DE10138563A1 - Rad-Straßenfertiger und Verfahren zum Lenken eines Rad-Straßenfertigers - Google Patents

Abstract

Bei einem Rad-Straßenfertiger (RF) mit einer Vorderrad-Servolenkung (L) und mindestens zwei angetriebenen Hinterrädern (4) ist ein Lenkautomat (LA) mit einer Referenzlinien-Abtastvorrichtung (5) vorgesehen und mit der Servolenkung (L) verknüpfbar, und sind seitenindividuell drehzahlregelbare Hinterrad-Antriebseinheiten (H1, H2) vorhanden, so dass eine seitenindividuelle Drehzahlregelung (R) der Hinterrad-Antriebseinheiten (H1, H2) zur Lenkunterstützung der Vorderrad-Servolenkung (L) zumindest bei aktiviertem Lenkautomaten (LA) aktivierbar ist.

Description

• Die Erfindung betrifft einen Rad-Straßenfertiger gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren gemäß des Oberbegriffs des Anspruchs 10.
• Aus dem Datenblatt "Lenkautomat für Vögele Straßenfertiger mit Raupenfahrwerk" der Fa. Joseph Vögele AG, ist ein Raupenfahrwerk-Straßenfertiger bekannt, der automatisch entlang einer Referenzlinie fahrbar ist. In der Referenzlinien-Abtastvorrichtung ertastet ein Sensor die Sollrichtung von der Referenzlinie, beispielsweise einem gespannten Draht, einer Bordsteinkante oder einer Leitplanke. Abweichungen von der Sollrichtung werden an einen Regler des Lenkautomaten gemeldet, der erforderliche Korrekturen der Fahrtrichtung des Straßenfertigers veranlasst. Dies ist eine sogenannte Panzerlenkung, d. h., das jeweils kurveninnenseitige Raupenfahrwerk wird gegenüber dem kurvenaußenseitigen Raupenfahrwerk abgebremst. Dieses Prinzip bedingt bei Raupenfahrwerks-Straßenfertigern die unerwünschte Vernichtung von Antriebsleistung.
• Aus einer technischen Information der Fa. Danfoss "Danfoss Hydro News", Nr. 6, Kennziffern D03, D02, 1999, ist ein elektrohydraulisches Lenksystem für land- und forstwirtschaftliche Maschinen, Baumaschinen und Kommunalfahrzeuge. Das Lenksystem kann mit einer automatischen Lenkung kombiniert werden, falls eine Sensorik für eine Referenzlinienerfassung eingebaut wird. Die automatische Lenkung greift am Lenkzylinder ein.
• Aus US 3 543 654 A ist ein elektrohydraulisch gelenkter Gleitschalungsfertiger bekannt, bei dem die Raupenfahrwerke nach Vorgabe des Lenkautomaten unterschiedlich angetrieben werden (Panzerlenkung).
• Aus US 3 454 121 A ist ein Raupenfahrwerks-Straßenfertiger mit einem Lenkautomaten bekannt, der die Antriebsgeschwindigkeiten der Raupenfahrwerke seitenindividuell über ein Steuergestänge reguliert (mechanische Panzerlenkung).
• Elektrohydraulische Servolenkungen für Arbeitsmaschinen sind ferner bekannt aus US 4 517 800 A, WO86/06 142 und US 4 663 936 A.
• Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Rad-Straßenfertiger sowie ein Verfahren zum Lenken des Rad-Straßenfertigers anzugeben, mit denen der Radstraßenfertiger automatisch und präzise einer Referenzlinie folgt.
• Die gestellte Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und verfahrenstechnisch mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst.
• Dank der Lenkunterstützung durch die seitenindividuelle Drehzahlregelung der angetriebenen Hinterräder in Abhängigkeit von der Lenkeinstellung der Vorderräder lässt sich der Rad-Straßenfertiger überraschend präzise und sogar automatisch entlang der Referenzlinie fahren. Die Lenkunwilligkeit des Rad-Straßenfertigers auf in Echtzeit festgestellte Richtungsabweichungen, die bisher die Verwendung von Lenkautomaten bei Rad-Straßenfertigern verwehrte, wird durch die Lenkunterstützung mit den seitenindividuell drehzahlgeregelten Hinterräder beseitigt. Die Lenkunterstützung kann den Lenkautomaten über den gesamten Lenkbereich unterstützen, oder ab einem vorbestimmten Lenkwinkel oder bei maximalem Lenkausschlag. Ferner kann die Lenkunterstützung, die für die Kooperation mit dem Lenkautomaten sehr zweckmäßig ist, auch ohne Lenkautomaten bei manuellem Lenken oder einer Lenkeinstellung durch ein Potentiometer oder einen Joystick eingesetzt werden, um die Lenkpräzision des Rad-Straßenfertigers und vor allem dessen Ansprechverhalten auf Richtungskorrekturen zu erhöhen.
• Verfahrensgemäß wird zumindest bei Einsatz des Lenkautomaten nicht nur mit den Vorderrädern gelenkt, um den Rad-Straßenfertiger an der Referenzlinie möglichst präzise zu führen, sondern wird zusätzlich die seitenindividuelle Drehzahlregelung der Hinterräder überlagert, um Abweichungen von der Sollrichtung präzise und rasch zu beseitigen.
• Der Lenkautomat lässt sich zweckmäßig mit einer hydraulischen, einer elektrohydraulischen oder einer elektromotorischen Vorderrad-Servolenkung zur Zusammenarbeit bringen, insbesondere einer Servolenkung, die an den Achsschenkeln der Vorderräder angreift und direkt und weitestgehend spielfrei arbeitet.
• Um der Drehzahlregelung die notwendigen Ist-Informationen zum Soll-Wert-Ist- Wertvergleich zu liefern, sind Lenkwinkelsensoren und Drehzahlsensoren vorgesehen. Der wenigstens eine Lenkwinkelsensor kann dabei den tatsächlichen Lenkwinkel ermitteln oder den Weg des Lenkzylinders aus der Geradeausstellung.
• Ein optimales Ansprechverhalten, das für minimierte Richtungsabweichungen wichtig ist, lässt sich mit einem geschlossenen Regelkreis über den Lenkautomaten erzielen.
• Aus Sicherheitsgründen sollte eine Passivierungs-Schaltungsvorrichtung vorgesehen sein, die den Lenkautomaten außer Funktion setzt, sobald durch den Fahrzeugführer manuell oder auf andere Weise eingegriffen wird.
• Insbesondere bei Benutzen des Lenkautomaten ist es wichtig, bei aufgrund äußerer Einflüsse auftretender Lenkunwilligkeit des Rad-Straßenfertigers zusätzlich eingreifen zu können. Dies lässt sich bewerkstelligen mittels einer Potentiometer-Lenkwinkel- Einstellvorrichtung, die, beispielsweise bei Überschreiten einer Toleranzzeit ohne erfolgreiche Richtungskorrektur, über einen manuellen Eingriff eine Kurvenfahrt erzwingt, indem die Vorderräder bewusst stärker eingeschlagen werden, als es der Richtungskorrektur entspräche, und falls trotz der seitenindividuellen Drehzahlregelung der Hinterräder entsprechend einem maximalen Lenkwinkel auf andere Weise die erforderliche Richtungskorrektur nicht stattfindet.
• Der Lenkautomat stellt mit der Referenzlinien-Abtastvorrichtung zweckmäßig eine Anbaugruppe, d. h. eine Optionsausstattung, des Rad-Straßenfertigers, der an die ohnedies vorgesehene Steuervorrichtung des Rad-Straßenfertigers anschließbar ist und dann eine dort bereits abgelegte Programmroutine oder einen integrierten Regler benutzt. Auf diese Weise lassen sich mit einer entsprechenden Steuervorrichtung ausgestattete Rad-Straßenfertiger auch nachträglich auf Automatikbetrieb umrüsten.
• Die Lenkpräzision und das Ansprechverhalten auf Richtungskorrekturen lassen sich ferner dadurch verbessern, dass auch für die Vorderräder ein Arbeitsfahrt-Antrieb eingesetzt wird. Zweckmäßigerweise wird pro Seite mindestens ein Vorderrad mit einem Drehmoment angetrieben, das bei der von der Drehzahl der Hinterräder abhängigen Drehzahl gerade noch übertragbar ist. Dabei wird nicht nur die Hydraulikmenge (Drehzahleinstellung) gesteuert, sondern zumindest zeitweise auch der Hydraulikdruck (das Drehmoment), um eine aktive seitenindividuelle Traktionskontrolle an den Vorderrädern durchzuführen und bei hoher Lenkpräzision optimale Traktionsverhältnisse zu erzielen.
• Baulich einfach enthält der Lenkautomat ein Richtungssteuerventil mit abgesperrter Neutralstellung und ein Umschaltventil mit Magnetbetätigung, um bei Automatikbetrieb eine Lastdrucksignal-Regelung der Druckversorgung nutzen zu können.
• Das Lenkungsprinzip, mit zugehörigem Lenkautomaten, kann alternativ auch für einen Radfahrwerks-Beschicker verwendet werden, der die Gutversorgung des Straßenfertigers durchführt, und automatisch ebenfalls an der gleichen oder einer anderen Referenzlinie gefahren wird.
• Anhand der Zeichnung wird eine Ausführungsform des Erfindungsgegenstandes erläutert. Es zeigen:
• Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf einen mit einem Lenkautomaten ausgestatteten Rad-Straßenfertiger, und
• Fig. 2 ein Blockschaltbild zur Verdeutlichung der Kombination einer hydraulischen Servolenkung mit dem elektrohydraulischen Lenkautomaten.
• Ein Rad-Straßenfertiger RF in Fig. 1 weist in einem Chassis 1 eine Primärantriebsquelle M, beispielsweise einen Dieselmotor auf, der mehrere Hydraulikpumpen P_n als Antriebsquellen für Sekundärantriebe treibt. Das Chassis 1 ist auf lenkbaren Vorderrädern 2a, 2b abgestützt, im vorliegenden Fall auf zwei Vorderrädern 2a, 2b pro Seite. Alternativ ist es möglich, nur ein lenkbares Vorderrad 2a oder 2b pro Seite vorzusehen. Ferner ist das Chassis 1 auf Hinterrädern 4 abgestützt, bei der gezeigten Ausführungsform auf einem Hinterrad 4 pro Seite. Alternativ könnten pro Seite auch zwei Hinterräder 4 vorgesehen sein, die einzeln oder pro Seite paarweise angetrieben sind. Für jedes Hinterrad 4 ist eine eigene Hinterrads-Antriebseinheit H1, H2 vorgesehen, beispielsweise eine hydrostatische Antriebseinheit. Die beiden Hinterrads- Antriebseinheiten H1, H2 sind über eine Drehzahlregelung R so steuerbar, dass die Drehzahlen der Hinterräder 4 seitenindividuell regelbar sind. Jeder Hinterrads- Antriebseinheit H1, H2 oder jedem Hinterrad 4 ist ein Drehzahlsensor S_n1, S_n2 zugeordnet, der beispielsweise an die Drehzahlregelung R signalübertragend angeschlossen ist. Die Hydromotoren der Hinterrads-Antriebseinheiten H1, H2 werden von der Druckversorgung P_n mit Druckmittel versorgt. Der Rad-Straßenfertiger RF verfügt ferner über eine computerisierte, elektronische Steuervorrichtung CU, die ebenfalls mit der Drehzahlregelung R verknüpft ist.
• Für die Vorderräder 2a, 2b ist eine hydraulische Servolenkung L vorgesehen, die auf einen Lenkzylinder Z einwirkt, der über Spurstangen 10 mit Achsschenkeln 6 der Vorderräder 2a, 2b gekoppelt ist (Achsschenkellenkung). Die Servolenkung L ist über ein Lenkrad 7 und/oder einen Lenk-Joystick bzw. eine Potentiometer-Lenkwinkel-Einstellvorrichtung 8 betätigbar. Zum Abtasten des jeweiligen Lenkwinkels ist wenigstens ein Lenkwinkelsensor S_W vorgesehen, der entweder den Stellweg des Lenkzylinders Z oder den Lenkwinkel der Vorderräder 2a, 2b abtastet und an die Servolenkung L (und/oder die Steuereinrichtung CU und/oder die Drehzahlregelung R) meldet.
• Ferner ist im Rad-Straßenfertiger RF ein Lenkautomat LA vorgesehen, zu dem eine Referenz-Abtastvorrichtung 5 gehört, die eine strichpunktiert angedeutete Referenzlinie 3 abtastet, z. B. mit Ultraschallsensoren (nicht gezeigt). Der Lenkautomat LA und/oder die Referenzlinien-Abtastvorrichtungen 5 kann/können eine Anbaugruppe darstellen, die auch nachträglich in den Rad-Straßenfertiger einbaubar und mit der Steuervorrichtung CU verknüpfbar ist, oder kann/können permanent installiert sein. Die Referenzlinien-Abtastvorrichtung 5 kann an beiden Chassisseiten vorne vorgesehen oder wahlweise umsetzbar sein.
• Der Lenkautomat LA greift am Lenkzylinder Z ein. Ferner ist der Lenkautomat LA mit der Steuervorrichtung CU und/oder der Drehzahlregelung R verbunden. Auch die Signale der Sensoren S_w und/oder S_n1, S_n2 können an den Lenkautomaten LA übermittelt werden. Eine als Verbindung angedeutete Passivierungs-Schaltvorrichtung 9 trennt den Lenkautomaten LA ab, sobald am Lenkrad 7 oder der Einrichtung 8 manuell eingegriffen wird und dabei der Lenkautomat LA gerade aktiviert ist.
• In zumindest einem lenkbaren Vorderrad 2a, 2b pro Seite kann eine hydrostatische Antriebseinheit HF1, HF2 integriert sein, die mit einer Traktionskontrolle T für die Arbeitsfahrt des Rad-Straßenfertigers zuschaltbar ist und einen zusätzlichen Vorderrad- Antrieb bildet. Die Antriebseinheiten HF1, HF2 (Radnabenmotoren) werden von der Druckversorgung P_n der Primärantriebsquelle M versorgt. Ein Drehzahlsensor S_nV ist für jedes antreibbare Vorderrad 2a vorgesehen und zumindest mit der Traktionskontrolle T verbunden. Zweckmäßigerweise wird über die Traktionskontrolle T nicht nur die Menge für die Antriebseinheiten HF1, HF2 individuell oder gemeinsam geregelt, sondern auch der Druck, der das Drehmoment jedes Vorderrades bestimmt. Auf diese Weise lässt sich jedes Vorderrad 2a mit dem von ihm gerade noch zu übertragenden maximalen Drehmoment antreiben, zweckmäßigerweise nach Maßgabe der Drehzahlen der Hinterräder 4 und genau angepasst an die seitenindividuellen Traktionsverhältnisse. Die Traktionskontrolle T ist (nicht dargestellt) mit der Steuervorrichtung CU und/oder der Drehzahlregelung R verbunden.
• In Fig. 2 ist die Verknüpfung des Lenkautomaten LA mit der Servolenkung L als Blockschaltbild erkennbar. Zumindest mit dem Lenkrad 7 wird ein Regelorgan 7' betätigt, das an eine Druckleitung 13 von der Druckversorgung P_n (über eine Prioritätsventilschaltung 21 mit Berücksichtigung eines über eine Steuerleitung 15 bereitgestellten Lastdrucksignals) und eine Tankleitung 14 zu einem Tank T angeschlossen ist. Vom hydraulischen Regelorgan 7' führen Arbeitsleitungen 11, 12 zum Lenkzylinder Z, dessen Verstellhübe aus beispielsweise einer der Geradeausfahrt entsprechenden Mittelstellung durch die Lenkwinkelsensoren S_w abgetastet werden. Im Regelorgan 7' wird auch der momentane Lastdruck in der Arbeitsleitung 11 oder 12 abgegriffen und in die Leitung 15 eingespeist, in der ein Wechselventil 16 enthalten ist.
• In der Druckleitung 13 ist ferner ein Durchflusswächter (Mengenmessgerät) 18 enthalten.
• Von der Druckleitung 13 zweigt eine parallele Druckleitung 13' zum Lenkautomaten LA ab, von dem eine weitere Tankleitung 14' zum Tank T führt. Die Druckleitung 13' und die Tankleitung 14' sind im Lenkautomaten LA an ein Richtungssteuerventil STV angeschlossen, im gezeigten Ausführungsbeispiel ein 4/3-Proportional-Wegesteuerventil mit Magnetbetätigung in beiden Richtungen aus einer federzentrierten, abgesperrten Neutralstellung. Das Richtungssteuerventil STV ist über Arbeitsleitungen 11', 12' an die Arbeitsleitungen 11, 12 zum Lenkzylinder Z angeschlossen. Ferner ist im Lenkautomaten LA ein gegen Federkraft durch einen Magneten 19 betätigbares Umschaltventil 17 parallel zum Richtungssteuerventil STV an die Druckleitung 13' und die Tankleitung 14' angeschlossen, das über eine Steuerleitung 15' mit einer Seite des Wechselventils 16 verbunden ist. Zwischen der Steuerleitung 15' und der Tankleitung 14' ist ein einstellbares Signaldruck-Begrenzungsventil 20 vorgesehen, das aus der Steuerleitung 15' druckvorgesteuert ist. Das Umschaltventil 17 ist in der gezeigten Ausführungsform ein 4/2-Wegesteuerventil, das in der durch die Feder eingestellten Schaltstellung die Steuerleitung 15' mit der Tankleitung 14' verbindet, und in der anderen, durch den Magneten 19 eingestellten Schaltstellung eine Verbindung von der Druckleitung 13' zur Steuerleitung 15 herstellt. An die Prioritätsventileinrichtung 21 können weitere, nicht gezeigte Hydraulikverbraucher angeschlossen werden, wobei jedoch die Servolenkung L bzw. der Lenkautomat LA Priorität gegenüber den weiteren Hydraulikverbrauchern haben.
Automatikbetrieb
• Sobald die Referenzlinien-Abtastvorrichtung 5 eine Abweichung von der Sollrichtung ermittelt, wird an den Lenkautomaten LA ein Korrektursignal gegeben, mit dessen Hilfe der Lenkautomat LA nach entsprechenden Berechnungen den Lenkzylinder Z verstellt. Die Verstellung des Lenkzylinders Z wird über die Lenkwinkelsensoren S_w abgetastet und an die Servolenkung L bzw. den Lenkautomaten LA bzw. die in der Steuervorrichtung CU für diese Routine programmierten Einrichtungen rückübermittelt, um einen Soll-Wert-/ist-Wertvergleich durch Berechnen durchzuführen. In Abhängigkeit von dem ermittelten Lenkwinkel (Lenkwinkelsensoren S_w) regelt die Drehzahlregelung R einen Drehzahlunterschiede zwischen den Hinterrädern 4 ein, um eine Lenkunterstützung vorzunehmen, zumindest bis die Referenzlinien-Abtastvorrichtung 5 kein Korrektursignal mehr liefert. Der Rad-Straßenfertiger RF fährt entlang der Referenzlinie 3. Greift der Fahrzeugführer mittels des Lenkrades 7 oder der Einrichtung 8 manuell ein, dann wird der Lenkautomat LA abgetrennt und wird fortan mit der Servolenkung L gelenkt.
• Nach Deaktivierung des Lenkautomaten LA lässt sich der Rad-Straßenfertiger RF herkömmlich mittels der Servolenkung L lenken. Wird mittels der Potentiometer-Lenkwinkel-Einstellvorrichtung 8 ein bestimmter Lenkwinkel eingestellt, so ist diese Umschaltung von Lenkrad 7 auf die Potentiometerlenkung nur im Stand möglich. Im manuellen Betrieb erleichtert die Potentiometerlenkung die Arbeit insbesondere bei langgestreckten Kurven erheblich. Alternativ kann der Rad-Straßenfertiger RF auch mit der nicht näher hervorgehobenen Joystick-Lenkung gefahren werden.
• Der Vorderradantrieb wird entweder bei Arbeitsfahrt permanent zugeschaltet gelassen, um über die Traktionskontrolle T optimale Traktionsverhältnisse zu erzielen und die Lenkpräzision bzw. das Ansprechverhalten der Lenkung zu erhöhen, oder nur bei Traktionsverlust zugeschaltet.
• Insbesondere in der Potentiometer-Lenkwinkel-Einstellvorrichtung ist eine weitere Sicherheitsfunktion zweckmäßig, bei der bei lenkunwilligem Rad-Straßenfertiger RF eine Kurvenfahrt erzwungen werden kann. So ist beispielsweise im jeweiligen Endstellbereich, z. B. im letzten Drittel, der Einstellvorrichtung 8 eine Routine vorgesehen, mit der die Vorderräder 2a, 2b maximal eingeschlagen werden, falls der vorhergehende Lenkeinschlag und die individuelle Drehzahlregelung der Hinterräder 4 (entsprechend beispielsweise dem maximalen Einschlagwinkel) nicht ausreichen mit dem Rad- Straßenfertiger eine gewünschte Kurve zu fahren.

Claims (10)

1. Rad-Straßenfertiger (RF) mit einer Servolenkung (L) mindestens zweier lenkbarer, gegebenenfalls antreibbarer Vorderräder (2a, 2b) und mit mindestens zwei angetriebenen Hinterrädern (4), dadurch gekennzeichnet, dass am Rad-Straßenfertiger (RF) ein der Servolenkung (L) zuschaltbarer Lenkautomat (LA) mit einer Referenzlinien- Abtastvorrichtung (5) vorgesehen ist, dass seitenindividuell drehzahlregelbare Hinterrad-Antriebseinheiten (H1, H2) vorgesehen sind, und dass die seitenindividuelle Drehzahlregelung (R) der Hinterrad-Antriebseinheiten (H1, H2) zur Lenkunterstützung der Vorderrad-Servolenkung (L) zumindest bei der Servolenkung (L) zugeschaltetem Lenkautomaten (LA) aktivierbar ist.

2. Rad-Straßenfertiger nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine hydraulische, eine elektrohydraulische oder eine elektromotorische Vorderrad-Servolenkung (L), insbesondere für Achsschenkel (6) der Vorderräder (2a, 2b).

3. Rad-Straßenfertiger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest einem Vorderrad (2a, 2b) ein Lenkwinkelsensor (S_W) und jedem Hinterrad (4) bzw. jeder Hinterrad-Antriebseinheit (H1, H2) ein Drehzahlsensor (S_n1, S_n2) zugeordnet und an die Drehzahlregelung (R) der Hinterrad-Antriebseinheiten (H1, H2) angeschlossen sind.

4. Rad-Straßenfertiger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkautomat (LA) in einen geschlossenen Regelkreis eingebunden ist, der die Referenzlinien-Abtastvorrichtung (5) als Führungsgrößengeber, den Lenkwinkelsensor (S_w) und die Drehzahlsensoren (S_n1, S_n2) als Ist-Wertgeber für eine Soll-/ist-Wertabgleichung und die Drehzahlregelung (R) und einen Lenkzylinder (Z) als aktivierbare Organe enthält.

5. Rad-Straßenfertiger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für den Lenkautomaten (A) eine Passivierungs-Schalteinrichtung (9) vorgesehen ist, die auf einen Fahrzeugführer-Eingriff an einem Lenkrad (7) und/oder einem Lenk-Joystick und/oder einer Potentiometer-Lenkwinkel-Einstellvorrichtung (8) anspricht und bei Ansprechen zumindest den Lenkautomaten (LA) von der Servolenkung (L) trennt.

6. Rad-Straßenfertiger nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Potentiometer-Lenkwinkel-Einstellvorrichtung (8) mit je einem vorbestimmten Endeinstellbereich, z. B. im letzten Drittel, vorgesehen ist, innerhalb dessen eine Übersteuerung des Lenkautomaten durchführbar ist, um bei eingesteuerter Kurvenfahrt trotz Überhöhung der Drehzahldifferenz zwischen den Hinterrädern (4) zumindest korrespondierend mit dem maximalen Lenkwinkel den lenkunwilligen Rad-Straßenfertiger (RF) manuell über eine Betätigung der Servolenkung (L) und über die Vorderräder (2a, 2b) in eine Kurvenfahrt zu zwingen.

7. Rad-Straßenfertiger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkautomat (A) und/oder die Referenzlinien-Abtastvorrichtung (5) als Anbaugruppe für wahlweisen Einbau ausgebildet und an eine computerisierte elektronische Steuervorrichtung (CU) des Rad-Straßenfertigers (RF) anschließbar ist, und dass die Steuervorrichtung (CU) wenigstens eine Programmroutine für die Steuerung der Servolenkung (L) mittels des Lenkautomaten (LA) nach Vorgabe der Referenzlinien-Abtastvorrichtung (5) aufweist.

8. Rad-Straßenfertiger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für die Vorderräder (2a, 2b) ein hydrostatischer Arbeitsfahrt-Vorderradantrieb (HF1, HF2) mit durch getrennte und überlagerte Druck- und Mengensteuereinrichtungen einstellbarer Traktionskontrolle (T) vorgesehen ist, mit dem zumindest ein Vorderrad (2a, 2b) pro Seite lenkwinkel- und traktionsabhängig individuell mit maximal auf den Untergrund bringbarem Drehmoment antreibbar ist.

9. Rad-Straßenfertiger nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkautomat (LA) über ein an eine Druckversorgung (Pn) und einen Tank (T) angeschlossenes, magnetbetätigtes Richtungssteuerventil (STV) mit abgesperrter Neutralstellung an Arbeitsleitungen (11, 12) des Lenkzylinders (Z) angeschlossen ist, und dass parallel zum Richtungssteuerventil (STV) ein magnetbetätigtes Umschaltventil (17) mit einem zum Tank (T) öffnenden Lastdrucksignal-Druckbegrenzungsventil (20) an einen ein Wechselventil (16) enthaltenden Lastdrucksignalkreis der Druckversorgung (P_n) angeschlossen ist.

10. Verfahren zum Lenken eines mit einer Servolenkung (L) lenkbare Vorderräder (2a, 2b) und antreibbare Hinterräder (4) aufweisenden Rad-Straßenfertigers (RF) entlang einer Referenzlinie (3), dadurch gekennzeichnet, dass die Servolenkung (L) der Vorderräder (2a, 2b) über einen die Referenzlinie (3) abtastenden Lenkautomaten (LA) des Rad-Straßenfertigers (RF) automatisch gesteuert wird, und dass zur Lenkunterstützung die Drehzahlen der Hinterräder (4) in Abhängigkeit von der jeweiligen Lenkeinstellung der Vorderräder (2a, 2b) seitenindividuell geregelt werden.