, WZ2 und WZ3 jeweils in einer zur Ebene 64 parallelen
Ebene erstreckt, die senkrecht zur ersten Schwenkachse 26 verläuft.
-
Durch
die Drehbarkeit des Trägerkörpers 20 um
die erste Schwenkachse 26 besteht somit die Möglichkeit,
jedes der Werkzeuge WZ1, WZ2 und WZ3 in unterschiedlicher Winkelstellung
relativ zur Werkstückoberfläche O und
somit auch in unterschiedlicher Ausrichtung zur Spindelachse 54 einzusetzen.
-
Beispielsweise
läßt sich
mit dem Werkzeug WZ2, wenn dieses ein Bohrer ist, entweder eine
Bohrung parallel zur Spindelachse 54 oder senkrecht zu dieser
ausführen,
je nach dem, wie der Trägerkörper 20 relativ
zum Trägerarm 24 um
die erste Schwenkachse 26 gedreht ist.
-
Vorzugsweise
ist der Trägerkopf 20 mit
vier Flachseiten, 72, 74, 76 und 78 versehen,
die in der senkrecht zur Schwenkachse 26 verlaufenden Ebene 64 ungefähr dieselbe
Ausdehnung aufweisen, so daß der
Trägerkopf 20 beispielsweise
im Querschnitt rechteckförmig
ist.
-
Dabei
entspricht die Ausdehnung der Flachseiten 72, 74; 76 und 78 mindestens
ungefähr
einem Maximaldurchmesser des Werkstücks WS.
-
Die
Ebene 64, in welcher das jeweilige Werkzeug WZ1, WZ2 oder
WZ3 oder alle drei Werkzeuge WZ1, WZ2 und WZ3 liegen, fällt dabei
zumindest bei einer konventionellen Drehbearbeitung zusammen mit
der ersten Bewegungsebene 60, die durch die Spindelachse 54 hindurch
und parallel zur X-Richtung verläuft,
so daß durch
Bewegen des Trägerkopfes 20 in
der X-Richtung dieses Werkzeug WZ1 oder WZ3 wie bei den bekannten
Werkzeugmaschinen in der X-Richtung
zustellbar ist.
-
Die
Bewegbarkeit in der Y-Richtung ist dann vorteilhaft, wenn mit dem
angetriebenen Werkzeug WZ2 eine Bearbeitung außerhalb der ersten Bewegungsebene 60 am
Werkstück
WS ausgeführt
werden soll, so daß eine
Verschiebung des Trägerkopfes 20 in
der Y-Richtung erfolgen kann.
-
Vorteilhafterweise
ist bei der erfindungsgemäßen Lösung eine
zweckmäßige Kinematik
dann erhältlich,
wenn die erste Schwenkachse 26 parallel zur zweiten Schwenkachse 32 und
beide Schwenkachsen 26 und 32 quer, noch besser
senkrecht, zur ersten Bewegungsebene 72 verlaufen.
-
Die
Verschwenkbarkeit des Trägerarms 24 um
die zweite Schwenkachse 32 mittels der Maschinensteuerung
M eröffnet
nunmehr die Möglichkeit, den
Trägerkopf 20 in
von dem Werkstück
WS zugewandt liegenden Bearbeitungspositionen, in denen die erste
Schwenkachse 26 des Trägerkopfes 20 beispielsweise
innerhalb eines Bearbeitungsbewegungsbereichs 80 bewegt
wird, in Wechselpositionen, exemplarisch dargestellt durch eine
in 6 durchgezogen gezeichnete Wechselposition, in
welchen die erste Schwenkachse 26 innerhalb eines Wechselbewegungsbereichs 90 bewegbar
ist, zu bewegen, ohne daß große Verfahrwege
in X-Richtung erforderlich werden.
-
Insgesamt
läßt sich
somit ein Bewegungsbereich 82 schaffen, der – wenn man
von der Bewegung in Y-Richtung absieht – einerseits durch den Verfahrweg
in X-Richtung bestimmt ist und andererseits durch die Länge des
Trägerarmes 24,
insbesondere den Abstand der ersten Schwenkachse 26 von der
zweiten Schwenkachse 32.
-
Bei
einem derartig erweiterten Bewegungsbereich lassen sich in einfacher
Weise zusätzliche Funktionalitäten, wie
beispielsweise ein Werkzeugwechsel oder ein Werkstückwechsel
mit der Bewegungseinheit 14 ausführen, ohne daß der Bearbeitungsbewegungsbereich 80 eingeschränkt wird.
-
Vielmehr
bleibt der Bearbeitungsbewegungsbereich 80 unberührt von
den zusätzlichen Funktionen,
die in dem Wechselbewegungsbereich 90 auszuführen sind.
-
Dabei
könnte
der Wechselbewegungsbereich 90 beispielsweise so ausgeführt werden,
daß dieser
den gesamten, nicht vom Bearbeitungsbewegungsbereich erfaßten Bereich
umfaßt.
-
Aus
Gründen
einer einfachen Realisierbarkeit und Ausführbarkeit der in dem Wechselbewegungsbereich
auszuführenden
Funktion ist vorzugsweise vorgesehen, daß der Wechselbewegungsbereich 90 oder
die Wechselbewegungsbereiche 90 in einem Außenbereich
des Bewegungsbereichs 82 liegen und zweckmäßigerweise
außerhalb
des Bearbeitungsbewegungsbereichs, so daß sich in einfacher Weise günstige räumliche
Verhältnisse
bei der Realisierung von dem Wechselbewegungsbereich oder den Wechselbewegungsbereichen
zugeordnete Funktionen ergeben.
-
Wenn
die Schwenkachse 26 innerhalb des Wechselbewegungsbereichs 90 steht,
hat der Trägerkopf 20 beispielsweise
die Möglichkeit,
aus einem Werkzeugmagazin 100, versehen mit Werkzeughalteeinrichtungen,
beispielsweise den Werkzeughalteeinrichtungen 102a bis 102c,
Werkzeuge zu entnehmen, oder in diesen abzulegen, wobei die Werkzeughalteeinrichtungen 102 ihrerseits
als stationäre
Werkzeughalteeinrichtungen 102 ausgebildet sind, in welche
das jeweilige Werkzeug WZ ausschließlich durch Bewegen des Trägerarms 24 und
des Trägerkopfes 20 sowie
gegebenenfalls noch des X-Schlittens 34 einsetzbar oder
aus diesen entnehmbar ist.
-
Damit
besteht die Möglichkeit,
das Werkzeugmagazin 100 nur mit stationären Werkzeughalteeinrichtungen 102 zu
versehen und somit konstruktiv einfachst auszubilden, und dennoch
ein sehr einfaches Auswechseln der Werkzeuge WZ zu ermöglichen.
-
Vorzugsweise
liegen dabei die Werkzeughalteeinrichtungen 102 des Werkzeugmagazins 100 im einfachsten
Fall in der Ebene 70, bei einer vorgesehenen Bewegbarkeit
der Trägerbasis 30 in
der Y-Richtung besteht auch noch die Möglichkeit, die Werkzeughalteeinrichtungen 102 in
zu der Ebene 72 parallelen Ebenen anzuordnen, da gleichzeitig
mit dem Verschwenken des Trägerarms 24 in
die Wechselpositionen ein Anfahren unterschiedlicher zur Ebene 64 paralleler
Ebenen möglich
ist.
-
Ferner
hat eine Schwenkbewegung des Trägerarms 24 um
die Achse 32 zum Erreichen der Wechselpositionen den großen Vorteil,
daß dadurch in
einfacher Weise der Trägerkopf 20 in
der Ebene 64 oder der zu dieser parallelen Ebene bewegbar
ist und die sich in diesen Ebenen erstreckenden Werkzeuge WZ durch
eine Bewegung in der Ebene 64 oder in der zu dieser parallelen
Ebene in die Werkzeughalteeinrichtungen 102 eingesetzt
werden kann.
-
Bei
Einsetzbewegungen der Werkzeuge WZ in die Werkzeughalteeinrichtungen 102 ist
die Schwenkbewegung des Trägerkopfes 20 um
die erste Schwenkachse 26 noch zusätzlich zu koordinieren, und
gegebenenfalls noch mit einer Bewegung des X-Schlittens 34 in
X-Richtung zu korrigieren, um die Werkzeuge WZ in einer jeweiligen
geradlinig verlaufenden Einsetzrichtung 104 in die Werkzeughalteeinrichtungen 102 einsetzen
zu können.
-
Bei
einem zweiten Ausführungsbeispiel
einer erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine,
dargestellt in 7, sind diejenigen Merkmale,
die mit den ersten Ausführungsbeispielen
identisch sind, mit denselben Bezugszeichen versehen, so daß diesbezüglich auf
die Ausführungen
zum ersten Ausführungsbeispiel
verwiesen wird.
-
Im
Gegensatz zum ersten Ausführungsbeispiel
sind bei dem zweiten Ausführungsbeispiel
an dem Trägerkopf 20 die
Werkzeuge WZ in insgesamt drei zueinander parallelen, jedoch verschiedenen Ebenen 64a, 64b und 64c angeordnet,
so daß dann, wenn
diese Werkzeuge WZ in der ersten Bewegungsebene 60 zum
Einsatz kommen sollen, eine Verschiebung der Trägerbasis 30 in der
Y-Richtung erforderlich ist.
-
So
liegen beispielsweise die Werkzeuge WZ1 und WZ3 in der Ebene 64a,
dagegen sind in Richtung der Schwenkachse 26 versetzt angeordnete
Werkzeuge WZ4 und WZ5 vorgesehen, welche vom gleichen Typ sind,
wie die Werkzeuge WZ1 und WZ3, das heißt stationär am Trägerkopf 20 angeordnete
Werkzeuge, welche allerdings in der Ebene 64c liegen.
-
Zusätzlich liegen
in einer Ebene 64b zwei angetriebene Werkzeuge, nämlich WZ2
und WZ6, die in zwei entsprechenden angetriebenen Werkzeugaufnahmen
A2 und A6 antreibbar aufgenommen sind.
-
Durch
Verschieben der Trägerbasis 30 in
der Y-Richtung lassen sich nun die angetriebenen Werkzeuge WZ2 und
WZ6 entweder in der ersten Bewegungsebene 60 oder in einer
parallel zu dieser verlaufenden Ebene am Werkstück WS einsetzen.
-
Ferner
sind beispielsweise die Werkzeuge WZ1 und WZ3 sowie WZ4 und WZ5
als normale Drehwerkzeuge am Träger
T ausgebildet und sind somit stets zur Bearbeitung des Werkstücks WS in
einer Stellung einzusetzen, in der diese in der ersten Bewegungsebene 60 liegen,
das heißt,
daß die
Trägerbasis
soweit verschoben werden muß,
daß die Ebene 64a oder
Ebene 64c mit der ersten Bewegungsebene 60 zusammenfällt.
-
Im übrigen entspricht
das zweite Ausführungsbeispiel
der erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine
dem ersten Ausführungsbeispiel,
so daß für dieselben
Teile dieselben Bezugszeichen verwendet sind und hinsichtlich der
Beschreibung derselben vollinhaltlich auf die Ausführungen
zum ersten Ausführungsbeispiel
Bezug genommen werden kann.
-
Bei
einem dritten Ausführungsbeispiel,
dargestellt in 8 ist im Gegensatz zum ersten
Ausführungsbeispiel
der Trägerkopf 20 so
ausgebildet, daß die
Werkzeuge WZ1, WZ2 und WZ3 in der Ebene 64a liegen, während die
Werkzeuge WZ4, WZ5 und WZ6 in der Ebene 64c liegen, so
daß durch
Verschieben der Trägerbasis 30 in
der Y-Richtung die in den Ebenen 64a und 64c angeordneten
Werkzeuge WZ beispielsweise in der ersten Bewegungsebene 60 oder
auch im Abstand von dieser einsetzbar sind.
-
Im übrigen entspricht
das dritte Ausführungsbeispiel
der erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine den
voranstehenden Ausführungsbeispielen,
so daß dieselben
Teile mit denselben Bezugszeichen versehen sind und vollinhaltlich
auf diese Bezug genommen werden kann.
-
Bei
einem vierten Ausführungsbeispiel,
dargestellt in 9 und 10 ist
im Gegensatz zu den voranstehenden Ausführungsbeispielen die Werkstückspindel 50 stationär am Maschinengestell 10 angeordnet,
so daß die
Bewegung des Werkstücks WS
in Z-Richtung durch die Werkstückspindel 50 nicht
möglich
ist.
-
Aus
diesem Grund ist die Relativbewegung zwischen den Werkzeugen WZ
und dem Werkstück WS
allein durch die Bewegungseinheit 14 zu erreichen.
-
Bei
dieser ist die Relativbewegung in Z-Richtung zwischen Werkzeug WZ
und Werkstück
WS dadurch erreichbar, daß der
Trägerarm 24 um
die zweite Schwenkachse 32 verschwenkbar ist und durch Verfahren
des X-Schlittens in X-Richtung sowie gleichzeitigem Drehen des Trägerkopfes 20 um
die erste Schwenkachse 26 eine lineare Bewegung jedes der
Werkzeuge WZ in der Z-Richtung
durch Interpolation dieser drei Bewegungsachsen erreichbar ist.
-
Dadurch
besteht bei einer Bearbeitung des Werkstücks WS mit einem der Werkzeuge
WZ die Notwendigkeit, die Schwenkachsen 26 und 32 als während der
Bearbeitung des Werkstücks
WS mit der Maschinensteuerung M stufenlos drehbare Schwenkachsen – ähnliche
B-Achsen bei bekannten Drehmaschinen – auszubilden, um mit den Werkzeugen
WZ jede beliebige Position in Z-Richtung gesteuert anfahren und
jeden beliebigen Vorschub in Z-Richtung realisieren zu können, wobei
gleichzeitig noch die Zustellung der Werkzeuge WZ in Richtung auf
das Werkstück
WS durch Verfahren des X-Schlittens in X-Richtung erfolgt und außerdem noch
gegebenenfalls in Y-Richtung, wie bei den voranstehenden Ausführungsbeispielen
beschrieben.
-
Bei
dem vierten Ausführungsbeispiel
der erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine
wird, wie in 10 dargestellt, die Möglichkeit
des Verschwenkens des Trägerarms 24 noch
konsequenter ausgenützt,
nämlich
dazu, um auch unter Zuhilfenahme der Schwenkbewegung des Trägerarms 24 um
die zweite Schwenkachse 32 sowie der gleichzeitigen möglichen
Schwenkbewegung des Trägerkopfes 20 um die
erste Schwenkachse 26, sowie gegebenenfalls nach der Bewegung
des X-Schlittens 34, rohe Werkstücke WSR zu greifen, in die
Bearbeitungsaufnahme BA einzusetzen und nach dem Bearbeiten der Werkstücke WS fertigbearbeitete
Werkstücke
WSF aus der Bearbeitungsaufnahme zu entnehmen und abzulegen.
-
Beispielsweise
sind hierzu, insbesondere auf gegenüberliegenden Seiten, eine Zufuhreinrichtung 110 für rohe Werkstücke und
eine Abfuhreinrichtung 112 für fertig bearbeitete Werkstücke vorgesehen, die
am Rande des Bewegungsbereichs 82 angeordnet sind, in welchem
die Schwenkachse 26 insgesamt durch die Bewegungseinheit 14 bewegbar
ist, so daß dadurch
der Trägerarm 24 im
Hinblick auf Bewegungen zum Auswechseln der Werkzeuge WZ keinerlei
Behinderungen unterliegt.
-
Um
die rohen Werkstücke
WSR und die fertig bearbeiteten Werkstücke WSF greifen zu können, ist
der Trägerkopf 20 mit
einem Werkstückgreifer 114, beispielsweise
auf einer dem Werkzeug WZ3 gegenüberliegenden
Seite, versehen, welcher mit Greiferfingern 116 sowohl
die rohen Werkstücke
WSR als auch die fertig bearbeiteten Werkstücke WSF greifen kann.
-
Sowohl
die Werkstückzufuhreinrichtung 110 als
auch die Werkstückabfuhreinrichtung 112 sind dabei
lediglich als Fördereinrichtungen
auszubilden, die ein rohes Werkstück WSR in einer bestimmten Position
zur Verfügung
stellen und ein fertig bearbeitetes Werkstück WSF in einer definierten
Position aufnehmen und im übrigen
diese Werkstücke
zu dieser Position hin oder bzw. von dieser Position weg zu transportieren,
so daß keinerlei
zusätzliche
Handhabung oder Fixierung notwendig ist, um den Wechsel eines Werkstücks WS durchzuführen.
-
Insbesondere
ist der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung darin zu sehen, daß selbst
schwere Werkstücke
einfach durch die Bewegungseinrichtung 14 in die Bearbeitungsaufnahme
BA eingesetzt oder aus dieser entnommen werden können, da für die Bewegung des Trägerkopfes 20 zur
Bearbeitung des Werkstücks
WS ohnehin große
Kräfte
erforderlich sind, um die notwendige Steifigkeit und Bearbeitungsgenauigkeit
zu erreichen, so daß diese
Kräfte problemlos
ausreichen, um insbesondere schwere Werkstücke WS von einer Werkstückzufuhreinrichtung 110 aufzunehmen
und in einer Werkstückabfuhreinrichtung 112 abzulegen.
-
Im übrigen sind
bei dem vierten Ausführungsbeispiel,
dargestellt in 9 und 10, diejenigen
Elemente, die mit den vorangegangenen Ausführungsbeispielen identisch
sind, mit denselben Bezugszeichen versehen, so daß auf die
Beschreibung derselben im Zusammenhang mit den voranstehenden Ausführungsbeispielen
vollinhaltlich Bezug genommen wird.
-
Bei
einem fünften
Ausführungsbeispiel,
dargestellt in 11 sind zwei Werkzeugmaschinen
gemäß einem
der voranstehenden Ausführungsbeispielen,
insbesondere gemäß dem vierten
Ausführungsbeispiel
so relativ zueinander angeordnet, daß die Bewegungseinheiten 141 und 142 auf
einander zugewandten Seiten der Maschinengestelle 101 und 102 vorgesehen
sind, so daß von
dem Trägerkopf 201 ein auf einer Vorderseite bearbeitetes
Werkstück
WS aus der Werkstückspindel 501 entnommen und dieses dem anderen Trägerkopf 202 übergeben
werden kann, der dann die Möglichkeit
hat, Werkstück
WS in die Werkstückspindel 502 einzusetzen, um es dann auf seiner
Rückseite
zu bearbeiten.
-
Alternativ
oder ergänzend
ist es dabei aber auch denkbar, zwischen den Trägerköpfen 201 und 202 Werkzeuge WZ auszutauschen, um diese
effizienter einsetzen zu können.
-
Somit
lassen sich bei diesem Ausführungsbeispiel
die beschriebenen Vorteile bei der Handhabung von Werkstücken WS
noch mit der Möglichkeit einer
effizienten Vorder- und Rückseitenbearbeitung kombinieren,
ohne daß die
Werkstückspindeln
hierzu koaxial ausgerichtet sein müssen.
-
Damit
ergeben sich ganz neue konzeptionelle Möglichkeiten bei der Vorder- und Rückseitenbearbeitung.
-
Im übrigen sind
bei diesem Ausführungsbeispiel
diejenigen Elemente, die mit denen der voranstehenden Ausführungsbeispiele
identisch sind, mit denselben Bezugszeichen versehen, so daß zur Beschreibung
derselben vollinhaltlich auf die voranstehenden Ausführungsbeispiele
verwiesen werden kann.
-
Bei
einem sechsten Ausführungsbeispiel, dargestellt
in 11, ist die Bewegungseinrichtung 14 so
am Maschinengestell 10 angeordnet, daß der Trägerkopf 20 in Schwerkraftrichtung
hängend
am Trägerarm 24 positioniert
ist, so daß die
Trägerbasis 30 in
Schwerkraftrichtung über
dem Trägerkopf 20 liegt.
-
Damit
wirken die Werkzeuge WZ im Gegensatz zu den voranstehenden Ausführungsbeispielen nicht
in Schwerkraftrichtung gesehen von unten, sondern von oben auf das
Werkstück
WS bei der zerspanenden Bearbeitung ein, so daß ein einfacher Spänefall und
ein einfacher Abtransport der Späne
gewährleistet
ist.
-
Im übrigen ist
das sechste Ausführungsbeispiel
in gleicher Weise ausgebildet, wie die voranstehenden Ausführungsbeispiele,
so daß auf
die Ausführungen
hierzu vollinhaltlich Bezug genommen werden kann.
-
Bei
einem siebten Ausführungsbeispiel
einer erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine,
dargestellt in 13, umfaßt das Maschinengestell 10' einen Längsträger 120,
und einen endseitig an dem Längsträger 120 angeordneten
Ständer 122,
welcher das Spindelgehäuse 52 der
Werkstückspindel 50 trägt.
-
Die
Werkstückspindel 50 erstreckt
sich dabei mit ihrer Spindelachse 54 parallel zu einer
Längsrichtung 123 des
Längsträgers 120.
-
An
dem Längsträger 120 ist
ein Z-Schlitten 124 der Bewegungseinheit 14' mittels Z-Führungen 126 in
der Z-Richtung verschiebbar geführt,
so daß bei
diesem Ausführungsbeispiel
somit die Bewegungseinheit 14' selbst in Z-Richtung verfahrbar
ist.
-
Auf
dem Z-Schlitten sitzt der in Y-Richtung verfahrbare Y-Schlitten 44,
welcher mit Y-Führungen 46 an
dem Z-Schlitten 124 geführt
ist.
-
Der
Trägerarm 24 ist
in gleicher Weise, wie im Zusammenhang mit den voranstehenden Ausführungsbeispielen
beschrieben, um die zweite Schwenkachse 32 relativ zu der
Trägerbasis 30 verschwenkbar,
die auf dem Y-Schlitten 44 angeordnet und durch Y-Führungen 46 geführt ist
und relativ zum Trägerarm 24 ist
der Trägerkopf 20 um
die erste Schwenkachse 26 verschwenkbar.
-
An
dem Trägerkopf 20 sind
ebenfalls Werkzeuge WZ angeordnet, die relativ zum Werkstück WS bewegbar
sind, und zwar in Z-Richtung durch den Z-Schlitten 124 der Bewegungseinheit 14,
in Y-Richtung durch den Y-Schlitten 44 der Bewegungseinheit 14 und
in X-Richtung durch eine koordinierte Schwenkbewegung des Trägerarms 24 zum
Bewegen des Trägerkopfes 20 in
Richtung der Spindelachse 54 und von dieser weg, eine entsprechend
koordinierte Drehbewegung des Trägerkopfes 20 und
eine außerdem
koordinierte Bewegung des Z-Schlittens 124 in der Z-Richtung,
um bei der Zustellung des Werkzeugs WZ in X-Richtung die Bewegung
des Trägerarms 24 in
Z-Richtung zu kompensieren.
-
Im übrigen ist
das siebte Ausführungsbeispiel
in gleicher Weise ausgebildet wie die voranstehenden Ausführungsbeispiele,
so daß für dieselben Elemente
dieselben Bezugszeichen verwendet werden und auf die Ausführungen
zu diesem vollinhaltlich Bezug genommen wird.
-
Bei
einem achten Ausführungsbeispiel,
dargestellt in 14, läßt sich die Anordnung der Bewegungseinheiten 14' gemäß dem sechsten
Ausführungsbeispiel
zu einer Gegenspindelmaschine kombinieren, bei welcher der Werkstückspindel 50 eine Werkstückgegenspindel 50G zugeordnet,
welche relativ zum Längsträger 120 ebenfalls
in Z-Richtung verschiebbar ist, um ein Werkstück WS aus der Werkstückspindel 50 zu
entnehmen und rückseitig bearbeiten
zu können.
-
Dabei
sind die Werkstückspindel 50 und
die Werkstückgegenspindel 50G koaxial
zu einer gemeinsamen Spindelachse 54 angeordnet.
-
Ferner
ist der Werkstückspindel 50 die
Bewegungseinheit 14' zugeordnet
und der Werkstückgegenspindel 50G die
Bewegungseinheit 14'G.
-
Bei
dem achten Ausführungsbeispiel
ist die Bewegungseinheit 14' so
angeordnet, daß sich
der Trägerarm 24 mit
seiner Längsachse 66 ausgehend von
dem Grundkörper 28 in
Richtung der Bearbeitungsaufnahme BA der Werkstückspindel 50 erstreckt,
so daß der
Trägerkopf 20 dieser
zugewandt angeordnet ist, während
der Grundkörper 28 auf
einer der Bearbeitungsaufnahme BA abgewandten Seite des Trägerkopfes 20 steht.
-
Die
Längsrichtung 66 erstreckt
sich dabei parallel zu der ersten Bewegungsebene 60, die
parallel zur X-Richtung und durch die Spindelachse 54 hindurch
verläuft,
und in einem spitzen Winkel zur Spindelachse 54, wobei
dieser spitze Winkel in einem Bereich zwischen ungefähr 0 und
ungefähr
80° liegt.
-
Dabei
ist die Bewegungseinheit 14' so
ausgebildet, daß bei
maximalem spitzem Winkel, das heißt dem spitzen Winkel von ungefähr 80°, mit dem im
Trägerkopf 20 gehaltenen
Werkzeug WZ eine Bearbeitung auf einer dem Grundkörper 28 gegenüberliegenden
Seite der Spindelachse 54 möglich ist und somit ein großer Achs-Überweg in
X-Richtung realisiert werden kann.
-
In
gleicher Weise ist die der Werkstückgegenspindel 50G zugeordnete
Bewegungseinheit 14'G angeordnet
und ausgebildet, so daß deren Grundkörper 28G bezüglich des
Trägerkopfs 20G auf einer
der Bearbeitungsaufnahme BA der Werkstückgegenspindel gegenüberliegenden
Seite angeordnet ist.
-
Somit
sind bei den Bearbeitungseinheiten 14' und 14'G die Grundkörper 28 und 28G jeweils
in maximalem Abstand von der zugeordneten Werkstückspindel 50, 50G angeordnet,
während
die Trägerköpfe 20, 20G stets
zwischen dem jeweiligen Grundkörper 28 bzw. 28G und
der entsprechenden Bearbeitungsaufnahme BA der Werkstückspindel 50 bzw.
der Werkstückgegenspindel 50G liegen.
-
Bei
den Bewegungseinheiten 14', 14'G des achten
Ausführungsbeispiels
besteht aber auch die Möglichkeit,
die Zuordnung der Trägerköpfe 20 und 20G zu ändern, das
heißt
umzudrehen, nämlich
dadurch, daß die
jeweilige Trägerbasis 30 in
der Z-Richtung verfahren wird, so weit, daß der Trägerarm 24 bzw. 24G ausgehend
vom Grundkörper 28 bzw. 28G zu
der jeweils anderen Werkstückspindel 50G bzw. 50 weist,
das heißt,
daß in
diesem Fall dann der Trägerkörper 20 der
Werkstückspindel 50G zugeordnet wäre und der
Trägerkörper 20G der
Werkstückspindel 50.
-
Die
Bewegungsbereiche 82, 82G der Bearbeitungseinheiten 14', 14'G überlappen
einander im Bereich der Spindelachse 54 und sind ferner
begrenzt durch Wände 128 eines
Arbeitsraums 130.
-
Ferner
ermöglicht
das achte Ausführungsbeispiel,
wie in 14 dargestellt, noch die Zufuhr roher
Werkstücke
WSR in den Bewegungsbereich 82 der Bewegungseinheit 14'G in einem Außenbereich 132d nahe
der Wand 128d des Arbeitsraums 130 und die Abfuhr
fertig bearbeiteter Werkstücke
WSF aus dem Bewegungsbereich 82 der Bewegungseinheit 40'G in einem Außenbereich 132d nahe
der Wand 128f des Arbeitsraums 130.
-
Hierzu
ist vorzugsweise der Trägerkopf 20G mit
dem Werkstückgreifer 114 zu
versehen.
-
Darüber hinaus
sind in Außenbereichen 132a, 132b und 132c des
Bewegungsbereichs 82 der Bewegungseinheit 14' Werkzeuge WZ
in Werkzeughalteeinrichtungen 102 nahe den Wänden 128a, 128b und 128c des
Arbeitsraums 130 gehalten, die für den Trägerkopf 20 zugänglich sind,
so daß dieser das
in dem Trägerkopf 20 jeweils
gehaltene Werkzeug WZG eines der in den Werkzeughalteeinrichtungen 102 gehaltenen
Werkzeuge WZ austauschen kann.
-
Bei
einem neunten Ausführungsbeispiel, dargestellt
in 15, ist der Grundkörper 28G des Trägerarms 24G auch
noch Grundkörper
für einen weiteren
Trägerarm 24WG,
welcher an diesem Grundkörper 28G fest
angeordnet ist, so daß bei
einem Verschwenken des Trägerarms 24G um
die zweite Schwenkachse 32G auch der Trägerarm 24WG mit verschwenkbar
ist.
-
Der
Trägerarm 24WG trägt dabei
ebenfalls einen um eine erste Schwenkachse 26WG schwenkbaren
Trägerkopf 20WG mit
derselben Funktionalität wie
der Trägerkopf 20G.
-
Die
Trägerköpfe 20G und 20WG sind
somit abwechslungsweise an einem in der Gegenwerkzeugspindel 50G oder
der Werkzeugspindel 50 gehaltenen Werkstück WS einsetzbar,
wie dies im Zusammenhang beispielsweise mit dem achten Ausführungsbeispiel
beschrieben wurde, so daß auf
die Ausführungen
hierzu vollinhaltlich Bezug genommen werden kann.
-
Bei
einem zehnten, in 16 dargestellten Ausführungsbeispiel
ist die Bewegungseinheit 14 entsprechend der des fünften Ausführungsbeispiels ausgebildet,
allerdings mit dem Unterschied, daß bei diesem Ausführungsbeispiel
an dem Trägerkopf 20 eine
Werkstückspindel 50' mit einer Bearbeitungsaufnahme
BA für
ein Werkstück
WS gehalten ist, das durch die Bewegungseinheit 14 bewegbar
ist, und zwar in bekannter Weise in X-Richtung durch den X-Schlitten 34,
in der im Zusammenhang mit dem fünften
Ausführungsbeispiel
beschriebenen Y-Richtung parallel zu den Schwenkachsen 26, 32,
und um die Schwenkachsen 26, 32 schwenkbar ist,
so daß die
Werkstückspindel 50' entsprechend
diesen Schwenk- und Bewegungsachsen im Raum bewegbar und mit diesen
somit das Werkstück
WS positionierbar ist.
-
Bei
dem zehnten Ausführungsbeispiel
sind somit Bearbeitungen, entsprechend den Bearbeitungen einer Drehmaschine
mit Vertikalspindel möglich, so
daß beispielsweise
die einzelnen Werkzeuge WZ an einem als Aufnahme WZA für Werkzeuge
WZ ausgebildeten Werkzeugträger 134 stationär angeordnet
sind und der Werkzeugträger 134 ebenfalls stationär am Maschinengestell 10 gehalten
ist und somit das Werkstück
WS zu den einzelnen Werkzeugen WZ des Werkzeugträgers 134 bewegt werden kann,
um an diesen eine Bearbeitung, beispielsweise durch Rotieren des
Werkstücks
WS um die Spindelachse 54' eine
Drehbearbeitung, durchzuführen.
-
Vorzugsweise
verläuft
bei dieser Drehbearbeitung die Spindelachse 54' der Werkstückspindel 50' ungefähr vertikal,
so daß dieselben
Bearbeitungsmöglichkeiten
wie bei einer vertikalen Spindelmaschine bei ebenfalls stehenden
Werkzeugen WZ realisiert werden können.
-
Darüber hinaus
besteht aber auch noch die Möglichkeit,
die Werkstückspindel 50' derart um die Schwenkachse 26 zu
schwenken, daß die
Spindelachse 54' ungefähr horizontal
verläuft
und in dieser Stellung ebenfalls eine Bearbeitung an Werkzeugen WZH
durchzuführen,
die in einem als Aufnahme WZA für
Werkzeuge WZ ausgebildeten Werkzeugträger 136 gehalten sind
und ihrerseits ungefähr
horizontal ausgerichtet sind.
-
Somit
besteht die Möglichkeit,
ein und dasselbe Werkstück
WS in besonders einfacher Weise an einer Vielzahl von Werkzeugen,
beispielsweise den Werkzeugen WZV eines vertikalen Werkzeugsatzes
und den Werkzeugen WZH eines horizontalen Werkzeugsatzes, zu bearbeiten.
-
Im
Zusammenhang mit der bisherigen Erläuterung der einzelnen Ausführungsbeispiele
wurde nicht näher
darauf eingegangen, wie eine Schwenkeinheit, umfassend den um die
Schwenkachse 26 drehbaren Trägerkörper 20 und den um
die Schwenkachse 32 gegenüber der Trägerbasis 30 drehbaren
Trägerarm 24 ausgeführt sein
soll.
-
Ein
in 17 dargestelltes Ausführungsbeispiel einer Schwenkeinheit
umfaßt
eine als Rohr ausgebildete Trägerbasis 30,
an welche ein Innenrohr ausgebildeter Innenkörper 140 angesetzt
ist, der zur Lagerung des den Innenkörper 140 umfassenden, hülsenförmig ausgebildeten
Grundkörpers 28 dient.
-
Hierzu
trägt der
Innenkörper 140 zwei
in Richtung der Schwenkachse 32 im Abstand voneinander
angeordnete Schwenklager 142, 144, die den hülsenförmig ausgebildeten
und den Innenkörper 140 übergreifenden
Grundkörper 28 sowohl
in radialer Richtung zur Schwenkachse 32 als auch in axialer Richtung
zur Schwenkachse 32 lagern.
-
Zwischen
den Schwenklagern 142 und 144 ist ein als Ganzes
mit 150 bezeichneter Antriebsmotor, ausgeführt als
sogenannter Torquemotor, das heißt runder Linearmotor, angeordnet,
der einen auf dem Innenrohr 140 sitzenden Stator 152 und
einen an dem Grundkörper 28 angeordneten
Rotor 154 umfaßt,
so daß durch
diesen Antriebsmotor 150 der Grundkörper 128 gegenüber dem
Innenrohr 140 verdrehbar ist.
-
An
den Grundkörper 28 sind
die Trägerarme 22a, 22b einstückig angeformt,
zwischen welchen der Trägerkopf 20 um
die Schwenkachse 26 drehbar gelagert ist.
-
Hierzu
sind in dem Trägerarm 22a zwei
gegeneinander vorgespannte Hauptlager 162a, 162b vorgesehen,
welche in einem Lagersitz 164 des Trägerarms 22a angeordnet
sind und einen den Trägerarm 22a durchgreifenden
Lageransatz 166 des Trägerkopfes 20 drehbar
führen.
-
Ferner
ist auch im Trägerarm 22b ein
Drehlager 168 in einem Lagersitz 170 vorgesehen,
welches einen den Trägerarm 22b durchgreifenden
Lageransatz 172 aufnimmt, wobei der Lageransatz 172 sich von
einer dem Lageransatz 166 gegenüberliegenden Seite des Trägerkopfes 20 ausgehend
erstreckt.
-
Zum
drehbaren Antrieb des Trägerkopfes 20 in
dem Trägerarm 24 erstreckt
sich der Lageransatz 166 bis zu einer dem Trägerkopf 20 gegenüberliegenden
Seite der Drehlager 162a, 162b und trägt einen
drehfest auf dem Lageransatz 166 auf der dem Trägerkopf 20 abgewandten
Seite der Drehlager 162a, 162b angeordneten Rotor 174,
der innerhalb eines Stators 176 eines als Ganzes mit 180 bezeichneten
Antriebsmotors verläuft,
wobei der Antriebsmotor 180 ebenfalls als sogenannter Torquemotor ausgebildet
ist.
-
Der
Stator 176 sitzt dabei innerhalb eines Statorgehäuses 182,
das fest mit dem Trägerarm 24 verbunden
ist, so daß der
Stator 176 drehfest am Trägerarm 24 angeordnet
ist.
-
Bei
der dargestellten Ausführungsform
sind in Richtung der Schwenkachsen 26, 32 gesehen,
der Antriebsmotor 150 und der Antriebsmotor 180 versetzt
angeordnet, so daß der
Antriebsmotor 180 in radialer Richtung zur Schwenkachse 26 eine
größere Ausdehnung
aufweisen kann, als einem minimalen Abstand des Rotors 154 des
Antriebsmotors 150 von der Schwenkachse 26 entspricht,
so daß sich
die Antriebsmotoren 150, 180 hinsichtlich ihrer
radialen Ausdehnung überlappen
können,
um beide Antriebsmotoren 150, 180 optimal im Hinblick
auf das erforderliche Drehmoment und Haltemoment auslegen zu können.
-
Bei
dem in 17 dargestellten Ausführungsbeispiel
sind in dem Trägerkopf 20 als
Aufnahmen A zwei parallel zueinander angeordnete, ein Aufnahmepaar
bildende Spindeln 190a, 190b vorgesehen, die ihrerseits
jeweils über
vordere Spindellager 192a, 192b sowie hintere
Spindellager 194a, 194b drehbar in dem Trägerkopf 20 gelagert
und über
ein Verbindungsgetriebe 196 gekoppelt sind, wobei das Verbindungsgetriebe 196 entweder
beide Spindeln 190a, 190b synchron antreibt, das
heißt daß sich beide
mit gleicher Drehzahl drehen, oder das Verbindungsgetriebe 196 ein Übersetzungsgetriebe
darstellt, so daß sich
beispielsweise die Spindel 190b schneller dreht als die
Spindel 190a.
-
Der
Antrieb der Werkzeugspindeln erfolgt über eine den Lageransatz 166 des
Trägerkopfes 20 durchsetzende
und in diesem drehbar gelagerte Antriebswelle 198, welche
an ihrem der Werkzeugspindel 190a zugewandten Ende ein
Zahnrad 200 trägt, das
mit einem umfangsseitig an der Werkzeugspindel 190a gelagerten
Zahnrad 202 kämmt.
-
Der
Antrieb der Antriebswelle 198 erfolgt über einen Riementrieb 204,
welcher sich auf einer dem Trägerkopf 20 abgewandten
Seite des Antriebsmotors 180 von der Schwenkachse 26 zur
Schwenkachse 32 trägt
und einerseits ein koaxial zur Schwenkachse 26 auf der
Antriebswelle 198 sitzendes Riemenrad 206 und
andererseits ein koaxial zur Schwenkachse 32 angeordnetes
Riemenrad 208 aufweist, die beide durch einen Antriebsriemen 210, beispielsweise
einen Zahnriemen, gekoppelt sind.
-
Das
Riemenrad 208 sitzt dabei auf einer koaxial zur Schwenkachse 32 angeordneten
Abtriebswelle 212 eines in einen Innenraum 214 des
Innenrohrs 140 eingreifenden und mit einer Trägerhülse 216 gehaltenen
Spindelantriebsmotors 220, welcher somit relativ zur Trägerbasis 30 stationär angeordnet ist
und teilweise zumindest in den auch innerhalb des Antriebsmotors 150 liegenden
Innenraum 214 eingreift.
-
Somit
ist eine kompakte und raumsparende Bauweise für einen Antrieb der Spindeln 190a,
b geschaffen.
-
Mit
dem Spindelantriebsmotor 220 erfolgt somit über den
Riementrieb 204 und die Antriebswelle 198 ein
unmittelbarer Antrieb der Spindel 190a, welche beispielsweise
sich langsamer dreht als die Spindel 190b und somit für ein größeres Drehmoment ausgelegt
ist, welches unmittelbar über
den Riementrieb 204 und die Antriebswelle 198 auf
die Spindel 190a übertragen
werden kann, während
das Verbindungsgetriebe 196 dann ausgehend von der Spindel 190a die
Spindel 190b mit größerer Drehzahl,
allerdings auch mit geringerem Antriebsmoment, antreibt.
-
Ferner
ist jede der Spindeln 190a, 190b mit einer der
jeweiligen Aufnahme A für
das Fixieren einer einzusetzenden Einheit zugeordneten Fixiereinrichtung 222a, 222b versehen,
welche durch eine Betätigungseinrichtung 224a, 224b,
beispielsweise ausgeführt
als Hydraulikzylinder, lösbar
ist und durch eingebaute Federn in Richtung ihrer Fixierstellung
beaufschlagt ist.
-
Damit
besteht die Möglichkeit, über die
Betätigungseinrichtungen 224a, 224b,
die von der Maschinensteuerung M ansteuerbar sind, in den Fixiereinrichtungen 222a, 222b gehaltene
Einheiten durch die Maschinensteuerung M gesteuert zu lösen und beispielsweise
andere Einheiten wieder zu fixieren.
-
Vorzugsweise
sind die Spindeln 190a, 190b mit ihren Spindelachsen 226a, 226b so
angeordnet, daß diese
parallel zueinander verlaufen sowie die erste Schwenkachse 26 schneiden,
und außerdem vorzugsweise
zweckmäßigerweise
so angeordnet, daß die
Fixiereinrichtungen 222a, 222b in derselben senkrecht
zu den Spindelachsen 226a, 226b verlaufenden Ebene
liegen.
-
Beispielsweise
besteht nun bei einer derartigen Ausbildung des Trägerkopfes 20 mit
zwei parallel zueinander angeordneten Spindeln 190a, 190b,
wie in 18 dargestellt, die Möglichkeit,
als in diese einzusetzende Einheiten unterschiedliche Werkzeuge
in diesen Spindeln 190a, 190b anzuordnen, beispielsweise,
wie in 18 dargestellt, in der Spindel 190a ein
Bohrwerkzeug 232 und in der Spindel 190b ein Innenausdrehwerkzeug 234.
-
Alternativ
können
aber auch beispielsweise Fräswerkzeuge 236 oder
Sägewerkzeuge 238,
dargestellt in 19 und 20 eingesetzt
werden.
-
Wie
in 21 dargestellt, besteht die Möglichkeit beim Vorsehen der
zwei Spindeln 190a, 190b, diese so im Trägerkopf 20 anzuordnen,
daß ein gleichzeitiger
Zugriff auf zwei Halteeinrichtungen 102a, 102b für Werkzeuge
WZ, beispielsweise die Werkzeuge 232 und 234,
möglich
ist.
-
Damit
ist es möglich,
die beiden Werkzeuge 232, 234 gleichzeitig in
die Spindeln 190a, 190b einzuwechseln.
-
Besonders
günstig
ist es jedoch, wenn eine der Spindeln 190a, 190b mit
einem Werkzeug WZ bestückt
ist und eine der Spindeln 190a, 190b frei ist. In
diesem Fall kann durch Anfahren eines Werkzeugmagazins 100 mit
entsprechend den Spindeln 190a, 190b angeordneten
Halteeinrichtungen 102a, 102b im Werkzeug in die
freie Spindel eingewechselt werden und gleichzeitig das in der anderen
der Spindeln 190a, 190b gehaltene Werkzeug in
der entsprechenden Halteeinrichtung abgelegt werden.
-
Ist
zum Beispiel die Spindel 190a frei und in der Spindel 190b das
Werkzeug 234 angeordnet, so kann durch einmalige Anfahren
des Werkzeugmagazins 100 mit den Halteeinrichtungen 102a und 102b das
in der Halteeinrichtung 102 angeordnete Werkzeuge 232 von
der Spindel 190a aufgenommen und das in der Spindel 190b vorhandene
Werkzeug 234 in der Halteeinrichtung 102b abgelegt
werden.
-
Somit
kann der Trägerkopf 20 nach
einem einmaligen Zugriff auf das Werkzeugmagazin 100 mit dem
Werkzeug 232 weiterarbeiten.
-
Durch
eine derartige wechselweise Bestückung
der Spindeln 190a, 190b besteht auch keine Kollisionsgefahr
durch die nebeneinander angeordneten Spindeln 190a, 190b.
-
Die
beiden Spindeln 190a, 190b können aber auch bei einem in 22 dargestellten Drehwerkzeug 240 dazu
eingesetzt werden, als in diese einzusetzende Einheit einen Werkzeughalter 242 für das Drehwerkzeug 240 gemeinsam
aufzunehmen, wobei der Werkzeughalter 242 einen in die
Spindel 190a einsetzbaren Ansatz 244a und einen
in die Spindel 190b einsetzbaren Ansatz 244b aufweist, wobei
beide Ansätze 244a und 244b in
den entsprechenden Fixiereinrichtungen 222a, 222b der
Spindeln 190a, 190b fixierbar sind.
-
Das
Drehwerkzeug 240 ist dabei beispielsweise in sogenanntes
schweres Drehwerkzeug, welches einer stabilen Fixierung am Trägerkopf 20 bedarf,
die über
die beiden Spindeln 190a, 190b und insbesondere
deren Fixiereinrichtung 222a, 222b erfolgt, wobei
ein Antrieb der Spindeln 190a, 190b nicht erforderlich
ist.
-
Alternativ
dazu kann, wie in 23 dargestellt, auch ein schweres
Bohrwerkzeug 246 mit dem Werkzeughalter 242 in
den beiden Spindeln 190a, 190b fixiert werden.
-
Wie
in 24 dargestellt, besteht auch die Möglichkeit,
mit einem Werkzeughalter 242 mehrere Drehwerkzeuge 248, 250, 252 zu
fixieren, die ebenfalls keine angetriebenen Werkzeuge darstellen.
-
Es
besteht aber auch die Möglichkeit,
wie in 25 dargestellt, einen Werkzeughalter 254 derart auszubilden,
daß dieser
drehbare Ansätze 256a, 256b aufweist,
wobei der drehbare Ansatz 256a in der Spindel 190a mit
der Fixiereinrichtung 222a fixierbar ist und der drehbare
Ansatz 256b in der Spindel 190b mit der Fixiereinrichtung 222b fixierbar
ist.
-
Damit
wird insgesamt der Werkzeughalter 254 zweifach fixiert
und außerdem
besteht die Möglichkeit
in diesem Fall durch Antreiben der Spindeln 190a, 190b mittels
des Spindelantriebsmotors 220 eine auf dem Werkzeughalter 254 angeordnete
Antriebsspindel 258 für
beispielsweise ein Bohrwerkzeug 260 entweder über den
Ansatz 256a oder den Ansatz 256b anzutreiben.
-
An
einem derartigen Werkzeughalter 254 mit drehbaren Ansätzen 256a, 256b,
die in den Spindeln 190a, 190b fixierbar sind,
kann aber auch, wie in 26 und 27 dargestellt,
ein Werkzeugrevolver 270 mit feststehenden Drehwerkzeugen 272a bis 272f vorgesehen
sein, die an einem Revolverkopf 274 angeordnet sind, der
seinerseits um eine Revolverachse 276 gegenüber dem
Werkzeughalter 254 drehbar ist, wobei die Drehung des Revolverkopfes 274 relativ
zum Werkzeughalter 254 dadurch erreichbar ist, daß die drehbaren
Ansätze 256a, 256b durch mindestens
eine der Spindeln 190a, 190b angetrieben werden.
-
Der
Werkzeughalter 254 mit dem Werkzeugrevolver 270 und
dem drehbaren Revolverkopf 274 kann aber auch, wie in 28 und 29 dargestellt,
noch mit Werkzeugspindeln 278 für in diesen Werkzeugspindeln 278 angeordnete
angetriebene Werkzeuge versehen werden.
-
In
diesem Fall erfolgt ebenfalls ein Antrieb des Revolverkopfes 274 und
ein Antrieb der Werkzeugspindeln 278 über die beiden Spindeln 190a, 190b im
Trägerkopf 20,
die hierzu allerdings entkoppelbar sein müssen.
-
Beispielsweise
ist in diesem Fall vorgesehen, daß mit der Spindel 190a die
Drehung des Revolverkopfes 274 um die Revolverachse 276 ausführbar ist,
während
mit der Spindel 190b der Antrieb der auf dem Revolverkopf 274 sitzenden
Werkzeugspindel 278 erfolgen kann.
-
Wie
in 30 und 31 dargestellt,
kann ein Werkzeughalter 254 mit drehbaren Ansätzen 256a, 256b auch
zum Fixieren und Antreiben eines Werkstückgreifers 282 anstelle
eines Werkzeugs eingesetzt werden, welcher um Schwenkachsen 284 verschwenkbare
Greiferarme 286 aufweist, die endseitig mit Greiferbacken 288 versehen
sind.
-
Wie
in 31 dargestellt, sind beispielsweise um ein Zentrum 290 herum
in gleichen Winkelabständen
drei um die jeweiligen Schwenkachsen 284 schwenkbare Greiferarme 286 angeordnet,
deren Greiferbacken 288 radial zum Zentrum 290 verstellbar
sind, so daß die
Greiferbacken 288 Werkstücke WS mit einer großen Durchmesservariation
greifen können.
-
Beispielsweise
ist mit einem derartigen Werkstückgreifer 282 sowohl
ein rohes Werkstück WSR
als auch ein fertig bearbeitetes Werkstück WSF greifbar.
-
Der
Antrieb der Greiferarme 286 um die jeweiligen Drehachsen 284 erfolgt
synchron über
ein in einem Werkzeuggreifergehäuse 292 angeordnetes Getriebe 294,
welches beispielsweise über
den drehbaren Ansatz 256b von der Spindel 190b antreibbar ist,
während
beispielsweise der drehbare Ansatz 256 frei drehbar in
dem Werkzeughalter 254 gelagert ist.
-
Ein
weiteres Ausführungsbeispiel
einer erfindungsgemäßen Schwenkeinheit
mit einem Trägerarm 24', dargestellt
in 32, ist in gleicher Weise wie das voranstehend
beschriebene Ausführungsbeispiel
mit zwei Antriebsmotoren 150 und 180 zum Schwenken
des Trägerarms 24' bzw. zum Schwenken
des Trägerkopfes 20 versehen.
-
Ferner
erfolgt in gleicher Weise wie beim voranstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel
ein Antrieb der Werkzeugspindeln 190a, 190b im
Trägerkopf über den
Werkzeugantriebsmotor 220, den Riementrieb 204 und
die Antriebswelle 198.
-
Im
Gegensatz zu dem voranstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel ist allerdings
im Trägerarm 24' noch ein mechanisches
Kopplungsgetriebe 300 vorgesehen, welches eine Kopplung
der Antriebsleistung des Antriebsmotors 150 und des Antriebsmotors 180 erlaubt.
-
Hierzu
ist der Rotor 174 des Antriebsmotors 180 mit einem
Zahnrad 302 versehen, welches mit einem am Trägerarm 24 um
eine Drehachse 304 drehbar gelagerten Kopplungszahnrad 206 kämmt, wobei das
Kopplungszahnrad 306 seinerseits wiederum in Eingriff steht
mit einem Zahnrad 308, welches endseitig des Innenrohrs 140 angeordnet
ist und über eine
schaltbare Kupplung 310 entweder drehfest zum Innenkörper 140 festlegbar
ist oder relativ zum Innenkörper 140 frei
drehbar ist.
-
Im
Fall einer freien Drehbarkeit des Zahnrads 308 relativ
zum Innenkörper 140 ist
das Kopplungsgetriebe 300 wirkungslos.
-
Ist
allerdings das Zahnrad 308 mit der Kupplung 310 drehfest
mit dem Innenkörper 140 verbunden,
so wälzt
sich das Kopplungszahnrad 304 auf dem relativ zur Schwenkbewegung
des Trägerarms 24' stationären Zahnrad 308 ab
und treibt in einem entsprechenden Übersetzungsverhältnis das
Zahnrad 302 an, welches in entsprechender Weise auf den
Rotor 174 wirkt und diesen gekoppelt zur Schwenkbewegung
des Trägerarms 24' mitdreht und somit
auch den Trägerkopf 20' entsprechend
dreht.
-
Durch
Bestromen der beiden Antriebsmotoren 150 und 180 läßt sich
somit die Schwenkbewegung des Trägerarms 24' durch Addition
der Leistung der beiden Antriebsmotoren 150 und 180 antreiben, wobei
allerdings in Kauf genommen werden muß, daß der Trägerkopf 20 sich in
einem bestimmten Verhältnis
um die Schwenkachse 26 dreht entsprechend der Drehung des
Trägerarms 24 um
die Schwenkachse 32.
-
Das
mechanische Kopplungsgetriebe 300 läßt sich jedoch so dimensionieren,
daß der
Trägerkopf 20 seine
Ausrichtung, beispielsweise zum Werkstück WS, unabhängig von
der Verschwenkbewegung des Trägerarms 24' beibehält, so daß dadurch nicht
nur die bei der Schwenkbewegung des Trägerarms 24' die Ausrichtung
der Werkzeuge WZ relativ zum Werkstück WS bereits durch das mechanische
Kopplungsgetriebe 300 festgelegt ist und stets aufrecht
erhalten wird und somit der Antriebsmotor 180 mit seiner
Antriebsleistung die Schwenkbewegung des Trägerarms 24' unterstützt.
-
Soll
die Ausrichtung der Werkzeuge WZ relativ zum Werkstück WS durch
Drehen des Trägerkopfes 20 um
die Schwenkachse 26 verändert
werden, wird die Kupplung 310 gelöst und es besteht die Möglichkeit,
mit dem Antriebsmotor 180 der Ausrichtung des Trägerkopfes 20 mit
dem entsprechenden Werkzeug WZ in beliebiger Weise einzustellen
und dann wiederum nach Einkuppeln der Kupplung 310 die Schwenkbewegung
des Trägerarms 24' unter Beibehaltung
der Ausrichtung der Werkzeuge WZ des Trägerkopfs 20 mit den
beiden Antriebsmotoren 150 und 180 durchzuführen.
-
Der
Vorteil dieser Lösung
ist darin zu sehen, daß damit
die Antriebsleistung des Antriebsmotors 180 weitaus geringer
sein kann, da dieser nicht allein so ausgelegt werden muß, daß er in
der Lage ist, den Trägerkopf 20 hinsichtlich
seiner Drehung um die Schwenkachse 26 relativ zum Trägerarm 24' festzulegen.
-
Vielmehr
sind sowohl die Kräfte
bei der Schwenkbewegung des Trägerarms 24' als auch beim
Halten der Ausrichtung des Trägerarms 24' und des Trägerkopfes 20 relativ
zum Werkstück
WS durch beide Antriebsmotoren 150 und 180 erzeugbar.
-
Das
mechanische Kopplungsgetriebe 300 kann dabei so ausgebildet
sein, daß dieses
ein Kopplungszahnrad 304 aufweist oder auch mehrere Kopplungszahnräder, wie
in den 33 und 34 dargestellt,
die gleichzeitig die Wirkung des mechanischen Kopplungsgetriebes 300 im
Hinblick auf die Aufrechterhaltung der Ausrichtung des Trägerkopfes 20 relativ
zur Trägerbasis 30 bei
einer Schwenkbewegung des Trägerarms 24' zeigen.