DE102004019767B4 - Einrichtung für eine Ansteuerung von Flügelelementen bei Wasserfahrzeugen - Google Patents

Abstract

Einrichtung für eine Ansteuerung von Flügelelementen bei Wasserfahrzeugen, umfassend mindestens eine Bedieneinrichtung (2, 3) fern vom Ort mindestens eines Flügelelementes (21), ein Übertragungsmittel zur Übertragung der Steuerinformationen von der Bedieneinrichtung in Richtung des Ortes der Flügelelemente (21), wobei die Steuerung am Ort der Flügelelemente (21) auf mindestens ein in diesem Bereich angeordnetes mechanisch ansteuerbares Proportionalventil (19) wirkt, das mindestens einen Hydraulikzylinder (20) steuert, mit dem die Flügelelemente (21) verstellbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die mechanische Ansteuerung des Proportionalventils (19) durch mindestens einen sich in der Wirkkette des Übertragungsmittels befindlichen hydropneumatischen Positionierzylinder (10) erzeugbar ist, der mit einem thermischen Fluid beidseitig beaufschlagt und mit einem hydraulischen Fluid gedämpft ist.

Description

• Die Erfindung betrifft eine Einrichtung für eine Ansteuerung von Flügelelementen bei Wasserfahrzeugen, umfassend mindestens eine Bedieneinrichtung fern vom Ort mindestens eines Flügelelementes, ein Übertragungsmittel zur Übertragung der Steuerinformationen von der Bedieneinrichtung in Richtung des Ortes der Flügelelemente, wobei die Steuerung am Ort der Flügelelemente auf mindestens ein in diesem Bereich angeordnetes mechanisch ansteuerbares Proportionalventil wirkt, das mindestens einen Hydraulikzylinder steuert, mit dem die Flügelelemente einstellbar sind.
• Derartige Einrichtungen zur Ansteuerung von Voith Schneider Propeller (VSP) Antriebsanlagen kommen üblicherweise in Schiffen wie Schleppern, Wassertrecker, Schub- und Arbeitsschiffen sowie Fähren zum Einsatz, die die Übertragung der Steuerinformationen von der Brücke bzw. vom Fahrstand in den Maschinenraum ermöglichen. Es werden verschiedene Arten von Einrichtungen unterschieden. Zum einen existieren mechanische Übertragungssysteme, zum anderen existieren bereits elektrische bzw. elektromechanische Übertragungssysteme, die allerdings nur bei den sog. direkten VSP Antriebsanlagen zum Einsatz kommen. Die für diese Erfindung relevante indirekte Variante der VSP Antriebsanlage wird auch als aufgesetzte VSP Antriebsanlage bezeichnet.
• Allgemein bekannt sind derartige Einrichtungen zur Ansteuerung von Flügelelementen bei Wasserfahrzeugen und kommen vorwiegend bei Schiffen mit aufgesetzten VSP Antriebsanlagen zum Einsatz. Solche Ansteuerungen besitzen mechanische Übertragungsmittel. Bei diesen Übertragungsmitteln zur Übertragung der Steuerinformationen werden die Steuerinformationen vom Bediener auf dem Fahrstand auf der Brücke des Schiffes mit Hilfe der Bedieneinrichtung eingeleitet und über Bowdenzüge inklusive einer Rasterung oder über Gestänge mit Schneckengetriebe von der Brücke, wo die Bedieneinrichtungen installiert sind, in den Maschinenraum geleitet, wovon die Flügelelemente des Propellers angesteuert werden.
• Aus dem Prospekt „Marex OS – Optimiert für Voith-Schneider-Antriebe" (Bosch Rexroth Produktionsabteilung Schiffstechnik, Ausgabe Sept. 2002, Druckblattnummer 885-890-077-3/09.02) ist auch allgemein bekannt, dass bereits über elektrische Signale eine Übertragung von Steuerinformationen vom Fahrstand in den Maschinenraum erfolgt. Hierbei handelt es sich um Systeme, die die Übertragung der Steuerinformationen vom Fahrstand in den Maschinenraum mit elektrischen Signalen wie z.B. CAN – Bus oder aber analogen Signalen vornehmen. Diese Systeme finden jedoch nur bei den sog. direkten VSP Antriebsanlagen mit elektrohydraulischer Ansteuerung ihre Anwendung. Hier kommen zudem keine mechanischen Übertragungsmittel zum Einsatz und sind daher nicht Gegenstand der vorliegenden Erfindung.
• Die DE 100 60 067 A1 offenbart einen Propulsionsantrieb und ein Verfahren zum Antrieben eines Schiffs. Hierbei weist ein um eine vertikale Achse drehbarer Rotor mehrere, verstellbar gelagerte Flügel auf. Eine Optimierung des Wirkungsgrads oder eine Maximierung der Schubkraft bei jeder Fahrgeschwindigkeit wird dadurch ermöglicht, dass die Flügel mechanisch voneinander unabhängig verstellbar sind, wobei die Verstellungen bzw. wirkenden Verstellkräfte frei vorgebbar sind.
• Aus der DE 35 39 617 A1 ist eine Vorrichtung zur Steuerung eines Zykloidenpropellers für Schiffe bekannt, bei der hydraulische Stellzylinder mit elektrischen Proportionalventilen vorgesehen sind, um den Steuerpunkt eines Zykloidenpropellers (Voith-Schneider-Propeller) exakt und schnell verstellen zu können, deren Sollwert vorzugsweise über einen unterlagerten Ventilstrom-Regelkreis und einen Ventilstellungs-Regelkreis von einem Zylinderhub-Regelkreis geliefert wird. Die Fahrt- und Ruderbefehle werden mittels Hochlaufgebern, die die Verstellgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Belastung und der Fahrtrichtung begrenzen, nach geeigneten Kennlinien in Steuergrößen umgewandelt, die nach Transformation von Schiffskoordinaten auf Stellglied-Koordinaten den Sollwert für die Zylinderhübe bilden.
• Bei den obenstehend zitierten Einrichtungen in Form eines mechanischen Übertragungssystems bei der Variante der aufgesetzten VSP- Antriebsanlage tritt das Problem auf, dass sowohl bei einer Lösung über Hebel mit Seilzügen oder Bowdenzügen als auch über Gestänge mit Schneckengetrieben die Steuerinformation mit einer Mechanik über größere Längen geführt werden muss. Insbesondere bei der Seilzuglösung wird die im Maschinenraum eintreffende mechanische Steuerbewegung durch den langen Übertragungsweg ungenau. Dies ist auf die Gesamtelastizität des mechanischen Übertragungssystems zurückzuführen. Zudem tritt das Problem des Umkehrspiels in den Vordergrund, was ebenfalls auf die Elastizität des langen Übertragungsweges der Mechanik zurückzuführen ist. Damit ist eine präzise Steuerung des Schiffes nicht mehr möglich, was das Manövrieren des Schiffes auf engem Raum erheblich erschwert. Des weiteren kann sich die Quer- bzw. Längssteigung selbsttätig verstellen, bedingt dadurch, dass die Selbsthemmung des mechanischen Systems kleiner ist als die rückwirkenden Kräfte der aufgesetzten VSP Antriebsanlage. Auch dieses Phänomen beeinträchtigt die genaue Ansteuerung der VSP Antriebsanlage während des Betriebes. Aufgrund der Summe der vorstehenden Einflussgrößen der vielen mechanischen Elemente im Übertragungsmittel ist die vollmechanische Ansteuerung zudem sehr störanfällig und damit wartungsintensiv.
• Ein anderer Nachteil des Standes der Technik entspringt daraus, dass der Bediener im Fahrstand die Steuerinformationen mit der Betätigung eines Hebels und eines Steuerrades manuell vornimmt, auf die aufgrund der direkten mechanischen Kopplung hohe rückwirkende Kräfte von den Flügelelementen wirken. Diese wirken über ein für die Verstellung der Flügelelemente vorgesehenes und einen hydraulischen Hubzylinder ansteuerndes Proportionalventil und können Zug- und Druckkräfte von bis zu 600N in die Bedienelemente einleiten. Diese hohen mechanischen Kräfte muss der Bediener zur Einleitung der Steuerinformationen bzw. deren Änderung in das System mit eigener Kraft überwinden. Das erschwert die Bedienung des Systems durch den Bediener auf der Brücke erheblich. Zur Aufnahme der auf die Bedienelemente wirkenden Kräfte ist eine Rasterung im Verstellweg der Bedienelemente erforderlich. Damit ist aber nur eine stufenweise Verstellung der Funktionen Quer- und Längssteigung möglich.
• Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Einrichtung für eine Ansteuerung von Flügelelementen bei Wasserfahrzeugen zu schaffen, mit der eine genaue, feinfühlige, stufenlose, frei von einer Selbstverstellung wirkende und mit geringen Kräften zu bedienende Verstellung der Funktionen Quer- und Längssteigung erfolgen kann, die störunempfindlich und wartungsfrei ist.
• Diese Aufgabe wird ausgehend von einer Einrichtung für eine Ansteuerung von Flügelelementen bei Wasserfahrzeugen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 in Verbindung mit dessen kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
• Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, dass die mechanische Ansteuerung des Proportionalventils durch mindestens einen sich in der Wirkkette des Übertragungsmittels befindlichen hydropneumatischen Positionierzylinder erzeugbar ist, der mit einem thermischen Fluid (Gas) beidseitig beaufschlagt und mit einem hydraulischen Fluid (Flüssigkeit) gedämpft ist.
• Diese Lösung bietet den Vorteil, dass die mechanische Arbeit zur Verstellung des Proportionalventils nicht mehr vom Bediener auf der Brücke geleistet werden muss, denn die vom Proportionalventil rückwirkenden Kräfte wirken nur noch auf den Positionierzylinder und nicht weiter in das Übertragungsmittel hinein. Die Verstellung des Positionierzylinders erfolgt pneumatisch. Diese Lösung ist weniger aufwendig und einfacher zu realisieren als eine hydraulische Ansteuerung. Darüber hinaus ist die Verstellgeschwindigkeit durch den hydropneumatischen Positionierzylinder optimal für diese Anwendung, und wegen des pneumatischen Druckmittels ist kein separates Aggregat zur Bereitstellung einer hydraulischen Versorgungseinheit erforderlich, wohingegen Druckluft für das pneumatische System auf den meisten Schiffen als Standard zur Verfügung steht. Das hat den Vorteil, dass keine aufwendige und damit teure periphere Hydraulikanlage erforderlich ist.
• Eine weitere die Erfindung verbessernde Maßnahme sieht vor, dass eine Regeleinrichtung elektrisch fern vom Ort der Bedieneinrichtung gesteuert wird und über einen über Feldbus (z.B. CAN) oder über einen analog eingeleiteten Sollwert führbar ist und mit einem an den bewegten Teilen des hydropneumatischen Positionierzylinders befindlichen Wegaufnehmer eine Regelabweichung ermittelt und korrigiert.
• Vorteilhaft bei dieser Lösung ist, dass die Übertragung der Steuerinformationen kraftlos über elektrische Signale erfolgt. Damit kann z.B. ein Autopilot in das elektrische System integriert werden und es steht eine Schnittstelle für DP- Systeme zur Verfügung. Die vom Bediener der Bedieneinheit einzuleitenden Kräfte richten sich nicht mehr nach den rückwirkenden Kräften des mechanischen Übertragungsmittels, sondern lediglich nach der konstruktiven Auslegung der mechanischen Verstelleinrichtungen der Bedieneinheit. Durch die Führung der Regelung mit einem Sollwert korrigiert der Regler die Regelabweichung selbsttätig, eine Selbstverstellung des Systems kann damit ausgeschlossen werden.
• Aus konstruktiven Gründen ist es von Vorteil, dass beide mit einem hydraulischen Fluid gefüllte Kammern über eine hydraulische Drossel korrespondieren, wobei die auf den Durchfluss des hydraulischen Fluids wirkende Drossel die Einstellung der Dämpfung und damit der Geschwindigkeit der Positionierzylinderbewegung erlaubt.
• Diese konstruktive Auslegung bietet den Vorteil, dass die Positionierzylinderbewegung nur über eine Querschnittsänderung einer hydraulischen Drossel einstellbar ist. Damit ist eine feinfühlige Regelung der Verstellgeschwindigkeit möglich, die auf Null heruntergesetzt werden kann, und den Positionierzylinder festsetzt.
• Weiterhin ist vorgesehen, dass mit einem sich im Fluidfluss der korrespondierenden hydraulischen Kammern befindlichen und mit der hydraulischen Drossel in Reihe geschalteten hydraulischen Stoppventil der hydraulische Kreis im spannungs- und ansteuerungslosen Zustand sperrbar und damit die Positionierzylinderbewegung blockierbar ist.
• Die Integration des Stoppventils bietet den Vorteil, dass die VSP Antriebsanlage im ansteuerungslosen Zustand in der Position der letzten Einstellung verbleibt. Eine Selbstverstellung der Anlage kann damit ausgeschlossen werden, da der verhinderte Fluidfluss zwischen den beiden Hydraulischen Kammern den Positionierzylinder festsetzt.
• Nach einer möglichen Weiterbildung des Systems wird vorgeschlagen, dass die auf den Durchfluss des hydraulischen Fluids wirkende Drossel über ein pneumatisch wirkendes Druckregelventil einstellbar ist, dass das mit der hydraulischen Drossel in Reihe geschaltete hydraulische Stoppventil über ein pneumatisches 3/2 Wegeventil einstellbar ist und dass die Einstellung der Druckverteilung in den beiden pneumatischen Kammern des hydropneumatischen Positionierzylinders über ein pneumatisches 5/3 Wegeventil erfolgt.
• Die Lösung der Ansteuerung über Ventile bietet den Vorteil, dass die Drossel, das Stoppventil und die pneumatischen Kammern des Positionierzylinders direkt über die elektrisch wirkende Regelung ansteuerbar ist und damit eine Schnittstelle zwischen der Regelung und der Drossel, dem Stoppventil und dem Positionierzylinder geschaffen wird. So kann nur durch elektrische Signale der Positionierzylinder in der Bewegungsrichtung und der Bewegungsgeschwindigkeit von der Regelung gesteuert und blockiert werden. Durch die pneumatische Wirkungsweise der Ventile ist zudem keine externe Ölhydraulikeinheit erforderlich.
• Nach einer möglichen Weiterbildung des Systems wird vorgeschlagen, dass ein hydraulischer Kompensationszylinder den im internen hydraulischen Fluidsystem herrschenden Druck aufrecht erhält und Leckageverluste ausgleicht.
• Vorteilhaft bei dieser Lösung ist, dass ohne notwendige externe Ölversorgungseinheit der notwendige Öldruck im internen hydraulischen System aufrechterhalten bleibt und kleine Leckageverluste ausgeglichen werden. Dieser Kompensationszylinder ist mit einer Federunterstützung ausgeführt, so dass die Feder permanent eine Kraft auf die Ölsäule ausübt und so den Öldruck aufrechterhält.
• Eine weitere die Erfindung verbessernde Maßnahme sieht vor, dass mindestens ein Flügelelement Bestandteil eines Voith Schneider Propellers ist.
• Damit wird der Vorteil erreicht, dass die vorliegende Erfindung auf Voith Schneider Propeller angewendet werden kann. Hier ist im Besonderen auf das sog. Nachrüstgeschäft zu verweisen, bei dem die aufgesetzte Ansteuerung für Voith Schneider Propeller nachträglich eingebaut wird und die genannten Vorteile auch für ältere Schiffe geltend gemacht werden können.
• Eine weitere verbessernde Maßnahme ist, dass die Bewegung des Positionierzylinders 10 auf die Verstellung von genau zwei Proportionalventilen für die Funktionen Längs- und Quersteigung wirkt.
• Diese Lösung bietet den Vorteil, dass das beschriebene System 2-fach vorhanden ist, um zum einen auf das Proportionalventil des Hydraulikzylinders für die Längssteigung und zum anderen auf das Proportionalventil des Hydraulikzylinders für die Quersteigung der VSP Antriebsanlage zu wirken.
• Weitere die Erfindung verbessernde Maßnahmen sind in den Unteransprüchen angegeben oder werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigt:
• 1 eine schematische Darstellung der Wirkkette von der Bedieneinrichtung 2 und 3 auf der Brücke bis zum Flügelelement 21 der aufgesetzten VSP Antriebsanlage und
• 2 den Wirkplan der Regelung des Positionierzylinders.
• Die Einrichtung 1 für eine Ansteuerung von Flügelelementen bei Wasserfahrzeugen erhält ihre Steuerinformationen vom Bediener über die Bedieneinrichtung für die Längssteigung 2 und die Quersteigung 3. Der Bediener gibt diese Informationen in das System ein, indem er an der Bedieneinrichtung für die Längssteigung 2 und die Quersteigung 3 die entsprechende Verstellung einleitet. Diese Steuerinformationen laufen in der Fahrstandselektronik 4 zusammen und werden in ein elektrisches Signal umgewandelt und über einen CAN Bus 5 an einen Systemrechner 6 ortsfern vom Fahrstand im Maschinenraum gesendet. Damit findet die Übertragung der Steuerinformationen auf elektronischem Wege statt. Vom Systemrechner 6 wird das Steuersignal für die Längssteigung und die Quersteigung wiederum mit je einem CAN Bus 7 oder alternativ über ein analoges Signal an je einen Regler 8 geleitet.
• Damit erhält der Regler 8 vom Systemrechner 6 einen Sollwert. Über einen Wegaufnehmer 9 am beweglichen Teil des Positionierzylinders 10 für die Verstellung der Quer- und Längssteigung erhält der Regler 8 einen Istwert über die Position bzw. die Bewegungsrichtung des jeweiligen Zylinders. Nach Auswertung der Bewegungsrichtung über einen Soll-/Istwertvergleich steuert der Regler ein pneumatisches 5/3 Wegeventil 11 elektrisch an. Das pneumatische 5/3 Wegeventil 11 öffnet zur entsprechenden Seite die Pneumatik, und die entsprechende pneumatische Kammer 12 wird mit Druckluft beaufschlagt. Damit wird zunächst nur die Bewegungsrichtung des Positionierzylinders 10 festgelegt, da er abhängig von der mit Druckluft beaufschlagten linken oder rechten pneumatischen Kammer 12 entweder aus- oder einfährt. In Abhängigkeit von der Regelabweichung steuert die Regelung 8 das pneumatische Druckregelventil 13 an, wonach dieses die hydraulische Drossel 14 um einen entsprechenden Wert öffnet. Mit geöffneter Drossel 14 kann das sich in den hydraulischen Kammern 15 befindliche Fluid von der linken in die rechte hydraulische Kammer 15 strömen und umgekehrt. Damit wird in der Bewegung des Positionierzylinders 10 eine Dämpfung erreicht, wobei in Abhängigkeit vom Grad der Öffnung der Drossel 14 die maximale Vorschubgeschwindigkeit des Positionierzylinders 10 eingestellt werden kann. Aus einer weit geöffneten Drossel resultiert eine große Vorschubgeschwindigkeit, aus einer gering geöffneten Drossel eine kleine Vorschubgeschwindigkeit. Je nach Positionieranforderung kann die entsprechende Geschwindigkeit abgerufen werden. Alternativ kann die geregelte Drossel 14 durch eine oder mehrere einzelne Drosseln mit manueller Geschwindigkeitseinstellung ersetzt werden. Damit kann durch Öffnen der entsprechenden Anzahl an einzelnen Drosseln die jeweils geforderte Vorschubgeschwindigkeit eingestellt werden. Es handelt sich bei dem hydraulischen System nur um einen geschlossenen Kreislauf, der keine externe Ölversorgung, insbesondere zur Aufrechterhaltung des Öldrucks, benötigt.
• Ein zur pneumatisch betätigten Drossel 14 in Reihe geschaltetes pneumatisch betätigtes Stoppventil 16 wird während des Betriebes der Einrichtung dauerhaft durch ein pneumatisches 3/2 Wegeventil 17 im geöffneten Zustand gehalten. Im ansteuerungs- und spannungslosen Zustand hingegen schließt das Stoppventil 16, der hydraulische Kreis ist damit unterbrochen. Durch den damit verhinderten Fluidfluss von der linken in die rechte hydraulische Kammer 15 ist die Bewegung des Positionierzylinders 10 ebenfalls blockiert, so dass eine unerwünschte Verstellung der Anlage vermieden wird und sichergestellt ist, dass eine zuletzt eingestellte Position des Positionierzylinders 10 beibehalten wird.
• Zum Ausgleich von geringen Ölleckagen über die Dichtungen im Positionierzylinder 10 und den jeweiligen Anschlüssen der einzelnen sich im Ölkreislauf befindlichen Elemente ist ein mit Federunterstützung ausgeführter hydraulischer Kompensationszylinder 18 vorgesehen. Hierüber wird permanent der im Ölkreislauf vorhandene Öldruck aufrechterhalten.
• Der im Außenbereich der VSP- Antriebsanlage aufgesetzte Positionierzylinder 10 leitet die Verstellbewegung über eine Steuerwelle zur Ansteuerung des innerhalb des Gehäuses der VSP- Antriebsanlage gelegenen Proportionalventils 19 ein. Dieses Proportionalventil 19 steuert einen Hydraulikzylinder 20, der für die Verstellung der Funktionen Quer- bzw. Längssteigung der Flügelelemente 21 dient. Durch die Verstellung der Quersteigung wird die Gierbewegung des Schiffes eingeleitet, d.h. sie dient hauptsächlich der Fahrtrichtungseinstellung. Die Längssteigung der Flügelelemente 21 dient der Einstellung der Fahrt respektive der Fahrtgeschwindigkeit.
• Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht.

1

Einrichtung

2

Bedieneinrichtung Längssteigung

3

Bedieneinrichtung Quersteigung

4

Fahrstandselektronik

5

CAN Bus

6

Systemrechner

7

CAN Bus

8

Regler

9

Wegaufnehmer

10

Positionierzylinder

11

5/3 Wegeventil

12

Kammer

13

Druckregelventil

14

Drossel

15

Kammer

16

Stoppventil

17

3/2 Wegeventil

18

Kompensationszylinder

19a

Proportionalventil

19b

Proportionalventil

20

Hydraulikzylinder

21

Flügelelement

22

aufgesetzte Ansteuerung

Claims (10)

1. Einrichtung für eine Ansteuerung von Flügelelementen bei Wasserfahrzeugen, umfassend mindestens eine Bedieneinrichtung (2, 3) fern vom Ort mindestens eines Flügelelementes (21), ein Übertragungsmittel zur Übertragung der Steuerinformationen von der Bedieneinrichtung in Richtung des Ortes der Flügelelemente (21), wobei die Steuerung am Ort der Flügelelemente (21) auf mindestens ein in diesem Bereich angeordnetes mechanisch ansteuerbares Proportionalventil (19) wirkt, das mindestens einen Hydraulikzylinder (20) steuert, mit dem die Flügelelemente (21) verstellbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die mechanische Ansteuerung des Proportionalventils (19) durch mindestens einen sich in der Wirkkette des Übertragungsmittels befindlichen hydropneumatischen Positionierzylinder (10) erzeugbar ist, der mit einem thermischen Fluid beidseitig beaufschlagt und mit einem hydraulischen Fluid gedämpft ist.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine fern vom Ort der Bedieneinrichtung elektrisch gesteuerte und am Ort der Flügelelemente (21) angeordnete Regeleinrichtung (8) zur Ansteuerung der Flügelelemente vorgesehen ist, die über einen über Feldbus (7) oder analog eingeleiteten Sollwert führbar ist und mit einem an den bewegten Teilen des hydropneumatischen Positionierzylinders (10) befindlichen Wegaufnehmer (9) eine Regelabweichung ermittelt und korrigiert.
3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass beide mit einem hydraulischen Fluid gefüllte Kammern (15) über eine hydraulische Drossel (14) korrespondieren, wobei die auf den Durchfluss des hydraulischen Fluids wirkende Drossel (14) die Einstellung der Dämpfung und damit der Geschwindigkeit der Positionierzylinderbewegung erlaubt.
4. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit einem sich im Fluidfluss der korrespondierenden hydraulischen Kammern (15) befindlichen und mit der hydraulischen Drossel (14) in Reihe geschalteten hydraulischen Stoppventil (16) der hydraulische Kreis im spannungs- und ansteuerungslosen Zustand sperrbar und damit die Bewegung des Positionierzylinders blockierbar ist.
5. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die auf den Durchfluss des hydraulischen Fluids wirkende Drossel (14) über ein pneumatisch wirkendes Druckregelventil (13) einstellbar ist.
6. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das mit der hydraulischen Drossel (14) in Reihe geschaltete hydraulische Stoppventil (16) über ein pneumatisches 3/2 Wegeventil (17) einstellbar ist.
7. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Beaufschlagung der beiden pneumatischen Kammern (12) des hydropneumatischen Positionierzylinders (10) über ein pneumatisches 5/3 Wegeventil (11) erfolgt.
8. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein am Ort der Flügelelemente (21) angeordneter hydraulischer Kompensationszylinder (18) zum Aufrechterhalten des im internen hydraulischen Fluidsystem herrschenden Druckes vorgesehen ist und Leckageverluste ausgleicht.
9. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Flügelelement (21) Bestandteil eines Voith Schneider Propellers ist.
10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung mindestens eines Positionierzylinders (10) auf die Verstellung von genau zwei Proportionalventilen (19a, 19b) für die Funktionen Längs- und Quersteigung wirkt.