DE102004043119A1 - Determining vehicle parameters relevant to automatic start-off assistance system, eases braking in stationary state, to determine external force on vehicle - Google Patents

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Abstract

The braking pressure at the wheels is reduced. Vehicle data is determined up to the instant of vehicle movement, or at a braking pressure below a limiting value. An externally-caused magnitude driving or braking the vehicle, is obtained from the vehicle data so determined.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung von Parametern eines Fahrzeugs mit einer im Stillstand aktivierten Bremse und ein Verfahren zum Einstellen eines Bremsdrucks in einem Bremszylinder an wenigstens einem Rad eines Fahrzeugs, mit einer im Stillstand des Fahrzeugs einen vom Fahrer eingesteuerten Bremsdruck aufrechthaltenden Bremse.The The invention relates to a method for determining parameters of a Vehicle with a brake activated at standstill and a method for Setting a brake pressure in a brake cylinder at least a wheel of a vehicle, with one at a standstill of the vehicle a braking pressure applied by the driver to maintain the brake.

Aus der DE 36 18 532 A1 ist eine Anfahrhilfe für ein Kraftfahrzeug an einer Steigung bekannt. Diese sogenannten Anfahrhilfen am Berg sollen das komplizierte Handhaben von Bremse, Feststellbremse, Kupplung und Motor vereinfachen. Gleichzeitig soll aber sichergestellt werden, dass das Fahrzeug nicht rückwärts rollt, um beispielsweise Kollisionen mit bergab stehenden Fahrzeugen zu vermeiden. Wenn ein Fahrzeug am Berg anfahren will, gelten in erster Näherung die in 1 schematisch dargestellten Gesetzmäßigkeiten. Die Gewichtskraft FG des Fahrzeugs kann in eine Normalkomponente FN und eine Tangentialkomponente FT am Reifen eines Einradmodells zerlegt werden. FT führt zusammen mit dem Reifenradius rR zu einem Hangabtriebsmoment MH gemäß der Formel MH = FG × sin α × rR From the DE 36 18 532 A1 is a traction help for a motor vehicle on a slope known. These so-called start-up aids on the mountain should simplify the complicated handling of brake, parking brake, clutch and engine. At the same time, however, it should be ensured that the vehicle does not roll backwards in order, for example, to avoid collisions with vehicles standing downhill. If a vehicle wants to start on the mountain, apply in first approximation in 1 schematically represented laws. The weight F G of the vehicle can be decomposed into a normal component F N and a tangential component F T on the tire of a unicycle model. F T leads together with the tire radius r R to a downhill torque M H according to the formula M H = F G × sin α × r R

Hierbei ist α der Steigungswinkel. Das Hangabtriebsmoment MH würde ohne weitere Einflussmaßnahmen dazu führen, dass das Fahrzeug bergab rollt. Ihm entgegen wirken das haltende Brems moment MB und das beim Anfahren zusätzlich eingebrachte Motormoment MM. Eine Anfahrhilfe am Berg kann beispielsweise das Bremsmoment MB beeinflussen. Die Beeinflussung muss aber so erfolgen, dass zu jedem Zeitpunkt sichergestellt ist, dass die Ungleichung MH < MB + MM erfüllt ist. Nur dann wird ein Rückwärtsrollen des Fahrzeugs sicher vermieden. Um die obige Gleichung erfüllen zu können, ist die Kenntnis des Hangabtriebsmoments erforderlich. Gemäß den Ausführungen in der DE 36 18 532 A1 , weist die Bremsanlage ein zwischen dem Hauptbremszylinder und den Radbremszylindern angeordnetes Ventil auf, welches im Stillstand zur Aufrechterhaltung eines Bremsbetätigungsdruckes geschlossen ist und zur Aufhebung des Bremsbetätigungsdruckes geöffnet wird. Wenn das Fahrzeug von einem Stillstand in einen Fahrzustand gebracht werden soll, wird überprüft, ob das vom Fahrzeugführer vorgegebene Motordrehmoment einem für das Anfahren benötigtem Anfahrdrehmoment entspricht. Dabei wird das benötigte Anfahrdrehmoment in Abhängigkeit eines sensorisch erfassten aktuellen Neigungswinkels des Fahrzeugs an einer Steigung und des Fahrzeuggewichts ermittelt.Here, α is the pitch angle. The downhill torque M H would result in the vehicle rolling downhill without further intervention. It is counteracted by the holding braking moment M B and the engine torque M M additionally introduced during starting. A traction aid on the mountain, for example, affect the braking torque M B. However, the influence must be such that it is ensured at all times that the inequality M H <M B + M M is satisfied. Only then is a backward rolling of the vehicle safely avoided. In order to meet the above equation, the knowledge of the slope output torque is required. According to the statements in the DE 36 18 532 A1 , The brake system has a arranged between the master cylinder and the wheel brake valve, which is closed at standstill to maintain a brake actuation pressure and is opened to cancel the brake actuation pressure. If the vehicle is to be brought from a standstill in a driving condition, it is checked whether the motor torque predetermined by the driver corresponds to a starting torque required for starting. In this case, the required starting torque is determined as a function of a sensor-detected current angle of inclination of the vehicle on a slope and the vehicle weight.

Darüber hinaus ist es bekannt, eine extern verursachte, das Fahrzeug antreibende oder bremsende Größe in einem Beobachter zu ermitteln. Der Beobachter empfängt intern verursachte, das Fahrzeug antreibende oder bremsende Größen, ermittelt daraus, wie sich die Längsdynamik des Fahrzeugs entwickeln müsste, vergleicht dieses Ergebnis mit tatsächlich gemessenen Werten der Längsdynamik und schließt aus eventuellen Abweichungen auf extern verursachte, ein Fahrzeug antreibende oder bremsende Größen, insbesondere Momente ( EP 1 023 547 B1 ).In addition, it is known to determine an externally caused, the vehicle driving or braking size in an observer. The observer receives internally induced quantities driving or braking the vehicle, determines from this how the longitudinal dynamics of the vehicle would have to develop, compares this result with actually measured values of the longitudinal dynamics, and excludes from any deviations externally caused, vehicle driving or braking variables. especially moments ( EP 1 023 547 B1 ).

Weiterhin ist aus der EP 1 023 546 B1 ein Verfahren zum Unterstützen des Anfahrens eines Fahrzeugs an einem Berg bekannt, bei dem das Fahrzeugantriebsmoment während des Anfahrens und extern verursachte Momente ermittelt werden, und in Abhängigkeit von den ermittelten Momenten die Betriebsbremse, die Feststellbremse und/oder das Motormoment beeinflusst werden.Furthermore, from the EP 1 023 546 B1 a method of assisting the launching of a vehicle on a hill, in which the vehicle drive torque during startup and externally caused moments are determined, and the service brake, the parking brake and / or the engine torque are influenced in dependence on the determined moments.

Löst der Fahrer bei den vorstehend beschrieben Verfahren zum Anfahren die Bremse, wird der Bremsdruck zunächst gehalten und beim Einkuppeln über die Momentenbilanz reduziert. Diese lautet: MB = MH – MA

MB
= erforderliches Bremsmoment
MH
= Hangabtriebsmoment
MA
= Antriebsmoment des Motors
If the driver releases the brake in the method described above for starting up, the brake pressure is initially held and reduced when the clutch is engaged via the torque balance. This is: M B = M H - M A
M B
= required braking torque
M H
= Downhill torque
M A
= Drive torque of the motor

Die Funktion wird nur beim Anhalten an Steigungen aktiviert. Um die zuvor beschriebene Funktionalität zu erhalten, werden Sensoren verwendet, welche

  • a) zum Aktivieren der Funktion und
  • b) zur Berechnung des Hangabtriebsmoments
erforderlich sind.The function is activated only when stopping on gradients. To obtain the functionality described above, sensors are used which
  • a) to activate the function and
  • b) for the calculation of the slope output torque
required are.

Zur Berechnung des Hangabtriebsmoments werden Neigungssensoren oder Fahrzeuggeschwindigkeits- und Beschleunigungssensoren eingesetzt, mittels deren Ausgangssignale eine Steigung ermittelt werden kann. Dabei enthält das Beschleunigungssignal nicht nur die Beschleunigung in Längsrichtung des Fahrzeugs sondern auch die Schwerkraftkomponente g·sin α. Andererseits kann über die Raddrehzahlsensoren die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt werden. Somit entspricht der differenzierte Wert der Fahrgeschwindigkeit genau der tatsächlichen Beschleunigung des Beschleunigungssignals, so dass die Steigung nach der Beziehung

Figure 00040001
bestimmt werden kann.Inclination sensors or vehicle speed and acceleration sensors are used to calculate the slope output torque, by means of whose output signals a gradient can be determined. In this case, the acceleration signal contains not only the acceleration in the longitudinal direction of the vehicle but also the gravitational component g · sin α. On the other hand, the vehicle speed can be determined via the wheel speed sensors. Thus, the differentiated value of the vehicle speed exactly corresponds to the actual acceleration of the acceleration signal, so that the slope of the relationship
Figure 00040001
can be determined.

Weiterhin sind Anfahrhilfen für Kraftfahrzeuge an einer Steigung ohne Sensor bekannt. Dabei sieht die DE 199 50 162 A1 vor, dass zum Auslösen der Anfahrhilfe der Bremsdruck durch den Fahrer erhöht werden muss, damit ein zeitverzögertes Deaktivieren des Betriebsbremssteuerdrucks erfolgt. Systeme ohne Steigungssensor haben folgende Nachteile:

  • – Aus Komfortgründen muss auf die automatische Aktivierung verzichtet werden, um ein unerwünschtes Anfahren gegen einen Bremsdruck in der Ebene zu vermeiden. Das System muss bei Bedarf manuell aktiviert werden.
  • – Das Hangabtriebsmoment kann nicht bestimmt werden, wodurch je nach Steigung entweder ein Zurückrollen des Fahrzeugs oder ein Anfahren gegen Bremsdruck unausweichlich ist.
Furthermore, starting aids for motor vehicles are known on a slope without a sensor. It sees the DE 199 50 162 A1 to trigger the traction help, the brake pressure must be increased by the driver, so that a time-delayed deactivation of the service brake control pressure takes place. Systems without gradient sensor have the following disadvantages:
  • - For reasons of comfort, the automatic activation must be avoided in order to avoid an undesired approach to a brake pressure in the plane. The system must be activated manually if necessary.
  • - The downhill torque can not be determined, which is inevitable depending on the slope either a rolling back of the vehicle or a start against brake pressure.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein weiteres Verfahren zur Unterstützung des aktiven Anfahrens eines Kraftfahrzeugs an einem Hang mit einer im Stillstand aktivierten Bremse bereitzustellen, das Übergänge von einem Stillstand in einen Fahrbetrieb kostengünstig verbessert.Of the Invention is based on the object, a further method for support the active start of a motor vehicle on a slope with a provide standstill activated brake, the transitions of a standstill in a driving operation cost-effectively improved.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die folgenden Schritte gelöst:
Verringern des Bremsdruckes in den Radbremsen,
Ermitteln von Fahrzeugdaten zum Zeitpunkt einer Fahrzeugbewegung oder bei einem Bremsdruck unterhalb eines Grenzwerts und Bestimmen einer extern verursachten, das Fahrzeug antreibenden oder bremsenden Größe aus den ermittelten Fahrzeugdaten.According to the invention, this object is achieved by the following steps:
Reducing the brake pressure in the wheel brakes,
Determining vehicle data at the time of vehicle movement or at a brake pressure below a threshold and determining an externally caused, the vehicle driving or braking magnitude from the determined vehicle data.

Durch kontrollierten Druckabbau und gleichzeitiger Beobachtung der Fahrzeugbewegung kann beim Anfahrvorgang eines Fahrzeugs (Wechsel des Fahrers von Bremse zum Gaspedal) an einem Hang eine Steigungsabschätzung vorgenommen werden. Diese kann aus dem bei der Fahrzeugbewegung vorliegenden Bremsdruck nach der folgenden Beziehung ermittelt werden

Figure 00050001
mit

pb
= Bremsdruck
μb
= Bremsbelagreibwert
rb
= effektiver Reibradius
ARBZ
= druckbeaufschlagte Fläche im Radbremszylinder
mFzg
= Fahrzeugmasse
rR
= Reifenradius
By controlled pressure reduction and simultaneous observation of the vehicle movement, a slope estimation can be made during the starting process of a vehicle (change of the driver from brake to accelerator pedal) on a slope. This can be determined from the brake pressure present during the vehicle movement according to the following relationship
Figure 00050001
With
p b
= Brake pressure
μ b
= Brake pad friction coefficient
b
= effective friction radius
A RBZ
= pressurized area in the wheel brake cylinder
m veh
= Vehicle mass
r R
= Tire radius

Diese modellbasierte Steigungsabschätzung ersetzt die Funktion eines zusätzlichen Neigungssensors, der durch das erfindungsgemäße Verfahren eingespart werden kann. Mit der Steigungsschätzung kann das Hangabtriebsmoment MH in einem Modell berechnet werden, wie es im Stand der Technik beschrieben ist.This model-based slope estimation replaces the function of an additional tilt sensor, which can be saved by the method according to the invention. With the slope estimation, the downhill torque M H can be calculated in a model as described in the prior art.

Vorteilhaft ist, dass zum Zeitpunkt der Bewegung des Fahrzeugs oder wenn der Bremsdruck unterhalb eines Grenzwerts liegt Da ten ermittelt werden, die den Druck in den Radbremsen und das Drehverhalten mindestens eines Rades wiedergeben, und aus den Daten die antreibende Größe modellbasiert ermittelt wird. Dabei wird die modellbasierte Größe MH aus den Sensorsignalen einer Bremsenregelung, insbesondere Fahrstabilitätsregelung, berechnet, die in einer Bremsanlage nach dem Stand der Technik bereits vorliegen. Denn die modellbasierte Größe wird aus den Sensorsignalen von Raddrehzahlsensoren und mindestens eines Bremsdrucksensors berechnet. Um zu ermitteln, ob das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts bergab rollt, ist eine Fahrtrichtungserkennung vorgesehen, bei der vorzugsweise mindestens ein Raddrehzahlsensor so ausgebildet ist, dass er die Drehrichtung ermittelt. Mit dem Einsatz von drehrichtungserkennenden Radsensoren lässt sich eine Fahrtrichtungserkennung realisieren, die eine Richtung der Hangneigung (Vorwärts- bzw. Rückwärts rollendes Fahrzeug) des aus dem Stillstand bewegten Fahrzeugs erkennt.It is advantageous that at the time of movement of the vehicle or when the brake pressure is below a threshold data are determined th which reflect the pressure in the wheel brakes and the rotational behavior of at least one wheel, and from the data, the driving variable is determined model-based. In this case, the model-based variable M H is calculated from the sensor signals of a brake control, in particular driving stability control, which are already present in a brake system according to the prior art. Because the model-based quantity is calculated from the sensor signals of wheel speed sensors and at least one brake pressure sensor. In order to determine whether the vehicle rolls downhill forwards or backwards, a direction of travel detection is provided in which preferably at least one wheel speed sensor is designed such that it determines the direction of rotation. With the use of direction-detecting wheel sensors, a direction of travel detection can be realized, which detects a direction of the slope (forward or reverse rolling vehicle) of the vehicle moving from standstill.

Neben der Berechung des Hangabtriebsmoments nach den bekannten Modellen, z.B. nach mFzg·sinα + rR, kann die modellbasierte Größe auch vereinfacht nach der Beziehung MH = MBV – MA mit

MH
= Hangabtriebsmoment
MBV
= Bremsmoment zum Zeitpunkt der Fahrzeugbewegung
MA
= Antriebsmoment
ermittelt werden.In addition to the calculation of the slope output torque according to the known models, for example, after m Fzg · sinα + r R , the model-based size can also be simplified according to the relationship M H = M BV - M A With
M H
= Downhill torque
M BV
= Braking torque at the time of vehicle movement
M A
= Drive torque
be determined.

Unterschreitet der Bremsdruck einen Grenzwert und es wird keine Bewegung des Fahrzeugs ermittelt, kann auf einen Stillstand in der Ebene geschlossen werden. Die Anfahrhilfe kann dann deaktiviert werden.If the brake pressure falls below a limit value and no movement of the vehicle is determined, a standstill in the plane can be concluded. The traction help can then deactivate be fourth.

Neben der erfindungsgemäßen Ermittlung von Parametern für eine Anfahrhilfe wird die vorstehende Aufgabe auch durch ein Verfahren zum Einstellen eines Bremsdrucks in einem Bremszylinder an wenigstens einem Rad eines Fahrzeugs, mit einer im Stillstand des Fahrzeugs einen vom Fahrer eingesteuerten Bremsdruck aufrechthaltenden Bremse gelöst, das die Schritte aufweist:
Erkennen eines Anfahrwunsches des Fahrers,
Verringerung des Bremsdruckes in der Bremse in Reaktion auf den erkannten Anfahrwunsch
Überwachen einer Fahrzeugbewegung und Aufrechterhalten des Bremsdruckes und/oder Erhöhen des Bremsdruckes um einen vorgegebenen Wert nach erkannter Fahrzeugbewegung.In addition to the inventive determination of parameters for a traction help, the above object is also achieved by a method for setting a brake pressure in a brake cylinder on at least one wheel of a vehicle, with a standstill of the vehicle, a braked by the driver brake pressure aufrechthaltenden brake comprising the steps :
Recognition of a driver's approach,
Reduction of the brake pressure in the brake in response to the detected start-up request
Monitoring a vehicle movement and maintaining the brake pressure and / or increasing the brake pressure by a predetermined value after detected vehicle movement.

Dabei ist die modellbasierte Steigungsabschätzung für die Funktionalität einer Anfahrhilfe mit der erfindungsgemäßen Einstellung eines Bremsdrucks nach dem Anspruch 7 nicht unbedingt erforderlich, da der Bremsdruck bereits entsprechend dem Hangabtriebsmoment MH eingestellt ist.The model-based slope estimation for the functionality of a traction help with the inventive setting of a brake pressure according to claim 7 is not necessarily required because the brake pressure is already set according to the slope output torque M H.

Die Erfindung stellt somit ein Verfahren zur Ermittlung von Parametern für eine Anfahrunterstützung eines Kraftfahrzeugs und ein Verfahren zum Einstellen eines Bremsdruckes bereit, dessen Bremse im Stillstand aktiviert ist und ohne Betätigung des Fahrzeugführers steuerbar deaktiviert werden soll. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden entweder Daten, die die Steigung wiedergeben, ermittelt, wobei diese Information in die Betrachtung eines Betriebszustands des Fahrzeugs eingeht, in dem das Fahrzeug aus dem Stillstand bewegt werden soll, oder der Betriebszustand, in dem das Fahrzeug aus dem Stillstand bewegt werden soll, eingestellt. Das Ermitteln oder Einstellen des Betriebszustands, aus dem das Fahrzeug aus dem Stillstand heraus bewegt werden soll, setzt die Erkennung eines Anfahrwunsches voraus, der vom Fahrer oder einem Fahrzeugsteuersystem vorgegeben wird. Um den Anfahrwunsch umzusetzen sind Daten bzw. Parameter oder Betriebszustände des Fahrzeugs erforderlich, die einen Übergang aus dem Stillstand in einen Fahrbetrieb tatsächlich zulassen. Dabei wird insbesondere eine Momentenbilanz aus Antriebs- und Bremsmoment in Abhängigkeit von Fahrzeugdaten eingestellt, in die die extern verursachte antreibende Größe des Hangabtriebsmoments MH eingeht.The invention thus provides a method for determining parameters for a starting assistance of a motor vehicle and a method for adjusting a brake pressure whose brake is activated at standstill and is to be deactivated controllable without actuation of the driver. In the method according to the invention, either data representing the slope is determined, this information going into the consideration of an operating state of the vehicle in which the vehicle is to be moved from standstill or the operating state in which the vehicle is moving from standstill should be set. The determination or setting of the operating state from which the vehicle is to be moved out of a standstill requires the detection of a start-up request, which is specified by the driver or a vehicle control system. In order to implement the approach, data or parameters or operating states of the vehicle are required that actually permit a transition from standstill to a driving operation. In particular, a torque balance of drive and braking torque is set as a function of vehicle data into which the externally generated driving variable of the downhill torque M H is received.

Gegenüber einer Anlage mit Neigungssensor besteht der Vorteil der Kostenersparnis, da bei dem Verfahren nach der Erfindung auf den Sensor verzichtet werden kann. Gleichzeitig werden die Nachteile einer Anlage ohne Neigungssensor weitgehend vermieden. Die manuelle Aktivierung des Systems ist nicht mehr erforderlich, da das System über das Ablassen des Druckes ein Anfahren gegen Bremsdruck in der Ebene vermeidet. Neben dieser Komfortverbesserung besteht eine Kostenersparnis, da auf das Bedienelement zur Aktivierung des Systems verzichtet werden kann.Opposite one Attachment with tilt sensor has the advantage of cost savings, since omitted in the method according to the invention to the sensor can be. At the same time, the disadvantages of a plant without Tilt sensor largely avoided. Manual activation of the Systems is no longer needed because the system has over the Releasing the pressure a start against brake pressure in the plane avoids. In addition to this comfort improvement there is a cost savings because to dispense with the control element for activating the system can.

Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass das Hangabtriebsmoment einfach ermittelt werden kann und somit, mit Ausnahme eines kurzen Anrollens, ein Zurückrollen des Fahrzeugs beziehungsweise ein Anfahren gegen Bremsdruck vermieden wird.One Another advantage is that the downhill torque easy can be determined and thus, with the exception of a short a roll back of the vehicle or a start against brake pressure avoided becomes.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird unter Berücksichtigung der Zeichnung und vorteilhafter weiterer Merkmale im Folgenden beschrieben.One embodiment The invention is considered the drawing and other advantageous features described below.

In der Zeichnung ist der Bremsdruckverlauf über der Zeit in mindestens einem Radzylinder einer Fahrzeugbremse bei einer Anfahrhilfe dargestellt. Mit 10 ist der Bremsdruckverlauf bei den bekannten Anfahrhilfen bezeichnet, mit 11 der Bremsdruckverlauf gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren an einem Hang und mit 12 der Bremsdruckverlauf in der Ebene. Zum Zeitpunkt 13 löst der Fahrer die Bremse und zum Zeitpunkt 14 schließt der Fahrer die Kupplung. Der beim Anhalten vom Fahrer eingeschlossene Bremsdruck 15 wird zum Zeitpunkt 13 beim Lösen des Bremspedals nicht länger gehalten, sondern in einem kurzen Zeitraum kontrolliert abgelassen, so dass sich der Bremsdruckverlauf 17 einstellt. Mittels der vorhandenen Radsensorik (Raddrehzahlsensoren) kann das Losrollen des Fahrzeugs zum Zeitpunkt 16 anhand eines von den Raddrehzahlsensoren ausgegebenen Drehimpulses oder anhand einer Geschwindigkeitsgröße erkannt und der Bremsdruck zu diesem Zeitpunkt eingeschlossen werden. Aus der oben aufgeführten Momentenbilanz kann das Hangabtriebmoment nun wie folgt ermittelt werden:
Hangabtriebsmoment = Bremsmoment zum Zeitpunkt des Losrollens – Antriebsmoment des Motors (üblicherweise 0, da noch nicht eingekuppelt wurde).In the drawing, the brake pressure curve over time in at least one wheel cylinder of a vehicle brake at a traction help is shown. With 10 is called the brake pressure curve in the known starting aids, with 11 the brake pressure curve according to the inventive method on a slope and with 12 the brake pressure curve in the plane. At the time 13 the driver releases the brake and at the time 14 the driver closes the clutch. The brake pressure included when stopping by the driver 15 will at the time 13 when releasing the brake pedal no longer held, but drained controlled in a short period, so that the brake pressure curve 17 established. By means of the existing wheel sensors (wheel speed sensors) can the rolling of the vehicle at the time 16 detected on the basis of an output from the wheel speed sensors angular momentum or speed variable and the brake pressure at this time be included. From the torque balance listed above, the downhill torque can now be determined as follows:
Slope output torque = braking torque at the time of coasting - drive torque of the motor (usually 0 because it has not been engaged yet).

Anschließend kann das Fahrzeug durch einen geringen aktiven Druckaufbau zum Zeitpunkt 18 wieder zum Stillstand gebracht und das Einkuppeln des Fahrers abgewartet werden. Der Druckaufbau kann über die Ansteuerung der in der Bremsanlage vorhandenen Pumpe oder über einen aktiven Booster erfolgen. Der Wert des einzusteuernden Bremsdrucks kann vorgegeben oder modellbasiert ermittelt werden, wobei die Schätzung den nach der Beziehung

Figure 00100001
ermittelten Steigungswinkel berücksichtigt.Subsequently, the vehicle can by a low active pressure build-up at the time 18 brought to a standstill and waiting the engagement of the driver. The pressure build-up can take place via the activation of the pump present in the brake system or via an active booster. The value of the brake pressure to be controlled can be predetermined or model-based, with the estimate being based on the relationship
Figure 00100001
calculated slope angle taken into account.

Steht das Fahrzeug in der Ebene, wird es sich nicht in Bewegung setzen, womit ein vollständiger Druckabbau oder ein Druckabbau unter einen Grenzwert erfolgt. Der Grenzwert kann dabei in Abhängigkeit von der Fahrzeugmasse so dimensioniert sein, dass das Fahrzeug in jedem Fall, d.h. auch bei kleinen Steigungen losrollen müsste. Wird beim Unterschreiten dieses Grenzwertes keine Fahrzeugbewegung ermittelt, kann der Bremsdruck schneller verringert werden. Ist dieser Druckabbau vor dem Einkuppeln des Fahrers abgeschlossen, wird das unkomfortable Anfahren gegen einen Bremsdruck vermieden.Stands the vehicle in the plane, it will not start moving, what a complete Pressure reduction or a pressure reduction below a limit occurs. Of the Limit value can depend on be dimensioned by the vehicle mass so that the vehicle in in any case, i. would have to roll even on small gradients. Becomes if no vehicle movement is detected when this limit value is undershot, the brake pressure can be reduced faster. Is this pressure reduction Completed before engaging the driver, the uncomfortable Starting against a brake pressure avoided.

Claims (9)

Verfahren zum Ermitteln von Parametern eines Fahrzeugs mit einer im Stillstand aktivierten Bremse, gekennzeichnet durch die Schritte Verringern des Bremsdruckes in den Radbremsen, Ermitteln von Fahrzeugdaten zum Zeitpunkt einer Fahrzeugbewegung oder bei einem Bremsdruck unterhalb eines Grenzwerts und Bestimmen einer extern verursachten, das Fahrzeug antreibenden oder bremsenden Größe aus den ermittelten Fahrzeugdaten.Method for determining parameters of a vehicle with a brake activated at standstill, characterized by the steps Reducing the brake pressure in the wheel brakes, Determine of vehicle data at the time of vehicle movement or at a brake pressure below a threshold and Determine a externally caused, the vehicle driving or braking size out of the determined vehicle data. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass zum Zeitpunkt der Bewegung des Fahrzeugs Daten ermittelt werden, die den Druck in den Radbremsen und das Drehverhalten mindestens eines Rades wiedergeben, und aus den Daten die antreibende Größe modellbasiert ermittelt wird.Method according to claim 1, characterized that data is determined at the time of movement of the vehicle, the pressure in the wheel brakes and the rotational behavior of at least one Rades play, and from the data the driving size model based is determined. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die modellbasierte Größe aus den Sensorsignalen einer Bremsregelung, insbesondere Fahrstabilitätsregelung, berechnet wird.Method according to claim 1 or 2, characterized that the model-based size of the Sensor signals of a brake control, in particular driving stability control, is calculated. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die modellbasierte Größe aus den Sensorsignalen von Raddrehzahlsensoren und mindestens eines Bremsdrucksensors berechnet wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized that the model-based size of the Sensor signals from Raddrehzahlsensoren and at least one brake pressure sensor is calculated. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrtrichtungserkennung vorgesehen ist, vorzugsweise mindestens ein Raddrehzahlsensor so ausgebildet ist, dass er die Drehrichtung ermittelt.Method according to claim 3 or 4, characterized that a direction of travel detection is provided, preferably at least a wheel speed sensor is adapted to the direction of rotation determined. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die modellbasierte Größe nach der Beziehung Hangabtriebsmoment = Bremsmoment zum Zeitpunkt der Fahrzeugbewegung – Antriebsmoment ermittelt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized that model based size after the relationship downhill torque = braking torque at the time of Vehicle movement - drive torque is determined. Verfahren zum Einstellen eines Bremsdrucks in einem Bremszylinder an wenigstens einem Rad eines Fahrzeugs, mit einer im Stillstand des Fahrzeugs einen vom Fahrer eingesteuerten Bremsdruck aufrechthaltenden Bremse gekennzeichnet durch die Schritte Erkennen eines Anfahrwunsches des Fahrers, Verringerung des Bremsdruckes in der Bremse in Reaktion auf den erkannten Anfahrwunsch Überwachen einer Fahrzeugbewegung und Aufrechterhalten des Bremsdruckes und/oder Erhöhen des Bremsdruckens um einen vorgegebenen Wert nach erkannter Fahrzeugbewegung.Method for setting a brake pressure in one Brake cylinder on at least one wheel of a vehicle, with a at standstill of the vehicle, a brake pressure applied by the driver maintaining brake characterized by the steps Detect a request by the driver, Reduction of the brake pressure in the brake in response to the detected approach request Monitor a vehicle movement and maintaining the brake pressure and / or Increase the braking pressure by a predetermined value after detected vehicle movement. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbewegung anhand der Radrehzahlsensoren des Fahrzeugs ermittelt wird.Method according to claim 7, characterized in that that the vehicle movement based on the wheel speed sensors of the vehicle is determined. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Richtung der Fahrzeugbewegung anhand von drehrichtungserkennenden Raddrehzahlsensoren ermittelt wird.Method according to claim 7 or 8, characterized that the direction of the vehicle movement based on direction of rotation detecting wheel speed sensors is determined.
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