DE102004030945A1

DE102004030945A1 - Vorrichtung zur Montage von Baueinheiten

Info

Publication number: DE102004030945A1
Application number: DE200410030945
Authority: DE
Inventors: Roland-Hans Dipl.-Ing. Oesterlein; Eckhard Dr.-Ing. Kruse
Original assignee: ABB Research Ltd Switzerland
Current assignee: ABB Research Ltd Switzerland
Priority date: 2004-06-26
Filing date: 2004-06-26
Publication date: 2006-01-12

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Montage von Baueinheiten (101) aus Bauelementen (100) mithilfe eines Manipulators (3). Die Bauelemente (100) befinden sich vor der Montage in einem Behälter (2) und werden miteiner Beleuchtungseinrichtung (5) und einer Kamera (6) optisch erfasst. Anschließend werden sie dem Behälter (2) mithilfe des Manipulators (3) entnommen. Die Bauelemente (100) lassen sich in solchen Behältern (2) nur schwer optisch erfassen, da sie hierin ungeordnet und in mehreren Lagen enthalten sind. Damit ist das Greifen der Bauelemente (100) mit dem Manipulator (3) nur sehr ungenau möglich. Dieser Nachteil wird mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung umgangen. Diese verfügt über einen Transport- und Vorratsbehälter (3), der zwei oder mehrere schwenkbare Fächer (2B) aufweist. Die Fächer (2F) sind für die Aufnahme der Bauelemente (100) vorgesehen. Jedes Fach (2F) kann für die optische Erfassung der darin befindlichen Bauelemente (100) jederzeit unter einer Beleuchtungseinrichtung (5) und einer Kamera (6) angeordnet werden. Die Signale der optisch erfassten Koordinaten der Bauelemente (100) werden in Steuersignale für den Manipulator (10) umgesetzt. Damit ist ein exaktes Greifen eines definierten Bauelements (100) in jedem Fach (2F) jederzeit möglich.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Montage von Baueinheiten mittels eines Manipulators gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Eine solche Vorrichtung kommt dort zur Anwendung, wo flächige oder räumlich ausgebildete Bauelemente mit Hilfe eines Manipulators Transport- oder Vorratsbehältern zu entnehmen und zu Baueinheiten zusammenzubauen oder in Baueinheiten einzubauen sind.

Aus dem Stand der Technik ist die automatisierte Handhabung von Bauelementen mittels Manipulatoren bekannt. Die Bauelemente sind in Kisten enthalten, denen sie mit Hilfe der Manipulatoren entnommen und für die Fertigung von Baueinheiten genutzt werden. Die Manipulatoren sind zum Greifen der Bauelemente mit Greifervorrichtungen ausgerüstet. Die Bauelemente liegen in den meisten Fällen ungeordnet, unsortiert und in vielen Lagen übereinander in den Kisten. Zum Erkennen der Bauelemente werden Kameras und Bildverarbeitungsverfahren genutzt. Das Erkennen und gezielte Greifen bestimmter Bauelemente ist deshalb trotz der Verwendung von CCD-Kamera-Einrichtungen und sonstiger Sensoren sehr schwierig. Die Folge davon ist, dass sehr häufig Bauelemente nicht korrekt erkannt werden, oder die falschen Bauelemente gegriffen werden. In großen Kisten wird das Greifen der richtigen Bauelemente mit Hilfe der Manipulatoren zudem erschwert, da sich die Beleuchtungsverhältnisse in diesen Behältern mit abnehmendem Inhalt ändern, wodurch eine Bildverarbeitung erschwert wird. Um eine ausreichende Erkennung der Bauelemente zu ermöglichten, sind in einer dreidimensionalen, ungeordneten Schichtung von Bauelementen oftmals mehreren Kameras und/oder spezielle Beleuchtungseinrichtungen in Form von Laser-Range-Scanning-Systemen erforderlich.

Um eine Beschädigung der Bauelemente für den Fall zu vermeiden, dass diese ungeordnet, unsortiert und in vielen Lagen übereinander in Kisten liegen, sind weiche Einlagen in Form von Wellpappe oder Schaumstoff in definierten Abständen von einander zwischen zwei oder mehreren Lagen von Bauelementen angeordnet. Diese Einlagen gestalten die Handhabung der Bauelemente mittels Manipulatoren sehr schwierig, da diese Einlagen zusätzlich erkannt und beseitigt werden müssen. Für diese Einlagen ist zudem eine andere Greiftechnik als für die Bauelemente erforderlich.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Montage von Baueinheiten mit Hilfe von Manipulatoren aufzuzeigen, mit der die hierfür erforderlichen Bauelemente einfach transportiert werden können, sowie leicht zu erkennen und zu greifen sind.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist wenigstens einen Transport- und Vorratsbehälter auf, der mit wenigstens einem oder mehreren Fächern versehen ist. Die Fächer sind untereinander angeordnet. Sie haben vorzugsweise alle Grundflächen, die eben sind, und die gleichen Abmessungen aufweisen. Die Fächer können jedoch unterschiedliche Höhen aufweisen. Sie sind alle zur Aufnahme von flächigen oder räumlich ausgebildeten Bauelementen geeignet. Die Höhe eines jeden Faches richtet sich nach der Höhe der Bauelemente, die darin unterzubringen sind, bzw. nach der Anzahl der Lagen von Bauelementen, die in einem Fach angeordnet werden sollen. Es ist jedoch vorgesehen, nur eine oder zwei Langen von Bauelementen in einem Fach anzuordnen. Die Fächer sind so gehaltert, dass sie alle um eine gemeinsame Achse rundum gedreht werden können. Die Drehachse ist senkrecht zu den Grundflächen aller Fächer ausgerichtet und an der Grundplatte des Transport- und Vorratsbehälters gehaltert. Vorzugsweise ist ein Eckpunkt eines jeden Flaches um diese Achse drehbar gehaltert. Diese Eckpunkte der Fächer liegt alle untereinander. Durch die Verwendung eines Transport- und Vorratsbehälters, der in Fächer unterteilt ist, entfällt eine Lagerung der Bauele mente in vielen ungeordneten Schichten. Die Erkennung der Bauelemente wird dadurch sehr viel leichter möglich, da eine präzise Bestimmung von Lage und Position der Bauelemente in einem Fach schon mit einer Kamera und einem Rechner sehr genau durchgeführt werden kann.

Bei einer Anordnung von Bauelementen in den oben beschriebenen Fächern ist nur eine zweidimensionale Bildverarbeitung erforderlich, während bei einer Anordnung von Bauelementen in mehreren Schichten innerhalb eines großen Behälters für jedes Bauelement bis zu sechs Freiheitsgrade der räumlichen Lage zu bestimmen sind. Eine zweidimensionale Bildverarbeitung, wie sie bei dem erfindungsgemäßen Verfahren genutzt wird, kann mit Standard-2D-Bildverarbeitungsverfahren einfach und kostengünstig durchgeführt werden. Vorzugsweise werden hierfür CCD-Kameras verwendet, aber auch jede andere Kamera oder jeder andere Sensor ist hierfür geeignet. Häufig genügt eine einzelne Kamera mit Graubildverarbeitung. Zum Erkennen der Bauelemente ist zudem wenigstens eine Beleuchtungseinrichtung erforderlich.

Um die Bauelemente den Fächern entnehmen und diese in eine Baueinheit einbauen zu können, ist wenigstens ein Manipulator vorsehen. Dieser ist mit einem beweglichen Arm ausgerüstet, an dessen freiem Ende eine Greifervorrichtung mit zwei Greiferelementen befestigt ist. Die Kamera und die Beleuchtungseinrichtung können ebenfalls am freien Ende dieses beweglichen Armes befestigt werden. Das hat das den Vorteil, dass die Beleuchtungseinrichtung und die Kamera ausschließlich auf den Innenbereich eines Faches ausgerichtet werden können. Durch diese Ausrichtung der Kamera wird der Bildausschnitt begrenzt. Hierdurch ergibt sich der Vorteil einer sehr hohen Messauflösung. Falls es die Gegebenheiten erfordern, können die Beleuchtungseinrichtung und die Kamera aber auch über dem Arbeitsraum des Manipulators installiert werden. Bei einer stationären Montage der Kamera über dem Manipulator wird von der Kamera auch ein Bereich außerhalb eines Faches miterfasst, wodurch die Messauflösung reduziert wird.

Die einzelnen Fächer können der Reihe nach, von oben nach unten, abgearbeitet werden. Da alle Fächer um 360° drehbar gehaltert sind, ist es jedoch auch möglich, jedem beliebigen Fach Bauelemente zu entnehmen, wenn diese grade benötigt werden. Die Kamera steht mit der Auswerteeinheit in Verbindung. Die von der Kamera kommenden Signale werden in der Auswerteeinheit gespeichert, in Steuersignale für die Steuerungseinrichtung des Manipulators umgesetzt und über Signalleitungen an die Steuereinrichtung weitergeleitet. Mit Hilfe der Steuerungseinrichtung können der Arm des Manipulators und die Greiferelemente der Greifervorrichtung betätigt werden.

Um Bauelemente beispielsweise aus dem obersten Fach des Transport- und Vorratsbehälters entnehmen zu können, werden zunächst, falls noch nicht erfolgt, eine Platte entfernt, die das oberste Fach beim Transport verschießt, und eine Arretierungseinrichtung gelöst, welche alle Fächer des Transport- und Vorratsbehälters beim Transport über der Grundplatte des Transport- und Vorratsbehälters hält. Nun wird das oberste Fach in eine Position gedreht, in der es von der Beleuchtungseinrichtung vollständig ausgeleuchtet und sein Innhalt von der Kamera optisch erfasst werden kann. Um das Fach drehen zu können, wird ein Führungselement, das am freien Ende des Manipulatorarms befestig ist, in eine Nut abgesenkt, die in einem Ansatzelement an der Außenseite eines jeden Faches ausgebildet ist. Durch das Bewegen des Manipulatorarms kann das Fach um 360° gedreht und damit in die gewünschte Position bewegt werden. Werden alle Fächer immer in einer bestimmten Position angeordnet, so hat das den Vorteil, dass auch die Beleuchtungseinrichtung und die Kamera immer an der gleichen Stelle anzuordnen werden können. Es ergibt sich dann nur ein Unterschied in der Positionshöhe von Beleuchtungseinrichtung und Kamera, die aus der jeweiligen Positionshöhe eines Fachs resultiert. Das Positionieren eines Fachs ist auch dann möglich, wenn die Beleuchtungseinrichtung und die Kamera über dem Manipulator fest installiert sind.

Sind ein definiertes Fach und/oder die Beleuchtungseinrichtung und die Kamera in Position gebracht, wird das Innere des Faches ausgeleuchtet. Die Bauelemente, die sich darin befinden, können nun von der Kamera optisch erfasst werden. Um einen besse ren Kontrast zwischen dem Innenbereich eines jeden Faches und den Bauelementen zu erreichen, können die Grundfläche und die Seitenflächen im Inneren eines Faches mit einer Farbe versehen werden, die im Kontrast zu der Farbe der Bauelemente steht. Das ist bei allen Fächern gleichermaßen möglich. Die Signale der Kamera werden an die Auswerteeinheit weitergeleitet. Dort werden sie in Steuersignale für die Steuerungseinrichtung des Manipulators umgesetzt. Von der Steuerungseinrichtung werden dann der Arm des Manipulators und die Greiferelemente der Greifervorrichtung so betätigt, dass sie ein Bauelement nach dem anderen erfassen, dem Fach entnehmen und in eine Baueinheit einfügen.

Ist das Fach vollständig geleert, wird es mit Hilfe des in die Nut eingefügten Führungselements aus der augenblicklichen Position wegbewegt, und das darunter befindliche Fach wird in diese Position gebracht. Sind das nächste, zu leerende Fach, die Beleuchtungseinrichtung und die Kamera in Position bebracht, können diesem Fach die Bauelemente in gleicher Weise entnommen werden wie oben beschrieben. Die Positionen der Fächer und die zugehörigen Positionen der Beleuchtungseinrichtung und der Kamera, die zum Entleeren oder nur zum optischen Erfassen der Fächer eingenommen werden müssen, können vor der Entnahme des ersten Bauelements aus dem Transport- und Vorratsbehälter einmal in der Steuerungseinheit des Manipulators gespeichert werden. Sie können dann später jederzeit abgefragt werden. Das Gleiche kann auch für den Innhalt der gesamten Fächer des Transport- und Vorratsbehälters erfolgen.

Die Fächer müssen jedoch nicht nach einander von oben nach unten abgearbeitet werden. Vielmehr können auch ein oder mehrere Bauelemente aus einem beliebigen Fach entnommen werden. Hierfür werden zunächst die Fächer weggeschenkt, die sich über einem bestimmten Fach befinden, bis die Nut des gewünschten Faches für das Führungselement zugänglich ist. Dieses Fach wird dann in die Position gedreht, in der eine Entnahme von Bauelementen möglich ist. Zudem können auch die Inhalte aller Fächer jeder Zeit auf die gleiche Weise überprüft werden.

Weitere erfinderische Merkmale sind in den abhängigen Ansprüchen gekennzeichnet.

Die Erfindung wird nachfolgend an Hand von schematischen Zeichnungen näher erläutert.
Es zeigen:
1 eine Vorrichtung zur Fertigung von Baueinheiten,
2 die Vorrichtung gemäß 1 in Draufsicht.
Die in 1 dargestellte Vorrichtung 1 umfasst eine Transport- und Vorratsbehälter 2, einen Manipulator 3, eine Steuerungseinrichtung 4, eine Beleuchtungseinrichtung 5, eine Kamera 6 und eine Auswerteinheit 7. Der Transport- und Vorratsbehälter 2 wird durch ein Gestell gebildet, das eine ebene, rechteckige Grundplatte 2P aufweist, die über Abstandselemente 2E nach unten abgestützt ist. Über der Grundplatte 2P sind bei dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel vier Fächer 2F angeordnet. Diese haben bei dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel alle die gleiche Grundfläche 2G und die gleiche Höhe. Die Höhe der Fächer 2F kann jedoch auch verschieden sein. Die Fächer 2F sind deckungsgleich untereinander angeordnet, und auf der Grundplatte 2P aufgesetzt. Eine Drehachse 2D ist senkrecht zu den Grundflächen 2G der Fächer 2F ausgerichtet und in der Grundplatte 2P befestigt. Die Drehachse 2D ist entlang eines Eckpunktes der Fächer 2F geführt, und so mit den Fächern 2F verbunden, dass diese um 360° um die Drehachse 2D gedreht werden können. Die Verbindung zwischen den Fächern 2F und der Drehachse 2D ist so ausgebildet, dass sich die Grundfläche 2G eines jedes Faches 2F immer in der gleichen horizontalen Ebene befindet. An jedem Fach 2F ist außen ein stegförmiges Ansatzelement 2S montiert, das mit einer nach oben offenen Nut 2N versehen ist. Die Ansatzelemente 2S weisen bei allen Fächern 2F die gleichen Abmessungen auf, das gilt auch für die Abmessungen der Nuten 2N und deren Positionierung in den Ansatzelementen 2S. Die Ansatzelemente 2S sind zudem bei allen Fächern 2F an den gleichen Stellen installiert, so dass sie bei geschlossenem Transport- und Vorratsbehälter 2 alle untereinander angeordnet sind. Alle Fächer 2F sind für die Aufnahme von flächigen Bauelementen 100 oder solchen mit einer räumlichen Geometrie ausgebildet. Die Bauelemente 100 werden vorzugsweise in einer Lage in einem Fach 2F angeordnet, wie in 2 dargestellt. Falls ein Fach 2F die erforderliche Höhe aufweist, können die Bauelemente 100 auch in mehr als einer Lage (hier nicht dargestellt) darin untergebracht werden. Für den Transport kann das oberste Fach 2F des Transport- und Vorratsbehälters 2 mit einer Platte (hier nicht dargestellt) verschlossen und alle Fächer 2F mit einer Arretierungseinrichtung (hier nicht dargestellt) über der Grundplatte 3P gehalten werden.
Zu der Vorrichtung 1, die in den 1 und 2 dargestellt ist, gehört auch ein Manipulator 3. Dieser ist mit einem beweglichen Arm 3A ausgerüstet. Am freien Ende des Arms 3A ist eine Greifervorrichtung 3G befestigt, die zwei Greiferelemente 3E aufweist. An dem freien Ende des Arms 3A sind auch die Beleuchtungseinrichtung 5 und die Kamera 6 befestigt. Die Kamera 6 steht mit der Auswerteeinheit 7 in Verbindung. Die von der Kamera 6 kommenden Signale werden in der Auswerteeinheit 7 gespeichert, in Steuersignale für die Steuerungseinrichtung 4 des Manipulators 3 umgesetzt, und an die Steuereinrichtung 4 übertragen, mit welcher die Auswerteeinheit 7 verbunden ist. Der Manipulator 3 ist an die Steuerungseinrichtung 4 angeschlossen. Mit Hilfe der Steuerungseinrichtung 4 können der Arm 3A des Manipulators 3 und die Greifervorrichtung 3G betätigt werden.
Um Bauelemente 100 aus dem obersten Fach 2F des Transport- und Vorratsbehälters 2 entnehmen und in eine neben dem Manipulator 3 befindliche Baueinheit 101 einfügen zu können, werden die Beleuchtungseinrichtung 5 und die Kamera 6 zunächst über diesem Fach 2F positioniert, beziehungsweise das Fach 2F wird in eine definierte Position geschwenkt. Hierfür wird ein Führungselement 8, das beispielsweise als Stift ausgebildet und am freien Ende des Arms 3A befestig ist, über der Nut 2N angeordnet und anschließend in diese Nut 2N abgesenkt. Durch das Bewegen des Arms 3A kann das Fach um 360° gedreht werden, falls das erforderlich ist. Werden die Fächer 2F immer an einer bestimmten Position angeordnet, so hat das den Vorteil, dass auch die Beleuchtungseinrichtung 5 und die Kamera 6 immer an der gleichen Stelle anzuordnen sind. Lediglich die Höhe; in der die Beleuchtungseinrichtung 5 und die Kamera 6 anzuordnen sind, muss gegebenenfalls von Fach zu Fach geändert werden, um eine vollständige Ausleuchtung des jeweiligen Faches 2F und eine sehr gute optische Erfassung der darin befindlichen Bauelemente 100 zu erreichen. Sind das Fach 2F und die Beleuchtungseinrichtung 5 und die Kamera 6 in Position bebracht, wird das Innere des Fachs 2K ausgeleuchtet. Die Bauelemente 100, die sich darin befinden, können nun mit der Kamera 6 erfasst werden. Um einen besseren Kontrast zwischen dem Innenbereich des Faches 2F und den Bauelementen 100 zu erreichen, können die Grundfläche 2G und die Seitenflächen 2W im Inneren des Faches 2F mit einer Farbe versehen werden, die im Kontrast zu der Farbe der Bauelemente 100 steht. Haben die Bauelemente 100 eine dunkle Farbe, so ist der Innenbereich des jeweiligen Faches 2F hell eingefärbt. Das ist bei allen Fächern gleichermaßen möglich.
Die Signale von der optischen Erfassung der Bauelemente 100 werden von der Kamera 6 an die Auswerteeinheit 7 weitergeleitet. Dort werden diese Signale gespeichert und in Steuersignale für die Steuerungseinrichtung 4 des Manipulators 3 umgesetzt. Von der Steuerungseinrichtung 4 werden dann der Arm 3A des Manipulators 3 und die Greiferelemente 3E der Greifervorrichtung 3G so betätigt, dass sie ein Bauelement 100 nach dem anderen greifen, dem Fach 2F entnehmen und in die Baueinheit 101 einfügen.
Ist eines der in 2 gezeigten und mit Bauelementen 100 bestückten Fächer 2F vollständig geleert, wird es mit Hilfe des Führungselements 8, das hierfür in die Nut 2N eingefügt ist, aus der augenblicklichen Position wegbewegt. Anschließend wird das darunter befindliche Fach in diese Position gebracht. Da das darunter befindliche Fach etwa tief angeordnet ist, weichen seine Koordinaten in der Höhe etwas von denen des darüber befindlichen Faches 2F ab. Das bedeutet, dass auch die Beleuchtungseinrichtung 5 und die Kamera 6 gegebenenfalls etwas tiefer anzuordnen sind. Die Positionen der Fächer 2F und die zugehörigen Positionen der Beleuchtungseinrichtung 5 und der Kamera 6, die zum Entleeren der Fächer 2F eingenommen werden müssen, können vor der Entnahme des ersten Bauelements aus dem Transport- und Vorratsbehälters 2 einmal in der Steuerungseinheit 4 des Manipulators 3 gespeichert werden.
Die Fächer 2F müssen nicht nach einander, von oben nach unten, abgearbeitet werden. Vielmehr besteht die Möglichkeit, auch Bauelemente 100 jedem beliebigen Fach 2F zu entnehmen. Hierfür werden zunächst die Fächer 2F weggeschwenkt, die sich über einem bestimmten Fach 2F befinden, bis die Nut 2N des gewünschten Faches 2F für das Führungselement 8 zugänglich ist. Dieses Fach 2F wird dann in die Position gedreht, in der eine Entnahme von Bauelementen 100 möglich ist. Mit der Vorrichtung 1 ist es somit jeder Zeit möglich, Bauelemente 100 einem beliebigen Fach 2F des Transport- und Vorratsbehälters 2 zu entnehmen, oder den Inhalt eines definierten Faches 2F zu überprüfen.
Die Erfindung beschränkt sich nicht nur auf das hier beschriebene Ausführungsbeispiel. Vielmehr umfasst sie alle Variationen der Vorrichtung, die dem Kern der Erfindung zugeordnet werden können.

Claims

Vorrichtung zur Montage von Baueinheiten (101) aus Bauelementen (100) mit Hilfe eines Manipulators (3), wobei die Bauelemente (100) in einem Behälter (3) enthalten und mit einer Beleuchtungseinrichtung (5) und einer Kamera (6) optisch erfassbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass ein Transport- und Vorratsbehälter (3) mit zwei oder mehreren schwenkbaren Fächern (2B) für die Aufnahme der Bauelemente (100) vorgesehen ist, und dass dem Manipulator (3) eine Steuerungseinrichtung (4) und der Kamera (6) eine Auswerteeinrichtung (7) zugeordnet sind, und letztere mit der Steuerungseinrichtung (4) in Verbindung steht.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Transport- und Vorratsbehälter (2) ein Gestell mit einer ebenen Grundplatte (2P) aufweist, das über Abstandselemente (2E) nach unten abgestützt ist, dass die Fächer (2F) gleich oder unterschiedlich hoch sind, in Reihe untereinander angeordnet und über der Grundplatte (2P) angeordnet und darauf abgestützt sind, dass die Grundflächen (2G) aller Fächer (2F) die gleichen Abmessungen aufweisen, und eine Drehachse (2D) senkrecht zu den Grundflächen (2G) der Fächer (2F) installiert, mit den Fächern (2F) verbunden und an der Grundplatte (2P) befestigt ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 und 2 dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachse (2D) entlang eines Eckpunktes aller Fächer (2F) geführt, und so mit den Fächern (2F) verbunden ist, dass jedes Fach (2F) um 360° schwenkbar und die Grundfläche (2G) eines jeden Faches (2F) dabei immer in der gleichen horizontalen Ebene verbleibt, dass an jedem Fach (2F) außen ein stegförmiges Ansatzelement (2S) montiert und mit einer nach oben offenen Nut (2N) versehen ist, und dass die Ansatzelemente (2S) und die zugehörigen Nuten (2N) bei allen Fächern (2F) die gleichen Abmessungen aufweisen, und bei allen Fächern (2F) auf der gleichen Seite montiert sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass alle Fächer (2F) für die Aufnahme von flächigen Bauelementen (100) oder solchen mit einer räumlichen Geometrie ausgebildet sind, und dass in den Fächern (2F) mit geringerer Höhe die Bauelemente (100) in einer Lage und in den Fächern (2F) mit größerer Höhe die Bauelemente (100) in zwei oder mehr Lagen angeordnet sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulator (3) wenigstens einen beweglichen Arm (3A) aufweist, an dessen freiem Ende eine Greifervorrichtung (3G) mit mindestens zwei Greiferelementen (3E) befestigt ist, dass an dem freien Ende des Arms (3A) auch die Beleuchtungseinrichtung (5) und die Kamera (6) befestigt sind, dass die Signale der Kamera (6) der Auswerteeinheit (7) zuführbar und darin speicherbar sind, und dass die Auswerteeinrichtung (7) an die Steuerungseinrichtung (4) des Manipulators (3) angeschlossen ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Beleuchtungseinrichtung (5) und die Kamera (6) über einem jeden Fach (2F) oder jedes Fach (2F) unter der Beleuchtungseinrichtung (5) und der Kamera (6) positionierbar ist, dass ein als Stift ausgebildetes Führungselement (8) am freien Ende des Arms (3A) befestigt, über der Nut (2N) eines jeden Faches (2F) positionierbar, in die Nut (2N) absenkbar und das Fach (2F) mit dem Führungselement (8) des Arms (3A) um 360° drehbar ist.