DE10125287A1 - Regallager für eine chaotische Ablage von Stückgütern - Google Patents
Regallager für eine chaotische Ablage von StückgüternInfo
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- B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Regallager (1) für eine chaotische Ablage von Stückgütern (2) in einem Regal mit Lagerflächen, mit Zuführmitteln, welche die Stückgüter (2) einer Handhabungseinheit (4) zuführen, und mit einer zugehörigen Steuereinheit. Um von einer Bedienperson auf einem Einlagerungsförderband grob ausgerichtete Stückgüter selbsttätig auf einem Auslagerungsförderband exakt zu positionieren und auszurichten, wird vorgeschlagen, dass die Zuführmittel ein Einlagerungsförderband (12), eine Verschiebeeinheit (15) und ein Stauförderband (13) umfassen, dass zwischen den beiden Förderbändern (12, 13) eine Auflagefläche (17) vorgesehen ist, wobei diese drei jeweils nach unten stufig versetzt zueinander angeordnet sind, dass mit der Steuereinheit verbundene Positionssensoren (18) beim Passieren der Stückgüter (2) deren Anfangs- und Endposition auf dem Einlagerungsförderband (12) während der Bandbewegung erfassen, und dass die Verschiebeeinheit (15) jedes Stückgut (2) einzeln fasst, dabei ausrichtet und über die Auflagefläche (17) auf das Stauförderband (13) schiebt, unter Bestimmung der Stückgutabmessungen und unter Erfassung der Position auf dem Stauförderband (13).
Description
Die Erfindung betrifft ein Regallager für eine chaotische Ablage von Stückgütern
gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Es ist bekannt, Stückgüter von einer Bedienperson auf einem Förderband zum
Einlagern in ein für eine chaotische Ablage der Stückgüter vorgesehenes Regallager
auflegen und grob ausrichten zu lassen. Für eine selbsttätige Einlagerung mittels einer
Handhabungseinheit ist dieses Verfahren nicht geeignet, da die Stückgüter hierzu auf
dem Förderband exakt zu positionieren und auszurichten sind, damit sie von der
Handhabungseinheit sicher übernommen werden können.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, von einer Bedienperson auf einem
Einlagerungsförderband grob ausgerichtete Stückgüter selbsttätig auf einem
Stauförderband (Auslagerungsförderband) exakt zu positionieren und auszurichten, so
dass die Stückgüter von einer Handhabungseinheit sicher übernommen werden
können. Die Ausrichtung und Feinpositionierung hat dabei sehr schnell zu erfolgen.
Gleichzeitig ist das Stückgut während der Ausrichtung und Feinpositionierung in seinen
drei Dimensionen (Höhe, Breite, Länge) zu vermessen. Insbesondere sollen die
Stückgüter zur Übernahme durch die Handhabungseinheit in einem gewünschten,
insbesondere jeweils gleichen Abstand in einer Reihe hintereinander auf dem
Stauförderband liegen.
Die Lösung dieser Aufgabe ist durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale
gegeben. Durch die kennzeichnenden Merkmale der Unteransprüche ist das
Regallager in vorteilhafter Weise weiter ausgestaltet.
Die Lösung sieht vor, dass die Zuführmittel ein Einlagerungsförderband, eine
Verschiebeeinheit und ein Stauförderband umfassen, wobei die beiden Förderbänder
unter Belassung eines Zwischenraums parallel zueinander angeordnet und die
Stückgüter auf den Förderbändern ablegbar sind, dass die Stückgüter zum Einlagern
auf dem Einlagerungsförderband mit einem vorgegebenen Mindestabstand zueinander
und mit quer zum Einlagerungsförderband verlaufender Längsausrichtung abgelegt
sind, dass im Zwischenraum eine Auflagefläche vorgesehen ist, wobei das
Einlagerungsförderband, die Auflagefläche und das Stauförderband in Richtung dieser
Reihenfolge jeweils nach unten stufig versetzt zueinander angeordnet sind,
dass mit der Steuereinheit verbundene Positionssensoren vorgesehen sind, welche
beim Passieren der Stückgüter deren Anfangs- und Endposition auf dem
Einlagerungsförderband während der Bandbewegung erfassen, und dass die
Verschiebeeinheit jedes Stückgut gesteuert anhand seiner Anfangs- und Endposition
einzeln fasst, dabei ausrichtet und über die Auflagefläche auf das Stauförderband
schiebt, unter Bestimmung der Stückgutabmessungen und unter Erfassung der
Position des Stückguts auf dem Stauförderband. Jedes Stückgut wird also vom
Einlagerungsförderband über eine Auflagefläche auf das Stauförderband geschoben,
wobei während und durch das Verschieben eine Vermessung des jeweiligen Stückguts
erfolgt.
Durch ein zweimaliges Klemmen des Stückguts mittels eines Klemmgreifers als
Bestandteil der Verschiebeeinheit erfolgt jeweils eine Erfassung der Stückgutbreite und
gleichzeitig eine sehr schnelle Verschiebung des Stückguts auf das Stauförderband
mit hoher Positionsgenauigkeit, da die Klemmung das Stückgut ausreichend festhält.
Mit Hilfe eines einzigen Laser-Abstandssensors ist es zusätzlich möglich, auch die
Höhe und die Länge des Stückguts zu ermitteln.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird
nachfolgend näher beschrieben. Es zeigen
Fig. 1 eine Vorderansicht eines Regallagers, das aus zwei Regalzeilen
gebildet ist,
Fig. 2 eine erste Seitenansicht des Regallagers gemäß Fig. 1,
Fig. 3 eine zweite Seitenansicht des Regallagers gemäß Fig. 1,
Fig. 4 eine Draufsicht auf das Regallager gemäß Fig. 1 mit einem
Einlagerungsförderband und einem Stauförderband,
Fig. 5-13 die Schritte der zeitlichen Abfolge einer Ausrichtung und
Feinpositionierung eines Stückguts auf dem Stauförderband.
Fig. 1 zeigt ein Regallager 1 für eine chaotische Ablage von Stückgütern 2 (s. Fig. 5).
Das Regallager 1 weist eine Vielzahl von übereinander angeordneten Lagerflächen 3
für die Stückgüter 2 auf, die in Ein- und Auslagerungsrichtung gesehen jeweils in einer
Reihe hintereinanderliegend auf den Lagerflächen 3 ablegbar sind. Die Reihen können
beispielsweise so gebildet sein, dass die Stückgüter 2 mittig zueinander ausgerichtet
sind, insbesondere mit zunehmender Breite. Zum Ein- und Auslagern der Stückgüter 2
sind zwei Handhabungseinheiten 4 vorgesehen.
Das Regallager umfasst zwei Regalzeilen 5, 6 (s. Fig. 2), zwischen denen ein Gang 7
angeordnet ist. Die beiden Handhabungseinheiten 4 sind längs des Gangs 7 und damit
längs der beiden Regalzeilen 5, 6 verfahrbar. Jede Handhabungseinheit 4 kann jeweils
beide Regalzeilen 5, 6 bedienen. Mittels einer Steuerung wird sichergestellt, dass sich
die beiden unabhängig voneinander betreibbaren Handhabungseinheiten 4
kollisionsfrei aneinander vorbeibewegen.
Jede Handhabungseinheit 4 weist ein Lastaufnahmemittel 8 auf, das an einem .
vertikalen Mast 9 längs verfahrbar ist. Der Mast 9 selbst ist von der Steuerung
gesteuert entlang der Regalzeile 5 bzw. 6 verfahrbar und hierzu am oberen und
unteren Ende jeweils in Führungen 10 abgestützt.
Fig. 2 zeigt das Regallager 1 in einer Seitenansicht (bezogen auf Fig. 1 der rechten
Seite), mit Zuführmitteln 11, die ein Einlagerungsförderband 12, ein Stauförderband 13
und eine zwischengeschaltete Verschiebeeinheit 15 umfassen. Fig. 3 zeigt das
Regallager 1 in einer Seitenansicht im hinteren Bereich (bezogen auf Fig. 1 der linken
Regallagerseite), wo sich eine Rutsche 11 zur Auslagerung von Stückgütern 2 aus den
Regalzeilen 5, 6 befindet.
Auf dem Einlagerungsförderband 12 werden die Stückgüter 2 mit einem vorgegebenen
Mindestabstand zueinander abgelegt, beispielsweise durch eine Bedienperson, wobei
als Hilfsmittel auf dem Einlagerungsförderband 12 quer zu dessen Längsrichtung nach
Art eines Zebrastreifens Striche 12a gleicher Breite vorgesehen sind, deren Breite dem
Mindestabstand entspricht, und wobei die Längsrichtung der Stückgüter 2 im
wesentlichen quer zum Einlagerungsförderband 12 verläuft. Zwischen den beiden
Förderbändern 12, 13 ist ein Zwischenraum 14 vorhanden, in dem die
Verschiebeeinheit 15 angeordnet ist (s. Fig. 4 am rechten Ende der beiden
Förderbänder 12, 13). In dem Zwischenraum 14 ist eine horizontale Metallplatte 16
angeordnet, über deren Auflagefläche 17 ein Stückgut 2 vom Einlagerungsförderband
12 auf das Stauförderband 13 schiebbar ist.
Hierzu ist die Auflagefläche 17 etwas unterhalb der Oberseite des
Einlagerungsförderbandes 12 und das Stauförderband 13 etwas unterhalb der
Auflagefläche 17 angeordnet. Diese nach unten gestufte Versetzung beträgt jeweils
nur einige Millimeter. Sie stellt eine störungsfreie Verschiebung der Stückgüter 2
sicher.
Zum Regallager gehören weiter Positionssensoren 18, die mit der Steuereinheit
verbunden sind, und die jeweils die Anfangs- und Endposition jedes Stückguts 2 beim
Passieren erfassen, während der Bewegung des Einlagerungsförderbands 12. Die
Positionssensoren 18 sind hierzu seitlich neben dem Einlagerungsförderband 12
angeordnet.
Die Verschiebeinheit 15 fasst exakt gesteuert jedes Stückgut 2 einzeln anhand der
ermittelten Anfangs- und Endposition auf dem Einlagerungsförderband 12, richtet es
dabei aus und schiebt es über die Auflagefläche 17 auf das Stauförderband 13. Dabei
werden die Stückgutabmessungen und die Position des Stückguts 2 auf dem
Stauförderband 13 erfasst.
Die Verschiebeeinheit 15 besteht hierzu aus einem Klemmgreifer mit zwei einander
gegenüberliegenden Klemmplatten 19, 20, von denen die eine Klemmplatte 19
feststeht, während die andere Klemmplatte 20 zum Klemmen auf die feststehende
Klemmplatte 19 zu bewegbar ist. Auf ihrer dem Stauförderband 13 abgewandten Seite
weist die bewegliche Klemmplatte 20 eine Mitnehmernase 21 in Form eines
Winkelelements auf, die der Klemmplatte 19 zugewandt ist.
Fig. 5-13 zeigen schrittweise die Verschiebung eines auf dem
Einlagerungsförderband grob ausgerichteten Stückguts 2 auf das Stauförderband 13.
Hierbei werden die geöffneten Klemmplatten 19, 20 beidseitig neben das Stückgut 2
bewegt, die das Stückgut 2 dann klemmen und dabei ausrichten. Die Klemmplatten
19, 20 werden anschließend wieder auseinander gefahren und bewegen sich in
Richtung Auflagefläche 17, wobei der Klemmplattenabstand so gewählt ist, dass das
Stückgut 2 von der Mitnehmemase 21 der beweglichen Klemmplatte 20 mitgenommen
wird. Auf der Auflagefläche 17 wird das mit seiner Hinterseite an der Mitnehmernase
21 anliegende Stückgut 2 erneut geklemmt und geklemmt auf das Stauförderband 13
geschoben. Anschließend geben die beiden Klemmplatten 19, 20 das Stückgut 2
wieder frei und bewegen sich zurück zum Einlagerungsförderband 12.
1
Regallager
2
Stückgut
3
Lauffläche
4
Handhabungseinheit
5
Regalzeile
6
Regalzeile
7
Gang
8
Lastaufnahmemittel
9
Mast
10
Führung
11
Rutsche
12
Einlagerungsförderband
12
a Strich
13
Stauförderband
14
Zwischenraum
15
Verschiebeeinheit
16
Metallplatte
17
Auflagefläche
18
Positionssensor
19
Klemmplatte
20
Klemmplatte
21
Mitnehmernase
Claims (13)
1. Regallager (1) für eine chaotische Ablage von Stückgütern (2), insbesondere für
die Kommissionierung von Arzneimittelpackungen in Apotheken,
mit mindestens einem Regal mit einer Vielzahl von übereinander angeordneten
Lagerflächen für die Stückgüter (2), die in Ein- und Auslagerungsrichtung
gesehen jeweils in einer Reihe hintereinanderliegend auf den Lagerflächen
abgelegt sind,
mit mindestens einer längs des Regals verfahrbaren Handhabungseinheit (4) zum Ein- und Auslagern der Stückgüter (2),
mit Zuführmitteln, welche die Stückgüter (2) der Handhabungseinheit (4) zur Übernahme und anschließenden Einlagerung zuführen, und mit einer Steuereinheit zur Steuerung der Ein- und Auslagerung,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Zuführmittel ein Einlagerungsförderband (12), eine Verschiebeeinheit (15) und ein Stauförderband (13) umfassen, wobei die beiden Förderbänder (12, 13) unter Belassung eines Zwischenraums (14) parallel zueinander angeordnet und die Stückgüter (2) auf den Förderbändern (12, 13) ablegbar sind,
dass die Stückgüter (2) zum Einlagern auf dem Einlagerungsförderband (12) mit einem vorgegebenen Mindestabstand zueinander und mit quer zum Einlagerungsförderband (12) verlaufender Längsausrichtung abgelegt sind, dass im Zwischenraum (14) eine Auflagefläche (17) vorgesehen ist, wobei das Einlagerungsförderband (12), die Auflagefläche (17) und das Stauförderband (13) in Richtung dieser Reihenfolge jeweils nach unten stufig versetzt zueinander angeordnet sind,
dass mit der Steuereinheit verbundene Positionssensoren (18) vorgesehen sind, welche beim Passieren der Stückgüter (2) deren Anfangs- und Endposition auf dem Einlagerungsförderband (12) während der Bandbewegung erfassen, und dass die Verschiebeeinheit (15) jedes Stückgut (2) gesteuert anhand seiner Anfangs- und Endposition einzeln fasst, dabei ausrichtet und über die Auflagefläche (17) auf das Stauförderband (13) schiebt, unter Bestimmung der Stückgutabmessungen und unter Erfassung der Position des Stückguts (2) auf dem Stauförderband (13).
mit mindestens einer längs des Regals verfahrbaren Handhabungseinheit (4) zum Ein- und Auslagern der Stückgüter (2),
mit Zuführmitteln, welche die Stückgüter (2) der Handhabungseinheit (4) zur Übernahme und anschließenden Einlagerung zuführen, und mit einer Steuereinheit zur Steuerung der Ein- und Auslagerung,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Zuführmittel ein Einlagerungsförderband (12), eine Verschiebeeinheit (15) und ein Stauförderband (13) umfassen, wobei die beiden Förderbänder (12, 13) unter Belassung eines Zwischenraums (14) parallel zueinander angeordnet und die Stückgüter (2) auf den Förderbändern (12, 13) ablegbar sind,
dass die Stückgüter (2) zum Einlagern auf dem Einlagerungsförderband (12) mit einem vorgegebenen Mindestabstand zueinander und mit quer zum Einlagerungsförderband (12) verlaufender Längsausrichtung abgelegt sind, dass im Zwischenraum (14) eine Auflagefläche (17) vorgesehen ist, wobei das Einlagerungsförderband (12), die Auflagefläche (17) und das Stauförderband (13) in Richtung dieser Reihenfolge jeweils nach unten stufig versetzt zueinander angeordnet sind,
dass mit der Steuereinheit verbundene Positionssensoren (18) vorgesehen sind, welche beim Passieren der Stückgüter (2) deren Anfangs- und Endposition auf dem Einlagerungsförderband (12) während der Bandbewegung erfassen, und dass die Verschiebeeinheit (15) jedes Stückgut (2) gesteuert anhand seiner Anfangs- und Endposition einzeln fasst, dabei ausrichtet und über die Auflagefläche (17) auf das Stauförderband (13) schiebt, unter Bestimmung der Stückgutabmessungen und unter Erfassung der Position des Stückguts (2) auf dem Stauförderband (13).
2. Regallager nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Verschiebeeinheit (15) einen Klemmgreifer mit zwei einander
gegenüberliegenden Klemmplatten (19, 20) umfasst, von denen die eine
Klemmplatte (19) feststeht während die andere Klemmplatte (20) auf die
feststehende Klemmplatte (19) zu- und wegbewegbar ist.
3. Regallager nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass die bewegliche Klemmplatte (20) an ihrer dem Stauförderband (13)
abgewandten Seite eine der feststehenden Klemmplatte (19) zugewandte
Mitnehmernase (21) aufweist.
4. Regallager nach einem der Ansprüche 2 oder 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Abstand der Klemmplatten (19, 20) anhand der Anfangs- und
Endpositionen des Stückguts (2) vor dem Klemmen des jeweiligen Stückguts
(2) voreingestellt ist.
5. Regallager nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2-4,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Breite des Stückguts (2) anhand des Abstands der Klemmplatten (19,
20) bei geklemmtem Stückgut (2) erfasst wird.
6. Regallager nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Mittel zur Bestimmung der Stückgutabmessungen einen im Bereich
des Stauförderbandes (13) angeordneten Laser-Abstandssensor umfassen, der
die Höhe des Stückguts (2) ermittelt.
7. Regallager nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Laser-Abstandssensor unter Berücksichtigung der
Klemmplattenbewegung die Länge des Stückguts (2) anhand der vom Laser-
Abstandssensor erfassten Vorderkante des Stückguts (2) unter
Berücksichtigung der jeweiligen Position der Mitnehmernase (21) ermittelt, an
der die Hinterkante des Stückguts (2) anliegt.
8. Regallager nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Stückgüter (2) auf dem Stauförderband (13) zueinander
gleichbeabstandet angeordnet sind.
9. Regallager nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Auflagefläche (17) eine Metallplatte (16) ist.
10. Regallager nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Regallager (1) auf derselben Seite zwei unabhängig voneinander
betriebene Handhabungseinheiten (4) aufweist und die Steuerung so
ausgebildet ist, dass sich die beiden Handhabungseinheiten (4) kollisionsfrei
bewegen.
11. Regallager nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass am Einlagerungsförderband (12) ein Schachtautomat zum Auflegen von
Stückgütern (2) vorgesehen ist.
12. Regallager nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Stückgüter (2) einen Barcode aufweisen, der der Steuerung
übergeben ist, und dass anhand der dem Stückgut (2) anhand des Barcodes
zugeordneten Abmessungen ein Vergleich mit den erfassten Abmessungen
des Stückguts (2) durchführbar ist und dass Ausschleusmittel (Pusher)
vorgesehen sind, die bei Auftreten von vorgegebenen
Abmessungsunterschieden das Stückgut (2) ausschleusen.
13. Regallager nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass auf dem Einlagerungsförderband (12) quer zu dessen Längsrichtung
Striche (12a) vorgesehen sind, deren Breite dem Mindestabstand entspricht.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10125287A DE10125287B4 (de) | 2001-03-05 | 2001-05-15 | Regallager für eine chaotische Ablage von Stückgütern |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10110616 | 2001-03-05 | ||
DE10110616.5 | 2001-03-05 | ||
DE10125287A DE10125287B4 (de) | 2001-03-05 | 2001-05-15 | Regallager für eine chaotische Ablage von Stückgütern |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10125287A1 true DE10125287A1 (de) | 2002-09-26 |
DE10125287B4 DE10125287B4 (de) | 2005-02-17 |
Family
ID=7676406
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10125287A Expired - Lifetime DE10125287B4 (de) | 2001-03-05 | 2001-05-15 | Regallager für eine chaotische Ablage von Stückgütern |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE10125287B4 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2133289A1 (de) | 2008-06-09 | 2009-12-16 | KHT Kommissionier- und Handhabungstechnik GmbH | Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Gütern und zur Reinigung des Lagers, und Verfahren zum Betrieb einer solchen Vorrichtung |
Citations (2)
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US4239434A (en) * | 1979-04-09 | 1980-12-16 | The Boeing Company | Weight coded delivery conveyor system |
US5887699A (en) * | 1992-11-20 | 1999-03-30 | Tharpe; John M. | System and method for conveying and sorting articles |
-
2001
- 2001-05-15 DE DE10125287A patent/DE10125287B4/de not_active Expired - Lifetime
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EP2133289B1 (de) * | 2008-06-09 | 2014-05-07 | KHT Kommissionier- und Handhabungstechnik GmbH | Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Gütern und zur Reinigung des Lagers, und Verfahren zum Betrieb einer solchen Vorrichtung |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE10125287B4 (de) | 2005-02-17 |
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