DE10151594C1 - Verfahren zur Auswertung einer eine Szene repräsentierenden zweidimensionalen Abstandsmatrix - Google Patents
Verfahren zur Auswertung einer eine Szene repräsentierenden zweidimensionalen AbstandsmatrixInfo
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Abstract
Bei einer zweidimensionalen Abtastung einer Szene mittels eines Abstandsradars werden üblicherweise eine Vielzahl von auszuwertenden Abstandswerten als Elemente einer die Szene repräsentierenden Abstandsmatrix ermittelt. Durch Auswertung der Abstandsmatrix ist es möglich, Objekte aus der Szene zu erkennen. Das neue Verfahren soll eine zuverlässige Objekterkennung mit geringem Rechenaufwand ermöglichen. DOLLAR A Beim neuen Verfahren werden die Abstandswerte nach ihrer Relevanz für die Objekterkennung klassifiziert und nur relevante Abstandswerte zur Objekterkennung weiter ausgewertet. Dabei werden jeweils zwei benachbarte Abstandswerte aus benachbarten Zeilen der Abstandsmatrix als relevant klassifiziert, wenn sie sich um weniger als um einen vorgegebenen Schwellwert voneinander unterscheiden. DOLLAR A Verwendung zur Objekterkennung in Abstandsregelsystemen für Kraftfahrzeuge.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Ein derartiges Verfahren ist beispielsweise aus der DE 41 15 747 C2 bekannt. Bei
diesem Verfahren werden zweidimensionale Abstandsbilder mittels eines optischen
Abtastvorrichtung aufgenommen und durch Bildverarbeitung ausgewertet. Die opti
sche Abtastvorrichtung sendet dabei einen Laserstrahl zu einer vor einem Kraftfahr
zeug befindlichen Szene aus, welcher in horizontaler und vertikaler Richtung über
die Szene bewegt wird. Die Abtastvorrichtung ermittelt dann für die abgetasteten
Punkte der Szene die Signallaufzeit des ausgesendeten und an Objekten der Szene
reflektierten Laserstrahls. Als Ergebnis erhält man somit zweidimensionale Ab
standsbilder, die die Szene vor dem Kraftfahrzeug repräsentieren. Diese Bilder wer
den durch Bildverarbeitung ausgewertet, um Gefahrensituationen zu erkennen und
den Fahrer hiervor zu warnen. Als nachteilig erweist sich dabei der zur Bildverarbei
tung erforderliche hohe Rechenaufwand.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren gemäß dem Oberbe
griff des Patentanspruchs 1 anzugeben, das mit geringem Rechenaufwand eine zu
verlässige Erkennung von für die Fahrzeugführung relevanten Objekten ermöglicht.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte
Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen.
Erfindungsgemäß wird ein Abstandsbild, das eine in zwei Richtungen abgetastete
Szene repräsentiert und als zweidimensionale Abstandsmatrix mit Abstandswerten
als Elementen vorliegt, ausgewertet, indem die jeweils einem Abtastpunkt der Szene
zugeordneten und jeweils dem Abstand zum zugeordneten Abtastpunkt entspre
chenden Abstandswerte nach ihrer Relevanz für die Objekterkennung klassifiziert
werden. Dabei werden jeweils zwei benachbarte Abstandswerte aus benachbarten
Zeilen der Abstandsmatrix als relevant klassifiziert, wenn sie sich um weniger als um
einen vorgegebenen Schwellwert voneinander unterscheiden.
Vorzugsweise werden zwei benachbarte Abstandswerte aus benachbarten Zeilen der
Abstandsmatrix als relevant klassifiziert, wenn sie sich sowohl um weniger als um
einen vorgegebenen Schwellwert voneinander unterscheiden als auch innerhalb
eines vorgegeben Entfernungsbereichs liegen, beispielsweise innerhalb eines Be
reichs in dem mit dem Auftreten von relevanten Objekten gerechnet wird.
Vorzugsweise werden nur die als relevant klassifizierten Abstandswerte zur Erken
nung von Objekten aus der Szene weiter ausgewertet. Durch die Ignorierung der
nichtrelevanten Abstandswerte läßt sich der für die Objekterkennung erforderliche
Rechenaufwand erheblich reduzieren.
Das Verfahren eignet sich bestens zur Erkennung von vor einem Kraftfahrzeug be
findlichen ortsfesten oder bewegten Objekten. Insbesondere eignet es sich zur Iden
tifizierung eines vorausfahrenden Fahrzeugs und zur Ermittlung des Abstands zu
diesem Fahrzeug. Anhand dieses Abstands ist es möglich eine Abstandsregelung
durchzuführen. Des weiteren ermöglicht das Verfahren eine zuverlässige Erkennung
von Gefahrensituationen, beispielsweise das Unterschreiten eines Sicherheitsab
stands zum vorausfahrenden Fahrzeug, so daß eine entsprechende Warnung an den
Fahrer abgegeben werden kann.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels und anhand von
Figuren näher erläutert. Es zeigen
Fig. 1 eine Prinzipdarstellung eines Kraftfahrzeugs mit einer Vorrichtung zur
Aufnahme von zweidimensionalen Abstandsbildern,
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines aufgenommenen Abstandsbilds.
Das Kraftfahrzeug 1 gemäß Fig. 1 weist eine Vorrichtung zur Aufnahme von zwei
dimensionalen Abstandsbildern auf. Diese Vorrichtung ist Bestandteil eines Ab
standregelsystems zur Identifizierung eines vorausfahrenden Fahrzeugs und Rege
lung des Abstands zu diesem Fahrzeug. Sie ist als optischer Abstandsradar ausge
führt, der einen Infrarot-Laserstrahl als Abtaststrahl in Fahrtrichtung des Kraftfahr
zeugs 1 zu einer zu beobachtenden Szene aussendet, und der den an Objekten der
Szene reflektierten Anteil des Abtaststrahls als Reflexionsstrahl detektiert und den
Abstand zum Reflexionsort durch Erfassung der Signallaufzeit des ausgesendeten
Abtaststrahls und des hieraus resultierenden Reflexionsstrahl ermittelt. Der Abtast
strahl wird während der Bildaufnahme in horizontaler und vertikaler Richtung über
die Szene geschwenkt. Die horizontale Auslenkung erfolgt dabei durch Schwenkung
des Abtaststrahls entlang einer von mehreren übereinanderliegenden Abtastebenen
L1, L2, L3 und die vertikale Auslenkung erfolgt durch Wechseln der Abtastebenen.
Damit wird die Szene zeilenweise abgetastet.
Als Ergebnis erhält man ein die Szene repräsentierendes zweidimensionales Ab
standsbild, das gemäß Fig. 2 mehrere in Zeilen Z1, Z2, Z3 und Spalten S1, S2, S3,
. . . Sn angeordnete Elemente E11, E12, . . . E3n aufweist. Die Werte der Elemente E11,
E12, . . . E3n sind in der Figur durch Grausstufen schematisch dargestellt. Bei diesen
Werten handelt es sich um Abstandswerte, die jeweils einem Abtastpunkt der Szene
zugeordnet sind und jeweils dem Abstand zum zugeordneten Abtastpunkt entspre
chen. Das Abstandsbild ist somit eine zweidimensionale Abstandsmatrix mit Ab
standswerten als Elementen.
Aus Fig. 1 ist des weiteren ersichtlich, daß die Abtastebenen L1, L2 in unter
schiedlichen Abständen x1, x2 auf die Fahrbahn 2 auftreffen und dort reflektiert
werden. Durch die Auswertung von aus der Bodenreflexion resultierenden Ab
standswerten könnte die Fahrbahn 2 irrtümlich als Hindernis identifiziert werden.
Um eine derartige Fehlinterpretation zu vermeiden, wird eine Klassifizierung der Ab
standswerte nach ihrer Relevanz für die Objekterkennung vorgenommen. Hierbei
wird vorausgesetzt, daß ein Hindernis als relevantes Objekt in mehreren der Ab
tastebenen L1, L2, L3 abgetastet wird, und daß die dem Hindernis entsprechenden
Abstandswerte aus den unterschiedlichen Abtastebenen im wesentlichen gleich
sind. Demgegenüber erhält man bei der Abtastung der Fahrbahn für unterschiedli
che Abtastebenen L1, L2 auch unterschiedliche Abstände x1, x2.
Zur Klassifizierung der Abstandswerte werden nacheinander jeweils zwei unmittelbar
benachbarte Abstandswerte aus unmittelbar benachbarten Zeilen der Abstandsma
trix, d. h. jeweils zwei in der gleichen Spalte S1 bzw. S2 bzw. . . . Sn benachbarte
Abstandswerte, ausgewählt. Beispielsweise werden der dem Element E11 aus der
Zeile Z1 entsprechende Abstandswert und der dem darüberliegenden Element E21
aus der Zeile Z2 entsprechende Abstandswert ausgewählt. Danach wird die Abwei
chung zwischen den ausgewählten Abstandswerten ermittelt. Wenn das Element
E11 beispielsweise dem in Fig. 1 dargestellten Abstand x1 entspricht und das Ele
ment E21 beispielsweise dem Abstand x2 entspricht, dann stellt die ermittelte Ab
weichung die Differenz Δx21 zwischen den Abstandswerten x2, x1 dar. Anschlie
ßend wird geprüft, ob die ermittelte Abweichung Δx21 kleiner ist als ein vorgegebe
ner Schwellwert. Trifft dies zu, werden die ausgewählten Abstandswerte als relevant
klassifiziert. Als Schwellwert wird ein Wert vorgegeben, der etwas größer ist als ein
vorgegebener Toleranzwert für die ermittelten Abstände zu potentiell relevanten
Objekten wie zum Beispiel zu Fahrzeugen. Beispielsweise wird ein Wert von 0,5 m
als Schwellwert vorgegeben. Es ist zudem denkbar, die ausgewählten Abstandswer
te nur dann als relevant zu klassifizieren, wenn sie sich sowohl um weniger als um
den vorgegebenen Schwellwert voneinander unterscheiden als auch innerhalb eines
vorgebebenen, für die Fahrzeugführung relevanten Entfernungsbereichs liegen, bei
spielsweise innerhalb eines vom Kraftfahrzeug 1 bis zu einer Entfernung ca. 30 m
reichenden Nahbereichs. Die Klassifizierung der übrigen Abstandswerte wird in glei
cher Weise vorgenommen.
Danach werden durch Auswertung der relevanten Abstandswerte die für die Fahr
zeugführung relevanten Objekte ermittelt. Alle nicht als relevant klassifizierten Ab
standswerte werden hierbei ignoriert. Bei ihnen wird davon ausgegangen, daß sie
die Fahrbahn 2 repräsentieren und somit keine für die Fahrzeugführung relevanten
Objekte darstellen.
Durch diese Maßnahme erreicht man neben der Gewährleistung einer zuverlässigen
Objekterkennung auch einer Reduzierung der auszuwertenden Daten und somit eine
schnelle Erkennung der für die Fahrzeugführung relevanten Objekte. Änderungen
der Fahrzeugneigung, beispielsweise infolge der Beschleunigung, Abbremsung oder
Beladung des Kraftfahrzeugs 1, und die hieraus resultierenden Änderungen des Ab
stände x1, x2 haben keinen Einfluß auf das Ergebnis der Objekterkennung.
Claims (4)
1. Verfahren zur Auswertung einer eine Szene repräsentierenden zweidimensionalen
Abstandsmatrix (E11, . . . E3n), die Abstandswerte als Elemente (E11, . . . E3n) auf
weist, wobei die Abstandswerte jeweils einem Abtastpunkt der Szene zugeordnet
sind und jeweils dem Abstand zum zugeordneten Abtastpunkt entsprechen, dadurch
gekennzeichnet, daß eine Klassifizierung der Abstandswerte nach ihrer Relevanz für
die Erkennung von Objekten vorgenommen wird, wobei zwei benachbarte Ab
standswerte aus benachbarten Zeilen (Z1, Z2, Z3) der Abstandsmatrix (E11, . . . E3n)
als relevant klassifiziert werden, wenn sie sich um weniger als um einen vorgegebe
nen Schwellwert voneinander unterscheiden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß nur solche Abstands
werte als relevant klassifiziert werden, die innerhalb eines vorgegebenen Entfer
nungsbereichs liegen.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß nur als relevant
klassifizierte Abstandswerte zur Erkennung von Objekten aus der Szene ausgewertet
werden.
4. Verwendung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 3 zur Objekterken
nung in einem Abstandsregelsystem für Kraftfahrzeuge (1).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10151594A DE10151594C1 (de) | 2001-10-18 | 2001-10-18 | Verfahren zur Auswertung einer eine Szene repräsentierenden zweidimensionalen Abstandsmatrix |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10151594A DE10151594C1 (de) | 2001-10-18 | 2001-10-18 | Verfahren zur Auswertung einer eine Szene repräsentierenden zweidimensionalen Abstandsmatrix |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10151594C1 true DE10151594C1 (de) | 2002-11-14 |
Family
ID=7703014
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10151594A Expired - Lifetime DE10151594C1 (de) | 2001-10-18 | 2001-10-18 | Verfahren zur Auswertung einer eine Szene repräsentierenden zweidimensionalen Abstandsmatrix |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE10151594C1 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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DE19735414A1 (de) * | 1996-08-14 | 1998-02-19 | Fuji Electric Co Ltd | Gerät zum Messen des Abstands zwischen Fahrzeugen |
DE4115747C2 (de) * | 1991-05-14 | 1998-02-26 | Hipp Johann F | Vorrichtung und Verfahren zur Situations-, Hindernis- und Objekterkennung |
-
2001
- 2001-10-18 DE DE10151594A patent/DE10151594C1/de not_active Expired - Lifetime
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DE102006020391B4 (de) * | 2006-04-28 | 2013-01-03 | Daimler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Detektion und Identifikation von Objekten mit geringer Höhenausdehnung |
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Legal Events
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D1 | Grant (no unexamined application published) patent law 81 | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R084 | Declaration of willingness to licence | ||
R084 | Declaration of willingness to licence | ||
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