DE10048215A1 - Hydraulic lifting device - Google Patents

Hydraulic lifting device

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Abstract

The lifting device includes hydraulic lift cylinders (7) connected by a pressurized medium line to a hydraulic assembly. A branch line (15) branches off from the pressurized medium line (6) to a container (5). A lowering valve (16) for controlling the lowering movement in the fine control range is mounted in the branch line. the lowering valve can be a proportional valve. The electric motor can be an asynchronous motor or direct current motor.

Description

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Hubvorrichtung für eine batterie-elektrisch betriebene Arbeitsmaschine, insbesondere Flurförderzeug, wobei die Hubvorrichtung ein vertikal bewegbares Lastaufnahmemittel aufweist, das mit zumindest einem hydraulischen Hubzylinder in Wirkverbindung steht, wobei der Hubzylinder mittels einer Druckmittelleitung mit einem im Hebenbetrieb als Pumpe und im Senkenbetrieb als Motor arbeitenden hydraulischen Aggregat in Verbindung steht, das mit einer im Hebenbetrieb als Motor und im Senkenbetrieb als Generator arbeitenden elektrischen Maschine in trieblicher Verbindung steht.The invention relates to a hydraulic lifting device for a battery-electric operated machine, in particular industrial truck, the lifting device has a vertically movable load suspension device, which is equipped with at least one hydraulic lifting cylinder is operatively connected, the lifting cylinder by means of a Pressure medium line with one in the lifting operation as a pump and in the lower operation as Engine working hydraulic unit is connected to the one in the Lifting operation as a motor and lowering operation as a generator working electrical The machine is in a driving connection.

Derartige Hubvorrichtungen werden in batterie-elektrisch betriebenen Arbeitsmaschinen, beispielsweise Flurförderzeugen, eingesetzt. Das Anheben des vertikal bewegbaren Lastaufnahmemittels erfolgt hierbei mittels zumindest eines Hubzylinders, der mit dem hydraulischen Aggregat verbunden ist, das im Hebenbetrieb als Pumpe arbeitet, Druckmittel zum Hubzylinder fördert und von der als Motor arbeitenden elektrischen Maschine angetrieben wird. Während des Absenkens wird der aus dem Hubzylinder ausströmende Druckmittelstrom durch das hydraulische Aggregat geleitet, das im Senkenbetrieb als Pumpe arbeitet und die als Generator arbeitende elektrische Maschine antreibt. Hierdurch kann die beim Absenken des Lastaufnahmemittels freiwerdende potentielle Energie der Last zurückgewonnen werden, indem die potentielle Energie von der als Generator arbeitenden elektrischen Maschine in elektrische Energie umgewandelt und in die Batterie eingespeist wird. Durch die Energierückgewinnung beim Senken ergibt sich eine längere Betriebsdauer einer Batterieladung, wodurch das Flurförderzeug mit einer Batterieladung eine höhere Umschlagleistung aufweist.Such lifting devices are operated in battery-electric mode Working machines, for example industrial trucks, are used. Raising the vertically movable load suspension means is carried out by means of at least one Lift cylinder, which is connected to the hydraulic unit, which is in lifting operation works as a pump, conveys pressure medium to the lifting cylinder and from it as a motor working electrical machine is driven. During lowering the pressure medium flow flowing out of the lifting cylinder through the hydraulic Unit directed that works in the sink operation as a pump and that as a generator working electrical machine drives. This allows the lowering of the Load suspension means recovered potential energy of the load by the potential energy from the electrical working as a generator Machine is converted into electrical energy and fed into the battery. The energy recovery during lowering results in a longer operating time a battery charge, which means that the truck can charge a higher battery charge Handling capacity.

Aus der EP 0 630 853 B1 ist eine derartige Hubvorrichtung bekannt. Die Regelung der Senkgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels im Senkenbetrieb und der Hubgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels im Hebenbetrieb erfolgt über den gesamten Arbeitsbereich mittels einer Drehzahlregelung der elektrischen Maschine. Hierbei wird aus dem Signal einer Sollwertvorgabeeinrichtung ein Drehzahlsollwert für die elektrischen Maschine gebildet. Der Drehzahlsollwert wird mit einem mittels eines an der elektrischen Maschine angeordneten Drehzahlsensors gemessenen Drehzahlistwert verglichen, wobei die aus dem Drehzahlistwert und dem Drehzahlsollwert gebildete Regelabweichung auf einen Drehzahlregler der elektrischen Maschine gegeben wird.Such a lifting device is known from EP 0 630 853 B1. The regulation of Lowering speed of the load handler in lowering mode and Lifting speed of the load handler in lifting operation is via the entire working area by means of speed control of the electrical machine. Here, the signal from a setpoint specification device becomes a speed setpoint for the electrical machine formed. The speed setpoint is determined using a  speed sensor arranged on the electrical machine Actual speed value compared, the from the actual speed value and the Speed setpoint formed control deviation on a speed controller of the electrical Machine is given.

Mit einer derartigen Hubvorrichtung kann ohne wesentliche Hydraulikverluste eine optimale Energierückgewinnung im Senkenbetrieb erzielt werden.With such a lifting device, one can without significant hydraulic losses optimal energy recovery can be achieved in sink operation.

Beim Senken stützt sich hierbei jedoch die Last nach Öffnen eines zwischen dem Hubzylinder und dem hydraulischen Aggregat angeordneten Lasthalteventils ausschließlich auf dem hydraulischen Aggregat und der mit dieser gekoppelten elektrischen Maschine ab. Im Feinsteuerbereich bei geringen Senkgeschwindigkeiten kann es bei einer derartigen Drehzahlregelung der elektrischen Maschine zu einer ungenauen Einstellung der Senkgeschwindigkeit kommen, da die an der hydraulischen Maschine auftretende Leckage von dem Drehzahlsensor der elektrischen Maschine nicht erfasst wird und somit die Leckage der hydraulischen Maschine bei der Einstellung der Senkgeschwindigkeit nicht berücksichtigt wird.When lowering, however, the load is supported after opening one between the Lift cylinder and the hydraulic power unit arranged load holding valve exclusively on the hydraulic unit and the one coupled to it electrical machine. In the fine control range at low lowering speeds With such a speed control of the electrical machine, there can be a inaccurate setting of the lowering speed come because of the hydraulic Machine leakage from the speed sensor of the electrical machine is not recorded and therefore the leakage of the hydraulic machine at the Setting the lowering speed is not taken into account.

Zudem können aufgrund der Massenkräfte des hydraulischen Aggregats und der elektrischen Maschine zu Beginn des Senkenbetriebs zeitliche Verzögerungen bei der Istwerterfassung der Senkgeschwindigkeit auftreten, die in dem Drehzahlregelkreis zu Verfälschungen des Messergebnisses und zu Schwingungen führen können, wodurch es zu einer ungenauen Einstellung der Senkengeschwindigkeit im Feinsteuerbereich kommen kann.In addition, due to the inertial forces of the hydraulic unit and electrical machine at the start of the sink operation time delays in the Actual value detection of the lowering speed occur in the speed control loop too Falsifications of the measurement result and vibrations can result there is an inaccurate setting of the sink speed in the fine control range can come.

Aus der DE 30 18 156 C2 ist eine Hubvorrichtung bekannt, bei der ein Proportionalventil zur Steuerung der Senkenbewegung vorgesehen ist. Im Senkenbetrieb im Feinsteuerbereich befindet sich das Proportionalventil in einer Durchflussstellung. Bei hohen Senkgeschwindigkeiten wird das Proportionalventil in eine Durchflussstellung aufgesteuert. Sowohl im Feinsteuerbereich wie auch bei hohen Senkgeschwindigkeiten wird das hydraulische Aggregat von dem aus dem Hubzylinder ausströmenden Druckmittel angetrieben, wodurch eine Energierückgewinnung ermöglicht wird. Das Proportionalventil ist jedoch im gesamten Senkenbetrieb durchströmt, wodurch insbesondere bei hohen Senkgeschwindigkeiten am Proportionalventil aufgrund des hohen Druckmitteldurchflusses ein hoher Druckverlust auftritt. Mit einer derartigen Hubvorrichtung kann die Senkengeschwindigkeit im Feinsteuerbereich genau eingestellt werden, durch den am Proportionalventil auftretenden Druckverlust bei hohen Senkengeschwindigkeiten vermindert sich jedoch der Anteil der zurückgewinnbaren Energie.From DE 30 18 156 C2 a lifting device is known in which a Proportional valve for controlling the lowering movement is provided. in the In proportional operation in the fine control area, the proportional valve is in one Flow position. At high lowering speeds, the proportional valve is in opened a flow position. Both in the fine control area and at high The hydraulic unit is lowered from the lifting cylinder escaping pressure medium driven, thereby energy recovery is made possible. However, the proportional valve is in the entire sink operation flows through, especially at high lowering speeds Proportional valve due to the high pressure medium flow a high pressure loss  occurs. With such a lifting device, the lowering speed in Fine control range can be set precisely by using the proportional valve However, pressure loss occurring at high sink speeds is reduced the percentage of recoverable energy.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Hubvorrichtung der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, die im Feinsteuerbereich bei geringen Senkengeschwindigkeiten ein genaue Einstellung der Senkengeschwindigkeit und bei hohen Senkengeschwindigkeiten eine effektive Energierückgewinnung ermöglicht.The present invention has for its object a lifting device to provide the type mentioned at the beginning, which in the fine control area low sink speeds an exact setting of the sink speed and effective energy recovery at high sink speeds allows.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass von der Druckmittelleitung eine zu einem Behälter geführte Zweigleitung abzweigt, in der ein Senkenventil zur Steuerung der Senkenbewegung im Feinsteuerbereich angeordnet ist.This object is achieved in that of the pressure medium line a branch line led to a container branches off, in which a sink valve for Control of the lowering movement is arranged in the fine control area.

Erfindungsgemäß wird somit beim Senken im Feinsteuerbereich die Senkenbewegung durch das Senkenventil gesteuert, wobei das vom Hubzylinder abströmende Druckmittel über das Senkenventil zum Behälter strömt. Hierdurch kann die Senkengeschwindigkeit im Feinsteuerbereich auf einfache Weise eingestellt werden. Durch die geringen Druckmittelströme im Feinsteuerbereich ist das Senkenventil auf geringe Volumenströme auszulegen und weist daher einen geringen Bauaufwand und Bauraumbedarf auf.According to the invention, the lowering movement is thus when lowering in the fine control range controlled by the lowering valve, the outflowing from the lifting cylinder Pressure medium flows to the tank via the lowering valve. This allows the Lowering speed in the fine control range can be set in a simple manner. The lower valve is open due to the low pressure medium flows in the fine control range to design low volume flows and therefore has low construction costs and Space requirements.

Gemäß einer Ausgestaltungsform der Erfindung ist das Senkenventil als Proportionalventil ausgebildet und zur Steuerung der Senkenbewegung im Feinsteuerbereich in eine Durchflussstellung beaufschlagbar. Mit einem Proportionalventil kann auf einfache Weise im Senkenbetrieb im Feinsteuerbereich die Senkengeschwindigkeit genau eingestellt werden, wobei der gesamte Proportionalbereich des Senkenventils zur Steuerung der Senkenbewegung im Feinsteuerbereich verwendet werden kann.According to one embodiment of the invention, the lowering valve is as Proportional valve designed and to control the lowering movement in the Fine control range can be applied to a flow position. With a Proportional valve can easily in the sink operation in the fine control range Lowering speed can be set accurately, taking the total Proportional range of the sink valve for controlling the sink movement in the Fine control range can be used.

Besondere Vorteile ergeben sich, wenn das Senkenventil eine als Sitzventil ausgebildete Sperrstellung aufweist. In der Sperrstellung wird somit ein Druckmittelstrom zum Behälter vermieden. Dadurch kann in der Neutralstellung oder im Hebenbetrieb ein Druckmittelstrom vom Hubzylinder über die Zweigleitung zum Behälter auf einfache Weise verhindert werden.Particular advantages result when the lowering valve is used as a seat valve has trained locking position. In the locked position, Avoided pressure medium flow to the tank. This can be in neutral or  in lifting operation a pressure medium flow from the lifting cylinder via the branch line to Containers can be prevented in a simple manner.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist in der Druckmittelleitung zwischen dem hydraulischen Aggregat und dem Anschluss der Zweigleitung ein Lasthalteventil angeordnet ist. Hierdurch kann auf einfache Weise ein unbeabsichtigtes Absinken der Last in der Neutralstellung der Hubvorrichtung vermieden werden.According to an advantageous development of the invention is in the pressure medium line between the hydraulic unit and the connection of the branch line Load holding valve is arranged. This can easily create an unintended Lowering the load in the neutral position of the lifting device can be avoided.

Zweckmäßigerweise ist bei Erreichen einer Senkgrenzgeschwindigkeit das Lasthalteventil in eine Öffnungsstellung aufsteuerbar und die elektrische Maschine im Generatorbetrieb betreibbar. Die Senkenbewegung bei hohen Senkengeschwindigkeiten erfolgt somit durch die als Generator betriebene elektrische Maschine, wobei eine Energierückgewinnung erfolgt. Durch die Anordnung des Senkenventils in der von der Druckmittelleitung abzweigenden Zweigleitung tritt bei hohen Senkengeschwindigkeiten kein durch das Senkenventil bedingter Druckverlust zwischen dem Hubzylinder und dem hydraulischen Aggregat auf. In der von dem Hubzylinder zu dem hydraulischen Aggregat geführten Druckmittelleitung ist hierbei lediglich das Lasthalteventil angeordnet, das von dem aus dem Hubzylinder zum hydraulischen Aggregat strömenden Druckmittelstrom durchströmt wird, wodurch geringe Druckverluste auftreten und somit die potentielle Energie der Last bei hohen Senkengeschwindigkeiten ohne nennenswerte Verluste als elektrische Energie zurückgewonnen werden kann.This is expedient when a lowering limit speed is reached Load holding valve openable and the electrical machine in the Generator operation operable. The lowering movement at high Lowering speeds thus take place through the electrical operated as a generator Machine, where energy is recovered. By arranging the Sink valve in the branch line branching off from the pressure medium line occurs high sink speeds no pressure loss due to the sink valve between the lifting cylinder and the hydraulic unit. In the of that Lift cylinder to the hydraulic unit led pressure medium line is here only the load holding valve is arranged, which from the lifting cylinder to hydraulic unit flowing fluid flow is flowing, whereby low pressure losses occur and thus the potential energy of the load at high Lower speeds without significant losses as electrical energy can be recovered.

Das Senkenventil kann gemäß einer Ausführungsform der Erfindung bei Erreichen einer Grenzsenkgeschwindigkeit in die Sperrstellung beaufschlagt werden. Bei hohen Senkengeschwindigkeiten befindet sich somit das Proportionalventil in einer Sperrstellung, wodurch ein Abströmen von Druckmittel zum Behälter vermieden wird und erzielt wird, dass das vom Hubzylinder abströmende Druckmittel über das als Motor betriebene hydraulische Aggregat strömt und die als Generator arbeitende elektrischen Maschine antreibt.According to one embodiment of the invention, the lowering valve can be reached when it is reached a limit lowering speed in the locked position. At high The proportional valve is thus in a lowering speed Locked position, which prevents pressure medium from flowing out to the container and it is achieved that the pressure medium flowing out of the lifting cylinder via the as Motor-driven hydraulic unit flows and the one working as a generator drives electrical machine.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann das Senkenventil bei Erreichen der Senkgrenzgeschwindigkeit in der Durchflussstellung beaufschlagt bleiben. Bei hohen Senkgeschwindigkeiten bleibt somit das Proportionalventil in der vollständig geöffneten Durchflussstellung. Hierdurch ergibt sich ein einfacher steuerungstechnischer Übergang vom Senken im Feinsteuerbereich über das Proportionalventil zum generatorischen Senken bei hohen Senkengeschwindigkeiten über das hydraulische Aggregat. Aufgrund des geringen Druckmittelflusses in der Zweigleitung ist hierbei der aus dem zum Behälter abströmende Druckmittelstrom im Verhältnis zu dem dem hydraulischen Aggregat zuströmenden Druckmittelstrom gering, wodurch eine wirksame Energierückgewinnung bei hohen Senkgeschwindigkeiten erzielt wird.According to a further embodiment of the invention, the lowering valve can Reached the lower limit speed in the flow position stay. At high lowering speeds, the proportional valve remains in the fully open flow position. This results in a simpler one  control-related transition from lowering in the fine control area via the Proportional valve for regenerative lowering at high lowering speeds via the hydraulic unit. Due to the low pressure medium flow in the The branch line is the pressure medium flow flowing out of the tank to the Ratio to the pressure medium flow flowing to the hydraulic unit low, resulting in effective energy recovery at high Lowering speeds is achieved.

Besondere Vorteile ergeben sich, wenn gemäß einer Weiterbildung der Erfindung eine Messeinrichtung zur Erfassung der Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels vorgesehen ist. Durch eine die Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels erfassende Messeinrichtung kann auf einfache Weise ein Rückkopplungssignal zur Steuerung des Senkenventils im Senkenbetrieb im Feinsteuerbereich bzw. zur Steuerung der elektrischen Maschine im Senkenbetrieb bei hohen Senkengeschwindigkeiten sowie im Hebenbetrieb erzeugt werden.There are particular advantages if, according to a development of the invention, a Measuring device for detecting the speed of movement of the Load suspension device is provided. By moving the speed of the Measuring device that detects the load suspension device can be a simple Feedback signal to control the sink valve in sink operation in Fine control range or to control the electrical machine in sink operation high sink speeds as well as in lifting operation.

Zweckmäßigerweise ist die Messeinrichtung als Wegsensor ausgebildet ist. Mit einem beispielsweise am Hubzylinder angeordneten Wegsensor kann auf einfache Weise die Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels erfasst werden.The measuring device is expediently designed as a displacement sensor. With a For example, the displacement sensor arranged on the lifting cylinder can easily Movement speed of the load handler can be detected.

Sofern im Hebenbetrieb im Feinsteuerbereich die elektrische Maschine mit einer minimalen Drehzahl betreibbar ist, ergeben sich besondere Vorteile, wenn das Senkenventil in eine Durchflussstellung beaufschlagbar ist. Der im Hebenbetrieb im . Feinsteuerbereich von dem als Pumpe betriebene hydraulische Aggregat durch den Betrieb mit einer minimalen Drehzahl überschüssig geförderte Druckmittelstrom kann hierdurch auf einfache Weise über das Senkenventil zum Behälter abströmen. Hierdurch wird ohne zusätzlichen Aufwand erzielt, dass die Hubgeschwindigkeit im Hebenbetrieb im Feinsteuerbereich genau eingestellt werden kann.If the electrical machine with a minimum speed is operable, there are special advantages if that Lower valve can be acted upon in a flow position. The in lifting operation in. Fine control range from the hydraulic unit operated as a pump through the Operation with a minimum speed excess fluid flow can thereby flow out to the container in a simple manner via the lowering valve. This ensures that the lifting speed in the Lifting operation in the fine control area can be set precisely.

Die elektrische Maschine kann als Gleichstrommaschine ausgebildet sein. Besondere Vorteile ergeben sich, wenn die elektrische Maschine als Asynchronmaschine ausgebildet ist. Mit einer Asynchronmaschine ergibt sich im Senkenbetrieb eine automatische Rückspeisung von elektrischer Energie in die Batterie, wodurch sich ein geringer Bauaufwand für die Hubvorrichtung ergibt.The electrical machine can be designed as a DC machine. Special Advantages arise when the electrical machine as an asynchronous machine is trained. With an asynchronous machine there is one in the sink mode automatic feeding of electrical energy back into the battery, resulting in a low construction costs for the lifting device results.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der 7 schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.Further advantages and details of the invention are shown in FIG schematic figure illustrated embodiment explained in more detail.

In der Figur ist eine erfindungsgemäße Hubvorrichtung 1 für ein nicht mehr dargestelltes Flurförderzeug gezeigt. Die Hubvorrichtung 1 weist ein hydraulisches Aggregat 2 auf, das mit einer elektrischen Maschine 3, beispielsweise einer Gleichstrom- oder Asynchronmaschine, in trieblicher Verbindung steht. Die elektrische Maschine 3 steht hierbei zur Versorgung mit elektrischer Energie mit einer nicht mehr dargestellten Batterie in Wirkverbindung.In the figure, a lifting device 1 according to the invention is shown for an industrial truck, which is no longer shown. The lifting device 1 has a hydraulic unit 2 , which is in a driving connection with an electrical machine 3 , for example a DC or asynchronous machine. The electrical machine 3 is operatively connected to the supply of electrical energy with a battery, which is no longer shown.

Das hydraulische Aggregat 2 steht mit einem Behälter 5 und einer Druckmittelleitung 6 in Verbindung, die zu Hubzylindern 7 geführt ist. An den Hubzylindern 7 ist jeweils eine Rohrbruchsicherung 8 angeordnet.The hydraulic unit 2 is connected to a container 5 and a pressure medium line 6 , which is guided to the lifting cylinders 7 . A pipe break safety device 8 is arranged on each of the lifting cylinders 7 .

In der Druckmittelleitung 6 ist ein Lasthalteventil 10 angeordnet. Das Lasthalteventil 10 weist eine als Sitzventil ausgebildete Sperrstellung 10a und eine Durchflussstellung 10b auf. In Richtung der Sperrstellung 10a ist das Lasthalteventil 10 durch eine Feder 11 beaufschlagt. Mittels einer Betätigungseinrichtung 12, beispielsweise einem Schaltmagnet, ist das Lasthalteventil 10 in die Durchflussstellung 10b beaufschlagbar.A load holding valve 10 is arranged in the pressure medium line 6 . The load holding valve 10 has a blocking position 10 a designed as a seat valve and a flow position 10 b. In the direction of the blocking position 10 a, the load holding valve 10 is acted upon by a spring 11 . By means of an actuating device 12, such as a solenoid, the load holding valve 10 into the flow position 10 is acted upon b.

Von der Druckmittelleitung 6 zweigt zwischen dem Lasthalteventil 10 und den Hubzylindern 7 eine Zweigleitung 15 ab, die zum Behälter 5 geführt ist, wobei in der Zweigleitung 15 ein Senkenventil 16 angeordnet ist. Das Senkenventil 16 ist als in Zwischenstellungen drosselndes Proportionalventil ausgebildet und weist eine als Sitzventil ausgebildete Sperrstellung 16a und eine Durchflussstellung 16b auf. In Richtung der Sperrstellung 16a ist das Senkenventil 16 mittels einer Feder 17 beaufschlagt. Durch eine Betätigungseinrichtung 18, beispielsweise einen Proportionalmagneten, ist das Senkenventil 16 in Richtung der Durchflussstellung 16b beaufschlagbar.From the pressure medium line 6 branches off between the load holding valve 10 and the lifting cylinders 7, a branch line 15 which leads to the container 5 , a lowering valve 16 being arranged in the branch line 15 . The lowering valve 16 is designed as a proportional valve throttling in intermediate positions and has a blocking position 16 a designed as a seat valve and a flow position 16 b. In the direction of the blocking position 16 a, the lowering valve 16 is acted upon by a spring 17 . By an actuator 18, such as a proportional solenoid, the lowering valve 16 in the direction of the flow position 16 is acted upon b.

An den Hubzylindern 7 ist eine Messeinrichtung 20, beispielsweise ein Wegsensor, zur Erfassung der Bewegungsgeschwindigkeit angeordnet.A measuring device 20 , for example a displacement sensor, for detecting the speed of movement is arranged on the lifting cylinders 7 .

In der dargestellten Neutralstellung der Hubvorrichtung 1 befindet sich das Lasthalteventil 10 in der Sperrstellung 10a. Das Senkenventil 16 befindet sich ebenfalls in der Sperrstellung 16a. Die Hubzylinder 7 sind somit leckölfrei abgesperrt, wodurch ein unbeabsichtigtes Absinken der an den Hubzylindern 7 anstehende Last vermieden wird.In the illustrated neutral position of the lifting device 1 , the load holding valve 10 is in the blocking position 10 a. The lowering valve 16 is also in the blocking position 16 a. The lifting cylinders 7 are thus shut off without leakage oil, thereby preventing the load on the lifting cylinders 7 from dropping unintentionally.

Zum Heben wird die elektrische Maschine 3 entsprechend der Vorgabe einer Sollwertvorgabeeinrichtung, beispielsweise einem Joystick, betrieben, wodurch das als Pumpe betriebene hydraulische Aggregat 2 die zur Erzielung der vorgegebenen Hebengeschwindigkeit erforderliche Druckmittelmenge liefert. Mittels der Messeinrichtung 20 kann hierbei ein Rückkopplungssignal zur Drehzahlregelung der elektrischen Maschine 3 erzeugt werden.For lifting, the electrical machine 3 is operated in accordance with the specification of a setpoint specification device, for example a joystick, whereby the hydraulic unit 2 operated as a pump supplies the quantity of pressure medium required to achieve the specified lifting speed. A feedback signal for speed control of the electrical machine 3 can be generated by means of the measuring device 20 .

Die elektrische Maschine 3 kann hierbei mit einer vorbestimmten minimalen Drehzahl betrieben werden, wodurch beim Hebenbetrieb im Feinsteuerbereich von dem als Pumpe arbeitenden hydraulischen Aggregat 2 ein den Druckmittelbedarf der Hubzylinder 7 übersteigender Druckmittelstrom gefördert wird. Durch eine Ansteuerung des Senkenventils 16 in die Durchflussstellung 16b kann hierbei auf einfache Weise der von dem als Pumpe arbeitenden hydraulischen Aggregat 2 geförderte überschüssige Druckmittelstrom zum Behälter 5 abströmen. Hierdurch wird auf einfache Weise ermöglicht, dass die Hubzylinder 7 beim Heben im Feinsteuerbereich mit der vorgegebenen Hebengeschwindigkeit betrieben werden.The electrical machine 3 can in this case be operated at a predetermined minimum rotational speed, whereby during the lifting operation in the fine control range the hydraulic unit 2 operating as a pump promotes a pressure medium flow that exceeds the pressure medium requirement of the lifting cylinders 7 . By actuating the lowering valve 16 into the flow position 16 b, the excess pressure medium flow conveyed by the hydraulic unit 2 working as a pump can flow out to the container 5 in a simple manner. This makes it possible in a simple manner for the lifting cylinders 7 to be operated at the predetermined lifting speed when lifting in the fine control area.

Im Senkenbetrieb wird durch die Sollwertvorgabeeinrichtung eine Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels vorgegeben.In the sink operation, a setpoint is set by the setpoint Lowering speed of the load handler specified.

Im Feinsteuerbereich bei geringen Senkengeschwindigkeiten wird durch eine entsprechende Ansteuerung der Betätigungseinrichtung 18 des Senkenventils 16 das Senkenventil 16 in Abhängigkeit von der Vorgabe der Sollwertvorgabeeinrichtung in die Durchflussstellung 16b beaufschlagt. Druckmittel strömt somit von den Hubzylindern 7 über das in eine Durchflussstellung 16b beaufschlagte Senkenventil 16 zum Behälter. Im Feinsteuerbereich wird somit die Senkengeschwindigkeit durch das Senkenventil 16 eingestellt, wobei der gesamte Proportionalbereich des Senkenventils 16 zur Steuerung der Senkenbewegung im Feinsteuerbereich verwendet wird. Das Signal der Messeinrichtung 20 kann hierbei als Rückkopplungssignal zur Steuerung des Senkenventils 16 verwendet werden. In the fine control range at low lowering speeds of the actuator 18 of the drain valve 16, the drain valve 16 b applied depending on the specification of the reference value setting means in the flow position 16 by a corresponding control. Thus, pressure medium flows from the lift cylinders 7 via the b acted upon in a flow-through position 16 lowering valve 16 to the reservoir. In the fine control range, the lowering speed is thus set by the lowering valve 16 , the entire proportional range of the lowering valve 16 being used to control the lowering movement in the fine control range. The signal from the measuring device 20 can be used here as a feedback signal for controlling the sink valve 16 .

Überschreitet die an der Sollwertvorgabeeinrichtung vorgegebene Senkengeschwindigkeit eine eingestellte Grenzsenkgeschwindigkeit, wird das Lasthalteventil 10 durch eine entsprechende Ansteuerung der Betätigungseinrichtung 12 in die Durchflussstellung 10b aufgesteuert. Druckmittel strömt somit aus den Hubzylindern 7 zum hydraulischen Aggregat 2, das als Motor betrieben wird und die als Generator arbeitende elektrische Maschine 3 antreibt. Die potentielle Energie der Last bei hohen Senkengeschwindigkeit kann somit durch den Generatorbetrieb der elektrischen Maschine 2 zurückgewonnen und in die Batterie eingespeist werden.Exceeds the predetermined value to the target speed setting device sinks a set Grenzsenkgeschwindigkeit, the load holding valve 10 is turned on by a corresponding control of the actuator 12 into the flow position 10 b. Pressure medium thus flows from the lifting cylinders 7 to the hydraulic unit 2 , which is operated as a motor and drives the electrical machine 3, which works as a generator. The potential energy of the load at high sink speed can thus be recovered by the generator operation of the electrical machine 2 and fed into the battery.

Das Signal der Messeinrichtung 20 kann hierbei als Rückkopplungssignal zur Drehzahlregelung der elektrischen Maschine verwendet werden.The signal of the measuring device 20 can be used as a feedback signal for speed control of the electrical machine.

Bei hohen Senkgeschwindigkeiten kann das Senkenventil 16 vollständig in die Durchflussstellung 16b aufgesteuert sein oder in die Sperrstellung 16 beaufschlagt werden.At high lowering speeds lowering valve 16 may be controlled fully open b in the flow position 16, or are applied to the locking position sixteenth

Im Senkenbetrieb bei hohen Senkengeschwindigkeiten liegt außer dem Lasthalteventil 10 und der Rohrbruchsicherung 8 kein einen Druckverlust verursachendes Bauteil in der Druckmittelleitung 6, wodurch die potentielle Energie der Last ohne nennenswerte Druckverluste als elektrische Energie zurückgewonnen werden kann.In the sink operation at high sink speeds, apart from the load holding valve 10 and the pipe rupture protection 8, there is no component causing a pressure loss in the pressure medium line 6 , as a result of which the potential energy of the load can be recovered as electrical energy without significant pressure losses.

Claims (12)

1. Hydraulische Hubvorrichtung für eine batterie-elektrisch betriebene Arbeitsmaschine, insbesondere Flurförderzeug, wobei die Hubvorrichtung ein vertikal bewegbares Lastaufnahmemittel aufweist, das mit zumindest einem hydraulischen Hubzylinder in Wirkverbindung steht, wobei der Hubzylinder mittels einer Druckmittelleitung mit einem im Hebenbetrieb als Pumpe und im Senkenbetrieb als Motor arbeitenden hydraulischen Aggregat in Verbindung steht, das mit einer im Hebenbetrieb als Motor und im Senkenbetrieb als Generator arbeitenden elektrischen Maschine in trieblicher Verbindung steht, dadurch gekennzeichnet, dass von der Druckmittelleitung (6) eine zu einem Behälter (5) geführte Zweigleitung (15) abzweigt, in der ein Senkenventil (16) zur Steuerung der Senkenbewegung im Feinsteuerbereich angeordnet ist.1.Hydraulic lifting device for a battery-electrically operated machine, in particular industrial truck, the lifting device having a vertically movable load-carrying means which is operatively connected to at least one hydraulic lifting cylinder, the lifting cylinder using a pressure medium line as a pump in lifting operation and as a lowering operation Connected to the motor-working hydraulic unit, which is in a driving connection with an electrical machine operating in the lifting mode as a motor and in the lowering mode as a generator, characterized in that a branch line ( 15 ) led from the pressure medium line ( 6 ) to a container ( 5 ). branches in which a lowering valve ( 16 ) for controlling the lowering movement is arranged in the fine control area. 2. Hydraulische Hubvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Senkenventil (16) als Proportionalventil ausgebildet und zur Steuerung der Senkenbewegung im Feinsteuerbereich in eine Durchflussstellung (16b) beaufschlagbar ist.2. Hydraulic lifting device according to claim 1, characterized in that the lowering valve (16) is constructed as proportional valve and for controlling the lowering movement in the fine control range in a flow position (16 b) is acted upon. 3. Hydraulische Hubvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Senkenventil (16) eine als Sitzventil ausgebildete Sperrstellung (16a) aufweist.3. Hydraulic lifting device according to claim 1 or 2, characterized in that the lowering valve ( 16 ) has a blocking position designed as a seat valve ( 16 a). 4. Hydraulische Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass in der Druckmittelleitung (6) zwischen dem hydraulischen Aggregat (2) und dem Anschluss der Zweigleitung (15) ein Lasthalteventil (10) angeordnet ist.4. Hydraulic lifting device according to one of claims 1 to 3, characterized in that a load holding valve ( 10 ) is arranged in the pressure medium line ( 6 ) between the hydraulic unit ( 2 ) and the connection of the branch line ( 15 ). 5. Hydraulische Hubvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erreichen einer Senkgrenzgeschwindigkeit das Lasthalteventil (10) in eine Öffnungsstellung aufsteuerbar und die elektrische Maschine (3) im Generatorbetrieb betreibbar ist. 5. Hydraulic lifting device according to claim 4, characterized in that when a lowering limit speed is reached, the load holding valve ( 10 ) can be opened and the electrical machine ( 3 ) can be operated in generator mode. 6. Hydraulische Hubvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Senkenventil (16) bei Erreichen der Senkgrenzgeschwindigkeit in die Sperrstellung (16a) beaufschlagt ist.6. Hydraulic lifting device according to claim 5, characterized in that the lowering valve (16) is acted upon reaching the Senkgrenzgeschwindigkeit in the locking position (16 a). 7. Hydraulische Hubvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erreichen der Senkgrenzgeschwindigkeit das Senkenventil (16) in die Durchflussstellung (16b) beaufschlagt ist.7. Hydraulic lifting device according to claim 5, characterized in that on reaching the Senkgrenzgeschwindigkeit lowering valve (16) (b 16) is acted upon in the flow position. 8. Hydraulische Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Messeinrichtung (20) zur Erfassung der Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels vorgesehen ist.8. Hydraulic lifting device according to one of claims 1 to 7, characterized in that a measuring device ( 20 ) is provided for detecting the speed of movement of the load suspension means. 9. Hydraulische Hubvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung (20) als Wegsensor ausgebildet ist.9. Hydraulic lifting device according to claim 8, characterized in that the measuring device ( 20 ) is designed as a displacement sensor. 10. Hydraulische Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei im Hebenbetrieb im Feinsteuerbereich die elektrische Maschine (3) mit einer minimalen Drehzahl betreibbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Senkenventil (16) in eine Durchflussstellung (16b) beaufschlagbar ist.10. Hydraulic lifting device according to any one of claims 1 to 9, wherein in the lifting mode in the fine control range of the electrical machine (3) with a minimum speed operable, characterized in that the lowering valve (16) (b 16) can be acted upon in a flow position. 11. Hydraulische Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Maschine (3) als Gleichstrommaschine ausgebildet ist.11. Hydraulic lifting device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the electrical machine ( 3 ) is designed as a DC machine. 12. Hydraulische Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Maschine (3) als Asynchronmaschine ausgebildet ist.12. Hydraulic lifting device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the electrical machine ( 3 ) is designed as an asynchronous machine.
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