DE102004049568B4

DE102004049568B4 - Method for controlling the parking operation of a two-wheeler

Info

Publication number: DE102004049568B4
Application number: DE200410049568
Authority: DE
Inventors: Jörg Grotendorst; Thomas Matthies
Original assignee: Continental AG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2004-10-12
Filing date: 2004-10-12
Publication date: 2008-10-16
Anticipated expiration: 2024-10-13
Also published as: DE102004049568A1

Abstract

Verfahren zur Regelung des Parkvorganges eines Motorrades oder Motorrollers, wobei mindestens das hintere Fahrwerk des Motorrades über mindestens ein Feder-Dämpfer-Element verfügt und mindestens ein das Motorrad in einer Parkposition fixierender und in eine Halteposition einrastend betätigbarer und am Rahmen des Motorrades angeordneter Ständer vorhanden ist, wobei letzterer in der Parkposition in einer Hochstellung des Motorrad-Rahmens in seine Halteposition einrastbar ist, wobei das Feder-Dämpfer-Element als Luftdämpfungs- und -federungselement (13) ausgebildet ist, welches zur Veränderung der Höhe des Motorrad-Rahmens über dem Boden mit Hilfe eines Kompressors mit Luft befüllt oder aber entlüftet werden kann, dadurch gekennzeichnet, dass das Motorrad über Sensoren zur Ermittlung der Höhe des Motorradrahmens über dem Boden verfügt, wobei nach Initiierung des Verfahrens zur Regelung des Parkvorganges die Höhe des Rahmens (2) über dem Boden über die Sensoren ermittelt und die Höheninformation als ein Eingangssignal (14) einer ersten Regelungseinheit und darin sowohl einem ersten schnellen Tiefpassfilter (15) als auch...method for controlling the parking operation of a motorcycle or scooter, at least the rear landing gear of the motorcycle over at least has a spring-damper element and at least one the motorcycle in a parking position fixing and in a holding position latching operable and on the frame of the motorcycle arranged stand is present, the latter in the park position in a supine position of the motorcycle frame in its holding position can be latched, wherein the spring-damper element as air damping and -federungselement (13) is formed, which for changing the height of the motorcycle frame filled the ground with the aid of a compressor or air vented can be, characterized in that the motorcycle via sensors to determine the height of the motorcycle frame has the ground, wherein after initiation of the method for controlling the parking process, the Height of Frame (2) over over the ground the sensors detected and the altitude information as an input signal (14) of a first control unit and therein Both a first fast low-pass filter (15) and ...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a method according to the preamble of the claim 1.

Ein Motorrad mit einer schwenkbar am Rahmen angeordneten Hinterradschwinge und einer Luftfederung ist in der gattungsbildenden DE 35 15 511 A1 offenbart. Die Luftfeder kann manuell aufgepumpt oder auch entlüftet werden. Hierdurch wird der hintere Teil des Rahmens, an dem auch der vor der Hinterachsschwinge angeordnete und klappbare Hauptständer befestigt ist, angehoben oder abgesenkt.A motorcycle with a pivotally mounted on the frame rear swing arm and an air suspension is in the generic DE 35 15 511 A1 disclosed. The air spring can be manually inflated or vented. As a result, the rear part of the frame, on which the arranged and hinged before the Hinterachsschwinge main stand is attached, raised or lowered.

In der angehobenen (Fahr-)Stellung kann dann der Hauptständer in seine Stützposition geklappt werden, wobei der Hauptständer den Boden zunächst nicht berührt. Erst durch Entlüften der Feder bei ausgeklapptem Hauptständer wird das Motorradheck soweit abgesenkt, bis sich der Hauptständer auf dem Untergrund fest abstützt.In the raised (driving) position can then be the main stand in his support position be folded, with the main stand the floor initially not touched. Only by venting the spring with the main stand folded out becomes the rear of the motorcycle lowered so far, until the main stand on the ground firmly supported.

Nachteilig bei diesem Motorrad ist es, dass vor Fahrtbeginn die Luftfeder zunächst wieder aufgepumpt werden muss, um den Hauptständer einklappen zu können. Dies ist bei manueller Betätigung, d. h. mit Hilfe einer Luftpumpe, eine sehr unkomfortable Angelegenheit. Ein Kompressor kann hier zwar Abhilfe schaffen – wie ebenfalls in der DE 35 15 511 A1 offenbart –, weist aber den Nachteil auf, dass er allein zum Anheben der Hinterradschwinge als zu schwer und zu teuer für ein Zweirad erscheint.The disadvantage of this motorcycle is that before driving the air spring must first be inflated again to fold the main stand can. This is a very inconvenient matter with manual operation, ie with the help of an air pump. A compressor can help here - as well as in the DE 35 15 511 A1 discloses - but has the disadvantage that he appears alone to lift the rear swing arm as too heavy and too expensive for a two-wheeler.

Die DE 102 39 140 A1 offenbart ein Motorrad mit je einer verstellbaren Stützeinrichtung auf beiden Seiten des Fahrzeuges, wobei die Stützeinrichtungen eine – ausgefahrene – Parkstellung und eine – eingefahrene oder eingeklappte – Fahrstellung einnehmen können. Die Stützeinrichtungen sind im Bereich des hinteren Rades am Rahmen des Motorrades angebracht und an der hinteren Schwinge (Hinterradschwinge). Angetrieben werden die Stützeinrichtungen mit Hilfe eines Elektromotors oder auch mit Hydraulikzylindern.The DE 102 39 140 A1 discloses a motorcycle, each with an adjustable support means on both sides of the vehicle, the support means can take a - extended - parking position and - retracted or folded - driving position. The support devices are mounted in the area of the rear wheel on the frame of the motorcycle and on the rear rocker (rear swing arm). The support means are driven by means of an electric motor or with hydraulic cylinders.

Nachteilig im Hinblick auf das Fahrzeuggewicht ist hierbei die Ausbildung der Stützeinrichtungen als zusätzliche und weitaus schwerer als normale Aufbockständer ausgebildete Betätigungseinrichtungen. Einflüsse auf die Schwerpunktslage des Motorrades und die Fahreigenschaften sind hier sicher auch zu beachten.adversely with regard to the vehicle weight here is the training of support devices as additional and much more difficult than normal Aufbockständer trained controls. influences on the center of gravity of the motorcycle and the driving characteristics are sure to pay attention here.

Die DE 690 19 377 T2 offenbart ein Motorrad mit hydraulisch höhenverstellbarem Aufbau bzw. Rahmen, bei dem das hintere und die vorderen Feder-Dämpfer-Element(e), welche jeweils aus einer Stahlfeder und einem hydraulischen Dämpfer bestehen, über schaltbare Ventile und Druckleitungen verbunden sind, durch Zufuhr bzw. Umpumpen von Drucköl in ihrer Läge verstellt werden können, und dadurch ein Heben und Senken des Rahmens ermöglichen. Bei der hier gezeigten Ausbildung der Höhenverstellung kann auch das Abstellen auf dem Seitenständer verbessert werden, indem z. B. die Seiten-Neigung des Zweirades beim Abstellen durch Absenken des Rahmens verringert werden kann.The DE 690 19 377 T2 discloses a motorcycle with hydraulically height adjustable structure or frame, in which the rear and the front spring-damper element (s), which each consist of a steel spring and a hydraulic damper, are connected via switchable valves and pressure lines, by supply or Pumping of pressure oil can be adjusted in their length, thereby enabling a lifting and lowering of the frame. In the embodiment of the height adjustment shown here, the parking on the side stand can be improved by z. B. the side slope of the bicycle when parking by lowering the frame can be reduced.

Die hier offenbarte Lösung der Verlängerung der Feder-Dämpfer-Elemente weist jedoch entweder nur relativ geringe Verstellwege oder aber eine überhöhte Baugröße auf, da bei der Verlängerung, mit der Federführung/Federauflage auch die Kolbenstange und damit der Kolben im Dämpferrohr verschoben werden muß.The solution disclosed here the extension of the Spring-damper elements However, either only relatively small adjustment paths or an excessive size, because at the extension, with the spring guide / spring support also the piston rod and thus the piston are moved in the damper tube got to.

Sicherlich lassen sich die mit den genannten Lösungen versehenen Motorräder mit wenig körperlichem Einsatz aufbocken, jedoch ergibt sich ein weiterer und für den Fahrer merkbarer Nachteil dadurch, dass der Aufbockvorgang nicht in der dem Fahrer gewohnten Zügigkeit und ohne haptische, d. h. „gefühlte" Kontrolle durchgeführt werden kann. Üblicherweise zieht der Fahrer das Motorrad auf den Ständer „über den Berg" – daher das begrifflich einleuchtende „Aufbocken" – und fühlt und hört das Aufsetzen und Einrasten des Ständers.Definitely can be provided with the solutions mentioned motorcycles little physical Jacking up, but there is another and for the driver noticeable disadvantage in that the jacking process is not in the the driver's usual speed and without haptic, d. H. "Felt" control are performed can. Usually the driver pulls the bike on the stand "over the mountain" - hence the conceptually obvious "Jacking up" - and feels and hear the touchdown and snapping of the stand.

Es ist Aufgabe der Erfindung, die Nachteile der bisherigen Aufbockhilfen zu beseitigen und ein Verfahren zur Regelung des Parkvorganges eines Zweirades bereitzustellen, dass das Aufbocken auch schwerer Zweiräder soweit unterstützt, dass auf der einen Seite geringe körperliche Kräfte hierzu ausreichen, auf der anderen Seite aber auch eine gewünschte haptische Kontrolle erhalten bleibt. Darüberhinaus ist ein sicherer Übergang in die Parkposition erforderlich und eine kostengünstige und möglichst leicht bauende Lösung gewünscht.It is the object of the invention, the disadvantages of the previous Aufbockhilfen to eliminate and a method for controlling the parking process of a two-wheeler Provide that jacking up even heavier two-wheelers so far support that on the one hand low physical forces for this sufficient, on the other hand, but also a desired haptic Control is maintained. Furthermore is a safe transition required in the parking position and a cost-effective and preferably easy to build solution desired.

Gelöst wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die Merkmale des Hauptanspruchs. Weitergehende vorteilhafte Ausbildungen sind in den Unteransprüchen erfasst.Is solved the task according to the invention the features of the main claim. Further advantageous embodiments are in the subclaims detected.

Die erfindungsgemäße Lösung kennzeichnet sich dabei dadurch, dass nach Initiierung des Verfahrens zur Regelung des Parkvorganges, im Folgenden Park-Modus, also z. B. nach einer Tasterbetätigung und/oder nach Ausklappen des Ständers, nach Feststellen einer Geschwindigkeit von 0 Km/h, und/oder nach dem Ende des Motorlaufes etc., die aktuelle Höhe des Rahmens über dem Boden über die Sensoren ermittelt und die Höheninformation als ein Signal einer ersten Regelungseinheit und darin sowohl einem ersten schnellen Filter als auch einem zweiten langsamen Filter zugeleitet wird, wobei das jeweilige gefilterte Signal je einem Komparator zugeführt wird, welcher das gefilterte Signal mit jeweils einem oberen und einem unteren Schwellenwert, im Folgenden Schwellwert, vergleicht, und dass abhängig von dem Über- oder Unterschreiten der vorgegebenen Schwellwerte des dem langsamen Filter nachgeschalteten Komparators ein Ausgangssignal einer zweiten Regelungseinheit zugeführt wird, welche daraufhin die Ansteuerung der Luftversorgungs- und Ventileinheiten startet, wobei die Ansteuerung zur Veränderung der Einbaulänge des Luftdämpfungs- und -federungselementes und damit zur Einleitung der Parkposition dann abhängig von einem durch das Über- oder Unterschreiten der vorgegebenen Schwellwerte des dem schnellen Filter nachgeschalteten Komparators erzeugten Ausgangssignals erfolgt. Beide genannten Filter können z. B. Tiefpassfilter 1. Ordnung sein.The solution according to the invention is characterized in that after initiation of the method for controlling the parking process, in the following Park mode, ie z. B. after a button operation and / or after unfolding of the stand, after determining a speed of 0 Km / h, and / or after the end of the engine running, etc., the current height of the frame above the ground via the sensors determined and the altitude information as a signal of a first control unit and therein both a first fast filter and a second slow filter is fed, wherein the respective filtered signal is supplied to each a comparator, which the filtered signal with each ei an upper and a lower threshold value, in the following threshold value, compares, and that, depending on whether the predetermined threshold values of the comparator downstream of the slow filter are exceeded, an output signal is fed to a second control unit, which then starts the actuation of the air supply and valve units, wherein the control for changing the installation length of the Luftdämpfungs- and -federungselementes and thus to initiate the parking position then depends on a generated by the overshoot or undershooting of the predetermined threshold values of the fast filter downstream comparator output signal. Both filters mentioned z. B. be low-pass filter 1st order.

Grundlage für die Lösung ist hierbei zunächst, dass durch die Verwendung von Luftdämpfungselementen, auch als Luftdämpfungs- und -federungselemente bezeichnet, welche bekanntermaßen Luftfederung und Luftdämpfung kombinieren, eine die Regelung erleichternde einfache Beeinflußbarkeit der Rahmenhöhe relativ zu Vorder- und Hinterrad ermöglicht wird. Zum einen entfallen separate Verstelleinheiten, wie z. B. im Stand der Technik in Form von Hydraulik-Zylindern oder elektrischen Stellantrieben bekannt, zum anderen entfallen auch die bei üblicher Luftfederung erforderlichen hydraulischen Dämpfer mit ihren Auswirkungen auf Gewicht und zusätzlichen Reglern/Regelstrategien.basis for the solution is here first, that through the use of air damping elements, also called Luftdämpfungs- and -federungselemente, which are known air suspension and air damping combine to facilitate the control easy Einbeschbarkeit the frame height relative to front and rear wheels is made possible. For one thing omitted separate adjusting units, such. B. in the art in the form known from hydraulic cylinders or electric actuators, on the other hand, the necessary with conventional air suspension hydraulic damper with their impact on weight and additional regulators / control strategies.

Hierdurch ist das erfindungsgemäß beschriebene Regelungsverfahren auf einfachste Weise und mit einer minimalen Anzahl von Sensoren in der Lage, die Situation zur Einleitung des Park-Modus oder Aufbockens sicher zu erkennen und zu steuern. Im Grunde erfolgt durch die Prüfung des Über- oder Unterschreiten von vorgegebenen Schwellwerte des dem langsamen Filter nachgeschalteten Komparators – nach vorheriger Glättung der der Höheninformation entsprechenden Signale durch den langsamen Tiefpassfilter – die Überprüfung der aktuellen Höhe des Rahmens und die Entscheidung, ob das Regelungsverfahren zum Aufbocken durch Aktivieren der zweiten Regelungseinheit eingeleitet wird, wobei diese zweite Regelungseinheit die Ansteuerung der Luftversorgungs- und Ventileinheiten startet, welche dann zur Veränderung der Einbaulänge der Luftdämpfungs- und/oder Luftfederungselemente führen. Die zweite Regelungseinheit bekommt damit zwar ihren "Startschuß" aus dem dem langsamen Filter nachgeschalteten Komparator, benutzt nun aber für ihre eigentliche Regelaufgabe die Ausgangssignale des dem schnellen Filter nachgeschalteten Komparators.hereby is the invention described Regulatory procedure in the simplest way and with a minimum Number of sensors able to initiate the situation Park mode or jacking up sure to recognize and control. in the Basically done by the exam of the or falling below predetermined thresholds of the slow Filter downstream comparator - after prior smoothing the the height information corresponding signals through the slow low-pass filter - checking the current altitude of the framework and the decision whether the regulatory procedure for Jacking initiated by activating the second control unit is, this second control unit controlling the air supply and valve units starts, which then change the installation length of the Luftdämpfungs- and / or air suspension elements lead. The second control unit thus gets its "start shot" from the slow Filter downstream comparator, but now used for their actual Control task, the output signals of the fast filter downstream Comparator.

Vorteilhafterweise beträgt die Zeitkonstante des schnellen Tiefpassfilters 1/100 sec bis ½ sec, vorzugsweise 1/20 bis 1/10 sec., die des langsamen Tiefpassfilters 1 sec bis 70 sec, vorzugsweise 7 bis 15 sec. Mit diesen Zeitkonstanten ist eine sichere Detektion der tatsächlichen und von zufälligen Schwankungen unabhängigen Rahmenhöhe ebenso möglich wie ein schnelles Anfahren der Parkposition.advantageously, is the time constant of the fast low-pass filter 1/100 sec to ½ sec, preferably 1/20 to 1/10 sec., That of the slow lowpass filter 1 sec to 70 sec, preferably 7 to 15 sec. With these time constants is a safe detection of the actual and from random Fluctuations independent frame height as possible as well a quick approach to the parking position.

Das Verfahren zur Regelung des Parkvorganges, d. h. die Initiierung des Parkmodus darf natürlich nur im Stand des Zweirades durchgeführt werden. Üblicherweise liegt das Höhenniveau des Rahmens in der Parkposition höher als das Höhenniveau welches bei Fahrwerken mit verstellbaren Luftdämpfungs- und/oder Luftfederungselementen während schneller Fahrt, bei der ja der Schwerpunkt tief liegen soll, eingestellt wird. Um nun sicher zu ermitteln, dass bei Initiierung des Parkmodus die Räder stehen, ist es vorteilhaft dass das Zweirad über eine Meßeinrichtung zur Ermittlung der Raddrehzahlen verfügt, wobei nach Initiierung des Park-Modus die Raddrehzahlen als Signal der ersten Regelungseinheit und darin einem weiteren Komparator zugeführt werden, welcher ein Ausgangssignal erzeugt, das die Initiierung des Parkmodus abhängig von einem Über- oder Unterschreiten der in diesem weiteren Komparator vorgegebenen Schwellwerte abschaltet.The Method for controlling the parking process, d. H. the initiation of park mode allowed of course be carried out only in the state of the bicycle. Usually is the height level of the frame in the parking position higher than the height level which in suspensions with adjustable air damping and / or air suspension elements while faster Ride, in which the focus should be low, set becomes. To now safely determine that upon initiation of parking mode the wheels stand, it is advantageous that the bicycle via a measuring device for determining the wheel speeds has, where after initiation of the park mode, the wheel speeds as a signal of first control unit and therein a further comparator are supplied, which generates an output signal that depends on the initiation of the parking mode an over- or below the predetermined in this further comparator Thresholds off.

Eine weitere Vorteilhafte Ausbildung des Verfahrens besteht darin, dass die Initiierung des Park-Modus über einen signalgebenden und manuell vom Fahrer bedienbaren Taster erfolgt und dass der Parkmodus solange fortgeführt wird, bis entweder die voreingestellte Rahmenhöhe zur Betätigung des in Halteposition einrastenden und ein das Zweirad in einer Parkposition fixierenden Ständers erreicht ist (Aufbockhöhe), oder der Fahrer den Taster freigibt. Hierdurch wird eine Minimal-Aufmerksamkeit (Tastendruck) des Fahrers auch zu Beginn des Park-Modus erreicht und damit die Sicherheit beim Aufbocken erhöht.A Another advantageous embodiment of the method is that the initiation of park mode over a signaling and manually operated by the driver button and that the parking mode continues until either the default one frame height for operation of the latching in the holding position and the two-wheeler in a parking position fixing stand is reached (Aufbockhöhe), or the driver releases the button. This will be a minimal attention (Key press) of the driver also reached at the beginning of the park mode and thus increases safety when jacking up.

Vorteilhafterweise ist die Aufbockhöhe so eingestellt, dass die Parkpostion mit Betätigung des in Halteposition einrastenden Mittel-Ständers und mit einem durch das Verhältnis von Ständerlänge und Rahmenhöhe erzeugten leichten Überheben erreicht wird (Aufbocken). Hierdurch kann der Aufbockvorgang in der gewohnten Zügigkeit und mit haptischer, d. h. „gefühlter" Kontrolle durchgeführt werden, sodass der Fahrer nur das erleichterte Aufbocken erfährt, nicht aber das Gefühl bekommt, nicht mehr kontrollieren zu können, was passiert. Dies ist ein immer wichtigeres Kriterium im Bemühen um ein sinnvolle, sinnfällige und ausgereifte Schnittstelle zwischen Mensch und Maschine.advantageously, is the Aufbockhöhe adjusted so that the Parkpostion with actuation of the in holding position latching center stand and with one by the ratio produced by stand length and frame height slight lift is achieved (jacking). As a result, the jacking up in the usual speed and with haptic, d. H. Be carried out "felt" control, so that the driver only gets the easier jacking up, not but the feeling I can not control what happens. This is an increasingly important criterion in the search for a meaningful, meaningful and sophisticated interface between man and machine.

Eine weitere vorteilhafte Ausbildung für einen Seitenständer besteht darin, dass nach Initiierung des Park-Modus der Rahmen solange angehoben wird, bis in der erreichten Hochstellung der Ständer bodenberührungsfrei in seine Halteposition absenkbar und einrastbar, wonach der Rahmen des Zweirades in die Parkposition abgesenkt und der Ständer damit in Bodenberührung gebracht wird. Eine solche Ausbildung reduziert die Seitenneigung des Zweirades und verhindert ein Umfallen.A further advantageous embodiment of a side stand is that after initiation of the park mode, the frame is raised until, in the achieved high position of the stand ground contact free in its holding position lowered and latched, after which the frame of the bicycle lowered into the park position and the stand is thus brought into ground contact. Such training reduces the lateral inclination of the bicycle and prevents it from falling over.

Eine weitere vorteilhafte Ausbildung besteht darin, dass die aktuelle Höhe des Rahmens über Sensoren ermittelt wird, die die relative Stellung der Gabeln oder Schwingen, in denen die Räder geführt sind, relativ zum Rahmen ermitteln. Viele Ausführungen solcher Sensoren lassen sich sehr klein und kompakt bauen und unauffällig im Chassis oder auch direkt im Federbein integrieren.A Another advantageous embodiment is that the current Height of Frame via sensors determining the relative position of the forks or wings, in which the wheels are guided, relative to the frame. Many versions of such sensors let build very small and compact and inconspicuous in the chassis or directly integrate in the strut.

Anhand eines Ausführungsbeispiels soll die Erfindung näher charakterisiert werden. Es zeigen:Based an embodiment the invention should be closer be characterized. Show it:

1 ein Motorrad mit Luftfederung in Form einer schematischen Darstellung 1 a motorcycle with air suspension in the form of a schematic representation

2 eine Anordnung von elektronischen Elementen zur Durchführung des Verfahrens 2 an arrangement of electronic elements for carrying out the method

Die 1 zeigt in Form einer schematischen Darstellung ein Motorrad 1, bestehend im wesentlichen aus dem Rahmen 2, einem Vorderrad 3 und einem Hinterrad 4, einer Vorderradgabel 5, einer hinteren Schwinge 6, einem Antriebsaggregat 7, eine Lenker- und Instrumenteneinheit 8, sowie einer Sitzeinheit 9. Die Vorderradgabel 5 führt und lenkt dabei das Vorderrad 3, die Hinterradschwinge 6 führt das Hinterrad 4.The 1 shows in the form of a schematic representation of a motorcycle 1 consisting essentially of the frame 2 , a front wheel 3 and a rear wheel 4 , a front fork 5 , a rear swingarm 6 , a drive unit 7 , a handlebar and instrument unit 8th , as well as a seat unit 9 , The front fork 5 leads and steers the front wheel 3 , the rear swingarm 6 leads the rear wheel 4 ,

In der Vorderradgabel 5 ist jeweils im rechten und linken Gabelast als integrales Bauteil ein Luftdämpfungselement 10 bzw. 11 vorhanden, welche die Stöße des Vorderrades federt und dämpft. Die Hinterradschwinge 6 ist über das Lager 12 schwenkbar am Rahmen 2 angelenkt und wird über ein hinteres Luftdämpfungsmodul 13 gegenüber Schwingungsanregungen gefedert und gedämpft.In the front fork 5 is in each case in the right and left fork load as an integral component of an air damping element 10 respectively. 11 present, which absorbs and dampens the shocks of the front wheel. The rear swingarm 6 is about the camp 12 swiveling on the frame 2 hinged and is via a rear air damping module 13 sprung and damped against vibration excitations.

Die Luftdämpfungsmodule 10, 11 und 12 bilden mit hier nicht näher dargestellten weiteren und hinreichend bekannten Einheiten, nämlich einem Kompressor, einem Speicher mit Ventilblock, einer Steuerungseinheit und einer Bedien- und Schalteinheit ein Luftdämpfungssystem, das für eine umfassende Regelung aller Sicherheits- und Komforteigenschaften ausgelegt ist.The air damping modules 10 . 11 and 12 form with not further illustrated here and well-known units, namely a compressor, a memory with valve block, a control unit and an operating and switching unit an air damping system, which is designed for comprehensive control of all safety and comfort features.

Die 2 zeigt eine Anordnung von elektronischen Elementen zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Ein hier nicht näher dargestellter Winkelsensor erzeugt und liefert ein der aktuellen Höhe des Motorradrahmens entsprechendes Eingangssignal 14, welches sowohl dem schnellen Tiefpaßfilter 15 als auch dem langsamen Tiefpaßfilter 16 zugeführt wird. In beiden Filtern wird dem Eingangssignal 14 jeweils ein Tiefpaßsignal 1. Ordnung überlagert, wodurch eine Glättung des Eingangssignales erfolgt.The 2 shows an arrangement of electronic elements for carrying out the method according to the invention. An angle sensor not shown here generates and delivers an input signal corresponding to the current height of the motorcycle frame 14 which is both the fast low-pass filter 15 as well as the slow low-pass filter 16 is supplied. In both filters, the input signal 14 each superimposed on a low pass signal 1st order, whereby a smoothing of the input signal takes place.

Das so gefilterte und geglättete Eingangssignal 17 bzw. 18 wird je einem aus zwei Komparatoreinheiten 19, 19' und 20, 20' bestehenden Komparator 21 bzw. 22 zugeführt. Den Komparatoreinheiten 19, 19' und 20, 20' werden als jeweils einstellbare und einer Minimalhöhe des Motorradrahmens entsprechende Schwellwerte/Vergleichswerte 23 und 23' ebenso eingelesen wie einstellbare und einer Maximalhöhe des Motorradrahmens entsprechende Schwellwerte/Vergleichswerte 24 und 24'.The thus filtered and smoothed input signal 17 respectively. 18 will each one from two comparator units 19 . 19 ' and 20 . 20 ' existing comparator 21 respectively. 22 fed. The comparator units 19 . 19 ' and 20 . 20 ' be as each adjustable and a minimum height of the motorcycle frame corresponding thresholds / comparison values 23 and 23 ' read in as well as adjustable and a maximum height of the motorcycle frame corresponding thresholds / comparison values 24 and 24 ' ,

Nachdem die gefilterten Eingangsignale 17 bzw. 18 in den Komparatoreinheiten mit jeweils dem oberen Schwellwert 24 und 24' und dem unteren Schwellwert 23 und 23' verglichen sind, wird abhängig von dem Über- oder Unterschreiten der vorgegebenen Schwellwerte 23' und 24' des dem langsamen Filter nachgeschalteten Komparators 22 ein Ausgangssignal 25 bzw. 25' einer zweiten Regelungseinheit 26 zugeführt. welche daraufhin die Ansteuerung der hier nicht näher dargestellten und hinrechend bekannten Luftversorgungs- und Ventileinheiten des Luftversorgungssystems startet.After the filtered input signals 17 respectively. 18 in the comparator units, each with the upper threshold 24 and 24 ' and the lower threshold 23 and 23 ' are compared, is dependent on the exceeding or falling below the predetermined thresholds 23 ' and 24 ' of the slow filter downstream comparator 22 an output signal 25 respectively. 25 ' a second control unit 26 fed. which then starts the control of the air supply and valve units of the air supply system, which are not shown in detail here and are known.

Ist dann durch Regelungseinheit 26 die Ansteuerung der Luftversorgungs- und Ventileinheiten gestartet worden (wake up-Signal), wird über diese Regelungseinheit 26 auch die Ansteuerung zur Veränderung der Einbaulänge der Luftdämpfungs- und/oder Luftfederungselemente und damit zur Einleitung der Parkposition übernommen. Diese genaue Höhenregelung erfolgt dann aber abhängig von einem durch das Über- oder Unterschreiten der vorgegebenen Schwellwerte 23 und 24 des dem schnellen Filter nachgeschalteten Komparators 21 erzeugten Ausgangssignals 27 bzw. 27' und erlaubt damit eine schnelle Nachführung, sobald der Regelbedarf erkannt ist Die Zeitkonstante des schnellen Tiefpaßfilters 15 beträgt hier 1/10 sec., die des langsamen Tiefpaßfilters 16 beträgt 7 sec. Mit diesen Zeitkonstanten ist eine sichere Detektion der tatsächlichen und von zufälligen Schwankungen unabhängigen Rahmenhöhe ebenso möglich wie eine schnelles Anfahren der Parkposition.Is then by control unit 26 the activation of the air supply and valve units has been started (wake up signal), via this control unit 26 also adopted the control for changing the installation length of the air damping and / or air suspension elements and thus to initiate the parking position. This precise height control then takes place, however, depending on a by exceeding or falling below the predetermined thresholds 23 and 24 of the fast filter downstream comparator 21 generated output signal 27 respectively. 27 ' and thus allows fast tracking as soon as the control requirement is recognized The time constant of the fast low-pass filter 15 here is 1/10 sec., that of the slow low-pass filter 16 is 7 sec. With these time constants, a reliable detection of the actual frame height, which is independent of random fluctuations, as well as a quick approach of the parking position is possible.

11: Motorradmotorcycle
22: Rahmenframe
33: Vorderradfront
44: Hinterradrear wheel
55: Vorderradgabelfront fork
66: Hintere SchwingeRear wing
77: Antriebsaggregatpower unit
88th: Lenker- und Instrumenteneinheithandlebar and instrument unit
99: Sitzeinheitseating unit
1010: LuftdämpfungselementAir damping element
1111: LuftdämpfungselementAir damping element
1212: Lagercamp
1313: LuftdämpfungselementAir damping element
1414: Eingangssignalinput
1515: Schneller TiefpaßfilterMore quickly low pass filter
1616: Langsamer TiefpaßfilterSlower low pass filter
1717: Geglättetes EingangssignalSmoothed input signal
1818: Geglättetes EingangssignalSmoothed input signal
19, 19'19 19 ': Komparatoreinheitcomparator
20, 20'20 20 ': Komparatoreinheitcomparator
21, 2221 22: Komparatorcomparator
23, 23'23 23 ': unterer Schwellwertlower threshold
24, 24'24 24 ': oberer Schwellwertupper threshold
25, 25'25 25 ': Ausgangssignaloutput
2626: Regelungseinheitcontrol unit
27, 27'27 27 ': Ausgangssignaloutput

Claims

Method for controlling the parking process of a motorcycle or scooter, wherein at least the rear suspension of the motorcycle has at least one spring-damper element and at least one motorcycle in a parking position fixing and latching in a holding position operable and arranged on the frame of the motorcycle stand is present , wherein the latter can be latched into its holding position in the parking position in a raised position of the motorcycle frame, wherein the spring-damper element as Luftdämpfungs- and -federungselement ( 13 ) is formed, which can be filled to change the height of the motorcycle frame above the ground with the aid of a compressor with air or can be vented, characterized in that the motorcycle has sensors for determining the height of the motorcycle frame above the ground, according to Initiation of the method for regulating the parking process the height of the frame ( 2 ) above the ground via the sensors and the altitude information as an input signal ( 14 ) of a first control unit and therein both a first fast low-pass filter ( 15 ) as well as a second slow low-pass filter ( 16 ), the respective filtered signal ( 17 . 18 ) each a comparator ( 21 . 22 ), which receives the filtered signal ( 17 . 18 ) each having an upper and a lower threshold ( 23 . 24 . 23 ' 24 ' ) and that, depending on the exceeding or falling below the predetermined threshold values ( 23 ' . 24 ' ) of the slow low-pass filter ( 16 ) downstream comparator ( 22 ) an output signal ( 25 . 25 ' ) a second control unit ( 26 ), which then starts the control of the air supply and valve units, wherein the control for changing the height of the frame ( 2 ) above ground, depending on whether the thresholds are exceeded or fallen short of ( 23 . 24 ) of the fast low-pass filter ( 15 ) downstream comparator ( 21 ) generated output signal ( 27 . 27 ' ) he follows.

Method according to Claim 1, characterized in that the time constant of the fast low-pass filter ( 15 ) Is 1/100 sec to ½ sec.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the time constant of the slow low-pass filter ( 16 ) Is 1 sec to 70 sec.

Method according to claim 1 to 3, characterized in that the motorcycle ( 1 ) has a measuring device for determining the wheel speeds, wherein after the initiation of the method for controlling the parking process, the wheel speeds are supplied as a signal of the first control unit and therein a further comparator, which generates an output signal, the initiation of the method for controlling the parking operation depending on switching off or falling below the specified thresholds in this further comparator.

A method according to claim 1 to 4, characterized in that the initiation of the method for controlling the parking operation via a signaling and manually operated by the driver button and that the method for controlling the parking operation is continued until either the preset height of the motorcycle frame ( 2 ) above the ground for actuation of the latching position and the motorcycle ( 1 ) is reached in a parking position fixing stand (Aufbockhöhe), or the driver releases the button.

A method according to claim 1 to 5, characterized in that the Aufbockhöhe is set so that the Parkpostion with actuation of a latching in the middle position stand and with a by the ratio of stand length and height of the motorcycle frame ( 2 ) is achieved above the ground generated slight jacking (jacking).

A method according to claim 1 to 5, characterized in that after initiation of the method for controlling the parking operation of the frame ( 2 ) is raised until, in the raised position reached, a side stand can be lowered and latched into its holding position without contact with the ground, after which the frame ( 2 ) of the motorcycle ( 1 ) lowered into the park position and the side stand is thus brought into ground contact.

Method according to Claims 1 to 7, characterized in that the current height of the frame ( 2 ) is detected above the ground via sensors that determine the relative position of the forks ( 5 ) or swinging ( 6 ), in which the wheels are guided, relative to the Rah men ( 2 ) determine.