DE102004058636A1

DE102004058636A1 - Robot for lacquer production lines has a protective coating made from elastic knitwear

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Publication number: DE102004058636A1
Application number: DE200410058636
Authority: DE
Original assignee: Kunert Gesmbh; KUNERT GmbH
Current assignee: Kunert Gesmbh; KUNERT GmbH
Priority date: 2004-12-04
Filing date: 2004-12-04
Publication date: 2006-06-08

Abstract

Robot (1) has a protective coating made from elastic knitwear.

Description

Die Erfindung betrifft einen Lackierstraßen-Roboter nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Derartige Industrieroboter sind in vielfältigen Ausführungsformen bekannt geworden. Sie bestehen im Wesentlichen aus einem auf einer Aufstellfläche angeordneten Ständer, auf dem ein oder mehrere Drehgelenke angeordnet sind von denen ausgehend sich nach oben ein Stützfuß erstreckt, der über ein zwei- oder dreidimensionales Gelenk mit einem Schwenkarm verbunden ist, an dessen vorderen freien Ende ein oder mehrere Werkzeuge angeordnet sind.The The invention relates to a painting line robot according to the preamble of claim 1. Such industrial robots are in various embodiments known. They essentially consist of one on one footprint arranged stands, are arranged on the one or more hinges from which starting extends up a support foot, the over one two- or three-dimensional joint connected to a swivel arm is, are arranged at the front free end of one or more tools.

Die Erfindung ist nicht auf eine besondere Art eines Industrieroboters beschränkt. Es werden sämtliche, bekannten Industrieroboter beansprucht, auch solche, bei denen mehrere Schwenkarme vorhanden sind, bei denen eventuell auch geteilte Schwenkarme vorhanden sind und bei denen auch mehrere Stützfüße angeordnet werden können.The Invention is not on a particular type of industrial robot limited. There will be all, claimed industrial robot, even those in which several Swing arms are present, where possibly also shared pivot arms available are and in which several support feet can be arranged.

Derartige Industrieroboter haben sich insbesondere in ihrem Einsatzbereich in Lackierstrassen bewährt, weil eine absolut staubfreie und schmutzfreie Atmosphäre geschaffen werden muss, um eine störungsfreie Lackierung von beispielsweise Kraftfahrzeugen oder anderen Teilen zu gewährleisten.such Industrial robots are particularly in their field of application proven in paint shops, because it creates an absolutely dust-free and dirt-free atmosphere must be in order to trouble-free Painting of, for example, motor vehicles or other parts to ensure.

Es hat sich nun herausgestellt, dass bei dem Einsatz derartiger Roboter in Lackierstrassen ein Verschmutzungsproblem besteht. Die genannten Roboter müssen vor der Einwirkung von Spritznebeln optimal geschützt werden, was bisher lediglich mit luftundurchlässigen Vliesstoffen oder Kunststofffolien geschah.It has now been found that in the use of such robots in Lackierstrassen a pollution problem exists. The mentioned Robots need be optimally protected against the effects of spray mist, what previously only happened with air-impermeable nonwovens or plastic films.

Bei der Verwendung derartiger Schutzüberzüge besteht jedoch der Nachteil, dass sie nur schwer auszuwechseln sind, weil sie eine relativ geringe Dehnfähigkeit haben. Aus diesem Grunde muss für jeden einzelnen Industrieroboter und für jedes einzelne, zu umhüllende Teil dieses Industrieroboters eine spezielle Hülle geschaffen werden, die genau auf dieses zu schützende und zu umhüllende Teil angepasst werden muss. Sie muss also speziell für jedes Teil des Industrie-roboters konfektioniert werden.at the use of such protective coatings However, the disadvantage that they are difficult to replace, because they have a relatively low elasticity to have. For this reason must be for every single industrial robot and every single part to be wrapped This industrial robot will be created a special shell that exactly on this to be protected and part to be wrapped must be adjusted. So it has to be specific to every part of the industrial robot be made up.

Weiterer Nachteil der bekannten Schutzüberzüge ist, dass bei Bruch, Aufreißen oder anderweitigem Versagen des Schutzüberzuges ein Auswechseln nur schwer möglich ist. Der Schutzüberzug kann deshalb nur durch zerstören (aufschneiden) abgenommen und entfernt werden. Darüber hinaus gibt es regelmäßige Auswechselzyklen, die sich danach richten, welche Spritznebelbelastung die genannten Schutzüberzüge aufgenommen haben. Auch das Auswechseln der bekannten Schutzüberzüge nach der erforderlichen Lebenszeit, ist ein aufwendiger Vorgang. Bei der Verwendung von aus Kunststoff bestehenden Schutzüberzügen bestanden weitere Nachteile, nämlich insbesondere die Resistenz gegenüber den Spritznebeln, die mangelnde Durchscheuerfestigkeit und die fehlende Standzeit über eine längere Lebensdauer hinweggesehen.Another Disadvantage of the known protective coatings, that at break, ripping or otherwise failure of the protective cover, replacement only hardly possible is. The protective cover can therefore only destroy (cut open) be removed and removed. Furthermore there are regular replacement cycles, which depend on which spray mist load the said protective coatings added to have. Also, the replacement of the known protective coatings according to the required Lifetime is a laborious process. When using made of plastic protective coatings have other disadvantages, namely especially the resistance to the spray mist, the lack of abrasion resistance and the missing Lifetime over one longer Lifetime overlooked.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, einen Lackierstrassen-Roboter mit einer Schutzumhüllung so weiterzubilden, dass die Schutzumhüllung für diesen Industriestrassen-Roboter wesentlich kostengünstiger hergestellt, einfacher montiert werden kann und eine längere Standzeit aufweist.Of the The invention is therefore based on the object, a paint shop robot with a protective cover educate so that the protective sheath for this industrial road robot much cheaper manufactured, easier to assemble and longer life having.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung dadurch gekennzeichnet, dass der Industriestrassen-Roboter einen Schutzüberzug aus einer elastischen Strickware trägt.to solution the object is the invention characterized in that that the industrial street robot a protective cover of an elastic Wears knitwear.

Mit der gegebenen technischen Lehre wird der wesentliche Vorteil erzielt, dass nun statt eines üblichen textilen Überzuges aus einer Vliesware nun eine elastische Strickware verwendet wird, was mit wesentlichen Vorteilen verbunden ist.With the given technical teaching achieves the essential advantage that now instead of a usual textile cover from a nonwoven fabric now an elastic knitwear is used which is associated with significant benefits.

Ein erster Vorteil ist, dass eine solche elastische Strickware eine hochelastische Struktur hat, die in den drei Raumachsen eine hohe Dehnfähigkeit hat, die um ein Vielfaches der Dehnfähigkeit der bekannten Vliesstoffe überlegen ist. Damit ergibt sich der wesentliche Vorteil, dass – unabhängig von der genauen Formgebung des Roboters – nun der aus einem elastischen Maschenstrumpf bestehende Schutzüberzug über beliebig geformte Roboterteile hinübergezogen werden kann und sich daher fugenlos an die zu schützenden Teile des Roboters anlegt.One The first advantage is that such elastic knitted fabric a highly elastic structure has a high in the three spatial axes Has elasticity, which is a multiple of the elasticity superior to the known nonwovens is. This results in the significant advantage that - regardless of the exact shape of the robot - now the one made of an elastic Mesh stocking existing protective cover over any drawn over shaped robot parts can be and thus seamlessly to be protected Parts of the robot applies.

Damit erfolgt ein formschlüssiger Einschluss der Roboterteile durch den erfindungsgemäßen Maschenstrumpf. Durch den formschlüssigen Einschluss wird auch der Vorteil erreicht, dass schädliche Luftvolumina im Innenraum vermieden werden, die insbesondere bei der Verwendung der vorher genannten Vliesstoffe nachteilig waren. Es bildeten sich dort Falten, Beulen oder Luftsäcke, die bei der Betätigung des Roboter in verschiedenen Raumachsen störten oder sogar zur Beschädigung der textilen Hülle führen konnten.In order to a positive fit occurs Inclusion of the robot parts by the mesh stocking according to the invention. By the form-fitting Inclusion is also achieved the advantage that harmful air volumes be avoided in the interior, especially when using the aforementioned nonwoven fabrics were disadvantageous. It formed there Folds, bumps or air sacs, the at the operation of the robot in different spatial axes interfered or even damaged the textile cover to lead could.

Die genannte Sackbildung hatte den weiteren Nachteil, dass nicht alle Bewegungen des Roboters in den drei Raumachsen störungsfrei durchgeführt werden konnten, denn in bestimmten Bewegungsbereichen bestand die Gefahr, dass die sich ausbeulenden Luftsäcke an entsprechenden, gehäusefesten Anschlagflächen anschlugen und hierdurch zu einer Beschädigung des Schutzüberzuges führten oder sogar die Arbeitsweise des Roboters beeinträchtigten.The aforementioned bag formation had the further disadvantage that not all movements of the robot in the three spatial axes could be performed without interference, because in certain areas of motion there was a risk that the bulging air sacs on corresponding, fixed housing stop surfaces and thereby resulted in damage to the protective coating or even impaired the operation of the robot.

Schlimmer war noch die Luftsackbildung im Bereich des Betätigungsweges des Roboterarmes, wenn dieser Roboterarm beispielsweise über eine lackierte Oberfläche streifte. Wenn dann der sich aus dem Umriss des Roboterarms ausbeulende Luftsack über die lackierte Fläche streifte, war diese beschädigt und musste neu lackiert werden.Worse was still the airbag formation in the range of the actuating travel of the robot arm, if For example, this robotic arm grazed over a painted surface. If then the bulging out from the outline of the robot arm airbag on the painted surface grazed, this was damaged and had to be repainted.

Alle diese Probleme werden mit der Erfindung vermieden und durch den Einsatz eines sich formschlüssig an den Außenumfang des Roboters anschmiegenden Maschenstrumpfes werden die genannten Luftsäcke und anderen, schädlichen Einschlüsse vermieden.All These problems are avoided with the invention and by the Use of a form-fitting on the outer circumference of the robot's snug stitched stocking are named air bags and other, harmful inclusions avoided.

Die hochelastische Struktur wird durch den Einsatz von Spezialmaterial für die erfindungsgemäße, elastische Strickware erreicht. Zunächst wird ein besonderes Maschenbild bevorzugt, welches sich in Form eines Polyamid 6.6-Maschenbildes als besonders günstig herausstellte.The highly elastic structure is due to the use of special material for the according to the invention, elastic Knitwear reached. First a special stitch pattern is preferred, which is in shape of a polyamide 6.6 mesh picture turned out to be particularly favorable.

Der Einsatz von Polyamid 6.6 Garn hat sich als besonders wichtig herausgestellt, denn es handelt sich um ein Endlos-Filament, welches deshalb eine besonders gute Dehnfähigkeit hat.Of the Use of polyamide 6.6 yarn has proven to be particularly important because it is an endless filament, which therefore a very good elasticity Has.

Aufgrund der Verwendung von Endlos-Filamenten entsteht kein Faserflug und es wird ein vollkommen fusselfreier Maschenstrumpf gebildet, weil ein vollkommen geschlossenes Maschenbild erreicht wird.by virtue of the use of continuous filaments does not produce fiber fly and It is a completely lint-free mesh stocking formed because a completely closed stitch pattern is achieved.

Weiterer Vorteil ist, dass bei der Verwendung von Polyamidgarnen eine elektrostatische Aufladung nicht zu befürchten ist und im Übrigen das Material vollkommen silikonfrei, fettfrei und antistatisch ist.Another The advantage is that when using polyamide yarns an electrostatic Not to worry about charging is and by the way The material is completely silicone-free, fat-free and antistatic.

Diese Eigenschaften werden durch eine spezielle Ausrüstung des hergestellten Maschenstrumpfes erreicht, der mit besonderen chemischen Materialien und in bestimmten Waschverfahren behandelt wird, um die oben genannten Eigenschaften zu erhalten.These Properties are made by a special equipment of manufactured mesh stocking achieved with special chemical materials and in particular Washing procedure is treated to the above properties to obtain.

Hierdurch ergibt sich ein vollkommen staub- und schmutzfreier Maschenstrumpf, der deshalb in optimaler Weise in den genannten Lackierstrassen eingesetzt werden kann.hereby results in a completely dust and dirt-free mesh stocking, Therefore, used in an optimal way in the aforementioned paint lines can be.

Mit der gegebenen technischen Lehre ergibt sich deshalb der Vorteil, dass aufgrund eines aus einer elastischen Strickware bestehenden Maschenstrumpfes nun ein sehr schnelles Wechseln des gesamten Schutzüberzuges möglich ist. Hierbei kann es in einer ersten Ausführungsform vorgesehen sein, dass insgesamt für den gesamten Roboter ein einziger, durchgehender Maschenstrumpf verwendet wird. Dieser schmiegt sich aufgrund seiner hohen Dehnfähigkeit an alle Teile des Roboters an und umschließt alle Teile möglichst formschlüssig.With the given technical teaching therefore gives the advantage that due to a made of an elastic knitted fabric Mesh stocking now a very quick change of the entire protective cover possible is. It may be provided in a first embodiment that in total for the entire robot a single, continuous mesh stocking is used. This nestles because of its high elasticity to all parts of the robot and surrounds all parts as possible form-fitting.

Bei sehr großen Robotern oder bei ausladenden Roboterarmen kann jedoch auch der Maschenstrumpf unterteilt verwendet werden. Hierbei kann es zum Beispiel vorgesehen werden, wenn der Maschenstrumpf in drei unterschiedliche Teile unterteilt wird, zum Beispiel in ein Oberteil, in ein Mittelteil und in ein Unterteil.at very big However, robots or cantilever robotic arms can also be the Mesh stocking can be used divided. This may be for Example be provided when the mesh stocking in three different Parts is divided, for example, in an upper part, in a middle part and in a lower part.

Die genannten drei Teile schließen sich im Bereich von Überlappungsstücken aneinander an, so dass auch im Bereich dieser Überlappungsstücke kein Eindringen von Schmutz oder dergleichen zu befürchten ist. Im Überlappungsbereich wird es bevorzugt, wenn die sich aneinander anlegenden Maschenstrumpfelemente durch ein Klebeband oder dergleichen fixiert werden.The close the three parts mentioned above overlap in the area of overlapping pieces so that even in the area of these overlapping pieces no Intrusion of dirt or the like is to be feared. In the overlap area For example, it is preferred if the mesh sock elements that abut each other be fixed by an adhesive tape or the like.

Die Schutzanzüge werden individuell auf die gewünschte Länge zugeschnitten. Es gibt dabei einen Roboterschutz von 7 bis 100 cm Durchmesser. Dadurch gibt es für jeden Achsenbereich bis zum Roboterarm den passenden Schutz.The protective Suits be customized to the desired Length tailored. There is a robot protection from 7 to 100 cm in diameter. Thereby Is available for every axis area to the robot arm the appropriate protection.

Es kann auch vorgesehen sein, dass die verschiedenen Durchmesser der Maschenstrümpfe eine unterschiedliche Farbgebung tragen, um den Roboter in sich zu unterscheiden.It can also be provided that the different diameters of mesh stockings wear a different color to the robot in itself to distinguish.

Wenn es darum geht, bei einem Roboter die freiliegenden Versorgungs-zuleitungen zu schützen, sieht die Erfindung vor, dass ein solcher Roboterschutz für die Zuführungsleitungen aus einer aus einer elastischen Strickware bestehenden Schutzdecke besteht, die umgeschlagen werden kann und die deshalb nach dem Umschlagen und entsprechenden Befestigen zum Beispiel mit axial eingenähten Klettverschlüssen, zu einem geschlossenen Maschenstrumpf geformt werden kann.If The point is, with a robot, the exposed supply leads to protect looks the invention that such a robot protection for the supply lines from a protective blanket made of an elastic knitted fabric which can be transhipped and which therefore after handling and corresponding attachment, for example, with axially sewn Velcro fasteners, too a closed mesh stocking can be formed.

In einer anderen Ausgestaltung ist es möglich, die genannte Schutzdecke aus einer elastischen Strickware nur in Form eines Wickelbandes um die zu schützenden Leitungen herumzuwickeln.In In another embodiment, it is possible, said protective cover from an elastic knitwear only in the form of a winding tape around the ones to be protected Umwickeln cables.

Geht es darum, dass die Länge des Maschenstrumpfes verändert werden soll, dann wird es bevorzugt, einen Schnitt als Heißschnitt auszuführen und hierbei die Schnittstelle zu verschweißen, um ebenfalls eine Staubentwicklung im Bereich der Schnittstelle zu vermeiden.going it's about that length changed the mesh stocking should be, then it is preferred, a cut as a hot cut to execute and in this case, the interface to weld, also to a dust development in the area of the interface to avoid.

Durch das genannte Maschenbild wird eine ausgezeichnete Abschirmung gegen Lacknebel erreicht, wobei gleichzeitig eine hochdehnfähige, elastische Strickware erfindungsgemäß eingesetzt wird.Through the aforementioned mesh image is a achieves excellent shielding against paint mist, at the same time a highly elastic, elastic knitted fabric is used according to the invention.

Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche untereinander.Of the Subject of the present invention does not arise only from the subject matter of the individual claims, but also from the combination the individual claims among themselves.

Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung, werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.All in the documents, including Summary of information and features, in particular the spatial training shown in the drawings as claimed essential to the invention, as far as they individually or in Combination opposite the prior art are new.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von mehrere Ausführungswege darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.in the Below, the invention is based on several execution paths illustrative drawings closer explained. Here are more from the drawings and their description Essential to the invention features and advantages of the invention.

Es zeigen:It demonstrate:

1: Schnitt durch eine erste Ausführungsform eines Schutzüberzuges über einen Roboter; 1 : Section through a first embodiment of a protective cover over a robot;

2: eine gegenüber 1 abgewandelte Ausführungsform; 2 : one opposite 1 modified embodiment;

3: vergrößerte Darstellung eines Maschenbildes der verwendeten Strickware; 3 : enlarged view of a stitch pattern of the knitwear used;

4: schematisiert einen Maschenstrumpf nach der Erfindung; 4 : Schematically illustrates a mesh stocking according to the invention;

5: schematisiert eine Schutzdecke nach der Erfindung aus einer elastischen Strickware. 5 : Schematically a protective blanket according to the invention of an elastic knitwear.

In 1 ist als erste Ausführungsform ein Roboter der vereinfacht gezeichnet ist und der beispielsweise aus einem oberen Schwenkarm (2) besteht, der in einer Schwenkachse (3) verschwenkbar gelagert ist.In 1 is as a first embodiment, a robot is drawn in simplified and the example of an upper arm ( 2 ), which in a pivot axis ( 3 ) is pivotally mounted.

An der Schwenkachse (3) setzt ein Stützfuß (4) an, der seinerseits in einen Ständer (5) übergeht, an dessen oberen Ende ein Drehgelenk (6) angeordnet ist.At the swivel axis ( 3 ) puts a support foot ( 4 ), which in turn is placed in a stand ( 5 ), at the upper end of a swivel joint ( 6 ) is arranged.

Erfindungsgemäß wird nun ein Maschenstrumpf (7) verwendet, der nach der technischen Lehre der Erfindung aus einer elastischen Strickware besteht und der aus drei Teilen gebildet ist.According to the invention, a mesh stocking ( 7 ) used in the technical teaching of the invention consists of an elastic knitted fabric and which is formed of three parts.

Der Schwenkarm (2) wird deshalb formschlüssig von dem Oberteil (8) des Maschenstrumpfes (7) umfasst, während der Stützfuß (4) von dem Mittelteil (9) umfasst wird.The swivel arm ( 2 ) is therefore form-fitting from the upper part ( 8th ) of the mesh stocking ( 7 ), while the support leg ( 4 ) from the middle part ( 9 ) is included.

Im Übergangsbereich zwischen den beiden Teilen 8, 9 ist ein Überlappungsstück (11) angeordnet, an dem sich die beiden Teile 8, 9 überlappen und dort mit Hilfe eines Klebebandes (12) gesichert sind.In the transition area between the two parts 8th . 9 is an overlap piece ( 11 ), on which the two parts 8th . 9 overlap and there with the help of an adhesive tape ( 12 ) are secured.

Das Mittelteil (9) geht wiederum in das Unterteil (10) des Maschenstrumpfes (7) Über und bildet dort wiederum einen Überlappungsbereich (11), der durch das Klebeband (12) gesichert ist.The middle section ( 9 ) goes into the lower part ( 10 ) of the mesh stocking ( 7 ) And forms there again an overlap area ( 11 ) passing through the adhesive tape ( 12 ) is secured.

Am vorderen freien Ende des Schwenkarms ist ein Werkzeug (13) angeordnet, welches beliebig ausgebildet sein kann.At the front free end of the swivel arm is a tool ( 13 ), which may be of any desired design.

Wichtig hierbei ist, dass aufgrund der Dehnfähigkeit des verwendeten elastischen Materials sich die Durchtrittsöffnung (21) des Maschenstrumpfes selbsttätig zusammenzieht, so dass ein minimaler Durchtrittsbereich für das Werkzeug (12) durch das Oberteil (8) gegeben ist.Important here is that due to the elasticity of the elastic material used, the passage opening ( 21 ) of the mesh stocking automatically contracts, so that a minimum passage area for the tool ( 12 ) through the top ( 8th ) given is.

In dieser Durchtrittsöffnung (21) kann auch ein Klebeband angeordnet werden, um einen luftdichten Abschluss zu ermöglichen.In this passage ( 21 Also, an adhesive tape may be placed to facilitate airtight termination.

2 zeigt als erweiterte Ausführung gegenüber der 1, dass es auch möglich ist, einen Roboter (1) insgesamt vollumfänglich durch einen Maschenstrumpf (7) zu überziehen, der erfindungsgemäß wiederum aus einer elastischen Strickware besteht und bevorzugt als Maschenstrumpf ausgebildet ist. 2 shows as an extended version compared to the 1 that it is also possible to use a robot ( 1 ) in its entirety through a mesh stocking ( 7 ), which according to the invention again consists of an elastic knitted fabric and is preferably designed as a mesh stocking.

Die 3 zeigt als Beispiel ein solches Maschenbild (13) des Maschenstrumpfes (7). Es ist erkennbar, dass die einzelnen Maschen (14) sehr dicht aneinander anliegen, um so einen möglichst dichten Abschluss des Maschenbildes gegenüber dem Eindringen von Sprühnebeln zu erzielen.The 3 shows as an example such a mesh image ( 13 ) of the mesh stocking ( 7 ). It can be seen that the individual meshes ( 14 ) very close to each other, so as to achieve the most dense completion of the mesh image against the ingress of spray.

Gleichzeitig ist dargestellt, dass das genannte Maschenbild (13) in den zueinander senkrechten Fallrichtungen (15, 16) hochdehnfähig ausgebildet ist.At the same time, it is shown that the aforementioned stitch pattern ( 13 ) in the perpendicular directions ( 15 . 16 ) is designed to be highly elastic.

Aus dem Maschenbild (13) nach 3 wird deshalb beispielsweise der in 4 schematisiert dargestellte Maschenstrumpf (7) gebildet, der demzufolge in den zueinander senkrechten Fallrichtungen (15, 16) hochdehnfähig ausgebildet ist. Im Innenraum (17) dieses Maschenstrumpfes (7) werden dann die zugeordneten Teile des Roboters (1) aufgenommen und eingepackt.From the mesh picture ( 13 ) to 3 Therefore, for example, the in 4 schematized mesh stocking ( 7 ) formed, which consequently in the mutually perpendicular directions ( 15 . 16 ) is designed to be highly elastic. In the interior ( 17 ) of this mesh stocking ( 7 ) then the associated parts of the robot ( 1 ) and packed.

Die 5 zeigt als weiteres Ausführungsbeispiel das statt eines Maschenstrumpfes (7) auch eine flache Schutzdecke (18) aus der elastischen Strickware mit dem Maschenbild (13) hergestellt werden kann, wobei an beiden Stirnkanten in axialer Richtung jeweils der eine Teil eines Klettverschlusses (19) angeordnet wird. Wird demzufolge die Schutzdecke (18) in Fallrichtung (20) umgeschlagen, verbinden sich die beiden Klettverschlüsse (19) miteinander und hierdurch wird dann ebenfalls ein Maschenstrumpf (7) gebildet, wie er in 4 dargestellt ist.The 5 shows as a further embodiment that instead of a mesh stocking ( 7 ) also one flat protective cover ( 18 ) of the elastic knitted fabric with the stitch pattern ( 13 ) can be produced, wherein at both end edges in the axial direction in each case one part of a hook and loop fastener ( 19 ) is arranged. Is therefore the protective blanket ( 18 ) in the direction of fall ( 20 ), the two Velcro fasteners ( 19 ) and thereby also a mesh stocking ( 7 ) as he is in 4 is shown.

Ein solcher in axiale Richtung zu öffnender Maschenstrumpf kann deshalb für die nachträgliche Umhüllung von schwierigen Roboterteilen verwendet werden. Ebenso können die Zuführungsleitungen hierdurch eingeschlossen werden.One such openable in the axial direction mesh stocking can therefore for the subsequent wrapping of difficult robot parts are used. Likewise, the Supply lines thereby be included.

In einer nicht näher dargestellten, anderen Ausführung ist es im Übrigen möglich, dass flache Maschenbild der Schutzdecke (18) als Wickelband zu benutzen, mit dem die zu schützenden Schläuche umwickelt werden.In a non-illustrated, other embodiment, it is also possible that flat mesh image of the protective cover ( 18 ) as a wrapping tape, with which the hoses to be protected are wrapped.

Wichtig bei der Erfindung ist die schnelle Rüstzeit des erfindungsgemäßen Schutzüberzuges, weil es einfach gelingt, auch große Gebilde mit einem dementsprechend angepassten Maschenstrumpf zu umhüllen, ohne dass es besonderer Konfektionierarbeiten bedarf.Important in the invention, the fast set-up time of the protective coating according to the invention, because it just succeeds, even big ones To envelop structures with a correspondingly adapted mesh stocking, without that it requires special finishing work.

Ebenso ist die Auswechslung besonders einfach, weil der Maschenstrumpf einfach von dem Roboterteil aufgrund der hohen Elastizität abgezogen werden kann, ohne dass eine Zerstörung notwendig ist. Eine Zerstörung hätte nämlich den Nachteil, dass dann eventuell Fussel in die Umgebung verstreut werden, was durch den Einsatz einer hochelastischen Strickware vermieden wird.As well the replacement is particularly easy, because the mesh stocking simply be pulled off the robot part due to the high elasticity can, without any destruction necessary is. A destruction would have the Disadvantage that then possibly lint are scattered into the environment, which is avoided by using a highly elastic knitwear becomes.

11: Roboterrobot
22: Schwenkarmswivel arm
33: Schwenkachseswivel axis
44: StützfußSupport foot
55: Ständerstand
66: Drehgelenkswivel
77: Maschenstrumpfmesh stockings
88th: Oberteiltop
99: Mittelteilmidsection
1010: Unterteillower part
1111: Überlappungsstückoverlapping pieces
1212: Klebebandduct tape
1313: WerkzeugTool
1414: Maschenbildmesh screen
1515: Pfeilrichtungarrow
1616: Pfeilrichtungarrow
1717: Innenrauminner space
1818: Schutzdeckeprotective cover
1919: Klettverschlussvelcro fastener
2020: Pfeilrichtungarrow
2121: DurchtrittsöffnungThrough opening

Claims

Coating street robot with protective cover, wherein the robot has a stand ( 5 ), on which one or more pivots ( 6 are arranged from which starting up a support foot ( 4 ), which via a one-, two- or three-dimensional rotary joint ( 6 ) with a swivel arm ( 2 ) and its front free end for receiving one or more tools ( 13 ) and the painting line robot ( 1 ) carries a protective cover, characterized in that the industrial road robot ( 1 ) carries a protective cover made of an elastic knitted fabric.

A coating line robot with protective cover according to claim 1, characterized in that the elastic knitted fabric has a highly elastic structure which has a high extensibility in three spatial axes and arbitrarily shaped robots ( 1 ) surrounds.

Coating line robot with protective cover according to claim 1 and 2, characterized in that the made of an elastic mesh stocking ( 7 ) existing protective coating seamlessly to the parts of the robot to be protected ( 1 ) forms and forms a positive inclusion with a better protection against paint mist shield.

Painting line robot with protective cover according to claims 1 to 3, characterized in that the positive inclusion of the robot ( 1 ) harmful air volumes in the interior ( 17 ), which form the protective cover with folds, bumps or airbags.

Painting line robot with protective cover according to claims 1 to 4, characterized in that the mesh stocking ( 7 ) has a polyamide 6.6 mesh pattern of a polyamide yarn, which has a good extensibility by means of continuous filaments and avoids a fiber fly.

Lacquering robots with protective coating after the claims 1 to 5, characterized in that the polyamide yarn is silicone-free, is fat-free and antistatic.

Painting line robot with protective cover according to claims 1 to 6, characterized gekennzeich net, that consists of the elastic knitted fabric mesh stocking ( 7 ) forms a rapid change of the entire protective cover.

Painting line robot with protective cover according to claims 1 to 7, characterized in that the protective cover consists of a continuous mesh stocking ( 7 ) is formed.

Painting line robot with protective cover according to claims 1 to 8, characterized in that the protective cover is made of a divided mesh stocking ( 7 ) is formed.

Coating line robot with protective cover according to claims 1 to 9, characterized in that the divided protective cover for large robots ( 1 ) from an upper part ( 8th ), from a central part ( 9 ) and from a lower part ( 10 ) formed on an arranged overlap piece ( 11 ) by means of an arranged Velcro closure ( 19 ) are connectable.

Coating line robot with protective cover according to claims 1 to 10, characterized in that the protective cover exposed supply leads of the robot ( 1 ), this being a protective blanket made of an elastic knitted fabric ( 18 ) and in its edge region axially sewn Velcro fasteners ( 19 ) having.

Painting line robot with protective cover according to claims 1 to 11, characterized in that the protective cover ( 18 ) is designed as a winding tape.

Painting line robot with protective cover according to claims 1 to 12, characterized in that changing the length of the mesh stocking ( 7 ) is formed by means of a hot cut.