DE102020101641A1 - Device and method for securing the stability of a single-track vehicle with a side stand - Google Patents

Device and method for securing the stability of a single-track vehicle with a side stand Download PDF

Info

Publication number
DE102020101641A1
DE102020101641A1 DE102020101641.7A DE102020101641A DE102020101641A1 DE 102020101641 A1 DE102020101641 A1 DE 102020101641A1 DE 102020101641 A DE102020101641 A DE 102020101641A DE 102020101641 A1 DE102020101641 A1 DE 102020101641A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
steering
operating parameters
current
track vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102020101641.7A
Other languages
German (de)
Inventor
Martin Heidrich
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE102020101641.7A priority Critical patent/DE102020101641A1/en
Publication of DE102020101641A1 publication Critical patent/DE102020101641A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K21/00—Steering devices
    • B62K21/08—Steering dampers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62H—CYCLE STANDS; SUPPORTS OR HOLDERS FOR PARKING OR STORING CYCLES; APPLIANCES PREVENTING OR INDICATING UNAUTHORIZED USE OR THEFT OF CYCLES; LOCKS INTEGRAL WITH CYCLES; DEVICES FOR LEARNING TO RIDE CYCLES
    • B62H1/00—Supports or stands forming part of or attached to cycles
    • B62H1/02—Articulated stands, e.g. in the shape of hinged arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/20—Cycle computers as cycle accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K21/00—Steering devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Standsicherung eines einspurigen Fahrzeugs (1) mit einem Seitenständer (2) zum Abstützen des einspurigen Fahrzeugs (1) im Stand, einer Lenkeinrichtung (8), einer Sensorik (4) zur Ermittlung von aktuellen, die räumliche Lage bestimmenden Fahrzeugbetriebsparametern (5) und einem Steuergerät (3) zur Verarbeitung der Fahrzeugbetriebsparameter (5), wobei in dem Steuergerät (3) für die entsprechenden Fahrzeugbetriebsparameter (5) Grenzwerte (6) hinterlegt sind und wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:a. kontinuierliches Erfassen der aktuellen Fahrzeugbetriebsparameter (5) mittels der Sensorik (4),b. Vergleich der aktuellen Fahrzeugbetriebsparameter (5) mit den im Steuergerät (3) hinterlegten Grenzwerten (6),wobei in dem Steuergerät (3) mindestens eine Bedingung (7) hinterlegt ist, die bei einem Überschreiten von wenigstens einem der Grenzwerte (6) erfüllt wird und daraufhin das Steuergerät (3) die Lenkeinrichtung (8) derart regelt, dass ein Lenkwinkel (9) der Lenkeinrichtung (8) in eine vordefinierte oder aktuell berechnete Abstellposition verlagert wird, bei der eine Umfallneigung des einspurigen Fahrzeugs (1) reduziert ist.The invention relates to a method and a device for securing the stability of a single-track vehicle (1) with a side stand (2) for supporting the single-track vehicle (1) when stationary, a steering device (8), a sensor system (4) for determining current, which Vehicle operating parameters (5) determining spatial position and a control unit (3) for processing the vehicle operating parameters (5), with limit values (6) being stored in the control unit (3) for the corresponding vehicle operating parameters (5) and the method comprising the following steps: a. continuous recording of the current vehicle operating parameters (5) by means of the sensor system (4), b. Comparison of the current vehicle operating parameters (5) with the limit values (6) stored in the control unit (3), at least one condition (7) being stored in the control unit (3) which is met when at least one of the limit values (6) is exceeded and thereupon the control unit (3) regulates the steering device (8) in such a way that a steering angle (9) of the steering device (8) is shifted to a predefined or currently calculated parking position in which the tendency of the single-track vehicle (1) to overturn is reduced.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Standsicherung eines einspurigen Fahrzeugs mit einem Seitenständer bzw. einer Seitenstütze zum Abstützen des einspurigen Fahrzeugs im Stand in einer Position, bei der eine Umfallneigung des einspurigen Fahrzeugs reduziert ist.The invention relates to a method and a device for securing the stability of a single-track vehicle with a side stand or a side support for supporting the single-track vehicle when stationary in a position in which the tendency of the single-track vehicle to fall over is reduced.

Im Anschluss an eine Fahrt mit einem Zweirad bzw. einem einspurigen Fahrzeug, wie beispielsweise einem Motorrad, einem Fahrrad, einem Pedelec oder einem Scooter, besteht prinzipbedingt die Möglichkeit, dass der Fahrer das Fahrzeug ungünstig auf einem Seitenständer abstellt.Following a trip with a two-wheeled vehicle or a single-track vehicle, such as a motorcycle, a bicycle, a pedelec or a scooter, there is, in principle, the possibility that the driver will park the vehicle unfavorably on a side stand.

Infolgedessen tritt beim Abstellen von einspurigen Fahrzeugen mit dem Seitenständer das Problem auf, dass das Vorderrad, vorzugsweise in die Richtung des ausgeklappten Seitenständers, einlenkt. Dadurch verlagert sich der Schwerpunkt des Vorderteils des Fahrzeuges, der nicht abgestützt ist, in die entsprechende Richtung, wodurch das durch den Seitenständer gestützte Fahrzeug in einer Schieflage steht. Bis auf die optional nutzbaren Positionen des Lenkschlosses ist die Lenkachse in ihrer Rotation frei hinsichtlich der Ausrichtung beim Abstellen des Fahrzeugs. Dieser Zustand des abgestellten einspurigen Fahrzeugs ist nur bedingt stabil und eine Schwerpunktverschiebung durch das Einschlagen des Lenkers wird oft nicht voll bzw. bewusst genutzt. Teilweise findet auch nach dem Abstellen in einer grenzstabilen Lage z.B. durch eine Absenkung der Oberfläche unterhalb des Seitenständers oder eine Auslenkung in fahrzeugeigenen Elastizitäten eine Verschiebung in die instabile Lage statt. Darüber hinaus erhöhen an einem Gepäckträger befestigte Gepäckstücke oberhalb des Hinterrades den Schwerpunkt und das abgestellte Zweirad steht noch unstabiler.As a result, when parking single-track vehicles with the side stand, the problem arises that the front wheel turns, preferably in the direction of the unfolded side stand. As a result, the center of gravity of the front part of the vehicle, which is not supported, is shifted in the corresponding direction, as a result of which the vehicle supported by the side stand is in an inclined position. With the exception of the optionally usable positions of the steering lock, the rotation of the steering axis is free with regard to the orientation when parking the vehicle. This state of the parked single-track vehicle is only stable to a limited extent and a shift in the center of gravity caused by turning the handlebars is often not fully or deliberately used. Sometimes a shift into the unstable position takes place even after parking in a borderline stable position, e.g. due to a lowering of the surface below the side stand or a deflection in the vehicle's own elasticity. In addition, items of luggage attached to a luggage rack increase the center of gravity above the rear wheel and the parked two-wheeler is even more unstable.

Aus diesem Grund besteht die Gefahr, dass ein derart abgestelltes einspuriges Fahrzeug umfällt und Sachschäden oder Personenschäden entstehen.For this reason, there is a risk that a single-track vehicle parked in this way could fall over and cause property damage or personal injury.

Es existieren bereits Lösungen, die das manuelle Sichern eines einspurigen Fahrzeugs beim Abstellen gegen ein Umfallen offenbaren und eine Vorrichtung gegen das unkontrollierte, seitliche Einlenken des Vorderrades verhindern. Eine bekannte Lösung umfasst einen schwenkbaren Sperrhebel, der an einer Vorrichtung an einem Rahmenteil des einspurigen Fahrzeugs montiert ist. Dieser Schwenkhebel kann seitlich neben das Vorderrad in Position gebracht werden und somit eine Rotation der Lenkeinrichtung in mindestens eine Richtung gegen ein unkontrolliertes Schwenken sperren. Nachteilig an dieser Lösung ist jedoch, dass diese Vorrichtung aufwändig und manuell bei jedem Abstellen bedient werden muss. Ferner umfasst die Vorrichtung lediglich eine einzige fixierte Position zur Arretierung und befasst sich ausschließlich mit einspurigen Fahrzeugen ohne Lenkanschlag.Solutions already exist which disclose the manual securing of a single-track vehicle when it is parked against falling over and a device which prevents the uncontrolled lateral turning of the front wheel. One known solution comprises a pivotable locking lever which is mounted on a device on a frame part of the single-track vehicle. This pivot lever can be brought into position laterally next to the front wheel and thus block a rotation of the steering device in at least one direction against uncontrolled pivoting. The disadvantage of this solution, however, is that this device has to be operated in a complex and manual manner each time it is switched off. Furthermore, the device comprises only a single fixed position for locking and deals exclusively with single-track vehicles without a steering stop.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Standsicherung eines einspurigen Fahrzeugs mit einem Seitenständer zum Abstützen des einspurigen Fahrzeugs im Stand bereitzustellen, das bzw. die selbsttätig einen stabilen bzw. stabileren Stand gewährleistet.It is therefore the object of the present invention to provide a method and a device for stabilizing a single-track vehicle with a side stand for supporting the single-track vehicle when the vehicle is stationary, which automatically ensures a stable or more stable position.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmalskombination gemäß Patentanspruch 1 gelöst.This object is achieved by the combination of features according to claim 1.

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Standsicherung eines einspurigen Fahrzeugs mit einem Seitenständer bzw. einer Seitenstütze zum Abstützen des einspurigen Fahrzeugs im Stand vorgeschlagen. Desweiteren umfasst das einspurige Fahrzeug eine Lenkeinrichtung, eine Sensorik zur Ermittlung von aktuellen, die räumliche Lage bestimmenden Fahrzeugbetriebsparametern und ein Steuergerät zur Verarbeitung der Fahrzeugbetriebsparameter. In dem Steuergerät sind für die entsprechenden Fahrzeugbetriebsparameter Grenzwerte hinterlegt. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

  1. a. kontinuierliches Erfassen der aktuellen Fahrzeugbetriebsparameter mittels der Sensorik,
  2. b. Vergleich der aktuellen Fahrzeugbetriebsparameter mit den im Steuergerät hinterlegten Grenzwerten.
According to the invention, a method for securing the stability of a single-track vehicle with a side stand or a side support for supporting the single-track vehicle when it is stationary is proposed. Furthermore, the single-track vehicle comprises a steering device, a sensor system for determining current vehicle operating parameters that determine the spatial position, and a control unit for processing the vehicle operating parameters. Limit values are stored in the control unit for the corresponding vehicle operating parameters. The procedure consists of the following steps:
  1. a. continuous recording of the current vehicle operating parameters by means of the sensors,
  2. b. Comparison of the current vehicle operating parameters with the limit values stored in the control unit.

Darüber hinaus ist in dem Steuergerät mindestens eine Bedingung hinterlegt, die bei einem Überschreiten von wenigstens einem der Grenzwerte erfüllt wird und daraufhin das Steuergerät die Lenkeinrichtung derart regelt, dass ein Lenkwinkel der Lenkeinrichtung in eine vordefinierte oder aktuell berechnete Abstellposition verlagert wird, bei der eine Umfallneigung des einspurigen Fahrzeugs reduziert ist.In addition, at least one condition is stored in the control device that is met when at least one of the limit values is exceeded and the control device then regulates the steering device in such a way that a steering angle of the steering device is shifted to a predefined or currently calculated parking position at which there is a tendency to tip over of the single-track vehicle is reduced.

Vorteilhaft daran ist, dass der Lenkwinkel bzw. die Lenkstellung der Lenkeinrichtung selbsttätig derart gewählt und arretiert wird, dass ein Umfallen eines an dem Seitenständer abgestellten Fahrzeugs verhindert wird. Wesentlich ist hierbei die Berücksichtigung des Schwerpunkts und der Kinematik des Fahrzeugs. Auf diese Weise lassen sich mittels der kontinuierlich überwachenden Sensorik Situationen erkennen, infolge derer das einspurige Fahrzeug umfällt oder dies mit hoher Wahrscheinlichkeit eintreten wird. Nach dem Erkennen einer solchen Situation wird dann, ohne dass ein Eingreifen des Fahrers benötigt wird, an der Lenkeinrichtung ein entsprechender Lenkwinkel eingestellt, der einen möglichst sicheren Stand gewährleistet. Die entsprechenden aktuellen, die räumliche Lage bestimmenden Fahrzeugbetriebsparameter werden durch die Sensorik ermittelt und an das Steuergerät übertragen. Die in dem Steuergerät hinterlegten Grenzwerte umfassen Daten der entsprechenden Fahrzeugbetriebsparameter, die einen sicheren Stand gewährleisten. Das Steuergerät gleicht die Daten von der Sensorik ermittelten Fahrzeugbetriebsparametern mit den Grenzwerten ab. Wird seitens des Systems eine grenzwertige Lage detektiert, die mittels der Bedingungen vorbestimmt ist, greift das Steuergerät ein und regelt die Lenkeinrichtung in eine vordefinierte Abstellposition, bei der eine Umfallneigung des einspurigen Fahrzeugs reduziert ist. Auf diese Weise wird ein möglichst sicherer Stand bereitgestellt und ein Umfallen vermieden. Die entsprechenden Daten wurden beispielsweise mittels Versuchen oder computergestützten Simulationen ermittelt und sind in entsprechenden Kennfeldern in dem Steuergerät hinterlegt oder können mittels entsprechender Modelle auch im Steuergerät selbst gerechnet werden. Die Erfindung kann bei sämtlichen einspurigen Fahrzeugkonzepten angewendet werden. Als ein einspuriges Fahrzeug wird ein zweirädriges Fahrzeug, bei dem das Vorder- und das Hinterrad in einer Spur hintereinander laufen bezeichnet, wie beispielsweise ein Motorrad, ein Motorroller oder ein Fahrrad.It is advantageous that the steering angle or the steering position of the steering device is automatically selected and locked in such a way that a vehicle parked on the side stand is prevented from falling over. It is essential to take into account the center of gravity and the kinematics of the vehicle. In this way, by means of the continuously monitoring sensor system, situations can be recognized as a result of which the single-lane vehicle falls over or this will occur with a high degree of probability. After such a situation has been recognized, a corresponding steering angle is then set on the steering device, without the need for intervention by the driver, which ensures the most secure stance possible. The corresponding current, determining the spatial location Vehicle operating parameters are determined by the sensors and transmitted to the control unit. The limit values stored in the control unit include data on the corresponding vehicle operating parameters that ensure a safe stand. The control unit compares the data from the vehicle operating parameters determined by the sensors with the limit values. If the system detects a borderline situation that is predetermined by means of the conditions, the control unit intervenes and regulates the steering device to a predefined parking position in which the tendency of the single-lane vehicle to overturn is reduced. In this way, the safest possible stand is provided and falling over is avoided. The corresponding data were determined, for example, by means of tests or computer-aided simulations and are stored in corresponding characteristic maps in the control unit or can also be calculated in the control unit itself using corresponding models. The invention can be used in all single-track vehicle concepts. A one-wheeled vehicle is a two-wheeled vehicle in which the front and rear wheels run one behind the other in one lane, such as a motorcycle, a scooter or a bicycle.

Ferner ist eine Ausführung günstig, bei der das Regeln des Lenkwinkels der Lenkeinrichtung mittels des Steuergeräts über einen mechatronischen Lenkungsdämpfer des einspurigen Fahrzeugs erfolgt. Der mechatronische Lenkungsdämpfer wirkt einer ungewünschten Auslenkung der Lenkeinrichtung entgegen bzw. kann bei einer aktiven, nicht lediglich semi-aktiven, Ausführung sogar die Einstellung des Ziellenkwinkels übernehmen. Dabei ist günstig, dass der Lenkeinschlag durch den mechatronischen Lenkungsdämpfer, auch bei nicht genutztem Lenkerschloss, möglichst günstig beibehalten wird, ohne dass der Fahrer aktiv das eigenständige Einlenken der Lenkeinrichtung verhindern muss. Der elektromechanische Lenkungsdämpfer wird entsprechend der von der Sensorik erfassten Fahrzeugbetriebsparameter von dem Steuergerät geregelt, wodurch eine Dämpfungskennlinie des mechatronischen Lenkungsdämpfers verändert wird.Furthermore, an embodiment is favorable in which the steering angle of the steering device is regulated by means of the control device via a mechatronic steering damper of the single-track vehicle. The mechatronic steering damper counteracts an undesired deflection of the steering device or, in the case of an active, not just semi-active, design can even take over the setting of the target steering angle. It is advantageous that the steering angle is maintained as cheaply as possible by the mechatronic steering damper, even when the steering lock is not used, without the driver having to actively prevent the steering device from turning in independently. The electromechanical steering damper is regulated by the control unit in accordance with the vehicle operating parameters recorded by the sensors, whereby a damping characteristic of the mechatronic steering damper is changed.

In einer vorteilhaften Ausführungsvariante ist vorgesehen, dass das Regeln des Lenkwinkels der Lenkeinrichtung mittels des Steuergeräts über einen Lenkaktuator erfolgt. Vorteilhaft an einer Regelung mittels eines Lenkaktuators ist, dass dieser bei einem detektierten Abstellen des einspurigen Fahrzeugs die Lenkeinrichtung immer automatisch in die günstigste Position gegen ein Umfallen stellt. Als Lenkaktuator wird z.B. ein von dem Steuergerät regelbarer Elektromotor genutzt, der z.B. über eine Getriebestufe ein zusätzliches Moment auf die Lenkwelle aufbringt.In an advantageous embodiment, it is provided that the steering angle of the steering device is regulated by means of the control device via a steering actuator. The advantage of a control by means of a steering actuator is that, when the single-lane vehicle is parked, it always automatically places the steering device in the most favorable position to prevent it from falling over. For example, an electric motor that can be regulated by the control unit is used as the steering actuator, which applies an additional torque to the steering shaft via a gear stage, for example.

In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass das Einstellen des Lenkwinkels der Lenkeinrichtung über eine mechanische Kopplung des Seitenständers und der Lenkeinrichtung erfolgt, beispielsweise durch eine Seilzugverbindung von der Seitenstütze bzw. dem Seitenständer und der Lenkeinrichtung. Durch die mechanische Kopplung des Seitenständers an die Lenkeinrichtung wird die Ausrichtung des Lenkeinschlags in eine günstige Basis-Lage erzwungen, die entsprechend durchschnittlich gut geeigneten Fahrzeugbetriebsparametern bei einem Abstellen des einspurigen Fahrzeugs festgelegt wird.In one embodiment of the invention it is provided that the adjustment of the steering angle of the steering device takes place via a mechanical coupling of the side stand and the steering device, for example by means of a cable connection between the side support or the side stand and the steering device. The mechanical coupling of the side stand to the steering device forces the steering angle to be in a favorable base position, which is determined according to average vehicle operating parameters that are well suited when the single-lane vehicle is parked.

In einem weiteren vorteilhaften Ausführungsbeispiel ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die ermittelten Fahrzeugbetriebsparameter der gemessene Lenkwinkel, die Beschleunigung in einer Fahrzeug-Längs, Quer- und Vertikal-Richtung, der Status der Zündung, die gemessenen Federwege der Radführungen, die aktuelle Position des Getriebes, die aktuelle Kupplungsposition, die Motordrehzahl und/oder die Raddrehzahl sind. Diese Fahrzeugbetriebsparameter sind die für die gesicherte Erkennung der Abstellsituation und die räumliche Lage beim Abstellen des einspurigen Fahrzeugs relevanten Einflussgrößen. Ein kontinuierliches Überwachen dieser Parameter lässt somit kritische Situationen erkennen und bei einem Überschreiten der Grenzwerte wird die Lenkeinrichtung entsprechend geregelt.In a further advantageous embodiment, the invention provides that the determined vehicle operating parameters, the measured steering angle, the acceleration in a vehicle longitudinal, transverse and vertical direction, the status of the ignition, the measured spring travel of the wheel guides, the current position of the transmission, the current clutch position, engine speed and / or wheel speed. These vehicle operating parameters are the influencing variables relevant for the reliable detection of the parking situation and the spatial location when parking the single-lane vehicle. Continuous monitoring of these parameters allows critical situations to be recognized and the steering device is regulated accordingly if the limit values are exceeded.

Weiter vorteilhaft ist es, wenn die Sensorik zur Ermittlung der Fahrzeugbetriebsparameter zumindest einen Lenkwinkelsensor zur Bestimmung des aktuellen Lenkwinkels, Beschleunigungssensoren zur Bestimmung der Beschleunigung in einer Fahrzeug-Längs-, Quer- und Vertikal-Richtung, Federwegsensoren zur Bestimmung der aktuellen Federwege der Radführungen, und Drehzahlsensoren zur Bestimmung der aktuellen Raddrehzahlen und der Motordrehzahl und Positionssensoren für die Getriebeposition und die Kupplungsposition umfasst. Diese Sensoren sind geeignet die entsprechenden Fahrzeugbetriebsparameter zu überwachen. Hierbei kann auf die für weitere Regelsysteme, wie beispielsweise das ABS, die ASR oder das Kurve-ABS, bereits im Stand der Technik verbauten Komponenten und Sensoren zurückgegriffen werden. Ferner sind weitere Sensoren wie beispielsweise Drehratensensoren zur Bestimmung der aktuellen Roll-, Nick- bzw. Gierrate denkbar, da diese Fahrzeugbetriebsparameter weitere Größen sind, die für eine Bewertung der räumlichen Lage des einspurigen Fahrzeugs in Betracht kommen und für die eine Bedingung zum Regeln der Lenkeinrichtung mittels des Steuergeräts sinnvoll sind.It is further advantageous if the sensor system for determining the vehicle operating parameters has at least one steering angle sensor for determining the current steering angle, acceleration sensors for determining the acceleration in a vehicle longitudinal, transverse and vertical direction, spring travel sensors for determining the current spring travel of the wheel guides, and Includes speed sensors for determining the current wheel speeds and the engine speed and position sensors for the transmission position and the clutch position. These sensors are suitable for monitoring the corresponding vehicle operating parameters. The components and sensors already installed in the state of the art can be used for other control systems, such as ABS, ASR or curve ABS. Further sensors such as yaw rate sensors for determining the current roll, pitch or yaw rate are also conceivable, since these vehicle operating parameters are further variables that come into consideration for evaluating the spatial location of the single-lane vehicle and for one condition for controlling the steering device are useful by means of the control unit.

In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens stellt das Ausschalten der Zündung des einspurigen Fahrzeugs in einem Fahrzyklus und das anschließende Überschreiten eines Grenzwerts der Raddrehzahl bzw. der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Beschleunigung in einer Fahrzeug-Quer- und Vertikal-Richtung und des aktuellen Lenkwinkels die Bedingung dar.In a preferred embodiment of the method, switching off the ignition of the single-lane vehicle in a driving cycle and the Subsequent exceeding of a limit value of the wheel speed or the vehicle speed and the acceleration in a vehicle transverse and vertical direction and the current steering angle represent the condition.

In einer Alternativen Ausführung des vorliegenden Verfahrens ist ferner vorgesehen, dass das gleichzeitige Überschreiten der Grenzwerte des Lenkwinkels und/oder der Beschleunigung in einer Fahrzeug-Quer- und Vertikal-Richtung und/oder der aktuellen Raddrehzahlen und/oder der Motordrehzahl und/oder der Getriebe- und Kupplungsposition die Bedingung darstellen. In an alternative embodiment of the present method it is also provided that the simultaneous exceeding of the limit values of the steering angle and / or the acceleration in a vehicle transverse and vertical direction and / or the current wheel speeds and / or the engine speed and / or the transmission - and coupling position represent the condition.

Vorzugsweise wird das Verfahren derart durchgeführt, dass entsprechend der Beschleunigung in einer Fahrzeug-Längs-, Quer- und Vertikal-Richtung eine räumliche Lage des einspurigen Fahrzeugs in Quer- bzw. Vertikalrichtung bestimmt wird. Das Regeln des Lenkwinkels der Lenkeinrichtung mittels der mechanische Kopplung, des mechatronischen Lenkungsdämpfers und/oder des Lenkaktuators erfolgt entsprechend der Lage des einspurigen Fahrzeugs in Quer- bzw. Vertikalrichtung erfolgt. Auf diese Weise wird ermittelt, ob und in welchem Ausmaß das einspurige Fahrzeug schräg bzw. ungünstig steht. Anhand dieser Daten führt das Steuergerät einen Abgleich mit den hinterlegten Grenzwerten durch und regelt bei Bedarf die Lenkeinrichtung entsprechend hinterlegten Kennfeldern.The method is preferably carried out in such a way that a spatial position of the single-lane vehicle in the transverse or vertical direction is determined in accordance with the acceleration in a longitudinal, transverse and vertical direction of the vehicle. The control of the steering angle of the steering device by means of the mechanical coupling, the mechatronic steering damper and / or the steering actuator takes place in accordance with the position of the single-lane vehicle in the transverse or vertical direction. In this way, it is determined whether and to what extent the single-lane vehicle is inclined or unfavorable. On the basis of this data, the control unit compares it with the stored limit values and, if necessary, regulates the steering device according to stored characteristic maps.

In einer weiteren vorteilhaften Variante ist vorgesehen, dass bei einem Erfüllen der mindestens einen Bedingung das Steuergerät über eine Anzeigevorrichtung des einspurigen Fahrzeugs eine Warnung ausgibt. Dadurch wird der Fahrer vor einem drohenden Umfallen des einspurigen Fahrzeugs gewarnt. Somit ist dem Fahrer die kritische Situation bewusst und er kann bei einem sich trotz der Regelung des Steuergeräts anbahnenden Umfallen des Steuergeräts reagieren.In a further advantageous variant, it is provided that when the at least one condition is fulfilled, the control device outputs a warning via a display device of the single-lane vehicle. This warns the driver that the single-lane vehicle is about to fall over. The driver is thus aware of the critical situation and can react if the control device is about to fall over despite the regulation of the control device.

Erfindungsgemäß wird ferner ein einspuriges Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Durchführung einer Standsicherung eines einspurigen Fahrzeugs mit einem Seitenständer zum Abstützen des einspurigen Fahrzeugs im Stand entsprechend der vorstehenden Merkmale vorgeschlagen. Das einspurige Fahrzeug umfasst ferner eine Lenkeinrichtung, eine Sensorik zur Ermittlung von aktuellen, die räumliche Lage bestimmenden Fahrzeugbetriebsparametern und eine Steuergerät zur Verarbeitung der Fahrzeugbetriebsparameter. In dem Steuergerät sind für die entsprechenden Fahrzeugbetriebsparameter Grenzwerte oder eine entsprechende Berechnungsmethode hinterlegt. Außerdem umfasst das Steuergerät mindestens eine Bedingung, die bei einem Überschreiten von wenigstens einem der Grenzwerte erfüllt ist, und ist zur Regelung eines Lenkwinkels der Lenkeinrichtung in eine geeignete Abstellposition, bei der eine Umfallneigung des einspurigen Fahrzeugs reduziert ist, ausgebildet. Die Sensorik zur Ermittlung der Fahrzeugbetriebsparameter weist zumindest einen Lenkwinkelsensor zur Bestimmung des aktuellen Lenkwinkels, Beschleunigungssensoren zur Bestimmung der Beschleunigung in einer Fahrzeug-Längs, Quer- und Vertikal-Richtung, Federwegsensoren zur Bestimmung der aktuellen Federwege der Radführungen, Positionssensoren für die Getriebe- und die Kupplungsposition und Drehzahlsensoren zur Bestimmung der aktuellen Raddrehzahlen und der Motordrehzahl auf. Darüber hinaus umfasst das einspurige Fahrzeug eine mechanische Kopplung des Seitenständers und der Lenkeinrichtung und/oder einen mechatronischen Lenkungsdämpfer und/oder einen Lenkaktuator zum Regeln des Lenkwinkels der Lenkeinrichtung.According to the invention, a single-track vehicle is also proposed with a device for securing the position of a single-track vehicle with a side stand for supporting the single-track vehicle when stationary, in accordance with the above features. The single-track vehicle also includes a steering device, a sensor system for determining current vehicle operating parameters that determine the spatial position, and a control unit for processing the vehicle operating parameters. Limit values or a corresponding calculation method are stored in the control unit for the corresponding vehicle operating parameters. In addition, the control device includes at least one condition that is met when at least one of the limit values is exceeded, and is designed to regulate a steering angle of the steering device into a suitable parking position in which the tendency of the single-lane vehicle to overturn is reduced. The sensor system for determining the vehicle operating parameters has at least one steering angle sensor for determining the current steering angle, acceleration sensors for determining the acceleration in a longitudinal, transverse and vertical direction of the vehicle, travel sensors for determining the current travel of the wheel guides, position sensors for the transmission and the Clutch position and speed sensors to determine the current wheel speeds and the engine speed. In addition, the single-track vehicle includes a mechanical coupling of the side stand and the steering device and / or a mechatronic steering damper and / or a steering actuator for regulating the steering angle of the steering device.

Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet bzw. werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführung der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigt:

  • 1 eine schematische Ansicht eines einspurigen Fahrzeugs mit einer Vorrichtung zur Durchführung einer Standsicherung,
  • 2 eine Prinzipskizze zur Durchführung einer Standsicherung eines einspurigen Fahrzeugs.
Other advantageous developments of the invention are characterized in the subclaims or are shown in more detail below together with the description of the preferred embodiment of the invention with reference to the figures. It shows:
  • 1 a schematic view of a single-track vehicle with a device for carrying out a stand security,
  • 2 a schematic diagram for carrying out a stabilization of a single-track vehicle.

In 1 ist eine schematische Ansicht eines einspurigen Fahrzeugs 1 mit einer Vorrichtung zur Durchführung einer Standsicherung mit einem Seitenständer 2 zum Abstützen des einspurigen Fahrzeugs 1 im Stand dargestellt. Ferner umfasst das einspurige Fahrzeug 1 eine Lenkeinrichtung 8, eine Sensorik 4 zur Ermittlung von aktuellen, die räumliche Lage bestimmenden Fahrzeugbetriebsparametern 5 und ein Steuergerät 3 zur Verarbeitung der Fahrzeugbetriebsparameter 5, in dem für die entsprechenden Fahrzeugbetriebsparameter 5 Grenzwerte 6 hinterlegt sind.In 1 Fig. 3 is a schematic view of a single track vehicle 1 with a device for carrying out a stand security with a side stand 2 to support the single-track vehicle 1 shown in the stand. The single-track vehicle also includes 1 a steering device 8th , a sensor system 4th to determine current vehicle operating parameters that determine the spatial location 5 and a control unit 3 for processing the vehicle operating parameters 5 , in which for the corresponding vehicle operating parameters 5 Limit values 6th are deposited.

Darüber hinaus ist in dem Steuergerät 3 mindestens eine Bedingung 7 hinterlegt, die bei einem Überschreiten von wenigstens einem der Grenzwerte 6 erfüllt ist. Darüber hinaus ist das Steuergerät 3 zur Regelung eines Lenkwinkels 9 der Lenkeinrichtung 8 in eine vordefinierte Abstellposition, bei der eine Umfallneigung des einspurigen Fahrzeugs 1 reduziert ist, ausgebildet. Zum Regeln des Lenkwinkels 9 der Lenkeinrichtung 8 umfasst das einspurige Fahrzeug 1 einen mechatronischen Lenkungsdämpfer und einen Lenkaktuator 10.It is also in the control unit 3 at least one condition 7th stored when at least one of the limit values is exceeded 6th is satisfied. In addition, the control unit is 3 for controlling a steering angle 9 the steering device 8th into a predefined parking position at which the single-lane vehicle has a tendency to overturn 1 is reduced, trained. To regulate the steering angle 9 the steering device 8th includes the single-track vehicle 1 a mechatronic steering damper and a steering actuator 10 .

Die Sensorik 4 zur Ermittlung der Fahrzeugbetriebsparameter 5 weist einen Lenkwinkelsensor 12 zur Bestimmung des aktuellen Lenkwinkels 9, Beschleunigungssensoren 13 zur Bestimmung der Beschleunigung in einer Fahrzeug-Längs-, Quer- und Vertikal-Richtung, Federwegsensoren 14 zur Bestimmung der aktuellen Federwege der Radführungen, und Drehzahlsensoren zur Bestimmung der aktuellen Raddrehzahlen und der Motordrehzahl und Positionssensoren zur Bestimmung der Getriebe- und Kupplungsposition.The sensors 4th to determine the vehicle operating parameters 5 has a steering angle sensor 12th to determine the current steering angle 9 , Accelerometers 13th for determining the acceleration in a vehicle longitudinal, transverse and vertical direction, spring travel sensors 14th for determining the current spring deflection of the wheel guides, and speed sensors for determining the current wheel speeds and the engine speed and position sensors for determining the gearbox and clutch position.

2 zeigt eine Prinzipskizze zur Durchführung einer Standsicherung des vorstehend beschriebenen einspurigen Fahrzeugs 1 aus 1. Das Verfahren umfasst zunächst die Schritte des kontinuierlichen Erfassens der aktuellen Fahrzeugbetriebsparameter 5 mittels der Sensorik 4 sowie den Vergleich der aktuellen Fahrzeugbetriebsparameter 5 mit den im Steuergerät 3 hinterlegten Grenzwerten 6. 2 shows a schematic diagram for carrying out a stabilization of the single-track vehicle described above 1 the end 1 . The method initially comprises the steps of continuously recording the current vehicle operating parameters 5 by means of the sensors 4th as well as the comparison of the current vehicle operating parameters 5 with the ones in the control unit 3 stored limit values 6th .

Desweiteren sind in dem Steuergerät 3 zwei Bedingungen 7 hinterlegt, die bei einem Überschreiten von wenigstens einem der Grenzwerte 6 erfüllt wird und daraufhin das Steuergerät 3 die Lenkeinrichtung 8 derart regelt, dass ein Lenkwinkel bzw. ein Lenkeinschlag 9 der Lenkeinrichtung 8 in eine vordefinierte Abstellposition verlagert wird, bei der eine Umfallneigung des einspurigen Fahrzeugs 1 reduziert ist.Furthermore are in the control unit 3 two conditions 7th stored when at least one of the limit values is exceeded 6th is fulfilled and then the control unit 3 the steering device 8th regulates in such a way that a steering angle or a steering angle 9 the steering device 8th is shifted into a predefined parking position, in which a tendency of the single-lane vehicle to overturn 1 is reduced.

Eine der beiden Bedingungen 7 ist das Ausschalten der Zündung des einspurigen Fahrzeugs 1 in einem Fahrzyklus und das anschließende Überschreiten eines Grenzwerts 6 der Beschleunigung in einer Fahrzeug-Längs-, Quer- und Vertikal-Richtung, der Raddrehzahlen und des aktuellen Lenkwinkels 9. Das gleichzeitige Überschreiten der Grenzwerte 6 des Lenkwinkels, der Beschleunigung in einer Fahrzeug-Längs, Quer- und Vertikal-Richtung und der aktuellen Raddrehzahlen sowie der Motordrehzahl stellen die zweite Bedingung 7 dar.One of the two conditions 7th is switching off the ignition of the single-track vehicle 1 in a driving cycle and the subsequent exceeding of a limit value 6th the acceleration in a vehicle longitudinal, transverse and vertical direction, the wheel speeds and the current steering angle 9 . The simultaneous exceeding of the limit values 6th the steering angle, the acceleration in a vehicle longitudinal, transverse and vertical direction and the current wheel speeds as well as the engine speed represent the second condition 7th represent.

Das Regeln des Lenkwinkels 9 der Lenkeinrichtung 8 mittels des Steuergeräts 3 erfolgt über einen mechatronischen Lenkungsdämpfer und einen Lenkaktuator 10 des einspurigen Fahrzeugs 1.Controlling the steering angle 9 the steering device 8th by means of the control unit 3 takes place via a mechatronic steering damper and a steering actuator 10 of the single-track vehicle 1 .

Claims (11)

Verfahren zur Standsicherung eines einspurigen Fahrzeugs (1) mit einem Seitenständer (2) zum Abstützen des einspurigen Fahrzeugs (1) im Stand, einer Lenkeinrichtung (8), einer Sensorik (4) zur Ermittlung von aktuellen, die räumliche Lage bestimmenden Fahrzeugbetriebsparametern (5) und einem Steuergerät (3) zur Verarbeitung der Fahrzeugbetriebsparameter (5), wobei in dem Steuergerät (3) für die entsprechenden Fahrzeugbetriebsparameter (5) Grenzwerte (6) hinterlegt sind und wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: a. kontinuierliches Erfassen der aktuellen Fahrzeugbetriebsparameter (5) mittels der Sensorik (4), b. Vergleich der aktuellen Fahrzeugbetriebsparameter (5) mit den im Steuergerät (3) hinterlegten Grenzwerten (6), wobei in dem Steuergerät (3) mindestens eine Bedingung (7) hinterlegt ist, die bei einem Überschreiten von wenigstens einem der Grenzwerte (6) erfüllt wird und daraufhin das Steuergerät (3) die Lenkeinrichtung (8) derart regelt, dass ein Lenkwinkel (9) der Lenkeinrichtung (8) in eine vordefinierte oder aktuell berechnete Abstellposition verlagert wird, bei der eine Umfallneigung des einspurigen Fahrzeugs (1) reduziert ist.Method for stabilizing a single-track vehicle (1) with a side stand (2) to support the single-track vehicle (1) when stationary, a steering device (8), a sensor system (4) for determining current vehicle operating parameters (5) that determine the spatial position and a control unit (3) for processing the vehicle operating parameters (5), with limit values (6) being stored in the control unit (3) for the corresponding vehicle operating parameters (5) and the method comprising the following steps: a. continuous recording of the current vehicle operating parameters (5) by means of the sensor system (4), b. Comparison of the current vehicle operating parameters (5) with the limit values (6) stored in the control unit (3), at least one condition (7) being stored in the control unit (3) which is met when at least one of the limit values (6) is exceeded and thereupon the control unit (3) regulates the steering device (8) in such a way that a steering angle (9) of the steering device (8) is shifted to a predefined or currently calculated parking position in which the tendency of the single-track vehicle (1) to overturn is reduced. Verfahren zur Standsicherung eines einspurigen Fahrzeugs (1) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Einstellen des Lenkwinkels (9) der Lenkeinrichtung (8) über eine mechanische Kopplung (11) des Seitenständers (2) und der Lenkeinrichtung (8) erfolgt.Method for stabilizing a single-track vehicle (1) according to Claim 1 , characterized in that the setting of the steering angle (9) of the steering device (8) takes place via a mechanical coupling (11) of the side stand (2) and the steering device (8). Verfahren zur Standsicherung eines einspurigen Fahrzeugs (1) gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Regeln des Lenkwinkels (9) der Lenkeinrichtung (8) mittels des Steuergeräts (3) über einen mechatronischen Lenkungsdämpfer des einspurigen Fahrzeugs erfolgt.Method for stabilizing a single-track vehicle (1) according to Claim 1 or 2 , characterized in that the steering angle (9) of the steering device (8) is regulated by means of the control device (3) via a mechatronic steering damper of the single-track vehicle. Verfahren zur Standsicherung eines einspurigen Fahrzeugs (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Regeln des Lenkwinkels (9) der Lenkeinrichtung (8) mittels des Steuergeräts (3) über einen Lenkaktuator (10) erfolgt.Method for stabilizing a single-track vehicle (1) according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that the steering angle (9) of the steering device (8) is regulated by means of the control device (3) via a steering actuator (10). Verfahren zur Standsicherung eines einspurigen Fahrzeugs (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten Fahrzeugbetriebsparameter (5) der gemessene Lenkwinkel (9), die Beschleunigung in einer Fahrzeug-Längs-, Quer- und Vertikal-Richtung, der Status der Zündung, die gemessenen Federwege der Radführungen, die aktuelle Position des Getriebes, die aktuelle Position der Kupplung, die Motordrehzahl und/oder die Raddrehzahl sind.Method for stabilizing a single-track vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the determined vehicle operating parameters (5) the measured steering angle (9), the acceleration in a vehicle longitudinal, transverse and vertical direction, the status the ignition, the measured spring travel of the wheel guides, the current position of the transmission, the current position of the clutch, the engine speed and / or the wheel speed. Verfahren zur Standsicherung eines einspurigen Fahrzeugs (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (4) zur Ermittlung der Fahrzeugbetriebsparameter (5) zumindest einen Lenkwinkelsensor (12) zur Bestimmung des aktuellen Lenkwinkels (9), Beschleunigungssensoren (13) zur Bestimmung der Beschleunigung in einer Fahrzeug-Längs, Quer- und Vertikal-Richtung, eine Spannungssensierung für den Status der Zündung, Federwegsensoren (14) zur Bestimmung der aktuellen Federwege der Radführungen, Positionssensoren zur Bestimmung der Getriebeposition und Kupplungsposition und Drehzahlsensoren zur Bestimmung der aktuellen Raddrehzahlen und der Motordrehzahl umfasst.Method for stabilizing a single-track vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor system (4) for determining the vehicle operating parameters (5) has at least one steering angle sensor (12) for determining the current steering angle (9), acceleration sensors (13) to determine the acceleration in a longitudinal, transverse and vertical direction of the vehicle, a voltage sensor for the status of the ignition, spring travel sensors (14) to determine the current spring travel of the wheel guides, position sensors to determine the transmission position and clutch position and speed sensors to determine the current one Includes wheel speeds and engine speed. Verfahren zur Standsicherung eines einspurigen Fahrzeugs (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausschalten der Zündung des einspurigen Fahrzeugs (1) in einem Fahrzyklus und das anschließende Überschreiten eines Grenzwerts (6) der Beschleunigung in einer Fahrzeug-Quer- und Vertikal-Richtung, der Raddrehzahlen und des aktuellen Lenkwinkels die Bedingung (7) darstellen.Method for stabilizing a single-lane vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that switching off the ignition of the single-lane vehicle (1) in a driving cycle and then exceeding a limit value (6) of the acceleration in a vehicle transverse and Vertical direction, the wheel speeds and the current steering angle represent the condition (7). Verfahren zur Standsicherung eines einspurigen Fahrzeugs (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das gleichzeitige Überschreiten der Grenzwerte (6) des Lenkwinkels und/oder der Beschleunigung in einer Fahrzeug-Quer- und Vertikal-Richtung und/oder der aktuellen Raddrehzahlen und/oder der Motordrehzahl die Bedingung (7) darstellen.Method for stabilizing a single-track vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the simultaneous exceeding of the limit values (6) of the steering angle and / or the acceleration in a vehicle transverse and vertical direction and / or the current wheel speeds and / or the engine speed represent condition (7). Verfahren zur Standsicherung eines einspurigen Fahrzeugs (1) gemäß Anspruch 5 und einem der Ansprüche 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass entsprechend der Beschleunigung in einer Fahrzeug-Quer- und Vertikal-Richtung eine räumliche Lage des einspurigen Fahrzeugs (1) in Quer- bzw. Vertikalrichtung bestimmt wird, wobei das Regeln des Lenkwinkels mittels des mechatronischen Lenkungsdämpfers und/oder des Lenkaktuators (10) entsprechend der Lage des einspurigen Fahrzeugs (1) in Quer- bzw. Vertikalrichtung erfolgt.Method for stabilizing a single-track vehicle (1) according to Claim 5 and one of the Claims 2 , 3 or 4th , characterized in that a spatial position of the single-track vehicle (1) is determined in the transverse or vertical direction according to the acceleration in a vehicle transverse and vertical direction, the steering angle being controlled by means of the mechatronic steering damper and / or the steering actuator (10) takes place according to the position of the single-track vehicle (1) in the transverse or vertical direction. Verfahren zur Standsicherung eines einspurigen Fahrzeugs (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Erfüllen der mindestens einen Bedingung (7) das Steuergerät (3) über eine Anzeigevorrichtung des einspurigen Fahrzeugs eine Warnung ausgibt.Method for stabilizing a single-track vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that when the at least one condition (7) is fulfilled, the control device (3) outputs a warning via a display device of the single-track vehicle. Einspuriges Fahrzeug (1) mit einer Vorrichtung zur Durchführung einer Standsicherung eines einspurigen Fahrzeugs (1) mit einem Seitenständer (2) zum Abstützen des einspurigen Fahrzeugs (1) im Stand gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, einer Lenkeinrichtung (8), einer Sensorik (4) zur Ermittlung von aktuellen, die räumliche Lage bestimmenden Fahrzeugbetriebsparametern (5) und einem Steuergerät (3) zur Verarbeitung der Fahrzeugbetriebsparameter (5), wobei in dem Steuergerät (3) für die entsprechenden Fahrzeugbetriebsparameter (5) Grenzwerte (6) hinterlegt sind, wobei in dem Steuergerät (3) mindestens eine Bedingung (7) hinterlegt ist, die bei einem Überschreiten von wenigstens einem der Grenzwerte (6) erfüllt ist und das Steuergerät (3) zur Regelung eines Lenkwinkels (9) der Lenkeinrichtung (8) in eine vordefinierte Abstellposition, bei der eine Umfallneigung des einspurigen Fahrzeugs reduziert ist, ausgebildet ist, wobei die Sensorik (4) zur Ermittlung der Fahrzeugbetriebsparameter (5) zumindest einen Lenkwinkelsensor (12) zur Bestimmung des aktuellen Lenkwinkels (9), Beschleunigungssensoren (13) zur Bestimmung der Beschleunigung in einer Fahrzeug-Längs-, Quer- und Vertikal-Richtung, Federwegsensoren (14) zur Bestimmung der aktuellen Federwege der Radführungen, und Drehzahlsensoren zur Bestimmung der aktuellen Raddrehzahlen und Positionssensoren zur Bestimmung der Motordrehzahl und/oder der Getriebe- und Kupplungsposition umfasst, wobei das einspurige Fahrzeug (1) eine mechanische Kopplung (11) des Seitenständers (2) und der Lenkeinrichtung (8) und/oder einen mechatronischen Lenkungsdämpfer und/oder einen Lenkaktuator (10) zum Regeln des Lenkwinkels (9) der Lenkeinrichtung (8) umfasst.Single-track vehicle (1) with a device for securing the position of a single-track vehicle (1) with a side stand (2) for supporting the single-track vehicle (1) when stationary according to one of the preceding claims, a steering device (8), a sensor system (4) ) to determine current vehicle operating parameters (5) that determine the spatial location and a control unit (3) for processing the vehicle operating parameters (5), wherein limit values (6) are stored in the control unit (3) for the corresponding vehicle operating parameters (5), wherein at least one condition (7) is stored in the control device (3) which is fulfilled when at least one of the limit values (6) is exceeded and the control device (3) for regulating a steering angle (9) of the steering device (8) into a predefined parking position, in which the tendency of the single-lane vehicle to fall over is reduced, is formed, wherein the sensor system (4) for determining the vehicle operating parameters (5) has at least one steering angle sensor (12) for determining the current steering angle (9), acceleration sensors (13) for determining the acceleration in a longitudinal, transverse and vertical direction of the vehicle, Includes spring travel sensors (14) for determining the current spring travel of the wheel guides, and speed sensors for determining the current wheel speeds and position sensors for determining the engine speed and / or the gear and clutch position, wherein the single-track vehicle (1) has a mechanical coupling (11) of the side stand (2) and the steering device (8) and / or a mechatronic steering damper and / or a steering actuator (10) for regulating the steering angle (9) of the steering device (8) includes.
DE102020101641.7A 2020-01-24 2020-01-24 Device and method for securing the stability of a single-track vehicle with a side stand Pending DE102020101641A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020101641.7A DE102020101641A1 (en) 2020-01-24 2020-01-24 Device and method for securing the stability of a single-track vehicle with a side stand

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020101641.7A DE102020101641A1 (en) 2020-01-24 2020-01-24 Device and method for securing the stability of a single-track vehicle with a side stand

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102020101641A1 true DE102020101641A1 (en) 2021-07-29

Family

ID=76753350

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102020101641.7A Pending DE102020101641A1 (en) 2020-01-24 2020-01-24 Device and method for securing the stability of a single-track vehicle with a side stand

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102020101641A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022117888A1 (en) 2022-07-18 2024-01-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and device for controlling a steering assistance system of a steering device of a single-track motor vehicle

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004049568A1 (en) 2004-10-12 2006-04-13 Continental Aktiengesellschaft Parking regulating process for motorcycle involves reporting an actual height of frame via sensors after initiating park mode
DE102017200693A1 (en) 2017-01-18 2018-07-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Steering engagement device for a motorized two-wheeler
DE102017209570A1 (en) 2017-06-07 2018-12-13 Robert Bosch Gmbh Method for braking a vehicle

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004049568A1 (en) 2004-10-12 2006-04-13 Continental Aktiengesellschaft Parking regulating process for motorcycle involves reporting an actual height of frame via sensors after initiating park mode
DE102017200693A1 (en) 2017-01-18 2018-07-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Steering engagement device for a motorized two-wheeler
DE102017209570A1 (en) 2017-06-07 2018-12-13 Robert Bosch Gmbh Method for braking a vehicle

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022117888A1 (en) 2022-07-18 2024-01-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and device for controlling a steering assistance system of a steering device of a single-track motor vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10247993B4 (en) Method and device for determining the center of gravity of a motor vehicle
EP1047585B1 (en) Method and device for stabilising a motor vehicle in order to prevent it from rolling over
DE102007038575B4 (en) Method for adjusting a steering angle of an electronically steered axle of a commercial vehicle
DE10235378B4 (en) Method and device for brake control
DE10149190A1 (en) Rolling movement control apparatus for motor vehicle, has brake force controller to control braking force of each wheel based on calculated controlling variables for attaining target rolling angle of vehicle
WO2002100696A1 (en) Method for controlling driving stability
WO2013004318A1 (en) Device and method for controlling the driving dynamics of a vehicle and vehicle having such a device
DE102006036650A1 (en) Method for preventing and / or regulating the front wheel lift of motorcycles
DE102006015636B4 (en) Method for compensating for Schiefzieheffekten on a motor vehicle via the vehicle steering and this suitable device
DE10356510A1 (en) Vehicle dynamics control with advanced pressure build-up on the wheel to be controlled
DE102016214547A1 (en) Sleeper damping by electronic brake control
DE102009046226A1 (en) Method and device for reducing the lateral forces acting on a motorcycle
DE102020101641A1 (en) Device and method for securing the stability of a single-track vehicle with a side stand
DE19844542A1 (en) Device and method for limiting a rollback speed of a motor vehicle
DE10310942B4 (en) Steering device for vehicles with a freely steerable by lateral forces pair of wheels
EP1588910B1 (en) Method for vehicle dynamics analysis and vehicle dynamics control as well as vehicle for carrying out the method
DE102005047145A1 (en) High-speed oscillation eliminating system for e.g. motorcycle, has control device generating control signal to control actuators, where one actuator is designed such that interruption is realized in vehicle control to counteract oscillation
WO2005063537A1 (en) Device and method for reducing roll in a vehicle
DE102017212117B4 (en) Method and device for stabilizing a two-wheeled vehicle
DE102010039482A1 (en) Method for stabilizing tricycle, involves measuring transverse acceleration by acceleration sensor, and controlling drive motor torque based on comparison of yaw rate and quotient of transverse acceleration and vehicle speed
DE19723841B4 (en) Motor vehicle and method for operating a motor vehicle with a device for controlling centrifugal movements
DE19846352A1 (en) Active stability control for vehicle
DE102020215062A1 (en) Two-wheeler with control electronics that counteract tilting
DE102004033900A1 (en) Method and system for control of motion of vehicle in case of lateral collision with object
DE10329278A1 (en) Stabilizer, vehicle equipped with it and stabilization method

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified