<Desc/Clms Page number 1>
Verbeterde lastopname-inrichting voor een automatisch gestuurde vorkheftruck. De huidige uitvinding heeft betrekking op een verbeterde lastopname-inrichting voor een automatisch gestuurde vorkheftruck.
Het is bekend dat zulke automatisch gestuurde vorkheftrucks worden gebruikt in magazijnen voor het automatisch verplaatsen en stapelen van paletten met goederen, welke paletten met goederen in de hoogte op elkaar kunnen worden gestapeld.
Hiertoe zijn deze bekende automatisch gestuurde vorkheftrucks uitgerust met een lastopnameinrichting die voorzien is van een boordcomputer die draadloos in verbinding staat met een centrale magazijncomputer van waaruit de automatisch gestuurde vorkheftrucks gestuurd worden om, in functie van de vraag, bepaalde paletten met goederen van op een bepaalde locatie in het magazijn en van op een bepaalde stapelhoogte op te halen en deze te verplaatsen naar een centrale distributiezone of dergelijke van waaruit ze verder kunnen verdeeld worden door vrachtwagens of dergelijke.
Ook voor de bevoorrading en herbevoorrading van het magazijn worden de automatisch gestuurde vorkheftrucks op analoge automatische wijze gestuurd vanuit de centrale magazijncomputer.
<Desc/Clms Page number 2>
Een probleem dat zich bij het op elkaar stapelen van paletten met goederen voordoet, is dat, de onderste paletten na verloop van tijd, in geringe mate in elkaar kunnen zakken of zelfs schuin kunnen gaan overhellen wanneer de goederen op dit palet bijvoorbeeld niet goed gestapeld zijn, waardoor de bovenste paletten met goederen zich als het ware verplaatsen ten opzichte van de oorspronkelijke positie waarin ze werden achtergelaten.
Voor het ophalen van een palet met goederen, ontvangt de automatisch gestuurde vorkheftruck van de centrale magazijncomputer de locatie en de stapelhoogte van de betreffende palet, meer speciaal de oorspronkelijke locatie en de stapelhoogte van het palet op het ogenblik dat zij bij een vorige behandeling op de grond of op een ander palet met goederen werd neergezet.
Deze informatie die de automatisch gestuurde vorkheftruck ontvangt is niet correct in het geval een palet moet opgehaald worden die is gestapeld op een onderliggende in elkaar gezakte of overhellende palet met goederen, waardoor, bij de bekende automatisch gestuurde vorkheftrucks, de vorken van de vorkheftruck naast de voorziene vorkdoorgangen in de paletten terechtkomen en de paletten en/of de goederen hierdoor zwaar beschadigd kunnen worden.
De huidige uitvinding heeft tot doel een oplossing te bieden voor het voornoemde en andere nadelen.
<Desc/Clms Page number 3>
Hiertoe betreft de uitvinding een verbeterde lastopnameinrichting voor een automatisch gestuurde vorkheftruck met een rijaandrijving voor de wielen en een hoogteaandrijving voor de vorken, welke aandrijvingen voor hun sturing zijn aangesloten op een boordcomputer, waarbij de vorken op een verschillende hoogte ten opzichte van elkaar instelbaar zijn en detectiemiddelen zijn voorzien die toelaten de plaats te detecteren van de vorkdoorgangen in de paletten, waarbij de uitgang van deze detectiemiddelen verbonden is met de voornoemde boordcomputer voor de sturing van de hoogteaandrijving voor de vorken.
Een voordeel van een verbeterde lastopname-inrichting voor een automatisch gestuurde vorkheftruck volgens de uitvinding is dat, bij het opnemen van een palet met goederen, eerst de plaats van de vorkdoorgangen kan worden gedetecteerd door middel van de detectiemiddelen en dat vervolgens, ofwel, de vorken via de boordcomputer ieder op de juiste hoogte kunnen worden ingesteld om het betreffende palet steeds zonder schade op de juiste wijze te kunnen opnemen, ofwel, wanneer de onderliggende palet met goederen te veel zou overhellen ; alarmsignaal te sturen naar de centrale magazijncomputer om te verwittigen dat de gevraagde automatische behandeling van het palet niet is uitgevoerd wegens onveilig.
Bij voorkeur worden de detectiemiddelen gevormd door twee lasers die in of -in de nabijheid van de tip van elke vork zijn aangebracht en die de afstand kunnen bepalen van een voorwerp dat zich voor de vorken bevindt, zodat wanneer de vorken zich voor een vorkdoorgang in de palet bevinden, een
<Desc/Clms Page number 4>
grotere afstand wordt gedetecteerd dan wanneer de vorken zich naast zulke vorkdoorgang bevinden.
Een voordeel van zulke lasers in de nabijheid van de tip van de vorken, is dat zij goedkoop en betrouwbaar zijn.
Volgens een voorkeurdragende uitvoeringsvorm zijn de hoogtes van de vorken individueel instelbaar of zijn de vorken gezamenlijk instelbaar en verdraaibaar rond hun gemeenschappelijk center, zodat iedere vork zeer nauwkeurig kan uitgelijnd worden op een vorkdoorgang van een palet, ongeacht de toestand van de onderliggende palet met goederen.
Met het inzicht de kenmerken van de uitvinding beter aan te tonen, is hierna, als voorbeeld zonder enig beperkend karakter, een voorkeurdragende uitvoeringsvorm beschreven van een automatisch gestuurde vorkheftruck met een verbeterde lastopname-inrichting volgens de uitvinding, met verwijzing naar de bijgaande tekeningen, waarin :
Figuur 1 schematisch en in zijaanzicht een automatisch gestuurde vorkheftruck met een verbeterde lastopname- inrichting volgens de uitvinding weergeeft tijdens het behandelen van paletten met goederen; figuur 2 een zicht weergeeft volgens pijl F2 in figuur
1; figuur 3 op grotere schaal het gedeelte weergeeft dat in figuur 2 door F3 is aangeduid; figuur 4 een doorsnede weergeeft volgens lijn IV-IV in figuur 1;
<Desc/Clms Page number 5>
figuur 5 een zicht weergeeft analoog aan dat van figuur 4, doch voor een licht overhellende stapel paletten met goederen; figuur 6 een zicht weergeeft zoals figuur 5, doch voor een andere stand van de vorkheftruck; figuur 7 een zicht weergeeft analoog aan dit van figuur 5, doch voor een meer overhellende stapel paletten met goederen.
In de figuren 1 en 2 is een automatisch gestuurde vorkheftruck 1 weergegeven die is uitgerust met een verbeterde lastopname-inrichting volgens de uitvinding, en dit tijdens het behandelen van op elkaar gestapelde paletten 2 met goederen 3.
De automatisch gestuurde vorkheftruck 1 bestaat hoofdzakelijk uit een chassis 4 met wielen 5 en een stel vorken 6 die op een in de hoogte verstelbare slede 7 zijn aangebracht, welke slede 7 verplaatsbaar is aangebracht op opwaarts gerichte geleidingen 8 die op het chassis 4 zijn bevestigd.
De wielen 5 zijn voorzien van een rijaandrijving die niet in de figuren is weergegeven en van een hoogteaandrijving 9, bijvoorbeeld in de vorm van een kettingaandrijving, voor het positioneren van de voornoemde slede 7.
De voornoemde vorken 6 zijn in dit geval bevestigd op een balk 10 die zelf is bevestigd op een draaischijf 11 met een niet in de figuren weergegeven aandrijving.
<Desc/Clms Page number 6>
De vorken 6 zijn in het weergegeven voorbeeld, zoals meer in detail is weergegeven in figuur 3, gevormd uit een plaat 12 met naar onder omgeplooide randen 13.
De automatisch gestuurde vorkheftruck 1 is uitgerust met een boordcomputer 14 voor de sturing van de voornoemde aandrijvingen van de wielen 5, de slede 7 en de draaischijf 11, welke boordcomputer 14 in verbinding staat met een centrale magazijncomputer 15 waarin de locatie van een op te halen palet 2 kan worden opgegeven.
In of in de nabijheid van de tip van elke vork 6 zijn, volgens de uitvinding, detectiemiddelen 16 voorzien die toelaten de plaats te detecteren van de vorkdoorgangen 17 in de paletten 2, waarbij de uitgang van deze detectiemiddelen 16 door middel van een elektrische verbinding 18, of dergelijke, is verbonden met de voornoemde boordcomputer 14.
De voornoemde detectiemiddelen 16 worden bijvoorbeeld gevormd door één of meer lasers 19 die in de tip van de vorken 6 zijn aangebracht en die met hun straal naar voren en volgens de lengterichting van de vorken 6 zijn gericht. Deze lasers 19 meten bij voorkeur de afstand tot een voorwerp of hindernis die zich voor de vorken 6 bevindt.
In het weergegeven voorbeeld worden voor elke vork 6 twee lasers 19 toegepast die in de dwarsrichting van de vorken 6 op een afstand van elkaar zijn aangebracht, bijvoorbeeld tegen de binnenwand van de naar onder omgeplooide randen 13 van de vorken 6.
<Desc/Clms Page number 7>
De werking van een automatisch gestuurde vorkheftruck 1 met een verbeterde lastopname-inrichting volgens de uitvinding is zeer eenvoudig en als volgt.
Wanneer een palet 2 met goederen 3 moet worden opgehaald, worden de coördinaten en de stapelhoogte H van de betreffende palet 2 in de centrale magazijncomputer 15 ingebracht en via een draadloze of andere verbinding 20 naar de boordcomputer 14 van een automatisch gestuurde vorkheftruck 1 doorgezonden.
De voornoemde coördinaten en stapelhoogte H zijn deze van de op te halen palet 2 op het ogenblik dat deze tijdens een vorige behandeling werd neergeplaatst.
Op basis van deze ingegeven coördinaten begeeft de automatisch gestuurde vorkheftruck 1 zich autonoom gestuurd door zijn eigen boordcomputer 14 naar de plaats van de op te halen palet 2 met goederen 3 en plaatst zich met zijn vorken 6 op de ingegeven hoogte (H + AH) tegenover de op te halen palet 2.
Wanneer de lasers 19 geen vorkdoorgang 17 detecteren, wordt vervolgens de slede 7 samen met de vorken 6 door de boordcomputer 14 naar beneden bewogen over een afstand van minimaal AH, waarbij het signaal van de lasers 19 door de boordcomputer 14 wordt geregistreerd en waarbij deze signalen door de- boordcomputer 14 worden verwerkt om de positie van de vorkdoorgangen 17 op de hierna beschreven manier te detecteren.
<Desc/Clms Page number 8>
In figuur 4 is een eerste mogelijke toestand weergegeven waarbij een bovenste palet 2 met goederen 3 moet worden afgenomen van een onderste palet 2 met goederen 3 die in geringe mate in elkaar is gezakt, waardoor de werkelijke hoogte van de bovenste palet 2, en dus ook de werkelijke hoogtes, respectievelijk A en B, van de vorkdoorgangen 17 kleiner zijn dan de ingegeven hoogte H die in het geheugen van de boordcomputer 14 is opgeslagen.
Bij het omlaag bewegen van de vorken 6 zullen in dit geval, wanneer de vorken 6 zich voorbij de vorkdoorgangen 17 bewegen, de openingen van de vorkdoorgangen 17 tegenover de vorken 6 gelijktijdig gedetecteerd worden.
Zoals blijkt uit figuur 4, zullen de beide lasers 19 van iedere vork 6 een vorkdoorgang 17 detecteren, waaruit de boordcomputer 14 zal afleiden dat de vorken 6 op een correcte wijze voor de vorkdoorgangen 17 zijn gepositioneerd en dat bijgevolg de vorkheftruck voorwaarts mag bewogen worden om vervolgens de op te halen pallet 2 met zijn vorken 6 op te tillen.
In de figuren 5 en 6 is een tweede mogelijke toestand weergegeven waarbij, in dit geval, de onderste palet 2 met goederen 3 volgens de figuren naar rechts overhelt ten gevolge van een slechte stapeling of dergelijke.
In dit geval zijn de respectievelijke hoogtes A en B van de vorkdoorgangen 17 van de bovenste palet 2 kleiner dan de
<Desc/Clms Page number 9>
hoogte H in het geheugen van de boordcomputer 14 en is in het bijzonder de hoogte B ietwat kleiner dan de hoogte A.
Wanneer in dit geval de vorken 6 vanaf een hoogte H naar beneden worden verplaatst, zullen eerst de lasers 19 van de linkse vork 6 een vorkdoorgang 17 detecteren, terwijl pas daarna de lasers 19 van de rechtse vork 6 de tweede vorkdoorgang 17 zullen detecteren.
Uitgaande van het hoogteverschil tussen de gedetecteerde hoogtes A en B van respectievelijk de linkse en de rechtse vorken 6, kan de boordcomputer 14 de helling bepalen van de bovenste palet 2 en daaropvolgend, zoals weergegeven in figuur 6, de draaischijf 11 samen met de vorken 6 zodanig instellen dat de vorken 6 zich correct tegenover de gedetecteerde vorkdoorgangen 17 bevinden, zodat vervolgens de bovenste palet 2 kan opgepikt worden.
In figuur 7 is een vergelijkbare toestand ten opzichte van figuur 6 weergegeven, waarbij in dit geval de onderste palet 2 meer overhelt dan in het geval van figuur 6.
In deze toestand zullen, wanneer de vorkdoorgangen 17 worden afgetast door het naar beneden bewegen van de vorken 6, de beide lasers 19 van beide vorken 6, geen vorkdoorgang 17 detecteren, waaruit de boordcomputer 14 zal afleiden dat de paletten 2 met goederen 3 zodanig veel overhellen dat het afnemen van de bovenste palet 2 met goederen 3 een gevaarlijke situatie zou kunnen teweeg brengen.
<Desc/Clms Page number 10>
In dit geval zal de boordcomputer 14 een alarmsignaal 20 doorsturen naar de centrale magazijncomputer 15, ter verwittiging dat de opdracht niet kan worden uitgevoerd en dat de betreffende bovenste palet 2 met goederen 3 manueel moet behandeld worden.
Het is duidelijk dat de voornoemde aandrijvingen van de wielen 5, de slede 7 en de draaischijf 11 op om het even welke manier kunnen gerealiseerd worden door een vakman in het betreffende technisch domein.
Alhoewel in het weergegeven voorbeeld de vorken 6 vast zijn opgesteld op de balk 10, is het niet uitgesloten dat deze vorken 6 ook zijdelings verplaatsbaar zijn aangebracht door middel van een aandrijving die eveneens verbonden is met de boordcomputer 14.
Op analoge wijze is het niet uitgesloten dat elke vork 6 verdraaibaar is rond zijn langsas en hiertoe is voorzien van een eigen aandrijving die in verbinding staat met de boordcomputer 14.
Het behoort eveneens tot de mogelijkheden dat de vorken 6, in plaats van op een gemeenschappelijke slede 7, elk op een afzonderlijke slede zijn aangebracht die ieder afzonderlijk door de boordcomputer 14 kunnen aangestuurd worden.
In plaats van lasers 19 kunnen ook andere detectiemiddelen 16 worden toegepast en kunnen deze detectiemiddelen ook op andere plaatsen worden aangebracht dan in de tip van de vorken.
<Desc/Clms Page number 11>
Niettegenstaande in de figuren een automatisch gestuurde vorkheftruck 1 is weergegeven met slechts één enkel paar vorken 6, bestaat de mogelijkheid zulke vorkheftruck 1 uit te rusten met twee of meer paar vorken 6, zodat meerdere paletten 2 met goederen 3 gelijktijdig kunnen verplaatst worden, waarbij ieder stel vorken 6 kan zijn uitgerust met detectiemiddelen 16 zoals voorzien volgens de uitvinding.
De huidige uitvinding is geenszins beperkt tot de als voorbeeld beschreven en in de figuren weergegeven uitvoeringsvorm, doch een verbeterde lastopname-inrichting voor een automatisch gestuurde vorkheftruck volgens de uitvinding kan in allerlei vormen en afmetingen worden verwezenlijkt zonder buiten het kader van de uitvinding te treden.
<Desc / Clms Page number 1>
Improved load handling device for an automatically controlled forklift. The present invention relates to an improved load-receiving device for an automatically controlled forklift.
It is known that such automatically controlled forklift trucks are used in warehouses for automatically moving and stacking pallets of goods, which pallets of goods can be stacked on top of each other.
To this end, these known automatically controlled forklift trucks are equipped with a load-receiving device which is provided with an on-board computer which is wirelessly connected to a central warehouse computer from which the automatically controlled forklift trucks are sent to, depending on demand, specific pallets of goods from a specific pick up location in the warehouse and from a certain stacking height and move it to a central distribution zone or the like from where they can be further distributed by trucks or the like.
For the supply and replenishment of the warehouse, the automatically controlled forklift trucks are also controlled analogously from the central warehouse computer.
<Desc / Clms Page number 2>
A problem that occurs when stacking pallets of goods on top of one another is that, over time, the lower pallets may collapse to a small extent or even tilt obliquely if, for example, the goods are not properly stacked on this pallet. , as a result of which the upper pallets of goods move as it were relative to the original position in which they were left.
To retrieve a pallet of goods, the automatically controlled forklift truck receives from the central warehouse computer the location and stacking height of the pallet in question, more specifically the original location and stacking height of the pallet at the time that it was on the previous treatment. land or on another pallet of goods.
This information received by the automatically controlled forklift is not correct in case a pallet has to be collected that is stacked on an underlying collapsed or tilted pallet of goods, whereby, in the known automatically controlled forklifts, the forks of the forklift next to the provided fork passages end up in the pallets and the pallets and / or the goods can be severely damaged as a result.
The present invention has for its object to provide a solution for the aforementioned and other disadvantages.
<Desc / Clms Page number 3>
To this end, the invention relates to an improved load-receiving device for an automatically controlled fork-lift truck with a row drive for the wheels and a height drive for the forks, which drives are connected for their control to an on-board computer, the forks being adjustable at different heights with respect to each other and detection means are provided which allow to detect the location of the fork passages in the pallets, the output of these detection means being connected to the aforementioned on-board computer for controlling the height drive for the forks.
An advantage of an improved load-receiving device for an automatically controlled forklift truck according to the invention is that, when picking up a pallet of goods, the location of the fork passages can first be detected by means of the detection means and that subsequently, or, the forks can each be set at the correct height via the on-board computer so that the pallet in question can always be correctly picked up without damage, or, if the underlying pallet of goods would tilt too much; send an alarm signal to the central warehouse computer to inform that the requested automatic handling of the pallet has not been carried out due to unsafe conditions.
The detection means are preferably formed by two lasers which are arranged in or near the tip of each fork and which can determine the distance of an object in front of the forks, so that when the forks are in front of a fork passage in the palette, one
<Desc / Clms Page number 4>
greater distance is detected than when the forks are next to such a fork passage.
An advantage of such lasers in the vicinity of the tip of the forks is that they are inexpensive and reliable.
According to a preferred embodiment, the heights of the forks are individually adjustable or the forks are jointly adjustable and rotatable about their common center, so that each fork can be aligned very accurately on a fork passage of a pallet, regardless of the condition of the underlying pallet of goods.
With the insight to better demonstrate the features of the invention, a preferred embodiment of an automatically controlled forklift truck with an improved load-receiving device according to the invention is described below, with reference to the accompanying drawings, in which :
Figure 1 schematically and in side view shows an automatically controlled forklift truck with an improved load-receiving device according to the invention during the handling of pallets with goods; figure 2 represents a view according to arrow F2 in figure
1; figure 3 represents the part indicated by F3 in figure 2 on a larger scale; figure 4 represents a section according to line IV-IV in figure 1;
<Desc / Clms Page number 5>
figure 5 represents a view analogous to that of figure 4, but for a slightly leaning stack of pallets of goods; figure 6 represents a view like figure 5, but for a different position of the fork-lift truck; figure 7 shows a view analogous to that of figure 5, but for a more leaning stack of pallets of goods.
Figures 1 and 2 show an automatically controlled forklift truck 1 which is equipped with an improved load-receiving device according to the invention, and this during the handling of stacked pallets 2 with goods 3.
The automatically controlled forklift truck 1 mainly consists of a chassis 4 with wheels 5 and a set of forks 6 which are mounted on a height-adjustable carriage 7, which carriage 7 is movably mounted on upwardly directed guides 8 which are mounted on the chassis 4.
The wheels 5 are provided with a row drive which is not shown in the figures and with a height drive 9, for example in the form of a chain drive, for positioning the aforementioned slide 7.
The aforementioned forks 6 are in this case mounted on a beam 10 which itself is mounted on a turntable 11 with a drive not shown in the figures.
<Desc / Clms Page number 6>
In the example shown, the forks 6, as shown in more detail in Figure 3, are formed from a plate 12 with edges 13 folded downwards.
The automatically controlled forklift truck 1 is equipped with an on-board computer 14 for controlling the aforementioned drives of the wheels 5, the carriage 7 and the turntable 11, which on-board computer 14 is connected to a central warehouse computer 15 in which the location of a pick-up location palette 2 can be specified.
In or in the vicinity of the tip of each fork 6, according to the invention, detection means 16 are provided which allow to detect the location of the fork passages 17 in the pallets 2, wherein the output of these detection means 16 by means of an electrical connection 18 , or the like, is connected to the aforementioned on-board computer 14.
The aforementioned detection means 16 are formed, for example, by one or more lasers 19 which are arranged in the tip of the forks 6 and which are directed with their radius forward and in the longitudinal direction of the forks 6. These lasers 19 preferably measure the distance to an object or obstacle in front of the forks 6.
In the example shown, for each fork 6 two lasers 19 are used which are arranged at a distance from each other in the transverse direction of the forks 6, for example against the inner wall of the edges 13 of the forks 6 folded downwards.
<Desc / Clms Page number 7>
The operation of an automatically controlled forklift truck 1 with an improved load-receiving device according to the invention is very simple and as follows.
When a pallet 2 with goods 3 is to be picked up, the coordinates and the stacking height H of the relevant pallet 2 are introduced into the central warehouse computer 15 and forwarded via a wireless or other connection 20 to the on-board computer 14 of an automatically controlled forklift truck 1.
The aforementioned coordinates and stacking height H are those of the pallet 2 to be picked up the moment it was placed during a previous treatment.
On the basis of these coordinates entered, the automatically controlled forklift truck 1 moves autonomously through its own on-board computer 14 to the location of the pallet 2 with goods 3 to be picked up and places itself with its forks 6 at the entered height (H + AH) opposite the palette to be picked up 2.
If the lasers 19 do not detect a fork passage 17, then the carriage 7 together with the forks 6 are lowered by the on-board computer 14 over a distance of at least AH, the signal from the lasers 19 being recorded by the on-board computer 14 and these signals are processed by the on-board computer 14 to detect the position of the fork passages 17 in the manner described below.
<Desc / Clms Page number 8>
Figure 4 shows a first possible state in which an upper pallet 2 with goods 3 has to be taken from a lower pallet 2 with goods 3 that has collapsed to a small extent, so that the actual height of the upper pallet 2, and therefore also the actual heights, A and B, respectively, of the fork passages 17 are smaller than the entered height H stored in the memory of the on-board computer 14.
In this case, when the forks 6 are lowered, when the forks 6 move past the fork passages 17, the openings of the fork passages 17 opposite the forks 6 will be detected simultaneously.
As can be seen from Figure 4, the two lasers 19 of each fork 6 will detect a fork passage 17, from which the on-board computer 14 will deduce that the forks 6 are correctly positioned in front of the fork passages 17 and that consequently the forklift truck can be moved forward to then lifting the pallet 2 to be picked up with its forks 6.
Figures 5 and 6 show a second possible state in which, in this case, the lower pallet 2 with goods 3 according to the figures leans to the right as a result of poor stacking or the like.
In this case the respective heights A and B of the fork passages 17 of the upper pallet 2 are smaller than the respective heights
<Desc / Clms Page number 9>
height H in the memory of the on-board computer 14 and in particular the height B is somewhat smaller than the height A.
If in this case the forks 6 are moved downwards from a height H, the lasers 19 of the left fork 6 will first detect a fork passage 17, while only then will the lasers 19 of the right fork 6 detect the second fork passage 17.
Starting from the difference in height between the detected heights A and B of the left and right forks 6 respectively, the on-board computer 14 can determine the inclination of the upper pallet 2 and subsequently, as shown in figure 6, the turntable 11 together with the forks 6 so that the forks 6 are correctly opposite the detected fork passages 17, so that the upper pallet 2 can then be picked up.
Figure 7 shows a comparable situation with respect to Figure 6, with the lower pallet 2 tilting more in this case than in the case of Figure 6.
In this state, when the fork passages 17 are scanned by moving the forks 6 downwards, the two lasers 19 of both forks 6 will not detect a fork passage 17, from which the on-board computer 14 will deduce that the pallets 2 with goods 3 are so much tilt that taking the upper pallet 2 with goods 3 could cause a dangerous situation.
<Desc / Clms Page number 10>
In this case, the on-board computer 14 will send an alarm signal 20 to the central warehouse computer 15, notifying that the order cannot be executed and that the relevant upper pallet 2 with goods 3 must be handled manually.
It is clear that the aforementioned drives of the wheels 5, the carriage 7 and the turntable 11 can be realized in any way by a person skilled in the art.
Although in the example shown the forks 6 are fixedly arranged on the beam 10, it is not excluded that these forks 6 are also arranged for lateral displacement by means of a drive which is also connected to the on-board computer 14.
In an analogous manner, it is not excluded that each fork 6 can be rotated about its longitudinal axis and for this purpose is provided with its own drive which is connected to the on-board computer 14.
It is also possible that, instead of on a common slide 7, the forks 6 are each arranged on a separate slide, each of which can be controlled separately by the on-board computer 14.
Instead of lasers 19, other detection means 16 can also be used and these detection means can also be provided at other locations than in the tip of the forks.
<Desc / Clms Page number 11>
Notwithstanding that an automatically controlled forklift truck 1 is shown in the figures with only a single pair of forks 6, it is possible to equip such forklift truck 1 with two or more pairs of forks 6, so that several pallets 2 with goods 3 can be moved simultaneously, each set of forks 6 can be equipped with detection means 16 as provided according to the invention.
The present invention is by no means limited to the exemplary embodiment and shown in the figures, but an improved load-receiving device for an automatically controlled forklift truck according to the invention can be realized in all shapes and sizes without departing from the scope of the invention.