DE102005010319A1 - Transporting vehicle and rail system especially for robots operated on assembly lines has transporting vehicle and load supported on wheels rolling over level floor track, with two parallel rails absorbing lateral forces of vehicle - Google Patents

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    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B61B10/04—Power and free systems with vehicles rolling trackless on the ground

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Abstract

The transporting vehicle and rail system, especially for robots operated on assembly lines, has the transporting vehicle (1) with its load (6) supported on wheels (11-14) which roll over a level floor track (2). For the absorbing of lateral forces of the vehicle two parallel rails (3,4) are provided upon which the vehicle is guided by rollers (19,20,22). The wheels and rollers are installed between the two rails which have a Z-profile in cross-section with the upper profile members facing each other. The rollers roll on the inner surfaces of the profile center sections and upper members.

Description

Die Erfindung betrifft ein Transportfahrzeug-Schienen-System, insbesondere für den Transport von an Montagestraßen betriebenen Robotern.The The invention relates to a transport vehicle rail system, in particular for the Transport from on assembly lines operated robots.

Transportfahrzeug-Schienen-Systeme sind vielfach bekannt. Die Transportfahrzeuge fahren entweder mit ihrem Schienenfahrwerk auf zwei Schienen oder mit ihrem Straßenfahrwerk auf einer Straße. Sollen hochaufragende Lasten, wie Kräne oder Auslegertürme, transportiert werden, so tritt das Problem des Kippmoments des Transportfahrzeugs um seine Längs- oder Querachse auf. Zur Vermeidung des Kippens sind dann Ausgleichsgewichte nötig, die je nach Kippmoment auch noch eingestellt werden müssen.Transport vehicle Rail Systems are widely known. The transport vehicles drive either with their rail chassis on two tracks or with their road gear on a street. Should towering loads, like cranes or cantilever towers, be transported, so the problem of the tilting moment of the transport vehicle occurs around its longitudinal or transverse axis. To avoid tipping then balancing weights necessary, which also have to be adjusted depending on the overturning moment.

In Verbindung mit Montagestraßen, an denen Bearbeitungsmaschinen, beispielsweise Roboter, tragende Transportfahrzeuge bewegt werden, sind Schienen bekannt, an denen die Transportfahrzeuge geführt sind und die die ganze Last des Transportfahrzeugs einschließlich der Bearbeitungsmaschine aufnehmen. Diese Schienen müssen sehr robust ausgebildet sein und dabei eine exakte Führung des Fahrzeugs gewährleisten. Diese Schienen und ihre Verlegung sind mit hohen Kosten verbunden.In Connection with assembly lines, where machine tools, such as robots, carrying Transport vehicles are moved, rails are known in which the transport vehicles led and the whole load of the transport vehicle including the Record processing machine. These rails must be very robust be and thereby an exact guidance of the Ensure vehicle. These rails and their installation are associated with high costs.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Transportfahrzeug-Schienen-System zu schaffen, das für seine Schienenführung nur einfache und einfach zu verlegende Schienen benötigt.The The object of the invention is a transport vehicle rail system to create that for his rail guide only simple and easy to install rails needed.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.These The object is achieved with the features of claim 1.

Damit wird die ganze Last des Transportfahrzeugs einschließlich der von diesem getragenen Bearbeitungsmaschine über die Räder des Transportfahrzeugs von der Bodenbahn aufgenommen, während die Schienen nur mit geringen Seitenkräften und gegebenenfalls Kippkräften belastet sind und schwach ausgebildet werden können, so dass die Schienenkosten dementsprechend gering sind.In order to will be the whole load of the transport vehicle including the from this supported processing machine on the wheels of the transport vehicle picked up by the floor track while the rails loaded only with low lateral forces and possibly tilting forces are and can be trained weak, so the rail costs are accordingly low.

Weitere zweckmäßige und vorteilhafte Merkmale der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.Further appropriate and advantageous features of the invention will become apparent from the dependent claims.

Eine weitere, zweckmäßige Ausbildung der Erfindung sieht vor, dass die Räder und Rollen zwischen zwei Schienen angeordnet sind, die ein im Querschnitt Z-förmiges Profil aufweisen und deren obere Profilschenkel einander zugekehrt sind, und dass die Rollen an den Innenflächen der Profilmittelteile und der oberen Profilschenkel abrollen. Dadurch können Kippmomente auf einfache Weise abgefangen werden.A further, appropriate training The invention provides that the wheels and rollers between two Rails are arranged, which have a cross-sectionally Z-shaped profile have and whose upper profile legs are facing each other, and that the rollers on the inner surfaces of the profiled middle parts and roll off the upper profile leg. This can cause tilting moments be easily intercepted.

Gemäß einer einfachen, weiteren Ausbildung der Erfindung weist das Transportfahrzeug eine horizontale Platte auf, die auf ihrer Oberseite einen Montage-Roboter und an der Unterseite Radträger und Rollenträger trägt.According to one simple, further embodiment of the invention, the transport vehicle a horizontal plate on top of which is a mounting robot and at the bottom wheel carrier and roller carrier wearing.

Gemäß einer zweckmäßigen, weiteren Ausbildung der Erfindung sind mindestens zwei Räder durch einen Elektromotor angetrieben.According to one appropriate, further Embodiment of the invention are at least two wheels by an electric motor driven.

Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die einzige Figur zeigt eine perspektivische Teilansicht eines Transportfahrzeug-Schienen-Systems gemäß der Erfindung.The Invention will now be explained in more detail with reference to an embodiment. The single figure shows a partial perspective view of a transport vehicle rail system according to the invention.

In der Figur sind ein Transportfahrzeug 1 und zwei dieses führende Schienen 3, 4 dargestellt, die auf einer ebenen Bodenbahn 2 montiert sind. Die Bodenbahn 2 kann in geglättetem Boden einer Fabrikhalle oder eine gesonderte Fahrbahn sein. Die Schienen 3, 4 weisen ein Z-förmiges Profil aus einem horizontalen, oberen Schenkel 31 bzw. 41 , einem vertikalen Mittelteil 32 bzw. 42 und einem horizontalen, unteren Schenkel 33 bzw. 43 auf, wobei die oberen Schenkel 31 , 41 einander zugekehrt sind.In the figure are a transport vehicle 1 and two of these leading rails 3 . 4 shown on a flat ground track 2 are mounted. The ground track 2 may be in smoothed floor of a factory floor or a separate lane. The rails 3 . 4 have a Z-shaped profile of a horizontal, upper leg 3 1 respectively. 4 1 , a vertical middle section 3 2 respectively. 4 2 and a horizontal, lower leg 3 3 respectively. 4 3 on, with the upper thighs 3 1 . 4 1 facing each other.

Das Transportfahrzeug 1 umfasst eine rechteckförmige, horizontale Platte 51 die zur Erhöhung der Standsicherheit des Fahrzeugs vorzugsweise eine schwere Metallplatte ist. Auf der Oberseite der Platte 5 ist eine Bearbeitungsmaschine 6, hier ein Vielzweckroboter, montiert. Solche Bearbeitungsmaschinen können an verschiedenen Stellen einer Montagestraße einer Fabrik zur Bearbeitung von Objekten eingesetzt werden. Auf der Unterseite der Platte 5 sind auf beiden Fahrzeugseiten jeweils zwei Radträger 7–10 befestigt, die jeweils ein zugehöriges Rad 11–14 tragen. Diese Räder rollen auf der Bodenbahn 2 ab und übertragen das ganze Gewicht des Transportfahrzeugs auf die Bodenbahn 2.The transport vehicle 1 includes a rectangular, horizontal plate 5 1 which is preferably a heavy metal plate to increase the stability of the vehicle. On the top of the plate 5 is a machine tool 6 , here a multi-purpose robot, mounted. Such processing machines can be used at various locations on an assembly line of a factory for processing objects. On the bottom of the plate 5 There are two wheel carriers on both sides of the vehicle 7 - 10 attached, each one an associated wheel 11 - 14 wear. These wheels roll on the ground track 2 and transfer the entire weight of the transport vehicle on the ground track 2 ,

Auf der Unterseite der Platte 5 sind ferner auf beiden Fahrzeugseiten jeweils zwei Rollenträger, wie die Rollenträger 15, 16, 18, befestigt, die jeweils eine zugehörige Rolle, wie die Rollen 19, 20, 22, tragen. Mindestens zwei der Rollenträger, beispielsweise die Rollenträger 16 und 18 sind an der Platte 5 in nicht dargestellter Weise derart befestigt, dass sie sich quer zur Schienenlängsrichtung verstellen lassen, um die Rollen an die Spurbreite der Schienen 3, 4 anpassen zu können. Die Rollen 19, 20, 22 sind horizontal angeordnet und rollen an den Innenflächen der Mittelteile 32 , 42 und der oberen Schenkel 31 , 41 ab. Diese Rollen übertragen die geringen Seitenkräfte und Kippkräfte des Transportfahrzeugs auf die Schienen 3, 4.On the bottom of the plate 5 are also on both sides of the vehicle each two roller carriers, such as the roller carrier 15 . 16 . 18 , attached, each having an associated role, such as the rollers 19 . 20 . 22 , wear. At least two of the roller carriers, such as the roller carriers 16 and 18 are at the plate 5 secured in a manner not shown so that they can be adjusted transversely to the rail longitudinal direction to the rollers to the track width of the rails 3 . 4 to be able to adapt. The roles 19 . 20 . 22 are arranged horizontally and roll on the inner surfaces of the middle parts 3 2 . 4 2 and the upper thigh 3 1 . 4 1 from. These rollers transmit the low side forces and tipping forces of the transport vehicle on the rails 3 . 4 ,

Das Transportfahrzeug 1 umfasst ferner auf der Unterseite der Platte 5 einen Elektromotor 23, der die Räder 11, 12 antreibt.The transport vehicle 1 further includes on the underside of the plate 5 an electric motor 23 , the wheels 11 . 12 drives.

Claims (5)

Transportfahrzeug-Schienen-System, insbesondere für an Montagestraßen betriebene Roboter, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportfahrzeug (1) sich mit seiner Last (6) auf Räder (11–14) abstützt, die auf einer ebenen Bodenbahn (2) abrollen, und dass zur Aufnahme der Seitenkräfte des Fahrzeugs zwei parallele Schienen (3, 4) vorgesehen sind, an denen das Transportfahrzeug mit Rollen (19, 20, 22) geführt ist.Transport vehicle rail system, in particular for robots operated on assembly lines, characterized in that the transport vehicle ( 1 ) with his load ( 6 ) on wheels ( 11 - 14 ) supported on a flat floor track ( 2 ), and that for receiving the lateral forces of the vehicle two parallel rails ( 3 . 4 ) are provided, on which the transport vehicle with rollers ( 19 . 20 . 22 ) is guided. Transportfahrzeug-Schienen-System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder (11–14) und Rollen (19, 20, 22) zwischen zwei Schienen (3, 4) angeordnet sind, die ein im Querschnitt Z-förmiges Profil aufweisen und deren obere Profilschenkel (31 , 41 ) einander zugekehrt sind, und dass die Rollen (19, 20, 22) an den Innenflächen der Profilmittelteile (32 , 42 ) und der oberen Profilschenkel (31 , 41 ) abrollen.Transport vehicle-rail system according to claim 1, characterized in that the wheels ( 11 - 14 ) and roles ( 19 . 20 . 22 ) between two rails ( 3 . 4 ) are arranged, which have a cross-sectionally Z-shaped profile and whose upper profile legs ( 3 1 . 4 1 ) and that the rollers ( 19 . 20 . 22 ) on the inner surfaces of the profile middle parts ( 3 2 . 4 2 ) and the upper profile leg ( 3 1 . 4 1 ). Transportfahrzeug-Schienen-System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportfahrzeug (1) eine horizontale Platte (5) aufweist, die auf ihrer Oberseite einen Montage-Roboter (6) und an der Unterseite Radträger (7–10) und Rollenträger (15, 16, 18) trägt.Transport vehicle-rail system according to claim 1 or 2, characterized in that the transport vehicle ( 1 ) a horizontal plate ( 5 ), which on its upper side a mounting robot ( 6 ) and at the bottom wheel carrier ( 7 - 10 ) and roll carriers ( 15 . 16 . 18 ) wearing. Transportfahrzeug-Schienen-System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei auf einer Seite des Fahrzeugs angeordnete Rollenträger (16, 18) quer zu den Schienen (3, 4) verschiebbar an der Platte (5) befestigt sind.Transport vehicle-rail system according to claim 3, characterized in that at least two arranged on one side of the vehicle roller carrier ( 16 . 18 ) across the rails ( 3 . 4 ) displaceable on the plate ( 5 ) are attached. Transportfahrzeug-Schienen-System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Räder (11, 12) durch einen Elektromotor (23) angetrieben sind.Transport vehicle rail system according to one of claims 1 to 4, characterized in that at least two wheels ( 11 . 12 ) by an electric motor ( 23 ) are driven.
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