DE1013177B

DE1013177B - Device for imitating the tax burden and the tax feeling of airplanes with flight training devices

Info

Publication number: DE1013177B
Application number: DEC9921A
Authority: DE
Inventors: Paul Emile Grandmont
Original assignee: Curtiss Wright Corp
Current assignee: Curtiss Wright Corp
Priority date: 1954-09-08
Filing date: 1954-09-08
Publication date: 1957-08-01

Description

Gerät zur Nachahmung der Steuerbelastung und des Steuergefühls von Flugzeugen bei Flugübungsgeräten Die Erfindung befaßt sich mit einem Verbesserungsvorschlag für das durch das deutsche Patent 948 029 geschützte Flugübungsgerät. Das »Steuergefühl« kann bei dem in der Patentschrift beschriebenen Flugübungsgerät nicht mit genügender Wirklichkeitstreue nachgeahmt bzw. nachgebildet werden, da die mechanischen Einflüsse, wie z. B. die Widerstände der Getriebe, die Trägheit der Motoranker und anderer Einwirkungen, mit wahrnehmbar sind. Durch die Erfindung sollen diese störenden Einflüsse ausgeschaltet werden, und zwar mit Hilfe einer Geschwindigkeits- und Beschleunigungsrückkopplung, wodurch dem Flugschüler ein wirklichkeitsgetreues Gefühl für den tatsächlich anliegenden Steuerwiderstand vermittelt werden soll.Device for mimicking the tax burden and feeling of being in control of Aircraft in flight training devices The invention is concerned with a suggestion for improvement for the flight training device protected by German patent 948 029. The "feeling of control" can not with sufficient in the flight training device described in the patent specification Realistic can be imitated or reproduced, since the mechanical influences, such as B. the resistance of the gears, the inertia of the motor armature and others Influences with which are perceptible. The invention is intended to cause these disruptive influences switched off with the aid of speed and acceleration feedback, which gives the flight student a realistic feeling for the actually adjacent Control resistance is to be conveyed.

Das in der Patentschrift 948 029 erwähnte Übungsgerät enthält einen Flugrechner zur Erzeugung von Steuergrößen, welche von der Bedienung der Steue.-rungen abhängen, wobei eine der Steuergrößen eine Funktion der Eigengeschwindigkeit ist, und ist dadurch gekennzeichnet, daß ein aerodynamischer Kräfterechner vorgesehen ist, der auf die Verstellung der betreffenden Steuerung, auf die von der Eigengeschwindigkeit abhängige Größe und andere Steuergrößen in Form elektrischer Wechselspannungen anspricht, die von dem Flugrechner erzeugt werden, um ein resultierendes elektrisches Steuersignal zu bilden, welche die Resultierende der auf die Steuerung einwirkenden aerodynamischen Kräfte darstellt, und daß ein Motor zur Erzeugung eines Drehrno-ments mit der Steuerung verbunden ist und von dem resultierenden elektrischen Steuersignal gespeist wird, derart, daß der Verstellung der Steuerung aus ihrer neutralen Lage unter den nachgebildeten Flugbedingungen ein Widerstand entgegengesetzt wird.The exercise device mentioned in patent specification 948 029 includes one Flight computer for the generation of control variables, which depend on the operation of the controls depend, where one of the control variables is a function of the airspeed, and is characterized in that an aerodynamic force calculator is provided is the one on the adjustment of the relevant control, on that of the airspeed responds to dependent variable and other control variables in the form of electrical alternating voltages, generated by the flight computer to a resulting electrical control signal to form which is the resultant of the aerodynamic acting on the control Represents forces, and that a motor for generating a Drehrno-ments with the control is connected and fed by the resulting electrical control signal, such that the adjustment of the control from its neutral position among the simulated A resistance is opposed to flight conditions.

Das »Gefühl« für die Steuerung während der nachgebildeten Flugmanöver hängt von einer Anzahl verschiedener Faktoren ab, z. B. von einer sich rasch ändernden Steuerauslenkung, von der veränderlichen Eigengeschwindigkeit und der Lage des Flugzeuges, und ist bei zunehmender Geschwindigkeit der Flugzeuge ein immer wichtigerer Faktor bei der Ausbildung der Flugschüler.The "feeling" for the control during the simulated flight maneuvers depends on a number of different factors, e.g. B. from a rapidly changing Control deflection, from the changing airspeed and the position of the aircraft, and is an increasingly important factor with increasing aircraft speed in the training of flight students.

Das »Gefühl« für die Steuerung ist bei dem obenerwähnten Gerät nicht genügend wirklichkeitsgetreu, weil der Flugschüler zu stark die Widerstände der Getriebe, die Trägheit der Motoranker und andere mechanische Einflüsse wahrnimmt. Durch Einfügung einer Geschwindigkeits- und Beschleunigungsrückkopplung- beseitigt die vorliegende Erfindung diese mechanischen Einflüsse weitgehend, und der Flugschüler fühlt in einer wirklichkeitsgetreuen Weise die Dämpfungswirkung beim raschen Bewegen einer Steuerfläche in der Luft, z. B. des Höhenruders, und erhält ein Gefühl für das geschmeidige Nachgeben bei raschen Steuerbetätigungen gegenüber dem Luftwiderstand. Ein derartiges Gefühl für den Steuerwiderstand würde sich nicht ergeben, wenn auf den Steuerknüppel ein Motor zur Erzeugung eines Drehmoments einwirken würde, der nur durch die Steuersignale der Kräfte gespeist würde.The "feeling" for the control is not with the above-mentioned device sufficiently realistic because the trainee pilot has too much resistance from the Gearbox, the inertia of the motor armature and other mechanical influences. Eliminated by inserting speed and acceleration feedback the present invention these mechanical influences largely, and the student pilot realistically feels the dampening effect when moving quickly a control surface in the air, e.g. B. the elevator, and get a feel for the smooth yielding with rapid control operations compared to the air resistance. Such a feeling for the steering resistance would not result if on a motor would act on the joystick to generate a torque that would only be fed by the control signals of the forces.

Gemäß der Erfindung ist ein Gerät zur Belastung von nachgebildeten Flugzeugsteuerungen in an der Erde befindlichen Flugübungsgeräten vorgesehen, die einen Flugrechner zur Erzeugung von Steuergrößen aufweisen, z. B. von einer Größe, die eine Funktion der Eigengeschwindigkeit ist und auf die Bedienung der Steuerung anspricht, wobei eine Vorrichtung zur Berechnung aerodynamischer Kräfte sowohl auf die Verstellung einer Steuerung als auch auf die von der Eigengeschwindigkeit abhängige Größe und andere vom Flugrechner erzeugte Größen anspricht, um eine resultierende Steuergröße zu erhalten, welche die Resultierende der auf die Steuerung einwirkenden aerodynamischen Kräfte darstellt, wobei ferner Einrichtungen zur Erzeugung von Kräften vorgesehen sind, die mit der Steuerung verbunden sind und entsprechend der resultierenden Steuergröße erregt werden, um eine Verstellung der Steuerung aus ihrer neutralen Lage zur Nachbildung von Flugzuständen entgegenzuwirken, und dieses Gerät ist dadurch gekennzeichnet,, daß Rückkopplungseinrichtungen mit Geschwindigkeitsmeßvorrichtungen, die auf die Geschwindigkeit der Bewegung der Steuerung ansprechen, und mit Beschleunigungsmeßeinrichtungen vorgesehen sind, die auf die Beschleunigung der Bewegung der Steuerung ansprechen, um die Wirkung der resultierenden Steuergröße so zu verändern, daß bei der Bedienung der Steuerung das »Gefühl« für die Steuerung nachgeahmt wird.According to the invention there is an apparatus for loading simulated Aircraft controls are provided in flight training devices located on the ground that have a flight computer for generating control variables, e.g. B. of a size which is a function of the airspeed and the operation of the controls responds, a device for calculating aerodynamic forces on both the adjustment of a control as well as the one that depends on the vehicle's own speed Size and other sizes generated by the flight computer responds to a resulting To get control variable, which is the resultant of the acting on the control represents aerodynamic forces, and also means for generating forces are provided that are connected to the controller and corresponding to the resulting Control variable are excited to adjust the control from its neutral Able to counteract the simulation of flight conditions, and this device is thereby characterized, that feedback devices with speed measuring devices, responsive to the speed of movement of the controller, and with accelerometers intended are responsive to the acceleration of the movement of the controller to the effect to change the resulting control variable so that when operating the control the "feeling" for the control is mimicked.

Die Erfindung wird im folgenden im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert, wobei weitere Eigenschaften und Merkmale des Erfindungsgegenstandes deutlich werden. In den Zeichnungen ist Fig. 1 ein Blockschaltbild, welches schematisch die Teile eines Steuerbelastungssystems für am Boden befindliche Flugübungsgeräte gemäß der Erfindung darstellt, Fig. 2 ein Schaltbild der elektrischen Anlage, die bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung benutzt wird; und Fig. 3 eine schaubildliche Ansicht, welche teilweise im Schnitt die mechanische Anordnung einer Nachbildung der Flugzeugsteuerung und das Steuerbelastungsgerät zeigt.The invention is described below in connection with the drawings explained in more detail, with further properties and features of the subject matter of the invention become clear. In the drawings, Fig. 1 is a block diagram schematically showing the parts of a tax burden system for flight training equipment on the ground according to the invention, Fig. 2 is a circuit diagram of the electrical system which is used in a preferred embodiment of the invention; and FIG. 3 a Diagram showing partially in section the mechanical arrangement of a Shows replica of the aircraft controls and the control loading device.

In der schematischen Zeichnung der Fig. 1 ist ein Flugrechengerät dargestellt, welches Steuergrößen, z. B. Spannungen erzeugt, die in dem Ermittlungsgerät für die Steuerkräfte oder Belastung benutzt werden. Die Flugrechenanlage, die in der Zeichnung als »Flugrechner« (flight computer) bezeichnet ist, wird je nach der Betätigung der verschiedenen nachgebildeten Steuergeräte durch den Flugschüler gesteuert und auch in Übereinstimmung mit den charakteristischen Eigenschaften des nachgebildeten Flugzeuges beeinflußt, um aerodynamische Steuergrößen für die Belastung der Steuerung zu erzeugen und um die nachgebildeten Fluginstrumente auf der Instrumententafel des Übungsgerätes zu betätigen.In the schematic drawing of FIG. 1, there is a flight computing device shown which control variables, z. B. generated voltages in the detection device can be used for the control forces or loads. The flight computer that is used in of the drawing is referred to as the "flight computer", depending on the Actuation of the various simulated control devices controlled by the trainee pilot and also in accordance with the characteristic properties of the replicated Aircraft influenced to aerodynamic control variables for the load of the control and to create the simulated flight instruments on the instrument panel of the exercise device.

Der Flugrechner ist ein elektronisches Gerät und enthält eine Anzahl von elektrischen, miteinander verbundenen Servosystemen, von denen jedes eine nachgebildete Flugeigenschaft, wie z. B. Eigenschwindigkeit, Neigungsänderung, Neigungslage, Anstellwinkel, Rollen, seitliches Abrutschen, Scherung usw., darstellt. Die Servosysteme sind elektrisch miteinander verbunden, so daß sie auf Steuerspannungen ansprechen, die durch die Betätigung der betreffenden nachgebildeten Flugzeugsteuerungen, nämlich von dem Höhensteuer, Querruder, Seitenruder, Drossel oder Schub, Landeklappen oder Luftwiderstand, Lastverteilung usw., entsprechend der Grundgleichung des Fluges erzeugt werden. In jedem Servogerät werden Funktionspotentiometer von dem betreffenden Motor eingestellt, um Funktionsspannungen zur Flugberechnung, zur Instrumentenanzeige usw. zu erhalten; so kann z. B. ein Potentiometer des Eigengeschwindigkeitsservosystems mit einer festen Spannung gespeist und von dem Eigengeschwindigkeitsservomotor eingestellt werden, um eine Spannung abzuleiten, die der nachgebildeten Eigengeschwindigkeit entspricht oder die je nach der Ausbildung des Potentiometers eine Funktion derselben, wie z. B. das Quadrat der Eigengeschwindigkeit, darstellt. Diese abgeleitete Spannung kann ihrerseits ein Potentiometer des Anstellwinkelservosystems speisen, so daß die an diesem Potentiometer abgeleitete Spannung eine kombinierte Funktion der Eigengeschwindigkeit und des Anstellwinkels ist. Auf diese Weise können mittels des Flugrechners Steuerspannungen erhalten werden, welche die Flugbedingungen und aerodynamische Faktoren für verschiedene Zwecke wiedergeben, wie z. B. auch für die Ermittlung der Steuerbelastung nach der Erfindung. Der Flugrechner selbst ist nicht Gegenstand der vorliegenden Erfindung, Das Steuerbelastungssystem zur Ermittlung und Ausübung einer Belastungskraft auf die betreffenden. Flugsteuerungen ist beispielsweise in Verbindung mit dem Höhensteuerknüppel 10 am Platz des Piloten dargestellt. Die Steuerbelastungsanordnung, die weiter unten ausführlich beschrieben ist, kann für die Querruder- und Seitenrudersteuerung im wesentlichen genau so noch einmal vorhanden sein, so daß eine einzige Beschreibung derselben genügt.The flight computer is an electronic device and contains a number of electrical, interconnected servo systems, each one of which is a replica Flight characteristics, such as B. Own speed, change in inclination, inclination position, angle of attack, Represents rolling, lateral slipping, shear, etc. The servo systems are electric connected to each other so that they respond to control voltages generated by the Actuation of the relevant simulated aircraft controls, namely of the Elevator control, ailerons, rudder, throttle or thrust, landing flaps or air resistance, Load distribution, etc., can be generated according to the basic equation of flight. In each servo device, function potentiometers are set by the relevant motor, to get functional voltages for flight calculation, instrument display, etc.; so can z. B. a potentiometer of the airspeed servo system with a Fixed voltage and adjusted by the airspeed servo motor to derive a voltage that corresponds to the simulated airspeed or which, depending on the design of the potentiometer, is a function of the same, such as B. represents the square of the airspeed. This derived voltage can in turn feed a potentiometer of the pitch servo system, so that the voltage derived at this potentiometer is a combined function of the vehicle's own speed and the angle of attack. In this way, control voltages can be used by means of the flight computer can be obtained showing the flight conditions and aerodynamic factors for different Reflect purposes such as B. also for the determination of the tax burden after the Invention. The flight computer itself is not the subject of the present invention, The tax burden system for determining and exercising a burden the concerned. For example, flight controls are in conjunction with the elevator stick 10 shown at the pilot's place. The tax burden arrangement, below is described in detail, you can use the aileron and rudder controls in the essential in exactly the same way, so that a single description the same is sufficient.

In Fig. 3 ist ein typisches am Boden befindliches Flugübungsgerät für einen Flugschüler dargestellt, wobei die nachgebildete Knüppel- und Seitenrudersteuerung 10 und 11 auf einer Grundplatte oder einer Plattform 12 in der üblichen Weise beweglich gelagert ist. Im Interesse der Einfachheit ist nur eine einzige Seitensteuerung gezeigt, wobei es jedoch klar ist, daß die Seitensteuer wie im praktischen Fall miteinander' verbunden sind. Der Sitz 13 des Piloten ist auch auf der Plattform 12 in richtigem Abstand von den Steuernachbildungen angeordnet.In Fig. 3 is a typical flight training device located on the ground for a trainee pilot, with the simulated stick and rudder controls 10 and 11 movable on a base plate or platform 12 in the usual manner is stored. In the interest of simplicity there is only a single side control shown, but it is clear that the rudder, as in the practical case are connected to each other '. The pilot's seat 13 is also on the platform 12 arranged at the correct distance from the control simulations.

Der Knüppel 10, der das Höhensteuer und das Quersteuer in einem einzigen Steuerorgan verkörpert, ist in üblicher Weise mittels eines Joches 14 nach allen Seiten beweglich gelagert. Das Joch 14 trägt einen Querstab 15, auf dem der Knüppel 10 nach vorn und rückwärts schwenkbar gelagert ist, so daß hierdurch die Höhensteuerung nachgeahmt wird. Das Joch 14 ist seinerseits mit einem zentral angeordneten Stab 16 verbunden, der in einem Lager 17 drehbar ist, welches von der Plattform 12 so getragen wird, daß der Knüppel auch in Querrichtung nach rechts oder links geschwenkt werden kann, um die Quersteuerung nachzubilden. Das Seitenruderpedal 11 ist mit einem Stab 18 verbunden, der auf der Plattform 12 in dem Lager 19 nach vorn oder hinten geschwenkt werden kann; so daß sich eine Nachbildung des Seitenruders ergibt.The stick 10, the elevator and the aileron in one Embodied control organ is in the usual way by means of a yoke 14 after all Movable sides. The yoke 14 carries a cross bar 15 on which the billet 10 is pivotally mounted forwards and backwards, so that the height control is imitated. The yoke 14 is in turn with a centrally located rod 16 connected, which is rotatable in a bearing 17, which of the platform 12 so is carried so that the stick is pivoted to the right or left in the transverse direction can be used to emulate the aileron control. The rudder pedal 11 is with a rod 18 connected, which on the platform 12 in the bearing 19 forwards or can be swiveled at the rear; so that there is a replica of the rudder.

Gemäß der Erfindung wird die zur Nachbildung der Steuerbelastung auf ein bestimmtes Steuergerät ausgeübte Kraft durch eine Drehmomentvorrichtung erzeugt, die unmittelbar über mechanische oder äquivalente, nicht nachgiebige Verbindungen mit der erwähnten Steuereinrichtung verbunden ist. Wie sich aus dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Fg. und 3 ergibt, besteht die Drehmomentvorrichtung im Falle jedes Steuergerätes aus einem Motor, der über geeignete Drehmomentwandler, z. B. ein Untersetzungsgetriebe und Verbindungsglieder, mit der b&-treffenden Steuerung verbunden ist. Wenn z. B: der Steuerknüppel vom Piloten aus der neutralen Lage herausbewegt wird, erzeugt der Motor ein Drehmoment, welches den Knüppel in die neutrale Stellung zurückzubewegen versucht. Der Motor und das Getriebe können jeweils in gemeinsamen Einheiten 20, 21 und 22 für das Querruder, das Höhensteuer und das Seitensteuer zusammengefaßt werden. Die Querruderanordnung 20 z. B. sieht ein Untersetzungsgetriebe 20 a vor, ferner ein Aggregat, das einen Drehmomentmotor 20 b und einen oder mehrere Generatoren' umfaßt, sowie ein Potentiometer 20 c für die Lage (D) Das Untersetzungsgetriebe20 a, der Drehmomentmotor 20 b und das Potentiometer 20 c entsprechen den 'Elementen 21 cc, 21 b und 21 c der Höhensteueranordnung 21 der Fig. 1. Ein Kurbelhebel 25, der an der Jochwelle 16 befestigt ist, ist mittels einer Verbindungsstange 26 mit der Kurbel 27 verbunden, die ihrerseits mit dem Untersetzungsgetriebe in dem Getriebekasten 20 a in Verbindung steht, so daß eine Kraft direkt zwischen dem Motor zur Erzeugung des Drehmoments und dem Steuerknüppel 10 übertragen werden kann, wenn die Quersteuerung nachgeahmt wird: Um eine im wesentlichen lineare Beziehung zwischen der Drehmomenteingangsspannung und dem an der Steuerung tatsächlich fühlbaren Drehmoment zu schaffen, wird gewöhnlich ein geeignetes Verbindungselement, z. B. in Form der dargestellten Parallelogrammanordnung, benutzt. Die Drehmomenteinheiten 21 und 22 ähneln der Anordnung 20 und sind in ähnlicher Weise mit dem Höhen- und dem Seitensteuer mit Hilfe von Verbindungsgliedern 28 und 29 verbunden.According to the invention, the force exerted on a specific control device to simulate the control load is generated by a torque device which is directly connected to the aforementioned control device via mechanical or equivalent, non-compliant connections. As can be seen from the preferred exemplary embodiment in FIGS. B. a reduction gear and connecting links, connected to the B&O controller. If z. B: The pilot moves the control stick out of the neutral position, the motor generates a torque which tries to move the stick back into the neutral position. The motor and the transmission can each be combined in common units 20, 21 and 22 for the ailerons, the elevator and the rudder. The aileron assembly 20 z. B. provides a reduction gear 20 a, also a unit which includes a torque motor 20 b and one or more generators', and a potentiometer 20 c for the position (D) The reduction gear 20 a, the torque motor 20 b and the potentiometer 20 c corresponding to the 'elements 21 cc, 21 b and 21 21 c of the height control assembly of FIG. 1. a crank lever 25 which is attached to the yoke shaft 16, is connected by means of a connecting rod 26 with the crank 27 that the turn with the reduction gear in Gear box 20 a is connected, so that a force can be transmitted directly between the motor for generating the torque and the joystick 10 when the lateral control is mimicked: To a substantially linear relationship between the torque input voltage and the torque actually felt at the control to create, a suitable connecting element, e.g. B. in the form of the illustrated parallelogram arrangement used. The torque units 21 and 22 are similar to the assembly 20 and are similarly connected to the elevator and rudder controls by means of links 28 and 29.

Eine Nachahmung der Trimmsteuerung 30 ist in der Nähe des Pilotensitzes angebracht und enthält die Teile 31, 32 und 33, die schwenkbar in dem Gerät gelagert sind, um die Trimmsteuerung für das Höhensteuer, Quersteuer und Seitensteuer nachzuahmen. Der Trimmhebel 31 ist z. B. mit einem Schleifkontakt 34 eines Poteutiometers 35 der Fig. 2 verbunden, das weiter unten beschrieben wird und an dem eine Spannung erzeugt wird, die nach Richtung und Größe der beabsichtigten Trimmung entspricht.An imitation of the trim control 30 is near the pilot's seat attached and contains the parts 31, 32 and 33, which are pivotally mounted in the device to mimic the trim controls for elevator, aileron, and rudder controls. The trim lever 31 is z. B. with a sliding contact 34 of a potentiometer 35 of Fig. 2, which is described below and on which a voltage that corresponds to the intended trim in terms of direction and size.

Die bei der Erregung der Drehmomentvorrichtung oder des Motors beteiligten Faktoren sind in Fig. 1 schematisch angedeutet, wobei die Verbindungsleitungen für die Eingänge und Ausgänge der elektrischen Steuergrößen durch ausgezogene und die mechanischen Verbindungen durch gestrichelte Linien wiedergegeben sind. Der Knüppel 10 ist daher, wenn er als Höhensteuer benutzt wird, direkt über einen Getriebekasten 21 a mit der Drehmomentvorrichtung 21 b verbunden. Die mechanische Ausgangsverbindung dieser Vorrichtung 21b kann, falls erwünscht, eine geeignete Meßvorrichtung 21 d zur Bestimmung des Drehmoments betätigen, um eine Rückführungsgröße für die Drehmomentvorrichtung zu erzeugen, so daß eine lineare Beziehung der Drehmomentvorrichtung mit Bezug auf ihre Steuereingangsgröße erhalten wird. Wenn die charakteristischen Eigenschaften der Drehmomentvorrichtung so gewählt sind, daß die Ausgangsverbindung eine lineare Beziehung zu der Steuergröße oder Eingangsspannung hat, dann braucht die Meßvorrichtung nicht benutzt zu werden.Those involved in energizing the torque device or motor Factors are indicated schematically in Fig. 1, the connecting lines for the inputs and outputs of the electrical control variables through and the mechanical connections are shown by dashed lines. The stick 10 is therefore, when used as a height control, directly above a gear box 21 a connected to the torque device 21 b. The initial mechanical connection This device 21b can, if desired, a suitable measuring device 21d Press to determine the torque to provide a feedback variable for the torque device so that a linear relationship of the torque device with reference to their control input is obtained. When the characteristic properties of the torque device are chosen so that the output connection is linear Has relationship to the control variable or input voltage, then the measuring device needs not to be used.

Die Drehmomentvorrichtung wird im vorliegenden Fall von einer Spannung gesteuert, die von dem Höhensteuerrechner 80 abgeleitet ist. Wie aus Fig. 2 hervorgeht, werden dem Gerät 80 Eingangswerte zugeführt, welche in erster Linie Funktionen der Eigengeschwindigkeit (aus dem Flugrechengerät), der Trimmeng und der tatsächlichen Steuerverstellung durch den Piloten (die von dem Lagepotentiometer 21 c abgeleitet sind, das mechanisch vom Knüppel aus verstellt wird) darstellen, wobei diese Steuergrößen durch sekundäre dynamische Faktoren abgeändert sind, welche Funktionen der Geschwindigkeit (w) und der Beschleunigung (a) der Ausgangswelle der Drehmomentvorrichtung sind, die durch die mechanische Verbindung oder Welle 23 angedeutet ist. Die Geschwindigkeits- und Beschleunigungsrückführungsvorrichtungen 65 und 68 sind mechanisch mit der Welle 23 verbunden und werden durch sie angetrieben.The torque device is in the present case of a voltage which is derived from the height control computer 80. As can be seen from Fig. 2, Input values are fed to the device 80, which primarily functions of the Airspeed (from the flight computer), the trim tight and the actual Control adjustment by the pilot (derived from the position potentiometer 21 c that is adjusted mechanically from the stick), with these control variables are modified by secondary dynamic factors, which functions of speed (w) and the acceleration (a) of the output shaft of the torque device, which is indicated by the mechanical connection or shaft 23. The speed and acceleration feedback devices 65 and 68 are mechanical with the shaft 23 connected and driven by them.

Der Flugrechner erzeugt auch Steuerspannungen, die Funktionen der Eigengeschwindigkeit für in ähnlicher Weise ausgebildete Quer- und Seitenruderrechner sind, sowie eine Spannung, die eine Funktion der Eigengeschwindigkeit für die Lagepotentiometer der Höhen-, Quer- und/bzw. Seitensteuerung ist; die Zeichnung zeigt, wie das Höhensteuerpotentiometer 21 c mit einer solchen Spannung gespeist wird.The flight computer also generates control voltages, the functions of the Airspeed for similarly designed aileron and rudder computers as well as a voltage which is a function of the airspeed for the position potentiometer the height, transverse and / or. Side control is; the drawing shows how the altitude control potentiometer 21 c is fed with such a voltage.

In Fig. 2 sind die verschiedenen Eingangsspannungen für den »Kräfteadditionsverstärker« 55 für das Höhensteuer dargestellt. Sie werden über geeignete Widerstände einem gemeinsamen Verbindungspunkt zugeführt, der seinerseits in bekannter Weise mit den Röhrenkreisen des additiven Verstärkers verbunden ist. Die von dem Flugrechner kommenden Eingangsspannungen sind ebenso wie alle Eingangsspannungen, die dem Additionsverstärker zugeführt werden, Wechselspannungen, deren Phase von dem Richtungssinn der betreffenden Steuerspannung abhängt. Die Eingangsspannungen des Höhensteuerkräfterechners, die von dem Flugrechner 56 herkommen, können z. B. eine kombinierte Funktion des nachgebildeten Anstellwinkels und des Quadrates der Eigengeschwindigkeit sein. Es ist ersichtlich, daß der Anstellwinkel in Kombination mit der Eigengeschwindigkeit ein wichtiger Faktor zur Bestimmung des Luftwiderstandes ist, der auf die Steuerflächen einwirkt. Die Ermittlung der Höhensteuerkräfte kann, falls es gewünscht wird, noch genauer gemacht werden, indem weitere Eingangsspannungen bei 57 zugeführt werden, die z. B. Funktionen der Mach-Zahl oder der Landeklappenstellung sind. Im allgemeinen gehören zu den Faktoren zur Ermittlung der Höhensteuerbelastungskräfte der Leistungseffekt, die Höhensteuerablenkung, der Anstellwinkel, die Neigungsgeschwindigkeit, die Trimmereinstellung und die Klappenstellung. Alle oder mindestens die wichtigsten dieser Faktoren können je nach dem Grad der erforderlichen Genauigkeit bei der Ermittlung der Belastungskräfte benutzt werden. Die Seitensteuerfaktoren sind in erster Linie seitliches Abrutschen, Seitenruderverstellung und Trimmung, und die Querruderfaktoren sind in erster Linie Rolländerung, Querruderverstellung, Trimmung und Anstellwinkel. Jeder Faktor kann in Form eines Koeffizienten benutzt werden, der mit einer Konstanten und mit dem Quadrat der angezeigten Eigengeschwindigkeit multipliziert ist.In Fig. 2 the various input voltages for the "force addition amplifier" 55 shown for the altitude control. You will have a suitable resistance common connection point supplied, which in turn in a known manner with the Tube circles of the additive amplifier is connected. The ones coming from the flight computer Input voltages are just like all input voltages that go to the addition amplifier are supplied, alternating voltages, the phase of which depends on the direction of the relevant Control voltage depends. The input voltages of the altitude control force calculator, the coming from the flight computer 56, z. B. a combined function of the simulated Angle of attack and the square of the airspeed. It can be seen that the angle of attack in combination with the airspeed is an important one Is the factor for determining the air resistance that acts on the control surfaces. The determination of the altitude control forces can, if desired, be even more precise can be made by applying further input voltages at 57, e.g. B. Functions of the Mach number or the flap position. In general belong to the factors for determining the altitude tax burden the power effect, the elevation control deflection, the angle of attack, the pitch speed, the trimmer setting and the flap position. All or at least the most important of these factors can be depending on the degree of accuracy required in determining the loading forces to be used. The lateral control factors are primarily lateral slippage, Rudder adjustment and trim, and the aileron factors are primarily Roll change, aileron adjustment, trim and angle of attack. Any factor can can be used in the form of a coefficient with a constant and with the Square of the displayed airspeed is multiplied.

Die Trimmeingangsspannung 58 wird von dem Trimmpotentiometer 35 über einen Leiter 58' mit Hilfe des von Hand einstellbaren Gleitkontaktes 34 abgegriffen. Wie schon oben erwähnt, verstellt der Pilot die Trimmvorrichtung 31, um die gewünschte Höhensteuertrimmung nachzuahmen. Das Trimmpotentiometer 35 wird von dem Flugrechner an einander gegenüberliegenden Endpunkten durch gegenphasige Wechselspannungen gespeist, welche das Quadrat der angezeigten Eigengeschwindigkeit darstellen, und ist in der Mitte geerdet, so daß die am Kontakt 34 abgegriffene Spannung sowohl in Richtung als auch in der Größe geändert werden kann, um positive oder negative Trimrnung darzustellen.The trim input voltage 58 is from the trim potentiometer 35 via a conductor 58 'is tapped with the aid of the manually adjustable sliding contact 34. As already mentioned above, the pilot adjusts the trimming device 31 to the desired Mimic elevator trim. The trim potentiometer 35 is used by the flight computer fed by alternating voltages in phase opposition at opposite end points, which represent the square of the displayed airspeed, and is in the Center grounded, so that the voltage tapped at contact 34 both in the direction as well as can be resized to fit positive or negative trim to represent.

Die Eingangsseite 59 des Lage-(O)-Potentiometers 21c ist durch eine Leitung 59' reit dem Schleifkontakt 77 des Höhensteuerlagepotentiometers 21c verbunden. Dieses Potentiometer wird wie das Trimmpotentiometer an seinen beiden entgegengesetzten Enden von gegenphasigen Spannungen gespeist, welche dem Quadrat der angezeigten Eigengeschwindigkeit entsprechen, und ist in der Mitte geerdet, so daß die abgegriffene Spannung verschiedene Richtung und veränderliche Größe haben kann, um eine positive. und negative Verstellung des Höhensteuers aus der neutralen Lage wiederzugeben.The input side 59 of the position (O) potentiometer 21c is through a Line 59 'is connected to the sliding contact 77 of the height control position potentiometer 21c. This potentiometer becomes like the trim potentiometer on its two opposite sides Ends fed by voltages out of phase, which is the square of the displayed Airspeed, and is grounded in the middle so that the tapped Voltage different direction and changeable size can have a positive one. and to reflect negative adjustment of the height control from the neutral position.

Die bisher beschriebenen Eingangsspannungen werden von dem Kräfteadditionsverstärker 55 algebraisch summiert und sind in der Lage, eine stetige Belastungskraft wiederzugeben, die auf den Steuerknüppel 10" in umgekehrter Richtung einwirkt als der Steuerdruck des Piloten. Das »Gefühl« an dem Steuerknüppel entspricht jedoch nicht der Wirklichkeit, und zwar besonders bei schnellen und starken Steuerverstellungen. Die in Fig. 2 dargestellte Schaltung liefert sowohl eine nachgiebige (viskose) Dämpfung als auch Trägheitsfaktoren, um das Steuer-»Gefühl« wirklichkeitsgetreu nachzuahmen.The input voltages described so far are used by the force addition amplifier 55 summed up algebraically and are able to reproduce a constant load force, which acts on the control stick 10 ″ in the opposite direction than the control pressure of the pilot. However, the "feeling" on the joystick does not correspond to reality, especially with fast and strong tax adjustments. The in Fig. 2 circuit shown provides both a compliant (viscous) Damping as well as inertia factors to make the control "feel" realistic to imitate.

Die algebraisch summierten und verstärkten Ausgangsspannungen des Kräfteadditionsverstärkers werden der Drehmomentvorrichtung 21b zugeführt. Die Ausgangsspannung speist die Steuerwicklung 62 eines zweiphasigen Motors 63, wobei die Sekundärwicklung 64 des Motors von einer Wechselspannungsquelle E", gespeist wird. Der Motor 63 ist mit seiner Welle direkt mit der Welle 23 des Getriebekastens gekuppelt, der seinerseits unmittelbar mit dem Steuerknüppel verbunden ist. Dieser Motor hat eine im wesentlichen lineare Beziehung zwischen Eingangsspannung und Ausgangsdrehmoment innerhalb der praktischen Betriebsgrenzen.The algebraically summed and amplified output voltages of the Force addition amplifiers are supplied to the torque device 21b. The output voltage feeds the control winding 62 of a two-phase motor 63, the secondary winding 64 of the motor is fed by an AC voltage source E ". The motor 63 is with its shaft coupled directly to the shaft 23 of the gearbox, which in turn is directly connected to the joystick. This engine has an essentially linear relationship between input voltage and output torque within the practical operating limits.

Um die obengenannten dynamischen Falttoren, die Funktionen der Geschwindigkeit und Beschleunigung der Drehmomentrichtung 21b sind, bei der Ermittlung der Belastungskräfte einzuführen, sind zwei Generatoren 65 und 68 vorgesehen, die unmittelbar von dem Motor 63 angetrieben werden und eine Geschwindigkeits- und Beschleunigungsrückkopplung erzeugen. Der Generator 65 ist ein zweiphasiger Wechselstromgenerator mit einer Wicklung 66, der eine Wechselspannung E", zugeführt wird, und mit einer Ausgangswicklung 67, die über einen Leiter 60' mit dem Verstärkereingang 60 oder mit dem Kräftesummierungsverstärker 55 verbunden ist. Diese Eingangsspannung Eco stellt die Geschwindigkeitsrückkopplung dar und dient dazu, eine Dämpfungskraft für den Motor 63 zu liefern. Die Phase der in der Ausgangswicklung 67 erzeugten Spannung ist entgegengesetzt wie die Steuerspannungen des Flugrechners, so daß die Dämpfungskraft abnimmt, wenn die Generatorgeschwindigkeit abnimmt.To make the above dynamic folding doors, the functions of speed and acceleration of the torque direction 21b when determining the loading forces introduce, two generators 65 and 68 are provided, which are directly from the Motor 63 are driven and a speed and acceleration feedback produce. The generator 65 is a two-phase alternator with a Winding 66 to which an alternating voltage E ″ is supplied, and with an output winding 67, which are connected via a conductor 60 'to the amplifier input 60 or to the force summation amplifier 55 is connected. This input voltage Eco provides the speed feedback and serves to provide a damping force for the motor 63. The phase of The voltage generated in the output winding 67 is opposite to the control voltages of the flight computer, so that the damping force decreases when the generator speed decreases.

Die Beschleunigungsrückkopplung wird durch eine Vorrichtung erzeugt, die im vorliegenden Fall einen Gleichstromgenerator 68 und eine differenzierende Schaltung sowie einen Modulator aufweist. Die Generatorausgangsspannung wird einem Tiefpaßfilter 78 und dann der Schaltung und dem Modulator zugeführt, wo sie in eine Wechselspannung zur Verwendung in dem Kräfteadditionsverstärker umgewandelt wird. Diese ganze Schaltung ist allgemein bei 68a in Fig. 1 und 2 angedeutet. Der Ausgang des Tiefpaßfilters ist an einen Differenzierkreis angeschlossen, der einen an das Filter 78 über einen Kondensator 69 angeschlossenen Ausgangswiderstand 70 enthält. Der Ausgang dieses Differenzierkreises ist mit dem beweglichen Kontakt 72 eines Zerhackers verbunden, der eine Spule 71 enthält, die periodisch von der Bezugswechselspannung erregt wird, um den beweglichen Kontakt 72 zwischen Kontakten 73 und 74 hin- und herschwingen zu lassen. Die Kontakte 73 und 74 sind ihrerseits mit den beiden entgegengesetzten Enden der Primärwicklung 75 eines Transformators verbunden. Die Sekundärwicklung 76 des Transformators steht über eine Leitung 61' mit dem Verstärkereingang 61 in Verbindung, der die Beschleunigungsrückführung Ea darstellt.The acceleration feedback is generated by a device which in the present case a direct current generator 68 and a differentiating Has circuit and a modulator. The generator output voltage becomes a Low pass filter 78 and then fed to the circuit and modulator where they are converted into a AC voltage is converted for use in the force addition amplifier. This entire circuit is indicated generally at 68a in FIGS. The exit of the low-pass filter is connected to a differentiating circuit, which is connected to the Filter 78 contains output resistor 70 connected via a capacitor 69. The output of this differentiating circuit is one with the movable contact 72 Chopper connected, which contains a coil 71, which is periodically dependent on the reference AC voltage is excited to the movable contact 72 between contacts 73 and 74 back and forth to swing. The contacts 73 and 74 are in turn opposite to the two Ends of the primary winding 75 of a transformer connected. The secondary winding 76 of the transformer is connected to the amplifier input 61 in via a line 61 ' Connection that represents the acceleration feedback Ea.

Die Phase dieser Beschleunigungsspannung steht in Beziehung zu derjenigen der Steuerspannungen des Flugrechners, so daß große Trägheitskräfte denjenigen des wirklichen Flugzeuges angepaßt sind. Der Differentialkreis mit dem Kondensator 69 und dem Widerstand 70 ist mit einem genügend großen Belastungswiderstand verbunden, so daß er keine wesentliche Belastungswirkung auf die Ausgangsspannung des Differentialkreises hat. Diese Beziehung hängt davon ab, daß die Eingangsreaktanz 75 des Transformators wesentlich größer ist als die Impedanz des Widerstandes 70.The phase of this accelerating voltage is related to that the control voltages of the flight computer, so that large inertial forces match those of the are adapted to real aircraft. The differential circuit with the capacitor 69 and the resistor 70 is connected to a sufficiently large load resistance, so that it does not have a significant loading effect on the output voltage of the differential circuit Has. This relationship depends on the input reactance 75 of the transformer is significantly greater than the impedance of resistor 70.

Die mechanische Trägheit des Systems, welches die Rotoren des Motors und der Generatoren, die Wellen und die Zahnräder umfaßt, kann dadurch kompensiert werden, daß die Ausgangsspannung des Beschleuiiigungsrückführungsgenerators 68 entsprechend bemessen und in der Phase eingestellt wird. Die Trägheitswirkung kann z. B. auf einen kleinen Wert gebracht werden, wenn die Steuerungen eines kleinen leichten Flugzeuges nachgeahmt werden sollen. Eine Einstellung für größere Trägheit kann in entsprechender Weise vorgenommen werden, wenn die Steuerungen von schweren Flugzeugen nachgeahmt werden sollen, indem die Polarität der Beschleunigungsrückkopplung umgekehrt wird.The mechanical inertia of the system that rotates the motor and the generators, the shafts and the gears, can thereby be compensated that the output voltage of the acceleration feedback generator 68 will be corresponding dimensioned and adjusted in the phase. The inertia effect can e.g. B. on a small value can be brought when the controls of a small light weight Aircraft are to be imitated. A setting for greater indolence can in a corresponding manner when the controls of heavy aircraft should be mimicked by reversing the polarity of the acceleration feedback will.

Der Betrieb der Anordnung gestaltet sich wie folgt: Angenommen, der Flugrechner ist so eingestellt, daß er Steuerspannungen erzeugt, die dem Quadrat der eingestellten Eigengeschwindigkeit entsprechen, und der Flugschüler hat die Trimmsteuerung 31 der Fig. 2. so eingestellt, daß die Kopf- oder Schwanzlastigkeit des nachgebildeten Fluges kompensiert ist, dann befindet sich der Anker des Drehmomentmotors 63 normalerweise in einer neutralen Stellung, die der Trimmlage entspricht, so daß hierdurch die neutrale Lage des Knüppels 10 gegeben ist. Wenn der Knüppel sich in dieser neutralen Lage befindet, dann ist der Strom in der Steuerwicklung 62 des Motors 63 gleich Null (da die Spannungen am Punkt 56 und 57 des Flugrechners durch die Spannungen am Punkt 58 und 59 der Trimmung und der Steuerknüppellage aus geglichen sind), und der Motor 63 ist stromlos, so daß er kein Drehmoment auf den Knüppel ausübt.The operation of the arrangement is as follows: Assume that the Flight computer is set to generate control voltages equal to the square correspond to the set airspeed, and the trainee pilot has the Trim control 31 of FIG. 2 adjusted so that the head or tail heaviness of the simulated flight is compensated, then the armature of the torque motor is located 63 normally in a neutral position that corresponds to the trim position so that as a result, the neutral position of the stick 10 is given. When the stick is in this neutral position is located, then the current in the control winding 62 of the Motor 63 equal to zero (because the voltages at points 56 and 57 of the flight computer through equalized the tensions at points 58 and 59 of the trim and the stick position are), and the motor 63 is de-energized, so that there is no torque on the stick exercises.

Es sei z. B. angenommen, daß die Trimmung weiterverstellt wird, so daß der Schleifkontakt 34 in Fig. 2 nach rechts bewegt wird. Die, resultierende abgeleitete Spannung am Eingang 58 bringt die Eingangsspannungen aus dem Gleichgewicht, so daß ein resultierender Steuerstrom durch die Motorwicklung 62 fließt, wobei die Phasenbeziehung der Spannung in diesem Fall bewirkt, daß der Motor 63 eine Kraft auf den Knüppel 10 ausübt, die ihn entgegen dem Uhrzeigersinn zu bewegen versucht. Wenn der Knüppel nicht festgehalten wird, dann betätigt er beim Aufsuchen einer neuen Gleichgewichtslage den Schleifkontakt 77 des Lagepotentiometers 21 c, so daß die neue abgeleitete Spannung dieses Potentiometers als eine »Ansprech«-Spannung dient, um das Gleichgewicht am Eingang des Kräfteverstärkers wiederherzustellen und das Servosystem in der neuen Gleichgewichtslage stromlos zu machen.Let it be B. assumed that the trim is further adjusted, so that the sliding contact 34 is moved to the right in FIG. The, resulting derived voltage at input 58 brings the input voltages out of balance, so that a resulting control current flows through the motor winding 62, the Phase relationship of the voltage in this case causes the motor 63 to generate a force exerts on the stick 10, which tries to move it counterclockwise. If the stick is not held, then he presses one when looking for it new equilibrium position the sliding contact 77 of the position potentiometer 21 c, so that the new derivative voltage of this potentiometer as a "operate" voltage serves to restore equilibrium at the entrance of the power amplifier and to de-energize the servo system in the new equilibrium position.

Wenn nun der Steuerknüppel durch den Piloten z. B. in Fig. 2 nach rechts für den Steigflug eingestellt worden ist, dann wird die Spannung 59 am Lagepotentiometer 21 c erhöht, wobei die Größe diesei; Spannung auch von der angezeigten nachgebildeten Eigengeschwindigkeit abhängt. Wenn die Höhensteuerstellung geändert wird, ändert sich auch der Anstellwinkel des Flugzeuges; hierdurch wird die Eingangsspannung bei 56 geändert, um die Steuerbelastung:; kraft nach aerodynamischen Prinzipien zu verändern. Die Ausgangsspannung des Verstärkers betätigt nun den Motor 63 so, daß er in die neutrale Lage entgegep der vom Piloten auf den Knüppel ausgeübten Druckkraft zu kommen versucht, wobei die Größe dieser Rückstellkraft, wie sich aus der Darstellung ergibt, von der nachgeahmten Eigengeschwindigkeit und dem Betrag der Verstellung abhängt, d. h.. also von der am Potentiometer 21 c abgegriffenen Spannung. Wenn also der Pilot versucht, den Knüppel 10 um einen großen Winkel 0 für einen steilen Anstieg bei einer verhältnismäßig hohen nachgeahmten Eigengeschwindigkeit zurückzuziehen, dann sind die kombinierten Eingangsspannungen hauptsächlich an den Stellen 58 und 59 so groß, daß die von dem Motor 63 übertragene resultierende Kraft einen sehr großen Wert annimmt.If now the control stick by the pilot z. B. in Fig. 2 after has been set to the right for the climb, then the voltage is 59 on the position potentiometer 21c increased, the size of this one; Tension also replicated from the displayed Airspeed depends. When the altitude control position is changed, it changes also the angle of attack of the aircraft; this will increase the input voltage changed at 56 to the tax burden :; power according to aerodynamic principles to change. The output voltage of the amplifier now operates the motor 63 so that that he is in the neutral position against that exercised by the pilot on the stick Pressure force tries to come, with the size of this restoring force, as is evident from the representation shows the mimicked airspeed and the amount depends on the adjustment, d. h .. so from the am Potentiometer 21 c tapped voltage. So if the pilot tries to turn stick 10 by one large angle 0 for a steep slope mimicked at a relatively high one To withdraw airspeed, then the combined input voltages mainly at the points 58 and 59 so large that the transmitted from the motor 63 resulting force takes on a very large value.

Die gleichen Überlegungen gelten nicht nur im Fall einer umgekehrten Verstellung des Steuerknüppels für den Abwärtsflug, sondern auch, wie oben erwähnt, im Fall einer Quer- und Seitensteuerung. Wenn die Steuerung die neutrale Stellung durchschreitet, dann wird die Phasenbeziehung der Lage- oder 0-Potentiometerspannungen umgekehrt, so daß der Motor 63 wieder eine Rückstellungskraft auf die Steuerung ausübt, die dem von dem Piloten erzeugten Druck entgegengesetzt ist. Das elektrische Servosystem spricht daher schon auf kleine Verstellungen der Steuerung in empfindlicher Weise an, und zwar besonders bei hohen nachgeahmten Eigengeschwindigkeiten, so daß sich ein wirklichkeitsgetreues Steuerungs-»Gefühl« schon bei verhältnismäßig kleinen Ablenkbewegungen um die neutrale Stellung ergibt.The same considerations apply not only in the case of the reverse Adjustment of the control stick for the descent flight, but also, as mentioned above, in the case of aileron and rudder steering. When the control is in the neutral position then the phase relationship of the position or 0-potentiometer voltages reversed so that the motor 63 again exerts a restoring force on the controller exerts which is opposite to the pressure generated by the pilot. The electric The servo system therefore already reacts to small adjustments of the control in a more sensitive manner Wise, especially at high simulated vehicle speeds, so that a realistic control “feeling” even with relatively small ones Deflection movements around the neutral position results.

Wenn der Pilot die Steuerungen »quält«, d. h. sie schnell und heftig bewegt, dann wird ebenfalls das Steuer-»Gefühl« erzeugt, da die Generatoren 65 und 68 für die Geschwindigkeit und die Beschleunigung in der oben beschriebenen Weise arbeiten, um ein Überschießen oder »Pendeln« sowie ein übermäßiges Trägheits-»Gefühl« in dem Servosystem zu unterdrücken. Wenn der Pilot nach einer Verstellung der Steuerung diese plötzlich losläßt, führt der Motor 63 die Steuerung in die neutrale Lage zurück, und zwar mit im wesentlichen der gleichen Geschwindigkeit und mit nicht mehr »Pendelurigen«, als dies bei der nachgeahmten Steuerung der Fall ist, da dieser Teil der Steuerung von dem Geschwindigkeitsspannungsgenerator 65 abhängt.When the pilot "tortures" the controls, i. H. them fast and violent moves, then the control "feeling" is also generated, since the generators 65 and 68 for speed and acceleration in the manner described above work to avoid overshooting or "swaying" as well as excessive inertia "feeling" to suppress in the servo system. When the pilot after an adjustment of the controls suddenly releases it, the motor 63 returns the control to the neutral position, and that with essentially the same speed and no longer "pendulum", than is the case with the mimicked control, as this part of the control depends on the speed voltage generator 65.

Claims

PATENT CLAIMS: 1. Device for imitating the tax burden and the Control feeling of aircraft in flight training devices that generate a flight computer of control variables, e.g. B. of a size that is a function of airspeed is and responds to the operation of the controller, with a device for calculating aerodynamic forces both on the adjustment of a controller and on the on the airspeed dependent variable and on others generated by the flight computer Responds to quantities in order to obtain a resulting control quantity, which is the resultant represents the aerodynamic forces acting on the control, and furthermore Devices for generating forces are provided, which are connected to the controller are and are excited according to the resulting control variable to an adjustment to counteract the control from its neutral position to simulate flight conditions, characterized in that feedback devices with speed measuring devices, responsive to the speed of movement of the controller, and with accelerometers are provided that. respond to the acceleration of the movement of the controller, about the effect of the resulting control variable to generate a "feeling of control" to change.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the control variables electrical quantities, e.g. B. voltages are that the device for generating Forces is an electromechanical torque motor and that the feedback device generates electrical velocity and acceleration feedback that can be combined with the resulting electrical control variable.

3. Device after Claim 2, characterized in that the electrical, of the measuring devices generated quantity is a voltage that adds to the resulting control voltage will. Publications considered: German Patent No. 948 029.