DE10101705A1

DE10101705A1 - Forklift

Info

Publication number: DE10101705A1
Application number: DE2001101705
Authority: DE
Inventors: Tomohiro Moriyama; Midori Nomura
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2000-01-21
Filing date: 2001-01-16
Publication date: 2001-07-26
Also published as: FR2804101A1; JP2001206696A; GB0100063D0; GB2358852A; GB2358852B; FR2804101B1

Abstract

Es wird ein Gabelstapler beschrieben, welcher dadurch gekennzeichnet ist, dass ein Hubhalter an Masten an einem Gestell zum Anheben und/oder Absenken vorgesehen ist, dass ein Paar einer linken und rechten Gabel an dem Hubhalter angebracht ist, dass eine Beobachtungsvorrichtung an dem Hubhalter zur Beobachtung nach vorne vorgesehen ist und dass ein Monitor (13) an dem Gestell vorgesehen ist, um die von der Beobachtungsvorrichtung erhaltene Information anzuzeigen, wobei eine Gabelpositionierungsmarkierung (m) auf einem Display (13a) des Monitors (13) angezeigt wird.A forklift is described, which is characterized in that a lift bracket is provided on masts on a frame for lifting and / or lowering, that a pair of left and right forks are attached to the lift bracket, that an observation device is provided on the lift bracket for observation is provided to the front and that a monitor (13) is provided on the frame in order to display the information obtained from the observation device, a fork positioning mark (m) being shown on a display (13a) of the monitor (13).

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Technical field of the invention

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Gabelstapler, bei dem die Positionierung der Gabeln problemlos durchgeführt werden kann.The present invention relates to a forklift which the positioning of the forks performed easily can be.

2. Description of the Prior Art

Fig. 5 zeigt ein Beispiel eines herkömmlichen Gabelstaplers. Der gezeigte Gabelstapler wird als Erreichungstyp-Gabelstapler bezeichnet, bei dem ein paar von linken und rechten Außenmasten 2 an der Front eines Gestells 1 vorgesehen sind, die in Richtung nach vorne und hinten a und b über Räder 2a bewegt werden, wobei das Gestell Antriebsräder 1a, Schwenkräder 1b und Straßenräder 1c aufweist, in welche ein Hebehalter 4 derart angebracht ist, dass ein Paar von linken und rechten inneren Masten 3 abgesenkt und/oder angehoben werden können, die sich jeweils an den äußeren Masten 2 abstützen können, wobei ein Paar von linken und rechten Gabeln an den Hebehalter 4 abnehmbar vorgesehen sind und wobei ein Hubzylinder 6 zum Anheben und/oder Absenken des Gabelpaares über das Paar der inneren Masten 3 und des Hubhalters 4 vorgesehen sind. Es ist zu beachten, dass das Bezugszeichen 7 ein Kabinendach bzw. eine Verglasung oder einen Kopfschutz bezeichnet. Fig. 5 shows an example of a conventional fork lift truck. The forklift shown is referred to as an attainment type forklift, in which a pair of left and right outer masts 2 are provided on the front of a frame 1 , which are moved in the direction of the front and rear a and b via wheels 2 a, the frame driving wheels 1 a, swivel wheels 1 b and road wheels 1 c, in which a lifting bracket 4 is attached such that a pair of left and right inner masts 3 can be lowered and / or raised, each of which can be supported on the outer masts 2 , wherein a pair of left and right forks are detachably provided on the lifting bracket 4 and a lifting cylinder 6 is provided for lifting and / or lowering the pair of forks over the pair of inner masts 3 and the lifting bracket 4 . It should be noted that reference number 7 denotes a cabin roof or a glazing or a head protection.

Bei der vorstehenden Konstruktion kann bei der Durchführung der Entladearbeit zum Entladen der Waren W, die in entsprechenden Lagerplätzen 8a oberhalb entsprechenden Lagereinrichtungen 8 über Paletten P, ein Bedienpersonal M zuerst eine Kabine 9 des Gestells 1 betreten und dann ein Steuerrad 10a, einen Wahlhebel 10b und ähnliches einer Antriebssteuereinrichtung 10 bedienen, so dass das Gabelpaar 5 angehoben und abgesenkt wird, um dadurch die Spitzen des Gabelpaars 5 in bezug auf die vorbestimmte Palette P visuell zu positionieren. Danach können das Gestell 1 und auch die Masten 2, 3 nach vorne rücken, so dass es dem Gabelpaar 5 möglich ist, in die Gabeltaschen Pa der Palette P eingesetzt zu werden, wie in Fig. 6 gezeigt. Dann kann das Gabelpaar 5 leicht angehoben werden, um die Waren W anzuheben. Daraufhin kann das Gestell 1 zurückgefahren werden und das Gabelpaar 5 abgesenkt werden. Beim Lagern von Waren w in entsprechenden Lagerplätzen 8a kann der vorstehende Arbeitszyklus in umgekehrter Reihenfolge durchgeführt werden.With the above construction, when carrying out the unloading work for unloading the goods W, the corresponding storage facilities 8 a above corresponding storage facilities 8 via pallets P, an operator M first enter a cabin 9 of the frame 1 and then a steering wheel 10 a, a selector lever 10 b and the like operate a drive control device 10 so that the fork pair 5 is raised and lowered, thereby visually positioning the tips of the fork pair 5 with respect to the predetermined pallet P. Thereafter, the frame 1 and also the masts 2 , 3 can move forward, so that the pair of forks 5 can be inserted into the fork pockets Pa of the pallet P, as shown in FIG. 6. Then the fork pair 5 can be raised slightly to raise the goods W. The frame 1 can then be retracted and the fork pair 5 can be lowered. When storing goods w in corresponding storage locations 8 a, the above work cycle can be carried out in reverse order.

Um die Größe zu spezifizieren, kann beispielsweise die Höhe H der Gabeltasche Pa der Palette P 100 mm, die Dicke L eines Wurzelabschnitts der Gabel 5 50 mm, der Gradient α der Gabel 5 15 mm und die oberen und unteren Spalten h1, h2 17,5 mm sein, welche zwischen der Gabel 5 und der Gabeltasche Pa ausgebildet sind, wenn die erstere in die letztere eingesetzt ist.In order to specify the size, for example the height H of the fork pocket Pa of the pallet P can be 100 mm, the thickness L of a root section of the fork 5 50 mm, the gradient α of the fork 5 15 mm and the upper and lower columns h1, h2 17, 5 mm, which are formed between the fork 5 and the fork pocket Pa when the former is inserted into the latter.

Bei der herkömmlichen Konstruktion, wie vorstehend beschrieben, sind die Spitzen des Gabelpaares 5 relativ weit entfernt von der Kabine 9 und die Masten 2, 3 beeinträchtigen und verengen das Blickfeld. Zusätzlich werden in vielen Fällen die Spitzen des Gabelpaares 5 diagonal von hinten betrachtet, und darüber hinaus sind die oberen und unteren Spalten h1, h2 gering, die zwischen der Gabel und der Gabeltasche Pa ausgebildet sind, wenn die erstere in die letztere eingesetzt ist. Somit wird für den Fall, bei dem die Waren innerhalb der obersten Lagerstelle 8a gelagert sind und versucht wird, diese über die Palette P entladen zu werden (bezüglich der Strichpunktlinien in Fig. 5), viel Zeit benötigt, um die Spitzen des Gabelpaares 5 in bezug auf die Palette P zu positionieren, wobei dies die Arbeitseffizienz verschlechtert.In the conventional construction, as described above, the tips of the pair of forks 5 are relatively far away from the cabin 9 and the masts 2 , 3 impair and narrow the field of vision. In addition, in many cases the tips of the pair of forks 5 are viewed diagonally from behind, and moreover the upper and lower gaps h1, h2 formed between the fork and the fork pocket Pa when the former is inserted into the latter are small. Thus, in the event that the goods are stored within the uppermost storage location 8 a and an attempt is made to unload them via the pallet P (with respect to the dash-dot lines in FIG. 5), a lot of time is required to reach the tips of the fork pair 5 to position in relation to the pallet P, this worsens the work efficiency.

PRESENTATION OF THE INVENTION

Die vorliegende Erfindung wurde in Anbetracht der vorstehenden Nachteile gemacht, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Gabelstapler bereitzustellen, bei dem die Positionierung der Gabeln problemlos durchgeführt werden kann.The present invention has been made in view of the made disadvantages above, and it is a task of present invention to provide a forklift where the positioning of the forks is easy can be carried out.

Im Hinblick auf die Lösung der vorstehenden Aufgabe ist gemäss einem ersten Aspekt der Erfindung ein Gabelstapler vorgesehen, der dadurch gekennzeichnet ist, dass ein Hubhalter an den Masten eines Gestells derart zum Anheben und/oder Absenken vorgesehen ist, dass ein Paar von linken und rechten Gabeln an dem Hubhalter angebracht sind, dass eine Beobachtungsvorrichtung an dem Hubhalter zur Beobachtung nach vorne vorgesehen ist und dass ein Monitor an dem Gestell zur Anzeige der beobachteten Information vorgesehen ist, die durch die Beobachtungsvorrichtung erhalten worden ist, wobei eine Gabelpositionierungsmarkierung auf einer Anzeige des Monitors angezeigt ist.With a view to solving the above problem According to a first aspect of the invention, a forklift provided, which is characterized in that a Lifting bracket on the masts of a frame for lifting in this way and / or lowering is provided that a pair of left and right forks are attached to the lift bracket that an observation device on the lift holder Forward observation is provided and that a monitor on the frame for displaying the observed information is provided by the observation device has been obtained, one Fork positioning mark on a display of the Monitor is displayed.

Da die Gabelpositionierungsmarkierung auf dem Display des Monitors zur Anzeige der beobachteten Information angezeigt ist, können gemäss der vorstehenden Konstruktion die Spitzen des Gabelpaares problemlos positioniert werden, beispielsweise bezüglich der Palette P, wobei die Marke bzw. Markierung als Referenz verwendet wird.Since the fork positioning mark appears on the display of the Monitors are displayed to display the observed information is, according to the above construction Tips of the fork pair can be positioned easily, for example, regarding the P range, where the brand or marking is used as a reference.

Gemäss einem zweiten Aspekt der Erfindung ist ein Gabelstapler vorgesehen, wie bezüglich des ersten Aspekts vorstehend erwähnt, wobei die Gabelpositionierungsmarke eine Ordinatenachse aufweist, welche durch im wesentlichen einen zentralen Abschnitt zwischen dem Gabelpaar verläuft, der auf der Anzeige des Monitors angezeigt wird.According to a second aspect of the invention, a Forklift provided as in the first aspect mentioned above, the fork positioning mark has an ordinate axis, which by essentially a central section runs between the pair of forks, which is shown on the display of the monitor.

Gemäss der vorstehenden Konstruktion kann die Positionierung in transversaler Richtung des Gabelpaares problemlos durchgeführt werden, wobei die Ordinatenachse als Referenz verwendet wird, welche im wesentlichen durch den zentralen Abschnitt zwischen den Gabelpaaren verläuft, der auf der Anzeige des Monitors angezeigt wird.According to the above construction, the Positioning in the transverse direction of the fork pair can be performed without any problems, with the ordinate axis is used as a reference, which is essentially by the central section runs between the fork pairs, which is shown on the display of the monitor.

Gemäss einem dritten Aspekt der Erfindung ist ein Gabelstapler vorgesehen, wie gemäss dem ersten oder zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung beschrieben, wobei die Gabelpositionierungsmarke eine Abszissenachse aufweist, welche im wesentlichen durch eine Position verläuft, die so hoch wie die horizontalen Abschnitte des Gabelpaar verläuft, die auf der Anzeige des Monitors angezeigt werden.According to a third aspect of the invention, a Forklift provided as in the first or second Described aspect of the present invention, wherein the Fork positioning mark has an abscissa axis, which essentially runs through a position so high as the horizontal sections of the fork pair runs, which appears on the display of the monitor become.

Gemäss der vorstehenden Konstruktion kann die Positionierung in vertikaler Richtung des Gabelpaares leicht durchgeführt werden, wobei die Abszissenachse als Referenz verwendet wird, die im wesentlichen durch die Position verläuft, welche so hoch bzw. in der Höhe wie die horizontalen Abschnitte des Gabelpaars verläuft, die auf der Anzeige des Monitors angezeigt werden. According to the above construction, the Positioning in the vertical direction of the fork pair be easily performed, with the axis of abscissa as Reference is used, essentially by the Position which is as high or as high as that horizontal sections of the fork pair that run on displayed on the monitor.

Gemäss einem vierten Aspekt der Erfindung ist ein Gabelstapler vorgesehen, wie er gemäss dem dritten Aspekt der Erfindung beschrieben ist, wobei die Abszissenachse in einer Position angezeigt wird, die geringfügig unterhalb der Spitzen des Gabelpaars verläuft, welche auf der Anzeige des Monitors angezeigt werden.According to a fourth aspect of the invention, a Forklift provided as in the third aspect of the invention is described, the abscissa axis in a position that appears slightly below the top of the fork pair runs, which is on the display displayed on the monitor.

Da gemäss der vorstehenden Konstruktion der Fehler, welcher von dem Gradienten des Gabelpaar hervorgerufen wird, durch das Anzeigen der Abszissenachse an der Position geringfügig unterhalb der Spitzen des Gabelpaars berichtigt wird, können die Spitzen des Gabelpaars in die Gabeltaschen der Palette in einer genauen Art und Weise lediglich durch Ausrichtung der Abszissenachse mit beispielsweise dem Zentrum der Palette eingesetzt werden.Since according to the above construction the error which is caused by the gradient of the fork pair, by displaying the axis of abscissa at the position slightly is corrected below the tips of the fork pair, the tips of the fork pair can be inserted into the fork pockets of the Palette in a precise manner only Alignment of the abscissa axis with, for example, the Center of the pallet.

BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Es zeigt:It shows:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Gabelstaplers gemäss einer Ausführungsform der Erfindung; Figure 1 is a side view of a forklift according to an embodiment of the invention.

Fig. 2 eine vergrößerte Frontansicht desselben Gabelstaplers; Fig. 2 is an enlarged front view of the same forklift;

Fig. 3 ein Blockdiagramm, welches eine Steuerfunktion eines Bildverarbeitungsabschnitts desselben Gabelstaplers darstellt; Fig. 3 is a block diagram showing a control function of an image processing section of the same fork-lift truck;

Fig. 4 eine Frontansicht eines Monitors desselben Gabelstaplers; Fig. 4 is a front view of a monitor of the same forklift;

Fig. 5 eine Seitenansicht, welche ein herkömmliches Beispiel für einen Gabelstapler darstellt; und Fig. 5 is a side view showing a conventional example for a forklift truck; and

Fig. 6 eine Längsschnittansicht, welche einen Zustand darstellt, in dem eine Gabel in eine Palette eingesetzt ist. Fig. 6 is a longitudinal sectional view showing a state in which a fork is inserted in a pallet.

DETAILED DESCRIPTION OF THE PRESENT INVENTION

Die Fig. 1 und 2 zeigen eine Ausführungsform der Erfindung, wobei eine Beobachtungsvorrichtung 12 zur Anzeige nach oben an einem Hubhalter 4 vorgesehen ist, und wobei ein Monitor bzw. eine Anzeigeeinrichtung 13 an einer Verglasung oder einem Kopfschutz 7 derart vorgesehen ist, dass dieser in Richtung nach innen einer Kabine 9 zur Anzeige der beobachteten Information angeordnet ist, die durch die Anzeigevorrichtung 12 erhalten worden ist. Die Konstruktion der Ausführungsform, abgesehen von dem bereits Erwähnten, verbleibt im wesentlichen die gleiche wie diejenige, die gemäss einem herkömmlichen Beispiel für einen Gabelstapler in Fig. 5 gezeigt ist und daher wird die Beschreibung davon durch die Einführung gleicher Bezugszeichen für ähnliche Abschnitte weggelassen. Die Beobachtungsvorrichtung 12 weist eine elektronische Kamera auf, welche wiederum einen CCD Bildsensor umfasst, und da dieser geringe Ausmaße und ein geringes Gewicht hat, ist die elektronische Kamera an dem Hubhalter 4 angebracht. Figs. 1 and 2 show an embodiment of the invention, wherein an observation device 12 is provided for displaying up to an elevating holder 4, and a monitor or display means 13 is provided on a window glass or a head guard 7 so that this in Inward direction of a cabin 9 is arranged to display the observed information obtained by the display device 12 . The construction of the embodiment other than that mentioned above remains substantially the same as that shown according to a conventional example of a forklift in Fig. 5, and therefore the description thereof is omitted by introducing the same reference numerals for similar portions. The observation device 12 has an electronic camera, which in turn comprises a CCD image sensor, and since this is small in size and light in weight, the electronic camera is attached to the lift holder 4 .

Ferner sind die Abstände D zwischen der Beobachtungsvorrichtung 12 und den Gabeln 5 des Gabelpaars zueinander im wesentlichen gleich, wobei die Beobachtungsvorrichtung 12 im wesentlichen an einem zentralen Abschnitt zwischen dem Gabelpaar 5 vorgesehen ist, wodurch es möglich ist, die Positionierung des Gabelpaars 5 in seitlicher Richtung zu erleichtern.Furthermore, the distances D between the observation device 12 and the forks 5 of the fork pair are substantially equal to one another, the observation device 12 being provided essentially at a central section between the fork pair 5 , whereby it is possible to position the fork pair 5 laterally to facilitate.

Darüber hinaus ist die Beobachtungsvorrichtung 12 an einer imaginären horizontalen Linie O vorgesehen, welche die horizontalen Abschnitte 5a des Gabelpaars verbindet, wodurch es möglich ist, dass die Positionierung des Gabelpaars 5 in vertikaler Richtung erleichtert wird. Wie in Fig. 2 gezeigt, ist ein Lasertransmitter bzw. Laserüberträger 14 an dem Hubhalter 4 derart vorgesehen, dass dieser nach unten gewandt ist, und wobei ein Laserempfänger 15 an einem Querträger vorgesehen ist, welcher sich derart zwischen den unteren Endabschnitten der äußeren Masten 2 erstreckt, dass dieser nach oben zu dem Lasertransmitter 14 gewandt ist, wobei die beobachtete Information von dem Lasertransmitter 14 zu dem Empfänger 15 übertragen wird. Dies ermöglicht die Übertragung der beobachteten Information ohne Bezug auf die vertikale Position des Hubhalters 4. Ferner wird kein Verbindungskabel zur Übertragung der beobachteten Information benötigt, wodurch die Konstruktion einfach gemacht werden kann, und wodurch es möglich wird, die Produktionskosten zu reduzieren.In addition, the observation device 12 is provided on an imaginary horizontal line O, which connects the horizontal sections 5 a of the fork pair, whereby it is possible that the positioning of the fork pair 5 in the vertical direction is facilitated. As shown in FIG. 2, a laser transmitter or laser transmitter 14 is provided on the lifting bracket 4 in such a way that the lifting bracket 4 faces downward, and a laser receiver 15 is provided on a cross bracket which thus lies between the lower end sections of the outer masts 2 extends that it faces upward to the laser transmitter 14 , the observed information being transmitted from the laser transmitter 14 to the receiver 15 . This enables the observed information to be transmitted without reference to the vertical position of the lifting holder 4 . Furthermore, a connection cable for transmitting the observed information is not required, which makes the construction simple and which makes it possible to reduce the production cost.

Fig. 3 zeigt eine Kontrollfunktion, welche durch einen Bildverarbeitungsabschnitt 16 durchgeführt wird, die einen Mikrocomputer umfasst, wobei der Bildverarbeitungsabschnitt 16 derart ausgebildet ist, dass die beobachtete Information, welche von der Beobachtungsvorrichtung 12 aufgenommen worden ist, über den Transmitter 14 und den Empfänger 15 zur Bildverarbeitung aufgenommen worden ist und wobei die bildverarbeitete und beobachtete Information auf dem Bildschirm 13 angezeigt wird. FIG. 3 shows a control function which is carried out by an image processing section 16 which comprises a microcomputer, the image processing section 16 being designed such that the observed information which has been recorded by the observation device 12 is transmitted via the transmitter 14 and the receiver 15 has been recorded for image processing and the image-processed and observed information is displayed on the screen 13 .

Wie in Fig. 4 gezeigt, hat der Monitor 13 eine Flüssigkristallanzeige 13a, auf der Bilder vor dem Hubhalter 4 einschließlich der horizontalen Abschnitte 5a des Gabelpaars 5 und auch eine kreuzähnliche Gabelpositionierungsmarke m angezeigt werden. As shown in Fig. 4, the monitor 13 has a liquid crystal display 13 a on which images in front of the lift holder 4 including the horizontal sections 5 a of the fork pair 5 and also a cross-like fork positioning mark m are displayed.

Die Marke bzw. Markierung m weist eine Ordinatenachse ml, welche durch im wesentlichen einen zentralen Abschnitt zwischen dem Gabelpaar 5 verläuft, der auf dem Display 13a angezeigt wird, und eine Abszissenachse m2 auf, welche durch eine Position verläuft, die im wesentlichen so hoch ist bzw. in der Höhe verläuft, wie die horizontalen Abschnitte 5a des Gabelpaars 5, wobei die Position des Gabelpaars 5 in den seitlichen Richtungen e, f unter Verwendung der Ordinatenachse ml als Referenz leicht durchgeführt werden kann, wobei die Positionierung des Gabelpaars 5 in den vertikalen Richtungen c, d unter Verwendung der Abszissenachse m2 als Referenz leicht durchgeführt werden kann.The mark or marking m has an ordinate axis ml, which runs through essentially a central section between the fork pair 5 , which is shown on the display 13 a, and an abscissa axis m2, which runs through a position which is essentially as high is or runs in height, like the horizontal sections 5 a of the fork pair 5 , the position of the fork pair 5 in the lateral directions e, f can be easily carried out using the ordinate axis ml as a reference, the positioning of the fork pair 5 in the vertical directions c, d can easily be performed using the abscissa axis m2 as a reference.

Um es dem Gabelpaar 5 zu ermöglichen, horizontal ausgerichtet zu sein, wenn die Waren W von dem Gabelpaar 5 angehoben werden, ist das Gabelpaar 5 hier nach oben mit einem vorbestimmten Gradienten α in einem nicht belasteten Zustand geneigt (in bezug auf Fig. 6). Für den Fall, dass die Abszissenachse m2 so hoch wie die Spitzen des Gabelpaares 5 angezeigt ist, wenn die Spitzen des Gabelpaares 5 in die Gabeltaschen Pa der Palette P eingesetzt sind, wobei die Abszissenachse m2 mit dem Zentrum der Palette P ausgerichtet ist, besteht die Gefahr, dass der untere Teil des Gabelpaares 5 mit dem Bodenplattenabschnitt der Palette P in Kontakt gerät. Um dies bei dieser Ausführungsform zu bewältigen, wird die Abszissenachse m2 in einer Position geringfügig unterhalb der Spitzen des Gabelpaares 5 angezeigt, wobei dazwischen ein vorbestimmter Abstand β vorgesehen ist, um dadurch den Fehler zu berichtigen, welcher durch den Gradienten α des Gabelpaares 5 hervorgerufen wird, wobei, wenn versucht wird, dass die Spitzen des Gabelpaares 5 in die Gabeltaschen Pa der Palette P eingesetzt werden, die Abszissenachse m2 mit dem Zentrum der Palette P ausgerichtet ist, die Spitzen des Gabelpaares 5 in die Gabeltaschen Pa der Palette P mit Genauigkeit eingesetzt werden können, ohne dass die Gefahr besteht, dass das Gabelpaar 5 mit den oberen und unteren Plattenabschnitten der Palette P in Kontakt gerät.To enable the pair of forks 5 to be aligned horizontally when the goods W are lifted by the pair of forks 5 , the pair of forks 5 is here inclined upwards with a predetermined gradient α in an unloaded state (with reference to FIG. 6) . In the event that the abscissa axis m2 is shown as high as the tips of the fork pair 5 , when the tips of the fork pair 5 are inserted into the fork pockets Pa of the pallet P, the abscissa axis m2 being aligned with the center of the pallet P, there is Risk of the lower part of the fork pair 5 coming into contact with the base plate section of the pallet P. To cope with this embodiment, the abscissa axis m2 is displayed in a position slightly below the tips of the fork pair 5 , with a predetermined distance β being provided therebetween, thereby correcting the error caused by the gradient α of the fork pair 5 , when trying to insert the tips of the fork pair 5 into the fork pockets Pa of the pallet P, the abscissa axis m2 is aligned with the center of the pallet P, insert the tips of the fork pair 5 into the fork pockets Pa of the pallet P with accuracy can be without the risk that the fork pair 5 comes into contact with the upper and lower plate portions of the pallet P.

Als Einrichtung zur Anzeige der Markierung m ist es vorstellbar, dass die Markierung direkt auf die Linse der Beobachtungsvorrichtung 12 oder auf das Display 13a des Monitors 13 aufgebracht wird, wobei eine fluoreszierende Farbe verwendet wird, oder dass die Markierung m auf der Anzeige 13a des Monitors 13 mit Hilfe eines Bildverarbeitungsprozesses des Bildverarbeitungsabschnitts 16 angezeigt werden kann.As a device for displaying the marking m, it is conceivable that the marking is applied directly to the lens of the observation device 12 or to the display 13 a of the monitor 13 , a fluorescent color being used, or that the marking m on the display 13 a of the monitor 13 can be displayed with the aid of an image processing process of the image processing section 16 .

Bei der Durchführung der Entladungsarbeit zum Entladen der Waren W, welche in entsprechenden Lagerstellen 8a oberhalb entsprechender Lagereinrichtungen 8 mit Hilfe von Paletten P gelagert werden, betritt ein Bedienpersonal M zuerst eine Kabine 9 eines Gestells 1 und betätigt daraufhin ein Steuerrad 10a, einen Wahlhebel 10b und ähnliches einer Antriebssteuereinrichtung 10, um dadurch das Gabelpaar 5 anzuheben und abzusenken. Während der Beobachtung des Monitors 13 positioniert das Bedienpersonal M die Markierung m derart, wie in Fig. 4 gezeigt, dass diese mit dem Zentrum der Palette P ausgerichtet ist. In diesem Fall, selbst wenn es um die Palette P dunkel ist, wodurch es schwierig ist, die Positionen der Spitzen des Gabelpaars 5 zu identifizieren, ist es möglich, die Spitzen des Gabelpaares 5 bezüglich der Gabeltaschen Pa der Palette P mit Genauigkeit zu positionieren.When carrying out the unloading work for unloading the goods W, which are stored in corresponding storage locations 8 a above corresponding storage facilities 8 with the aid of pallets P, an operating staff M first enters a cabin 9 of a frame 1 and then actuates a steering wheel 10 a, a selector lever 10 b and the like of a drive control device 10 , to thereby raise and lower the fork pair 5 . While observing the monitor 13 , the operating personnel M positions the marking m in such a way, as shown in FIG. 4, that it is aligned with the center of the pallet P. In this case, even if it is dark around the pallet P, making it difficult to identify the positions of the tips of the fork pair 5 , it is possible to position the tips of the fork pair 5 with respect to the fork pockets Pa of the pallet P with accuracy.

Danach wird das Gabelpaar 5 in die Gabeltaschen Pa der Palette P eingesetzt (wie in Fig. 6 dargestellt), wodurch dies aufgrund des Anhebens beider Mastpaare 2, 3 möglich ist, wobei das Gestell 1 ebenso angehoben wird und wobei dann nach dem geringen Anheben des Gabelpaares 5, um die Waren W anzuheben, das Gestell 1 zurückgefahren wird und dann das Gabelpaar 5 abgesenkt werden kann. In dem Fall, dass die Waren W in den entsprechenden Lagerstellen 8a gelagert werden, kann das vorstehend beschriebene Arbeitsverfahren in umgekehrter Reihenfolge durchgeführt werden.Then the pair of forks 5 is inserted into the fork pockets Pa of the pallet P (as shown in FIG. 6), which is possible due to the lifting of both pairs of masts 2 , 3 , the frame 1 also being raised and then after the slight lifting of the Pair of forks 5 to raise the goods W, the frame 1 is retracted and then the pair of forks 5 can be lowered. In the event that the goods W are stored in the corresponding storage locations 8 a, the working method described above can be carried out in reverse order.

Da die Gabelpositionierungsmarkierung m auf dem Display 13a des Monitors 13 zur Anzeige der aufgenommen Information angezeigt wird, können die Spitzen des Gabelpaars 5 bezüglich der Gabeltaschen Pa der Palette P unter Verwendung der Markierung m als Referenz leicht bzw. problemlos positioniert werden. In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ist die Erfindung nicht darauf beschränkt, dass eine kreuzähnliche Markierung als Gabelpositionierungsmarkierung verwendet wird. Die Markierung kann ebenso lediglich durch die Ordinatenachse ml und die Abszissenachse m2 oder durch verschiedene Arten von Symbolen, wie beispielsweise einen Punkt, ein O und ein Quadrat dargestellt werden.Since the fork positioning mark m is shown on the display 13 a of the monitor 13 to display the recorded information, the tips of the fork pair 5 can be easily or easily positioned with respect to the fork pockets Pa of the pallet P using the mark m as a reference. In the above-described embodiment, the invention is not limited to using a cross-like mark as a fork positioning mark. The marking can also be represented only by the ordinate axis ml and the abscissa axis m2 or by different types of symbols, such as a point, an O and a square.

Da die Gabelpositionierungsmarke auf dem Display des Monitors zur Anzeige der aufgenommen Information angezeigt ist, können gemäss dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung die Spitzen des Gabelpaares bezüglich der Palette leicht durchgeführt werden, wobei die Markierung als Referenz verwendet wird.Since the fork positioning mark appears on the display of the Monitor to display the recorded information is, according to the first aspect of the present Invention the tips of the fork pair with respect to the range easily done, marking as Reference is used.

Gemäss dem zweiten Aspekt der Erfindung kann die Positionierung des Gabelpaares in transversaler Richtung unter Verwendung der Ordinatenachse als Referenz leicht durchgeführt werden, welche im wesentlichen durch den zentralen Abschnitt zwischen dem Gabelpaar verläuft, welches auf dem Display des Monitors angezeigt wird. According to the second aspect of the invention, the Position the fork pair in the transverse direction using the ordinate axis as a reference easily be carried out, which is essentially by the central section runs between the fork pair, which is shown on the display of the monitor.

Gemäss dem dritten Aspekt der Erfindung kann die Positionierung des Gabelpaars in vertikaler Richtung zur Verwendung der Abszissenachse als Referenz leicht durchgeführt werden, welche im wesentlichen durch die Position verläuft, die gleich der horizontalen Abschnitte des Gabelpaares ist, das auf dem Display des Monitors angezeigt wird.According to the third aspect of the invention, the Position the fork pair in the vertical direction Using the abscissa axis as a reference easily be carried out, which are essentially by the Position that is equal to the horizontal sections of the fork pair that is on the display of the monitor is shown.

Da der durch den Gradienten des Gabelpaares hervorgerufene Fehler dadurch berichtigt wird, dass es möglich ist, dass die Abszissenachse in einer geringfügig niedrigeren Position als die Spitzen des Gabelpaares angezeigt wird, können die Spitzen des Gabelpaares in die Gabeltaschen der Palette mit Genauigkeit eingesetzt werden, wobei lediglich die Abszissenachse beispielsweise mit dem Zentrum der Palette ausgerichtet wird.Since the one caused by the gradient of the fork pair Correcting errors by making it possible that the axis of abscissa at a slightly lower level Position is shown as the tips of the fork pair the tips of the pair of forks can be inserted into the fork pockets of the Pallet can be used with accuracy, only the axis of abscissa, for example, with the center of the Pallet is aligned.

Claims

1. Forklift, which has:
a main frame;
a mast which is arranged on the main frame;
a lift bracket provided on the mast, the lift bracket being movable in the vertical direction;
a pair of left and right forks attached to the lift bracket;
an observation device provided on the lifter for forward observation; and
a monitor provided on the main frame to display the information obtained from the observation device, the monitor displaying a fork positioning mark on a display of the monitor.

2. Forklift according to claim 1, wherein the Fork positioning mark an ordinate axis has, which essentially by a central Section between the fork pair that runs on the Display of the monitor is shown.

3. Forklift according to claim 1 or 2, wherein the Fork positioning mark an abscissa axis which passes through a position in the essentially with the height of the horizontal sections of the fork pair that appears on the display of the Monitor is displayed.

4. Forklift according to claim 3, wherein the abscissa axis in a position slightly below the tips of the fork pair is shown on the display of the Monitor is displayed.