DE10133987C2 - Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Quietschgeräuschen einer Fahrzeugbremse durch Erkennung von Signalspitzen in Messreihen im Zeit- oder Frequenzbereich - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Quietschgeräuschen einer Fahrzeugbremse durch Erkennung von Signalspitzen in Messreihen im Zeit- oder FrequenzbereichInfo
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- DE10133987C2 DE10133987C2 DE2001133987 DE10133987A DE10133987C2 DE 10133987 C2 DE10133987 C2 DE 10133987C2 DE 2001133987 DE2001133987 DE 2001133987 DE 10133987 A DE10133987 A DE 10133987A DE 10133987 C2 DE10133987 C2 DE 10133987C2
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erkennung von
Quietschgeräuschen einer Fahrzeugbremse durch Erkennung von Signalspitzen in
Messreihen im Zeit- oder Frequenzbereich.
In den Signalspitzen von Messreihen steckt häufig eine wichtige physikalische Information
über ein auszumessendes Objekt. So ist es beispielsweise bekannt, dass sich
Bremsgeräusche, insbesondere das Quietschen einer Kraftfahrzeugbremse, durch derartige
Signalspitzen im Amplituden-Spektrum ausdrücken. Hierzu wird beispielsweise die
Geräuschamplitude mittels eines Mikrofons über die Zeit aufgenommen und dieses Signal in
ein Amplitudenspektrum transformiert. Zur Erkennung derartiger Signalspitzen ist es
bekannt, dem Amplituden-Spektrum einen festen Schwellwert zuzuordnen und ein
Überschreiten dieses Schwellwertes als Quietschen einer Kraftfahrzeugbremse zu
interpretieren. Die damit erzielbaren Erkennungsraten sind jedoch unzureichend und für viele
Anwendungsfälle nicht praktikabel.
Aus der DE 198 04 676 A1 ist ein Verfahren zum Vermeiden von Quietschgeräuschen an
Bremsanlagen von Kraftfahrzeugen bekannt, mit einer Drucksteuereinheit zum
Beaufschlagen der Radbremsen bzw. zum Anpressen deren Bremsbeläge, wobei das
Quietschen messtechnisch erfasst und durch Modulation des Anpressdruckes der
Bremsbeläge an einer, mehreren und/oder allen Radbremsen eliminiert wird. Die
messtechnische Erfassung des Quietschens erfolgt dabei durch Mikrofone oder
Schwingungsaufnehmer an den Radbremsen, wobei jedoch über die Erkennung des
Quietschens aus der Messreihe nichts offenbart ist.
Aus der DE 196 15 448 A1 ist eine Vorrichtung zur Klopferkennung und Regelung einer
Brennkraftmaschine mit wenigstens einem Klopfsensor bekannt, der einem Zylinder der
Brennkraftmaschine zugeordnet ist und ein elektrisches Ausgangssignal liefert, das vom
Verbrennungszustand in dem betreffenden Zylinder abhängig ist und einer
Signalauswerteeinheit zugeführt wird, die wenigstens eine Vorverarbeitungsstufe, eine
Auswertelogik und einen Mikroprozessor, der die Verbindung innerhalb der
Signalauswerteeinheit herstellt, umfasst, wobei die Vorverarbeitungsstufe Mittel umfasst, die
aus dem Ausgangssignal des Klopfsensors charakteristische Merkmale extrahieren und
entsprechende Daten zur Weiterverarbeitung an die Auswertelogik, insbesondere einem
Netzwerk, übergibt, die daraus Entscheidungskriterien, die eine Aussage bezüglich des
Vorliegens von Klopfen ermöglichen, bildet. Die Mittel der Signalvorverarbeitungsstufe, die
aus dem Ausgangssignal des Klopfsensors charakteristische Merkmale extrahieren, sind
vorzugsweise Rechenmittel, die eine Fouriertransformation, insbesondere eine Fast-Fourier-
Transformation, durchführen.
Aus der DE 100 09 606 A1 ist eine Klopferfassungsvorrichtung für einen Verbrennungsmotor
zum Erfassen eines in einem Verbrennungsmotor erzeugten Klopfens bekannt, bei der eine
einem durch eine Verbrennung von Kraftstoff erzeugten Ionenstrom überlagerte
Vibrationskomponente extrahiert wird, und deren Wellenform durch einen Vergleich mit
einem Schwellwert in eine Pulswellenform geformt wird, wobei die Anzahl von Pulsen in der
Pulswellenform durch eine Berechnungsvorrichtung berechnet wird, und eine Steuerung
einer Zündzeitvorgabe auf Grundlage eines Ausgabeergebnisses der
Berechnungsvorrichtung durchgeführt wird, umfassend eine Integrationsschaltung zum
Integrieren (Laden) der dem Ionenstrom überlagerten Vibrationskomponente und eine
Entladeschaltung zum Entladen einer vorbestimmten Ladungsmenge von der integrierten
Ladung, wobei der Schwellwert durch ein Gleichgewicht einer Ladung/Entladung zwischen
der Integrationsschaltung und der Entladeschaltung automatisch eingestellt wird.
Aus der DE 100 05 437 A1 ist eine Einrichtung zum Steuern des Klopfvorganges einer
Brennkraftmaschine bekannt, umfassend verschiedene Sensoren zum Erfassen der
Betriebsbedingungen einer Brennkraftmaschine, eine Ionenstrom-Erfassungseinrichtung
zum Erfassen eines Ionenstroms, der durch eine Zündkerze während der Verbrennung in der
Brennkraftmaschine fließt, eine Klopfpegel-Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen der
Signale des Klopfpegels entsprechend zu dem Klopfzustand der Brennkraftmaschine auf
Grundlage des Ionenstroms, eine Mitteilungseinrichtung zum Bestimmen eines
durchschnittlichen Klopfpegels durch Mitteln der Signale des Klopfpegels, eine
Hintergrundpegel-Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen eines Hintergrundpegels auf
Grundlage des durchschnittlichen Klopfpegels, eine Klopfbeurteilungseinrichtung zum
Beurteilen eines Klopfzustands der Brennkraftmaschine durch Vergleichen der Signale des
Klopfpegels mit dem Hintergrundpegel,
und eine Steuergrößen-Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen der Steuergröße der Brennkraftmaschine auf Grundlage der Betriebsbedingungen der Brennkraftmaschine und des Beurteilungsergebnisses durch die Klopfbeurteilungseinrichtung, wobei ferner
eine Transienten-Beurteilungseinrichtung zum Beurteilen der Betriebsbedingungen, die in einem transienten Zustand sind, vorgesehen ist,
und eine Mittelungswert-Korrektureinrichtung zum Verkleinern des durchschnittlichen Klopfpegels in Abhängigkeit von einem Transienten-Beurteilungssignal von der Transienten- Beurteilungseinrichtung.
und eine Steuergrößen-Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen der Steuergröße der Brennkraftmaschine auf Grundlage der Betriebsbedingungen der Brennkraftmaschine und des Beurteilungsergebnisses durch die Klopfbeurteilungseinrichtung, wobei ferner
eine Transienten-Beurteilungseinrichtung zum Beurteilen der Betriebsbedingungen, die in einem transienten Zustand sind, vorgesehen ist,
und eine Mittelungswert-Korrektureinrichtung zum Verkleinern des durchschnittlichen Klopfpegels in Abhängigkeit von einem Transienten-Beurteilungssignal von der Transienten- Beurteilungseinrichtung.
Aus der DE 42 13 221 C1 ist ein Verfahren zur Erfassung der Benetzung einer
Fahrbahnoberfläche mit einer Flüssigkeit bekannt, wobei die Fahrbahnoberfläche mittels
eines Fahrzeuges befahren wird, dessen Räder auf der Fahrbahn abrollen, umfassend
folgende Schritte:
Erfassen des Spritzwassergeräusches oder des Abrollgeräusches wenigstens eines Rades des Kraftfahrzeuges mittels eines am Kraftfahrzeug angeordneten Aufnehmers und Erzeugen eines dem erfassten Geräusch entsprechenden Ausgangssignals,
Bandpassfilterung des Ausgangssignals, um einen für die Benetzung der Fahrbahn charakteristischen Frequenzbereich abzutrennen,
Effektivwertbildung des gefilterten Ausgangssignals,
Tiefpassfilterung des Effektivwertes,
Zuordnen des Effektivwertes zu einem Wert der Benetzung der Fahrbahnoberfläche unter Kompensation des Einflusses anderer Größen als der Benetzung auf den Effektivwert und Ausgaben dieses Wertes. Zum Erfassen des Spritzwassergeräusches oder des Abrollgeräusches wird zumindest ein im Radhaus an geschützter Stelle angeordnetes und gegen Körperschall geschütztes Mikrofon verwendet, dessen Bandbreite zumindest einen für die Benetzung der Fahrbahnoberfläche charakteristischen Frequenzbereich umfasst.
Erfassen des Spritzwassergeräusches oder des Abrollgeräusches wenigstens eines Rades des Kraftfahrzeuges mittels eines am Kraftfahrzeug angeordneten Aufnehmers und Erzeugen eines dem erfassten Geräusch entsprechenden Ausgangssignals,
Bandpassfilterung des Ausgangssignals, um einen für die Benetzung der Fahrbahn charakteristischen Frequenzbereich abzutrennen,
Effektivwertbildung des gefilterten Ausgangssignals,
Tiefpassfilterung des Effektivwertes,
Zuordnen des Effektivwertes zu einem Wert der Benetzung der Fahrbahnoberfläche unter Kompensation des Einflusses anderer Größen als der Benetzung auf den Effektivwert und Ausgaben dieses Wertes. Zum Erfassen des Spritzwassergeräusches oder des Abrollgeräusches wird zumindest ein im Radhaus an geschützter Stelle angeordnetes und gegen Körperschall geschütztes Mikrofon verwendet, dessen Bandbreite zumindest einen für die Benetzung der Fahrbahnoberfläche charakteristischen Frequenzbereich umfasst.
Aus der DE 195 43 137 A1 ist ein Sensor zum Erfassen der Benetzung einer Fahrbahn mit
einem schwingungsfähigen Körper und einem an diesem Körper angeordneten
Signalaufnehmer bekannt, wobei dieser Körper gegenüber dem Aufbau des Fahrzeuges ein
schwingungsdämpfendes Medium vorgesehen ist.
Aus der DE 31 01 307 C1 ist eine Anordnung zur Erfassung sich bewegender Gegenstände
bekannt, enthaltend eine amplituden-abhängige Schaltung, die auf ein elektrisches
Eingangssignal anspricht, um die Spitzenamplitude dieses Eingangssignals mit einer ersten
Amplituden-Schwelle vorgegebener Größe zu vergleichen, um zwischen elektrischen
Signalen, die für mindestens eine Klasse sich bewegender Gegenstände charakteristisch
sind, und anderen elektrischen Signalen zu unterscheiden, und um ein erstes Amplituden-
Schwellen-Signal abzuleiten, das vom Ergebnis dieses ersten Vergleichs abhängt, mit einer
phasen-abhängigen Schaltung, die auf zwei elektrische Eingangssignale anspricht, um ein
Phasen-Richtungs-Signal abzuleiten, das mit der relativen Phasen-Differenz zwischen
diesen beiden Eingangssignalen verknüpft ist, eine Verarbeitungs-Schaltung, die sowohl mit
der phasen-abhängigen Schaltung zum Empfang des Phasen-Richtungssinn-Signals als
auch mit der amplituden-abhängigen Schaltung zum Empfang des Amplituden-Schwellen-
Signals verbunden ist, um ein Ausgangssignal abzugeben, das die Erfassung eines sich
bewegenden Gegenstandes anzeigt, wenn, während die erste Amplituden-Schwelle
überschritten ist, das Phasen-Richtungssinn-Signal sich entsprechend einer Änderung in der
Phasen-Voreilung/Verzögerung zwischen den beiden elektrischen Signalen ändert.
Aus der WO 95/25 912 ist ein Verfahren zur Herstellung eines Reibelementes für eine
Bremse bekannt, wobei das Reibelement eine Oberfläche mit einer vorderen Kante, inneren
und äußeren Umfangskanten und einer hinteren Kante aufweist, die bei der Betätigung der
Bremse mit einem rotierenden Element in Eingriff kommen und eine Vielzahl von
Frequenzen von hörbaren Geräuschen erzeugen, wobei das Reibelement die Erzeugung
solch hörbarer Geräusche dämpft, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
Durchführen einer Modal- und Frequenzganganalyse der Bremse zur Bestimmung der Eigenfrequenzen, die bei der Betätigung der Bremse erzeugt werden, um eine Modenform für das Reibelement zu entwickeln, wie sie durch die Kraftvektoren definiert ist, die sich im wesentlichen senkrecht zu der Oberfläche des Reibelements erstrecken und die Stelle auf dem Reibelement anzeigen, an der am wahrscheinlichsten hörbare Frequenzen auftreten;
Analysieren der Modenform des Reibelements zur Identifizierung der Kraftvektoren, die den Eigenfrequenzen entsprechen, die hörbare Geräusche erzeugen;
Identifizieren ausgewählter Stellen in der Nähe mindestens einer der Umfangskanten, die den Kraftvektoren der Modenform entsprechen, wobei die Kraftvektoren den Stellen des Reibelements entsprechen, die am anfälligsten für die Erzeugung der hörbaren Geräusche sind; und
Modifizieren des Reibelements durch Entfernen ausgewählter Abschnitte von mindestens einer der Umfangsflächen des Reibelements, um die Spannungsbeziehung innerhalb des Reibelements und folglich die Entwicklung der Eigenfrequenz in der Bremse während der Betätigung der Bremse zu ändern.
Durchführen einer Modal- und Frequenzganganalyse der Bremse zur Bestimmung der Eigenfrequenzen, die bei der Betätigung der Bremse erzeugt werden, um eine Modenform für das Reibelement zu entwickeln, wie sie durch die Kraftvektoren definiert ist, die sich im wesentlichen senkrecht zu der Oberfläche des Reibelements erstrecken und die Stelle auf dem Reibelement anzeigen, an der am wahrscheinlichsten hörbare Frequenzen auftreten;
Analysieren der Modenform des Reibelements zur Identifizierung der Kraftvektoren, die den Eigenfrequenzen entsprechen, die hörbare Geräusche erzeugen;
Identifizieren ausgewählter Stellen in der Nähe mindestens einer der Umfangskanten, die den Kraftvektoren der Modenform entsprechen, wobei die Kraftvektoren den Stellen des Reibelements entsprechen, die am anfälligsten für die Erzeugung der hörbaren Geräusche sind; und
Modifizieren des Reibelements durch Entfernen ausgewählter Abschnitte von mindestens einer der Umfangsflächen des Reibelements, um die Spannungsbeziehung innerhalb des Reibelements und folglich die Entwicklung der Eigenfrequenz in der Bremse während der Betätigung der Bremse zu ändern.
Der Erfindung liegt daher das technische Problem zugrunde, ein Verfahren und eine
Vorrichtung zur Erkennung von Quietschgeräuschen einer Fahrzeugbremse durch
Erkennung von Signalspitzen in Messreihen im Zeit- oder Frequenzbereich zu schaffen,
mittels derer eine hohe Erkennungsrate von Signalspitzen erreichbar ist.
Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den
Merkmalen der Patentansprüche 1 und 10. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der
Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Hierzu wird die Geräuschamplitude mittels eines Messaufnehmers aufgenommen und
zunächst ein diskretes Amplituden-Spektrum der Messreihe erzeugt, wozu auf die prinzipiell
bekannten Verfahren zurückgegriffen werden kann, wobei vorzugsweise die Fast-Fourier-
Transformation FTT Anwendung findet. Dieses Amplituden-Spektrum wird zunächst
geglättet, so dass sich ein Amplitudenspektrum ergibt, bei dem die Signalspitzen unterdrückt
sind. Anschließend wird das Amplituden-Spektrum durch das geglättete Amplituden-
Spektrum dividiert. Das Ergebnis stellt eine Überhöhung der Signalspitzen dar. Diese
Überhöhung wird dann punktweise mit einem Schwellwert verglichen, wobei der Schwellwert
entweder fest für das ganze Spektrum ist oder aber abschnittsweise unterschiedliche
Schwellwerte Anwendung finden. Es sind auch Ausführungen möglich, wo der Schwellwert
eine Funktion der Frequenz ist. Überschreitet die Überhöhung an einem Punkt den
Schwellwert, so wird dieser Wert als Signalspitze erkannt. Insbesondere das Bremsgeräusch
einer Fahrzeugbremse spiegelt sich in scharfen Linien im Amplituden-Spektrum wieder, so
dass damit einfach und zuverlässig das Bremsgeräusch objektiv erkennbar ist.
In einer bevorzugten Ausführungsform wird das geglättete Amplituden-Spektrum durch eine
Medianfilterung erzeugt. Hierzu werden um eine Frequenzstützstelle eine Anzahl der
benachbarten Amplitudenwerte ihrer Größe nach geordnet. Anschließend wird der
ursprüngliche Wert des Amplituden-Spektrums durch den mittleren Wert der
Größensortierung ersetzt. Hierdurch wird relativ einfach das Amplituden-Spektrum stark
geglättet und Signalspitzen zuverlässig unterdrückt.
Vorzugsweise ist die Filterlänge des Medianfilters einstellbar, um eine nutzerindividuelle
Anpassung an verschiedene Signalverläufe zu realisieren.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Schwellwert einstellbar. Hierdurch kann
nutzerindividuell die Empfindlichkeit eingestellt werden. Bei sehr großen Schwellwerten
werden andere Störungen des Signalverlaufs besser unterdrückt, jedoch können einzelne
nicht ausgeprägte Signalspitzen nicht erkannt werden. Bei geringen Schwellwerten hingegen
werden gegebenenfalls Störungen als Signalspitzen interpretiert. Insbesondere in
akustischen Spektren können dann Umgebungsgeräusche fälschlich als Signalspitze
aufgefasst werden. Bei Anwendung des Verfahrens von Bremsgeräuschen einer
Fahrzeugbremse wird der Schwellwert vorzugsweise zwischen 5 und 10 gewählt.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird dem Amplituden-Spektrum eine untere
und obere Grenzfrequenz zugeordnet. Hierdurch kann der Rechenaufwand für die
Erzeugung der einzelnen Spektren reduziert werden. Die Festlegung der unteren und oberen
Grenzfrequenz erfolgt dabei vorzugsweise anhand von a priori Information über den
physikalischen Inhalt der Messreihe. Bei der Erkennung von Bremsgeräuschen an einer
Fahrzeugbremse kann beispielsweise die Erkenntnis ausgenutzt werden, dass diese sich
erst im Bereich von einigen hundert Hertz bemerkbar machen, so dass die untere
Grenzfrequenz zwischen 200 Hz und 500 Hz gewählt wird. Die obere Grenzfrequenz ist in
diesem Fall die Wahrnehmungsgrenze durch das menschliche Ohr und kann daher kleiner
als 20 kHz gewählt werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform werden die Verfahrensergebnisse nach
Frequenz und/oder Zeit durch eine Clusterung zusammengefasst, wodurch die Ergebnisse in
kompakter und leicht erfassbarer Form darstellbar sind. Die Zusammenfassung nahe
beieinander liegender Frequenzen ist sinnvoll, da bei einer Frequenzauflösung in der
Größenordnung von beispielsweise 10 Hz ein Quietschgeräusch meist mehr als eine
Frequenzstützstelle überdeckt. Vorzugsweise werden bei Clusterung auch kleine Lücken von
einem Zeit-Block oder ein oder zwei Frequenzstützstellen übersprungen, die gegebenenfalls
nutzerindividuell einstellbar sind.
Die Vorrichtung zur Erkennung von Bremsgeräuschen an Fahrzeugbremsen umfasst
vorzugsweise für jede Fahrzeugbremse oder Fahrzeugachse am Fahrzeug mindestens
einen Messaufnehmer. Dies ermöglicht eine genauere Lokalisierung der Geräuschquelle.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform sind die Messaufnehmer mit anderen
Sensoren zur Fahrzustandserkennung gekoppelt. Hierdurch kann das Verfahren situativ
eingesetzt werden, da nur bei Verzögerung des Fahrzeuges ein Bremsgeräusch der
Fahrzeugbremse auftreten kann.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher
erläutert. Die Figur zeigen:
Fig. 1 ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Erkennung von
Quietschgeräuschen an einer Fahrzeugbremse,
Fig. 2a eine schematische Darstellung der Geräuscheamplitude über der Zeit,
Fig. 2b eine schematische Darstellung des Amplituden-Spektrums,
Fig. 2c eine schematische Darstellung des geglätteten Amplituden-Spektrums und
Fig. 2d eine schematische Darstellung der Überhöhung.
Die Vorrichtung 1 zur Erkennung von Brems-, insbesondere Quietschgeräuschen an einer
Fahrzeugbremse umfasst zwei akustische Messaufnehmer 2, 3, zwei
Beschleunigungssensoren 4, 5, jeweils einen Analog-Digital-Wandler 6, 7, eine
Auswerteeinheit 8 und eine Anzeigeeinheit 9. Die akustischen Messaufnehmer 2, 3, die
beispielsweise als Mikrofone ausgebildet sind, sind jeweils einer linken und rechten
Fahrzeugbremse 10, 11 zugeordnet. Die Messaufnehmer 2, 3 sind jeweils mit den Analog-
Eingängen des ihnen zugeordneten Analog-Digital-Wandlers 6, 7 verbunden, wo die Analog-
Signale der Messaufnehmer 2, 3 mit einer Frequenz fT abgetastet werden. Die
Abtastfrequenz fT ist dabei mindestens doppelt so groß wie die höchste interessierende
Frequenz. Hierdurch wird das Nyquist-Kriterium bzw. das Abtast-Theorem von Shannon
eingehalten, sodass bei der Diskretisierung kein Informationsverlust auftritt. Das digitalisierte
Ausgangssignal der Analog-Digital-Wandler 6, 7 wird der Auswerteeinheit 8 zugeführt und
dort ausgewertet. Das Ergebnis dieser Auswertung wird dann auf der Anzeigeeinheit 9
dargestellt. Zur Auswertung der Messreihen umfasst die Auswerteeinheit 8 im wesentlichen
vier Funktionsblöcke, die sowohl software- als auch hardwaremäßig ausgebildet sein
können. Zunächst werden die digitalisierten Amplituden-Zeit-Werte mittels einer Fast-
Fourier-Transformation FFT in ein digitales Amplituden-Spektrum umgesetzt. Anschließend
wird das erzeugte Amplituden-Spektrum einer Median-Filterung MF unterzogen, wodurch
das Amplituden-Spektrum geglättet wird. Insbesondere Signalspitzen werden hierdurch
wirksam unterdrückt. Anschließend wird das ungeglättete Amplituden-Spektrum durch das
geglättete Amplituden-Spektrum dividiert. Als Ergebnis erhält man eine Überhöhung Φ, in der
insbesondere die Signalspitzen extrem hervortreten, da diese im geglätteten Amplituden-
Spektrum unterdrückt wurden. Punktweise wird dann überprüft, ob und bei welcher Frequenz
die Überhöhung Φ größer als ein vorgegebener Schwellwert τ ist. Diese Werte stellen
prinzipiell bereits das Ergebnis dar. Wie später noch erläutert wird, werden diese Ergebnisse
über die Zeit und die Frequenz zusammengefasst, um eine kompaktere Ergebnisdarstellung
zu realisieren. Diese Zusammenfassung bzw. Clusterung CL wird dann auf der
Anzeigeeinheit 9 dargestellt und/oder in einem nicht dargestellten Speicher für spätere
Auswertungen abgespeichert. Vorzugsweise werden die Zeitreihen abgespeichert, da aus
diesen alle anderen Ergebnisse später wieder reproduzierbar sind. Mittels der
Beschleunigungssensoren 4, 5 kann das Bremsgeräusch eindeutig lokalisiert werden. Dabei
sei angenommen, dass das Verfahren stets aktiviert wird, wenn die Fahrzeugbremse betätigt
wird, was beispielsweise durch Signale an den Bremsleuchten erkennbar ist. Um nun zu
verhindern, dass Störgeräusche von benachbarten Fahrzeugen als eigene Bremsgeräusche
interpretiert werden, kann das Amplitudenspektrum der Geräusche mit dem
Amplitudenspektrum der Beschleunigung verglichen werden. Durch die Korrelation der
beiden Spektren lässt sich somit erkennen, ob wirklich die eigene und welche
Fahrzeugbremse die Geräuschequelle war.
Die einzelnen Verfahrensschritte sollen nachfolgend anhand der Fig. 2a-d näher erläutert
werden. In der Fig. 2a ist die Geräuschamplitude an einer Fahrzeugbremse dargestellt. Es
hat sich herausgestellt, dass ein Bremsgeräusch, insbesondere ein Quietschgeräusch, an
scharfen Linien im Spektrum zu erkennen ist, nicht jedoch unbedingt in der
Geräuschamplitude selbst zu erkennen ist. Daher wird aus der Geräuschamplitude
zunächst ein Amplituden-Spektrum erzeugt. In einem Zeitintervall T wird das Signal Nf - mal
abgetastet, sodass gilt:
Die Wahl der Parameter T, Nf und fT hängt davon ab, welche Frequenzauflösung erzielt
werden soll und in welchem Spektralbereich das Amplitudenspektrum erzeugt werden soll.
Aufgrund der Tatsache, dass das menschliche Hörvermögen begrenzt ist, können
Frequenzanteile oberhalb von 18 kHz vernachlässigt werden. Daher wird fT auf
beispielsweise 50 kHz festgelegt, sodass das Abtasttheorem erfüllt ist. Die erreichbare
Frequenzauflösung ist abhängig von der Abtastfrequenz im Verhältnis zur Anzahl der
Abtastwerte. Die Frequenzauflösung wird dabei vorzugsweise zwischen 3 und 100 Hz
gewählt, sodass sich hieraus eine entsprechende Anzahl von Abtastwerten ergibt.
Zur Erzeugung des Amplituden-Spektrums wird die Geräuschamplitude im Zeitintervall T
einer Fourieranalyse unterzogen, wobei vorzugsweise eine Fast-Fourier-Transformation
Anwendung findet. Das Ergebnis sind
diskrete Werte eines
Amplitudenspektrums. Dabei ist ao der Gleichspannungsanteil sowie ai die Amplitude der i-
ten Ordnung. Ein derartiges mögliches Ergebnis ist in Fig. 2b schematisch dargestellt.
Dieses Amplituden-Spektrum wird dann punktweise einer Medianfilterung unterworfen,
wodurch scharfe Linien, d. h. starke Signalanteile geringer Brandbreite, entfernt werden. Dies
soll beispielhaft an dem Spektralanteil ai in der Fig. 2b erläutert werden. Zur Ermittlung des
mediangefilterten Wertes für ai wird eine Anzahl von benachbarten Werten herangezogen.
Beispielhaft sind dies jeweils zwei links und rechts benachbarte Werte. Somit ergibt sich eine
Reihe (ai-2, ai-1, ai, ai+1, ai+2). Diese Reihe wird nun der Größe nach sortiert, sodass sich
folgende Reihe ergibt: (ai, ai-1, ai-2, ai+2, ai+1). Der mittlere Wert ai-2 stellt den mediangefilterten
Wert bi für den Wert ai dar. Dieses Verfahren wird nun punktweise durchgeführt, sodass sich
das in Fig. 2c dargestellte geglättete Amplitudenspektrum ergibt. Dabei wird die Anzahl der
berücksichtigten Amplitudenwerte pro punktweiser Filterung Filterlänge genannt. Die
Filterlänge multipliziert mit der Frequenzauflösung entspricht der Filterbandbreite. Wie leicht
ersichtlich, kann die Medianfilterung für die unteren und oberen Amplitudenwerte ai nicht
durchgeführt werden, da dort die benachbarten Werte fehlen. Dies ist jedoch bei der
Erkennung von Bremsgeräuschen an einer Bremsanlage unkritisch, da diese ohnehin nur im
Frequenzbereich von ca. 200 Hz bis 18 kHz auftreten.
Praktische Werte bei einer Abtastfrequenz fT = 50 kHz sind beispielsweise Nf = 8192, sodass
sich bei einer Filterbandbreite von ca. 500 Hz eine Filterlänge von 81 ergibt. Allerdings sollte
insbesondere die Frequenzauflösung und die Filterbandbreite für einen Nutzer bzw. für
unterschiedliche Anwendungen einstellbar sein, sodass sich auch jeweils eine
unterschiedliche Filterlänge einstellt.
In der Fig. 2d ist letztlich die Überhöhung Φ dargestellt, die sich aus der punktweisen
Division von ai/bi ergibt. Da die Überhöhung das Verhältnis zweier Geräuschamplituden
beschreibt, bietet es sich an, die Überhöhung Φ in Dezibel als ϕ = 20 log(Φi) anzugeben. Die
Überhöhung Φi wird mit einem Schwellwert τ verglichen, um ein Bremsgeräusch zu
detektieren. Der Schwellwert τ kann dabei konstant sein oder eine Funktion der Frequenz
sein. Im dargestellten Beispiel ist τ = 2,5 = constant als gestrichelte Horizontale
eingezeichnet. Der Schwellwert τ sollte ebenfalls vom Anwender einstellbar sein. Das
Ergebnis des Schwellwertvergleichs ist zunächst eine Liste von Indizes k1 . . . kr der
Frequenzstützstellen mit Φkj < τ. Für die weitere Verarbeitung werden die zugehörigen
spektralen Amplitudenwerte (αkj) r|j=1 verwendet.
Im Prinzip kann man die Werte akj bereits als Ergebnis verwenden. Es bezieht sich dann
allerdings in dieser Form nur auf die recht kurze Zeitdauer, die das Spektrum überstreicht.
Bei einer Abtastfrequenz von 50 kHz und einer Blockgröße von 8192 Werten sind das
gerade einmal 8192/50 kHz = 164 ms.
Im Sinne einer kompakten Darstellung der Ergebnisse für eine Bremsung, z. B. in einer
Tabelle der Form
ist es jedoch notwendig, die Ergebnisse der einzelnen Blöcke zu vereinen. Dazu ist es
notwendig, die akj sowohl über die Zeit als auch über die Frequenz zusammenzufassen,
wenn sie nahe genug beieinander liegen. Die Zusammenfassung nahe beieinander
liegender Frequenzen ist sinnvoll, da bei einer Frequenzauflösung in der Größenordnung
von 10 Hz ein Quietschgeräusch meist mehr als eine Frequenzstützstelle überdeckt Die
Zusammenfassung über eine Zeit ist nötig, um eine kompakte Darstellung als Intervall von . . .
bis realisieren zu können. In beiden Richtungen (Zeit und Frequenz) sollte eine
Zusammenfassung auch kleine Lücken von z. B. einem Block oder ein bis zwei
Frequenzstützstellen überspringen können. Die Parameter zur Festlegung der Lückenbreite
sollten für den Anwender zugänglich sein.
Claims (20)
1. Verfahren zur Erkennung von Signalspitzen in Messreihen im Zeit- oder
Frequenzbereich zur Erkennung von Quietschgeräuschen einer Fahrzeugbremse,
umfassend folgende Verfahrensschritte:
- a) Erzeugen eines diskreten Amplituden-Spektrums (ai) der Messreihe,
- b) Erzeugen eines geglätteten diskreten Amplituden-Spektrums (bi) der Messreihe des Amplituden-Spektrums (ai) gemäß Verfahrensschritt a),
- c) punktweises Dividieren des Amplituden-Spektrums (ai) gemäß Verfahrensschritt a) durch das Amplitudenspektrum (bi) gemäß Verfahrensschritt b),
- d) punktweises Vergleichen der Ergebnisse nach Verfahrensschritt c) mit einem Schwellwert (τ) und
- e) Bewerten der Messwerte im Amplituden-Spektrum (ai) gemäß Verfahrensschritt a) als Signalspitzen, wenn der Schwellwert (τ) gemäß Verfahrensschritt d) überschritten wurde.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das geglättete Amplituden-
Spektrum (bi) durch eine Medianfilterung (MF) erzeugt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Filterlänge des
Medianfilters (MF) einstellbar ist.
4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass der Schwellwert (τ) einstellbar ist.
5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass der Schwellwert (τ) zwischen 5 und 10 gewählt wird.
6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass dem Amplituden-Spektrum (ai) eine untere und obere Grenzfrequenz zugeordnet
ist.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die untere Grenzfrequenz
zwischen 200 Hz und 500 Hz liegt.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die obere
Grenzfrequenz kleiner als 20 kHz ist.
9. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass die Verfahrensergebnisse nach Frequenz und/oder Zeit durch eine Clusterung
(CL) zusammengefasst werden.
10. Vorrichtung zur Erkennung von Signalspitzen in Messreihen im Zeit- oder
Frequenzbereich zur Erkennung von Quietschgeräuschen einer Fahrzeugbremse,
umfassend mindestens Messaufnehmer zur Signalerfassung, einen Analog-
Digitalwandler und eine Auswerteeinheit,
dadurch gekennzeichnet, dass
in der Auswerteeinheit (8) die digitalisierte Messreihe in ein Amplituden-Spektrum (ai)
umsetzbar ist, von dem digitalen Amplituden-Spektrum (ai) ein geglättetes Amplituden-
Spektrum (bi) erzeugbar ist, das Amplituden-Spektrum (ai) punktweise durch das
geglättete Amplituden-Spektrum (bi) dividierbar ist, die Überhöhungen Φ mit einem
Schwellwert (τ) vergleichbar sind.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (8)
mit einem Median-Filter (MF) ausgebildet ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Filterlänge des
Median-Filters (MF) veränderbar einstellbar ist.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der
Schwellwert (τ) veränderbar einstellbar ist.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der
Auswerteeinheit (8) eine untere und/oder obere Grenzfrequenz eingebbar ist, wobei
die Überhöhung Φ, nur zwischen den Grenzwerten erzeugt wird.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Abtastfrequenz (fT)
des Analgog-Digitalwandlers (6, 7) mindestens doppelt so groß ist wie der obere
Grenzwert.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass in der
Auswerteeinheit (8) die Ergebnisse nach Frequenz und/oder Zeit zusammenfassbar
sind.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der
Vorrichtung (1) eine Anzeigeeinheit (9) zugeordnet ist, auf der die Ergebnisse
darstellbar sind.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die
Vorrichtung (1) mit einer Speichereinrichtung zum Abspeichern der Ergebnisse
und/oder Amplituden-Spektren (ai) und/oder Zeitreihen ausgebildet ist.
19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 18,
dadurch gekenzeichnet, dass sie zur Erkennung von Bremsgeräuschen an Fahrzeugbremsen eingesetzt wird und dass jeder
Fahrzeugbremse (10, 11) oder jeder Fahrzeugachse am Fahrzeug mindestens ein
Messaufnehmer (2, 3) zugeordnet ist.
20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Messaufnehmer
(2, 3) mit anderen Sensoren zur Fahrzeugzustandserkennung gekoppelt sind.
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