DE102004005073A1 - Driver guidance method for a vehicle with a navigation system, whereby the driver is warned or the driving behavior of the vehicle influenced, once a vehicle is approaching a location at which a maneuver is to take place - Google Patents

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Abstract

Method for guiding a vehicle driver along a route defined by a navigation system, whereby information for guiding the driver is produced and distributed to him. When the vehicle nears a location in which a maneuver must be carried out so that the route can be followed, the driving condition of the vehicle and or announcement of the movement are influenced accordingly and or a signal is produced to indicated the driving condition change or the maneuver to be carried out.

Description

Stand der TechnikState of technology

Die Erfindung geht von einem Verfahren zur Fahrrouten-Führung eines Fahrzeugführers nach der Gattung des unabhängigen Patentanspruchs aus.The Invention is based on a method for driving route guidance of a driver after the genus of the independent Claim from.

Es sind Fahrzeugnavigationssysteme bekannt, die eine Fahrroute von einem aktuellen Fahrzeugstandort zu einem vom Fahrzeugführer vorgegebenen Zielort auf Basis von Kartendaten berechnen. Zur Führung des Fahrzeugführers entlang der berechneten Fahrroute erzeugen diese Navigationssysteme bei bevorstehenden Fahrmanövern, also insbesondere bei bevorstehenden Abbiegevorgängen, die zur Verfolgung der Fahrroute erforderlich sind, diese Fahrmanöver ankündigende Informationssignale zur Information des Fahrzeugführers.It are known car navigation systems, which is a driving route of a current vehicle location to a specified by the driver Calculate destination based on map data. To lead the driver along the calculated driving route generate these navigation systems in upcoming driving maneuvers, So in particular in upcoming turning operations, the pursuit of the Driving route are required, this driving man announcing information signals for information of the driver.

Fahrmanöver ankündigende Informationssignale bestehen dabei beispielsweise in der Anzeige eines Abbiegepfeils und einer Entfernungsangabe, die die Entfernung des Fahrzeugstandorts von der relevanten Kreuzung oder Einmündung anzeigt. Informationssignale bestehen alternativ oder ergänzend häufig auch in Sprachausgaben, in denen eine Abbiegerichtung und eine Entfernung zur relevanten Kreuzung oder Einmündung angegeben werden. Eine typische Fahranweisung könnte lauten „nach 200 Metern rechts abbiegen" oder „an der zweiten Einmündung nach rechts abbiegen".Announcing driving maneuvers Information signals consist, for example, in the display of a Turning arrow and a distance indication indicating the distance of the Vehicle locations from the relevant intersection or junction. Information signals are alternatively or additionally frequently also in speech editions, in which a turning direction and a distance to the relevant intersection or junction be specified. A typical driving instruction could be "after 200 Meters turn right "or" at the second junction turn right".

Im Falle eines im Bereich beispielsweise mehrerer dicht aufeinanderfolgender Kreuzungen oder Einmündungen erforderlichen Fahrmanövers setzen diese Informationssignale beim Fahrzeugführer voraus, dass er die Entfernung bis zur relevanten Kreuzung abschätzt oder die Zahl der Kreuzungen bis zur relevanten Kreuzung abzählt und dabei z.B. keine Einmündungen übersieht.in the Trap one in the area, for example, several close succession Crossings or junctions set required driving maneuvers these information signals the driver ahead of time that he is the distance estimates to the relevant intersection or the number of intersections to counts to the relevant intersection and at the same time e.g. no junctions overlooks.

Vorteile der ErfindungAdvantages of invention

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs verbessert die Information des Fahrzeugführers über bevorstehende Fahrmanöver. Damit wird der Fahrzeugführer entlastet, so dass dieser die eigentliche Fahraufgabe mit erhöhter Konzentration wahrnehmen kann. Dies wird durch die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs erreicht.The inventive method with the characteristics of the independent Claim enhances the information of the driver about upcoming Driving maneuvers. This will be the driver relieved, so that this the actual driving task with increased concentration can perceive. This is achieved by the features of the independent claim reached.

Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben und werden nachfolgende näher erläutert.advantageous embodiments of the invention are in the dependent claims are given and are explained in more detail below.

Zeichnungendrawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden nachfolgend näher erläutert. Es zeigenembodiments The invention is illustrated in the figures and will be described below explained in more detail. It demonstrate

1 ein Blockschaltbild des erfindungswesentlichen Teils einer Einrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens und 1 a block diagram of the invention essential part of a device for carrying out the method according to the invention and

2 beispielhaft eine Szene, anhand der das erfindungsgemäße Verfahren verdeutlicht werden soll. 2 by way of example a scene with the aid of which the method according to the invention is to be clarified.

Beschreibung der Ausführungsbeispieledescription the embodiments

Der erfindungswesentliche Teil einer Einrichtung 100 zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in einem Kraftfahrzeug 10 wird nachfolgend anhand des Blockschaltbildes der 1 erläutert.The invention essential part of a device 100 for carrying out the method according to the invention in a motor vehicle 10 will be described below with reference to the block diagram of 1 explained.

Die Fahrzeugeinrichtung 100 umfasst als zentralen Bestandteil einen Rechner 110, der unter Rückgriff auf eine gespeicherte digitale Kartenbasis 130 eine Fahrroute von einem aktuellen Stand- zu einem vom Fahrzeugführer vorgegebenen Zielort berechnet. Zur Bestimmung eines jeweils aktuellen Fahrzeugstandorts verfügt die Einrichtung 100 über Positionsbestimmungsmittel, beispielsweise einen Empfänger für GPS-Signale, der aus empfangenen GPS-Satellitensignalen Koordinaten des aktuellen Standorts berechnet. Die Positionsbestimmungsmittel können darüber hinaus auch in an sich bekannter Weise alternativ oder ergänzend eine sogenannte Koppelortung, also eine Positionsbestimmung auf Basis von Fahrzeugsensoren sowie ein Map-Matching, also eine Plausibilitätsprüfung und gegebenenfalls Korrektur der mit den beschriebenen Mitteln ermittelten Fahrzeugposition mit den Kartendaten umfassen.The vehicle equipment 100 includes as a central component of a computer 110 that relies on a stored digital map base 130 calculated a route from a current state to a specified by the driver destination. To determine a current vehicle location, the device has 100 via position determining means, for example a receiver for GPS signals, which calculates coordinates of the current location from received GPS satellite signals. In addition, the position determination means can alternatively or additionally include in a manner known per se a so-called coupling location, ie a position determination based on vehicle sensors and map matching, that is to say a plausibility check and, if appropriate, correction of the vehicle position determined by the described means with the map data.

Die Fahrzeugeinrichtung umfasst ferner Ausgabemittel 140 zur Ausgabe von optischen und/oder akustischen Fahrtrichtungshinweisen, mittels derer der Fahrzeugführer entlang der berechneten Fahrroute geleitet wird.The vehicle device further comprises output means 140 for the output of visual and / or audible direction directions, by means of which the driver is guided along the calculated travel route.

Erfindungsgemäß greift der Rechner 110 auch auf den Fahrzeugtriebstrang 150 und/oder die Bremsanlage 160 des Fahrzeugs zu, ferner kann auch die Beeinflussung weiterer Fahrzeugkomponenten 170, wie beispielsweise der Blinkanlage vorgesehen sein.According to the computer attacks 110 also on the vehicle drive train 150 and / or the brake system 160 the vehicle too, and also the influence of other vehicle components 170 , such as the flashing system be provided.

Das erfindungsgemäße Verfahren sieht nun vor, dass im Rahmen einer Führung des Fahrzeugführers entlang einer mittels eines Navigationssystems berechneten Fahrroute bei Annäherung des Fahrzeugstandorts an einen solchen Ort, an dem zur Verfolgung der Fahrroute ein Fahrmanöver erforderlich wird, der Bewegungszustand des Fahrzeugs zur Einleitung oder Ankündigung des Fahrmanövers beeinflusst wird und/oder eine die Bewegungszustandsänderung oder das Fahrmanöver anzeigendes Signal erzeugt wird.The inventive method now provides that in the context of a guide of the driver along a calculated by a navigation system when approaching the vehicle location to such a place where a driving maneuver is required for tracking the route, the movement state of the vehicle to initiate or announce the Driving maneuvers be is influenced and / or a movement state change or driving maneuver indicating signal is generated.

Dies wird nachfolgend an einem konkreten Beispiel unter Bezug auf 2 verdeutlicht.This will be described below with reference to a concrete example 2 clarified.

Die beschriebene Einrichtung 100 des Fahrzeugs 10 führt den Fahrzeugführer des Fahrzeugs 10 entlang einer zuvor berechneten Fahrroute 12. Diese Fahrroute 12 verläuft im Beispiel der 2 über eine aktuell durch das Fahrzeug 10 befahrene erste Straße 21 gerade über eine Kreuzung 24 der ersten Straße 21 mit einer diese kreuzenden zweiten Straße 22 hinweg und biegt dann an einer der Kreuzung 24 folgenden Einmündung 25 rechts in eine dritte Straße 23 ab. Im vorliegenden Beispiel folgt die Einmündung 25 in kurzer Entfernung 32 von beispielsweise 100 Metern auf die Kreuzung 24.The described device 100 of the vehicle 10 guides the driver of the vehicle 10 along a previously calculated route 12 , This route 12 runs in the example of 2 about a current by the vehicle 10 busy first street 21 just over a crossroads 24 the first street 21 with a second road crossing this 22 and then turn at one of the intersections 24 following confluence 25 right into a third street 23 from. In the present example, the confluence follows 25 in a short distance 32 from, for example, 100 meters to the intersection 24 ,

Um dem Fahrzeugführer eine rechtzeitige Information über den bevorstehenden Abbiegevorgang an der Einmündung 25 und damit eine ausreichende Vorbereitung zur Einleitung des Abbiegevorgangs zu geben, wird bei Annäherung des Fahrzeugs an die Einmündung 25 auf einen vorgegebenen Abstand 31 von hier beispielsweise 500 Metern schon bei Fahrzeugnavigationssystemen gemäß dem Stand der Technik ein Informationssignal in Form eines Fahrrichtungshinweises an den Fahrzeugführer ausgegeben. Dieser Hinweis kann optisch, beispielsweise in Form eines Abbiegepfeils zusammen mit einer Anzeige „Restentfernung 500 m" und/oder akustisch, etwa als Sprachausgabe „Nach 500 Metern rechts abbiegen" oder „An der zweiten Kreuzung rechts abbiegen" ausgegeben werden. Die Ausgabe eines solchen Fahrrichtungshinweises ist vorzugsweise auch bei dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen.To give the driver timely information about the upcoming turn at the junction 25 and thus to give sufficient preparation to initiate the turn, is approaching the vehicle to the junction 25 to a given distance 31 From here, for example 500 meters already issued in vehicle navigation systems according to the prior art, an information signal in the form of a direction indicator to the driver. This indication can be issued visually, for example in the form of a turn-off arrow together with an indication "residual distance 500 m" and / or acoustically, for example as a voice output "turn right after 500 meters" or "turn right at the second intersection" Driving direction indication is preferably also provided in the method according to the invention.

Nähert sich nun das Fahrzeug 10 dem Abbiegepunkt, also hier der Einmündung 25, bis auf einen zweiten Abstand 33, so wird erfindungsgemäß der Bewegungszustand des Fahrzeugs zur Einleitung oder Ankündigung des für den Abbiegevorgang erforderlichen Fahrmanövers beeinflusst. Hierzu erfolgt beispielsweise ein Eingriff in den Fahrzeugtriebstrang 150 und/oder die Bremsanlage 160 des Fahrzeugs 10 derart, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 verringert wird. Durch diese Verringerung der Fahrgeschwindigkeit wird dem Fahrzeugführer deutlich angezeigt, dass ein Fahrmanöver unmittelbar bevorsteht.Now approaches the vehicle 10 the turn-off point, so here the junction 25 , except for a second distance 33 Thus, according to the invention, the state of motion of the vehicle is influenced to initiate or announce the maneuver required for the turning maneuver. For this purpose, for example, an intervention in the vehicle drive train 150 and / or the brake system 160 of the vehicle 10 such that the speed of the vehicle 10 is reduced. This reduction in the driving speed clearly indicates to the driver that a driving maneuver is imminent.

Es kann erfindungsgemäß darüber hinaus vorgesehen sein, dass zusätzlich zusammen mit der Verzögerung des Fahrzeugs bei Erreichen der Position 16 oder kurz vorher automatisch die Blinkanlage, hier der rechte Blinker des Fahrzeugs eingeschaltet wird. Damit wird der Fahrzeugführer zusätzlich von der Betätigung des Blinkerschalters entlastet, außerdem vermittelt ihm das Klacken des Blinkrelais eine zusätzliche Information darüber, dass ein Abbiegevorgang bevorsteht und die Bremsung nicht etwa infolge eines Fahrzeugdefekts oder eines zu geringen Abstandes zu einem vorausfahrenden Fahrzeug eingeleitet worden ist. Im Unterschied zu einem ein Fahrmanöver ankündigenden Signal, wie etwa einem akustisch und/oder optisch ausgegebenen Fahrrichtungshinweis, also einer Handlungsanweisung an den Fahrzeugführer, handelt es sich hier um ein das Fahrmanöver anzeigendes Signal.It can also be provided according to the invention that, in addition to the deceleration of the vehicle upon reaching the position 16 or shortly before automatically the flashing system, here the right turn signal of the vehicle is turned on. Thus, the driver is additionally relieved of the operation of the turn signal switch, also gives him the clinking of the flasher relay additional information that a turn is imminent and the braking has not been initiated due to a vehicle defect or too small a distance to a vehicle in front. In contrast to a driving maneuver announcing signal, such as an acoustically and / or optically output direction indicator, so an instruction to the driver, this is a driving maneuver indicating signal.

Es kann erfindungsgemäß aber auch vorgesehen sein, dass anstelle des automatischen Einschaltens der Blinkanlage lediglich ein optisches oder akustisches Signal zur Information des Fahrzeugführers erzeugt wird, welches den Betrieb des Blinkers suggeriert, etwa lediglich ein Klack-Geräusch, mit dem das Klacken des Blinkrelais nachgebildet wird. Dies bietet gegenüber dem automatischen Einschalten des Blinkers den weiteren Vorteil, dass im Falle eines Nichtbefolgens der Fahranweisung durch den Fahrzeugführer weitere Verkehrsteilnehmer durch die eingeschaltete Blinkanlage nicht irre geführt werden.It but according to the invention also be provided that instead of the automatic switching on the Flashing only a visual or audible signal to Information of the driver is generated, which suggests the operation of the turn signal, for example just a click sound, with which the clacking of the flasher relay is simulated. This offers across from the automatic turning on the turn signal the further advantage that in case of non-compliance with the driving instruction by the driver further Road users by the turn signal flashing not mistaken guided become.

Von diesem eine Bewegungszustandsänderung oder ein Fahrmanöver anzeigenden Signal zu unterscheiden ist die Fahrrichtungshinweise, die ausschließlich der als Handlungsanweisung für den Fahrzeugführer durch Sprach- oder optische Ausgabe dienen. Um dem Fahrzeugführer im Falle einer automatisch eingeleiteten Bremsung oder einer sonstigen Bewegungszustandänderung eine zusätzliche Information für den Grund der Bremsung oder allgemein Bewegungszustandsänderung zu vermitteln, kann es alternativ oder ergänzend auch vorgesehen sein, dass während oder kurz vor Beginn der Bewegungszustandsänderung ein Fahrrichtungshinweis optisch und/oder akustisch ausgegeben werden. Ein solcher Hinweis könnte lauten „Jetzt rechts abbiegen".From this one motion state change or a driving maneuver signal to be distinguished is the driving direction information, the exclusively as an instruction for the driver serve by voice or optical output. To the driver in the Case of an automatic brake application or another Movement state change an additional information for the reason of the braking or generally moving state change it may alternatively or additionally be provided for that while or shortly before the start of the movement state change, a direction indicator be issued visually and / or acoustically. Such a hint could are "Now turn right".

Die zuvor beschriebene Verringerung der Fahrgeschwindigkeit zur Ankündigung eines Fahrmanövers, insbesondere Abbiegemanövers, kann auf einen fest vorgegebenen Geschwindigkeitswert von beispielsweise 25 bis 30 km/h erfolgen. Dieser Geschwindigkeitswert liegt gewöhnlich deutlich unter den im innerstädtischen Bereich üblichen Geschwindigkeitswert von 50 km/h, so dass diese signifikante Geschwindigkeitsverringerung ausreichend zur Information des Fahrzeugführers ausreichend aussagekräftig ist.The previously described reduction in driving speed for announcement a driving maneuver, in particular turning maneuvers, can be set to a fixed speed value of, for example 25 to 30 km / h. This speed value is usually clear among those in the inner city Field usual Speed value of 50 km / h, allowing this significant speed reduction sufficient to inform the driver is sufficiently meaningful.

Es kann vorteilhaft weiter vorgesehen sein, dass die Fahrgeschwindigkeitsverringerung auf einen anteiligen Wert der aktuellen Fahrgeschwindigkeit von beispielsweise 60% der aktuellen Geschwindigkeit erfolgt. Dies hat gegenüber einem fest vorgegebenen Wert den Vorteil, dass der verringerte Geschwindigkeitswert auch im Kontext der befahrenen Straße ausreichend aussagekräftig ist, jedoch nicht völlig außerhalb des auf der befahrenen Straße üblichen Geschwindigkeitsbereichs liegt. Insbesondere kommt dies etwa auf Autobahnen oder Straßen außerhalb geschlossener Ortschaften zum Tragen, wo eine Verringerung der Geschwindigkeit auf einen fest vorgegebenen und auch für innerstädtische Straßen geeigneten Wert unnötig ist.It can advantageously be further provided that the driving speed reduction takes place to a proportionate value of the current driving speed of, for example, 60% of the current speed. This has been compared to a fixed The added value has the advantage that the reduced speed value is also sufficiently meaningful in the context of the busy road, but is not completely outside the usual speed range on the road. In particular, this applies, for example, to highways or roads outside built-up areas, where it is unnecessary to reduce the speed to a value which is fixed and which is also suitable for inner-city roads.

Es kann ferner auch vorgesehen sein, dass der verminderte Geschwindigkeitswer, auf den das Fahrzeug abgebremst wird, von der Straßenklasse der aktuell befahrenen Straße oder von dem auf der aktuell befahrenen Straße zulässigen Höchstgeschwindigkeitswert oder von einem auf der befahrenen Straße üblichen Durchschnittsgeschwindigkeitswert abhängig gewählt wird. Informationen über Straßenklasse, zulässige Höchstgeschwindigkeit oder Durchschnittsgeschwindigkeit sind auf üblichen digitalen Straßenkarten, welche in Navigationssystemen verwendet werden, ohnehin vorhanden. Die Feststellung der aktuell befahrenen Straße erfolgt dabei mittels der Positionsbestimmungsmittel 120.Furthermore, it can also be provided that the reduced speed value to which the vehicle is braked is selected as a function of the road class of the currently traveled road or of the maximum speed value permissible on the currently traveled road or of an average speed value customary on the traveled road. Road class, speed limit or average speed information is available on common digital road maps used in navigation systems anyway. The determination of the currently traveled road is carried out by means of the position determining means 120 ,

Schließlich kann alternativ oder ergänzend vorgesehen sein, dass die Abbremsung von einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit auf einen Geschwindigkeitswert erfolgt, welcher für den Abbiegevorgang besonders günstig ist. Dieser Wert kann beispielsweise in Abhängigkeit eines in den Kartendaten vorhandenen Krümmungsradius der zu befahrenen Kurve oder anderer Kartendaten bestimmt werden. Dazu ist in den Kartendaten eine typische Abbiegelinie von der ersten Straße 21 in die dritte Straße 23, die in der Figur dem Verlauf der Fahrroute 12 entspricht, abgelegt. Aus den Parametern dieser Abbiegelinie kann die sinnvolle Fahrzeuggeschwindigkeit während des Abbiegevorgangs bestimmt werden.Finally, it may alternatively or additionally be provided that the deceleration takes place from a current vehicle speed to a speed value which is particularly favorable for the turning operation. This value can be determined, for example, as a function of a curvature radius of the curve to be traveled or other map data present in the map data. In addition, in the map data is a typical turning line from the first road 21 in the third street 23 , in the figure the course of the route 12 corresponds, filed. From the parameters of this cornering line the sensible vehicle speed can be determined during the turn.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann beispielsweise bei Autobahnfahrt die Fahrgeschwindigkeit im Rahmen der erfindungsgemäßen Bewegungszustandsbeeinflussung so angepasst werden, dass das Fahrzeug 10 gefahrlos in eine Lücke zwischen zwei auf der rechten Fahrspur fahrenden Fahrzeugen passt, um damit ein Einfahren in einer Ausfahrtspur der Autobahn zu ermöglichen. Dazu nutzt die erfindungsgemäße Einrichtung 100 weitere Sensorik, wie insbesondere Radar-, Ultraschall- und/oder Video-Sensoren die im Rahmen von Abstandswarn- oder regeleinrichtungen schon jetzt eingesetzt werden.According to one embodiment of the invention, for example, when driving on the highway, the driving speed in the context of the movement state influencing according to the invention can be adjusted so that the vehicle 10 safely fits into a gap between two vehicles running in the right lane to allow entry into an exit lane of the motorway. For this purpose, the inventive device uses 100 additional sensors, such as in particular radar, ultrasound and / or video sensors that are already used in the context of distance warning or control devices.

Claims (5)

Verfahren zur Führung eines Fahrzeugführers entlang einer mittels eines Navigationssystems berechneten Fahrroute, wobei Informationen zur Führung des Fahrzeugführers erzeugt und diesem vermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass bei Annäherung des Fahrzeugstandorts an einen solchen Ort, an dem zur Verfolgung der Fahrroute ein Fahrmanöver erforderlich wird, – der Bewegungszustand des Fahrzeugs zur Einleitung oder Ankündigung des Fahrmanövers beeinflusst wird und/oder – ein die Bewegungszustandsänderung oder das Fahrmanöver anzeigendes Signal erzeugt wird.A method for guiding a driver along a navigation route calculated by means of a navigation system, wherein information is generated and conveyed to guide the driver, characterized in that when approaching the vehicle location to such a location where a driving maneuver is required for tracking the route, the state of motion of the vehicle is influenced to initiate or announce the driving maneuver and / or - a signal indicative of the state of motion change or the driving maneuver is generated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Beeinflussung des Bewegungszustandes des Fahrzeugs in einer Verringerung der aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs besteht.Method according to claim 1, characterized in that that influencing the state of motion of the vehicle in one Reduction of the current driving speed of the vehicle is. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Fahrgeschwindigkeit um oder auf einen vorgegebenen Wert verringert wird.Method according to claim 2, characterized in that that the current driving speed is around or at a given speed Value is reduced. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit des Fahrmanövers und/oder von den Straßenverlauf im Bereich des Fahrmanövers anzeigenden Kartendaten verringert wird.Method according to claim 2 or 3, characterized that the driving speed depending on the driving maneuver and / or from the road in the area of the driving maneuver indicating map data is reduced. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem zur Verfolgung der Fahrroute notwendigen Spurwechsel die Fahrgeschwindigkeit so angepasst wird, dass der Spurwechsel in eine Lücke zwischen zwei Fahrzeugen erleichtert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that at a necessary for tracking the route Lane change the driving speed is adjusted so that the Lane change in a gap between two vehicles is facilitated.
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