DE10022558C2

DE10022558C2 - Device for storing and holding pressure-sensitive plastic sleeves and the associated gripping device

Info

Publication number: DE10022558C2
Application number: DE2000122558
Authority: DE
Inventors: Franz Horstmann; Klaus Horstmann
Original assignee: HORSTMANN MASCHB GmbH
Current assignee: HORSTMANN MASCHB GmbH
Priority date: 2000-05-10
Filing date: 2000-05-10
Publication date: 2002-03-14
Anticipated expiration: 2020-05-11
Also published as: DE10022558A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Lagern und Be reithalten von druckempfindlichen Hülsen, insbesondere soge nannten Kunststoff-Sleeves, im vertikalen Zustand, mit Trä gerelementen, die jeweils einen Fuß mit einer Standfläche für die Unterkante der Hülse aufweisen, wobei die Trägerele mente ein aufragendes Element umfassen, das von unten in das Hülsenvolumen eingreift. Die Erfindung betrifft außerdem ei ne für die Vorrichtung besonders geeignete Greifvorrichtung.The invention relates to a device for storage and loading keeping pressure-sensitive sleeves, especially so-called called plastic sleeves, in the vertical state, with Trä elements, each one foot with a footprint have for the lower edge of the sleeve, the carrier element elements include a towering element that extends from below into the Sleeve volume engages. The invention also relates to egg ne particularly suitable for the device gripping device.

Druckempfindliche Kunststoffhülsen oder Hülsen aus anderen Materialien der hier angesprochenen Art dienen insbesondere als Basishülsen und damit als Rohrkörper für Beschichtungen mit Gummi, Polyurethan usw.. Sie finden Einsatz in verschie denen Druckbereichen, wie Flexodruck, Tiefdruck und Offset druck, sowie bei technischen Anwendungen. Als Material wird beispielsweise ein spezielles Sandwich aus in Kunstharzen gebundenen Glasfasergeweben verwendet. Die Oberfläche ist gerauht, damit die Beschichtung besser haftet. Die Hülsen werden mit oder ohne Beschichtung gelagert. Sie haben eine wesentlich geringere Festigkeit als Stahlwalzen. Bei einer horizontalen Lagerung, einzeln oder mit mehreren Hülsen übereinander, verlieren die Hülsen ihren kreisrunden Quer schnitt. Damit sind die Hülsen insbesondere im beschichteten Zustand für die hochempfindlichen Druckmaschinen nicht mehr geeignet.Pressure sensitive plastic sleeves or sleeves made of others Materials of the type mentioned here serve in particular as base sleeves and thus as a tubular body for coatings with rubber, polyurethane, etc. They are used in various those printing areas such as flexographic, gravure and offset printing, as well as in technical applications. As material for example a special sandwich made of synthetic resins bound fiberglass fabrics used. The surface is roughened so that the coating adheres better. The pods are stored with or without a coating. you have one much lower strength than steel rollers. At a horizontal storage, individually or with several sleeves on top of each other, the sleeves lose their circular cross cut. This means that the sleeves are particularly coated Condition for the highly sensitive printing machines no longer suitable.

Um die Schwierigkeiten zu überwinden, wurde bereits eine Vorrichtung vorgeschlagen, bei der die Hülsen senkrecht ge lagert und transportiert werden können. So zeigt die DE 196 14 514 A1 ein höhenverstellbares Traggestell zur Aufnahme von wenigstens einer Hülse, die an ihren beiden Stirnseiten jeweils von einem konisch ausgebildetes Element gehaltert werden kann. Der untere Halter bildet somit einen Fuß mit einer konischen Standfläche für eine untere Endkante der Hülse, die nur ein kurzes Stück in das Hülsenvolumen ragt.To overcome the difficulties, one has already been created Device proposed in which the sleeves are vertically ge can be stored and transported. DE 196 14 514 A1 shows this a height-adjustable support frame for holding of at least one sleeve on both ends each supported by a conical element can be. The lower holder thus forms a foot a conical footprint for a lower end edge of the Sleeve that only protrudes a short distance into the sleeve volume.

Zum Transport innerhalb einer Lagerhalle ist eine Führungs schiene vorgesehen, an der mehrere Traggestelle beweglich aufgehängt werden können. Nachteilig bei diesen Traggestel len ist allerdings, daß zur Entnahme der Hülse der obere Halter gelöst und nach oben verschoben oder verschwenkt wer den muß. Dasselbe gilt für das Einhängen der Hülse.There is a guide for transport within a warehouse rail provided on which several support frames movable can be hung. A disadvantage of this support frame len is, however, that to remove the sleeve, the upper Holder released and moved up or swung who that must. The same applies to hanging the sleeve.

Es stellt sich daher die Aufgabe, eine Vorrichtung anzuge ben, mit der Kunststoffhülsen der eingangs genannten Art, im Prinzip aber auch andere hülsenartige Gegenstände, wie druc kempfindliche Papierhülsen oder Papprohre, gelagert und in einfacher Weise abgelegt und entnommen werden können.The task therefore arises of fitting a device ben, with the plastic sleeves of the type mentioned, in Principle but also other sleeve-like objects, such as druc sensitive paper tubes or cardboard tubes, stored and in can be stored and removed easily.

Diese Aufgabe wird gelöst bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art, die dadurch gekennzeichnet ist, daß
This object is achieved in a device of the type mentioned, which is characterized in that

- The upstanding element ( 8 ), which engages from below in the sleeve senvolume ( 9 ), is a pin that supports the sleeve, with its upper end exposed,
- And the foot ( 3 ) below the plate-like stand surface ( 4 ) is structured such that it can be grasped there by a gripper ( 6 ).

Ausgegangen wird bei der Vorrichtung daher von dem Grundge danken, daß die Hülsen nur auf einer Stirnseite stehen und die andere Stirnseite völlig freiliegt, so daß die Hülsen nach oben von der tellerartigen Standfläche abgehoben werden können. Die tellerartige Standfläche wird entweder mit einem Zapfen ausgerüstet oder mit in das Hülsenvolumen eingreifen den Fingern (die insgesamt auch einen Zapfen bilden), so daß die Hülse nicht ohne weiteres kippen kann, wenn sie auf der tellerartigen Standfläche steht.The device is therefore based on the basic principle thank that the sleeves are only on one face and the other end face is completely exposed, so that the sleeves be lifted up off the plate-like base can. The plate-like base is either with a Equipped pin or intervene in the sleeve volume the fingers (which also form a pin) so that the sleeve cannot easily tilt when it is on the plate-like stand.

Um eine Beschädigung der empfindlichen Hülsenkanten zu ver meiden, wird die tellerartige Standfläche wenigstens im Be reich des Aufsitzens der Endkante mit einer Polsterung ver sehen.To prevent damage to the sensitive sleeve edges avoid, the plate-like base is at least in the loading range of seating the end edge with a padding ver see.

Wird als Stütze ein Zapfen benutzt, so sollte dieser einen Durchmesser haben, der 0,5 bis 3 mm geringer ist als der In nendurchmesser der aufzunehmenden Hülse. Weiterhin kann der Zapfen oberhalb der tellerartigen Standfläche sich kegelar tig verjüngen. Damit das Abziehen erleichtert ist, wird die Peripherie des Zapfens mit Kanneluren versehen.If a pin is used as a support, this should be one Have a diameter that is 0.5 to 3 mm smaller than the In nominal diameter of the sleeve to be accommodated. Furthermore, the Cones are conical above the plate-like base rejuvenate. To make pulling off easier, the Equip the periphery of the cone with flutes.

Die Höhe des Zapfens, bezogen auf die aufzustellenden Hül sen, sollte etwa 20% bis 50% der Hülsenhöhe betragen.The height of the spigot, based on the casing to be set up sen should be about 20% to 50% of the sleeve height.

Der Fuß unterhalb der Standfläche sollte radialsymmetrisch oder in Form eines Torus aufgebaut sein, damit er unabhängig von seiner Verdrehung aufgestellt werden kann. Als Ausfüh rungsform eignet sich eine solche, bei der der Fuß aus we nigstens drei übereinander liegenden Abschnitten besteht, von denen der mittlere zurück springt und der darüber liegende bzw. darunter liegende Abschnitt jeweils wulstartig überstehen.The foot below the base should be radially symmetrical or be constructed in the form of a torus so that it is independent of its twist can be erected. As an execution form is suitable in which the foot is made of white there are at least three sections lying on top of each other, of which the middle one jumps back and the one above it or the underlying section in each case bead-like survive.

Das Bereithalten und Einstellen sowie Abholen der Hülsen soll beispielsweise dadurch ermöglicht werden, daß mehrere Füße auf eine Lagerstrecke gestellt sind, auf der sie indi viduell von einem mechanischen Greifer anfahrbar sind. Eine solche Lagerstrecke ist statisch.Keeping ready, adjusting and picking up the sleeves should be made possible, for example, that several Feet are placed on a storage route on which they indi can be approached by a mechanical gripper. A such storage distance is static.

Es ist aber auch möglich, daß mehrere Füße auf eine Trans portvorrichtung aufgebaut sind, die eine reversible transla torische Verschiebung der Füße erlaubt, insbesondere da durch, daß die Transportvorrichtung eine karussellartige Be wegung vollführt.But it is also possible that several feet on a trans port device are constructed that a reversible transla Toric displacement of the feet allowed, especially there by that the transport device a carousel-like loading movement accomplished.

Dabei kann die Transportvorrichtung eine Transportkette um fassen, deren Glieder jeweils mit wenigstens einem Fuß an ihrer Oberseite versehen sind.The transport device can have a transport chain grasp the limbs of each with at least one foot are provided on their top.

Die Transportvorrichtung umfaßt insbesondere an den hülsen tragenden Fuß angepaßte Aufnahmeschuhe. Vorzugsweise weist der Aufnahmeschuh jeweils eine Verengung auf, die den mitt leren, zurückspringenden Teil des Fußes umgreift. Hierbei wird eine formschlüssige oder kraftschlüssige Verbindung ge wählt. Es sei aber angedeutet, daß der Aufnahmeschuh den Fuß pneumatisch oder magnetisch hält und/oder daß die Aufnahme schuhe verstellbar sind und damit anpaßbar an verschiedene Füße sind.The transport device includes in particular on the sleeves adapted footwear. Preferably points the receiving shoe each has a constriction, which the mitt around the recessed part of the foot. in this connection is a positive or non-positive connection ge chooses. But it should be hinted that the receiving shoe is the foot holds pneumatically or magnetically and / or that the recording shoes are adjustable and thus adaptable to different Feet are.

Für die Logistik der Hülsenlagerung ist wichtig, daß die Transportvorrichtung und/oder der Aufnahmeschuh und/oder der Fuß mit auslesbaren Informationsträgern versehen sind. It is important for the logistics of the sleeve storage that the Transport device and / or the receiving shoe and / or the Foot with readable information carriers are provided.

Von Vorteil ist, daß die Transportvorrichtung nicht nur iso liert betrachtet werden kann, sondern daß eine oder mehrere Transportvorrichtungen und/oder Lagerstrecken in einzelnen Lagereinheiten, z. B. in Container-Modulen, mobil angeordnet werden können.The advantage is that the transport device is not only iso can be considered, but that one or more Transport devices and / or storage routes in individual Storage units, e.g. B. in container modules, arranged mobile can be.

Schließlich bezieht sich die Erfindung auch auf eine Greif vorrichtung, die für ein Zusammenwirken mit einer Vorrich tung der eingangs genannten Art geeignet ist. Die Greifvor richtung ist mit einem mechanischen Greifer versehen, mit dem der Fuß unterhalb der tellerartigen Standfläche ergreif bar und von der Standfläche oder Transportvorrichtung ab nehmbar ist.Finally, the invention also relates to a griffin device intended for cooperation with a device device of the type mentioned is suitable. The griffin direction is provided with a mechanical gripper, with which the foot grips beneath the plate-like base bar and from the stand area or transport device is acceptable.

Die Greifvorrichtung kann so gestaltet sein, daß der Greifer an einem steuerbaren, mehrdimensional beweglichen Roboter kopf befestigt ist und/oder daß der Greifer mit einem Lese gerät für die auslesbaren Informationsträger und mit Weiter leitungsvorrichtungen für die entsprechenden Signale verse hen ist.The gripping device can be designed so that the gripper on a controllable, multi-dimensionally movable robot head is attached and / or that the gripper with a read device for the readable information carrier and with Next line devices for the corresponding signals verse hen is.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt. Die Figuren der Zeichnung zeigen im einzelnen:Embodiments of the invention are in the drawing shown. The figures in the drawing show in detail:

Fig. 1 ein Trägerelement mit einer aufgesetzten Hülse (teilweise dargestellt); FIG. 1 shows a support element with an attached sleeve (shown partially);

Fig. 2 ein Trägerelement, eingesetzt in einen Aufnahme schuh einer Transportkette; Fig. 2 shows a carrier element, inserted into a receiving shoe of a transport chain;

Fig. 3 mehrere Glieder einer Transportkette; FIG. 3 shows several links of a conveyor chain;

Fig. 4 eine Transportkette, teilweise dargestellt, mit Hülsen und Fig. 4 is a transport chain, partially shown, with sleeves and

Fig. 5 eine Greifvorrichtung mit Greifer und Trägerele menten. Fig. 5 elements a gripping device with gripper and Trägerele.

Eine druckempfindliche Hülse 1 aus Kunststoff, ein sogenann ter "sleeve" 1 ist im vertikalen Zustand auf ein Trägerele ment 2 aufgesteckt. Die Hülse 1 hat etwa einen Durchmesser von 120 mm und kann beispielsweise für den Flexodruck mit Gummi beschichtet sein. Die Hülse 1 ist demnach ein Hohlzy linder, der jedoch druckempfindlich ist, da das Material der Hülse, glasfaserverstärkter Kunststoff mit Gummibeschich tung, möglichst leicht sein soll und auch für den speziellen Aufschrumpfprozeß, bei dem die Hülse etwas aufgeweitet wird, um auf einen Zylinderzapfen aufgeschrumpft zu werden, um ein geringes Maß elastisch sein muß.A pressure-sensitive sleeve 1 made of plastic, a so-called ter "sleeve" 1 is placed in the vertical state on a Trägerele element 2 . The sleeve 1 has a diameter of approximately 120 mm and can be coated with rubber, for example for flexographic printing. The sleeve 1 is therefore a Hohlzy cylinder, but is sensitive to pressure, since the material of the sleeve, glass fiber reinforced plastic with rubber coating device should be as light as possible and also for the special shrinking process, in which the sleeve is slightly expanded to shrink onto a cylinder journal to be elastic to a small extent.

Das Trägerelement 2 weist einen Fuß 3 auf, der mit einer tellerartigen Standfläche 4 für eine Endkante 5 der andere nendes freistehenden Hülse 1 versehen ist. Die tellerartige Standfläche 4 ist mit einer Polsterung 7 versehen, so daß die Hülse 1 im Bereich des Aufsitzens der Endkante 5 weich getragen ist und nicht beschädigt werden kann.The carrier element 2 has a foot 3 , which is provided with a plate-like base 4 for one end edge 5 of the other end of the free-standing sleeve 1 . The plate-like base 4 is provided with padding 7 so that the sleeve 1 is softly worn in the area of the seating of the end edge 5 and cannot be damaged.

Weiterhin besitzt das Trägerelement 2 ein aufragendes Ele ment 8, im weiteren "Zapfen" genannt, der einen Durchmesser hat, der nur wenig kleiner ist als der Innendurchmesser der aufzunehmenden Hülse 1, beispielsweise 0,5 bis 3 mm gerin ger. Im unteren Teil des Zapfens verjüngt sich dieser ke gelartig oberhalb der tellerartigen Standfläche 4, so daß die Hülse 1 im Bereich ihrer Standfläche 4 etwas verklemmbar ist. Der Zapfen hat eine Höhe von etwa 25% der Hülsenhöhe. Dieses Maß ist nicht kritisch, es muß lediglich dafür ge sorgt werden, daß die Hülse 1 nicht ohne weiteres umfallen kann. Furthermore, the carrier element 2 has a towering element 8 , hereinafter referred to as "pin", which has a diameter which is only slightly smaller than the inside diameter of the sleeve 1 to be accommodated, for example 0.5 to 3 mm. In the lower part of the pin, this tapers like a gel above the plate-like base 4 , so that the sleeve 1 can be somewhat jammed in the area of its base 4 . The pin has a height of about 25% of the sleeve height. This dimension is not critical, it only has to be ensured that the sleeve 1 cannot easily fall over.

Anstelle eines Zapfens können auch andere, nach innen in das Hülsenvolumen 9 hineinragende Finger oder Haltevorrichtungen verwendet werden, wobei diese Ausführungsform nicht darge stellt ist. Das Trägerelement 2 reduziert sich also im we sentlichen auf einen Fuß 3, auf den die Hülse 1 standsicher aufgestellt werden kann, ohne daß sie an ihrem oberen Ende zusätzlich gehalten werden muß.Instead of a pin, other fingers or holding devices projecting inwards into the sleeve volume 9 can also be used, this embodiment not being shown. The carrier element 2 is therefore reduced to a foot 3 , on which the sleeve 1 can be placed in a stable manner without having to be additionally held at its upper end.

Bei einer anderen Ausführungsform des Zapfens (vgl. Fig. 4; rechte Seite) ist dieser mit Kanneluren 10 versehen, um das Abziehen und Entfernen der Hülse 1 zu erleichtern.In another embodiment of the pin (cf. FIG. 4; right side), this is provided with flutes 10 in order to facilitate the removal and removal of the sleeve 1 .

Für die Gestaltung des Fußes 3 ist wesentlich, daß dieser mit einem Greifer 6, wie noch beschrieben werden wird, er griffen werden kann und dazu in jeder beliebigen Drehstel lung möglichst dasselbe Bild einer Kontur zeigt. Dazu wird vorgeschlagen, daß der Fuß 3 unterhalb der Standfläche 4 ra dialsymmetrisch oder in Form eines Torus aufgebaut ist. Als besonders günstig hat sich die einfache Form erwiesen, bei der der Fuß 3 aus wenigstens drei übereinander liegenden Ab schnitten 11, 12, 13 besteht, von denen der mittlere Abschnitt 12 zurückspringt und der darüber liegende Abschnitt 11, bzw. darunter liegende Abschnitt 13, jeweils wulstartig überste hen. Hierdurch kann mit zwei entsprechend geformten Greifer fingern um den Fuß 3 herum gegriffen und der Fuß 3 zusammen mit der Hülse 1 transportiert werden.For the design of the foot 3 it is essential that this with a gripper 6 , as will be described later, it can be gripped and for this purpose shows the same image of a contour as possible in any rotary position. For this purpose, it is proposed that the foot 3 below the base 4 ra is constructed symmetrically or in the form of a torus. The simple form, in which the foot 3 consists of at least three superimposed sections 11 , 12 , 13 , of which the central section 12 springs back and the section 11 above or section 13 below it has proven to be particularly favorable. protrude in a bead-like manner. As a result, fingers can be gripped around the foot 3 with two appropriately shaped grippers and the foot 3 can be transported together with the sleeve 1 .

Für die Trägerelemente 2 mit oder ohne Hülsen 1 ist vorzuse hen, daß diese mit einer Greifervorrichtung aus einer großen Anzahl von in Vorrat gehaltenen Trägerelementen 2 herausge griffen und zusammen mit den Hülsen 1 transportiert werden können. Dabei ist möglich, die Trägerelemente 2 beispiels weise auf eine ruhende und starre Lagerstrecke 14 (vgl. Fig. 5) zu stellen, auf der sie individuell von dem mechani schen Greifer 6 anfahrbar sind. Der Greifer 6 kann anhand bestimmter Merkmale, beispielsweise in Form von optisch oder magnetisch ablesenden Informationsträgern, feststellen, an welcher Position er sich befindet. Ist dazu in einer Compu ter-Datei die Kennung der entsprechenden Hülse 1 mit ihrem Trägerelement 2 vermerkt, so greift der Greifer 6 das Trä gerelement 2 mit Hülse 1 und fährt es zu einem Bestimmungs ort. Dort kann es entweder manuell oder auch mechanisch von der Hülse 1 getrennt werden und die Hülse 1 an den entspre chenden Arbeitseinsatzort eingebaut werden.For the support elements 2 with or without sleeves 1 it is hen that they are gripped with a gripper device from a large number of support elements 2 held in stock and can be transported together with the sleeves 1 . It is possible to place the carrier elements 2, for example, on a stationary and rigid storage path 14 (see FIG. 5) on which they can be approached individually by the mechanical gripper 6 . The gripper 6 can use certain features, for example in the form of optically or magnetically reading information carriers, to determine the position at which it is located. If this is noted in a computer file the identifier of the corresponding sleeve 1 with its carrier element 2 , then the gripper 6 engages the carrier element 2 with the sleeve 1 and drives it to a destination. There it can be separated either manually or mechanically from the sleeve 1 and the sleeve 1 can be installed at the corresponding work site.

Anstelle einer unbeweglichen Lagerstrecke 14 ist auch eine Transportvorrichtung möglich, die eine reversible translato rische Verschiebung der Füße 3 erlaubt. Hierbei ist insbe sondere an eine karussellartige Bewegung gedacht, da Karus sell-Lagereinrichtungen im allgemeinen im Mittel die kürze ste Zugriffszeit haben. Aber auch hier kann dies mit einem Greifer 6 kombiniert werden, der für eine bestimmte Strecke mobil ist und mehrere derartiger Transportvorrichtungen an fährt.Instead of an immobile storage section 14 , a transport device is also possible, which allows a reversible translatory movement of the feet 3 . Here, in particular, a carousel-like movement is considered, since carousel storage facilities generally have the shortest access time on average. But here, too, this can be combined with a gripper 6 , which is mobile for a certain distance and drives several such transport devices.

In Fig. 4 ist ein Teil einer solchen Transporteinrichtung 15 dargestellt, die hier in Form einer Transportkette 16 ge staltet ist, deren Transportglieder 17, 17' jeweils mit ei nem einzigen Trägerelement 2 verbunden werden können. Die Trägerelemente 2, vorzugsweise solche mit aufgesteckten Hül sen 1 sind auf der Fig. 4 zu erkennen. Die Transportvorrich tung umfaßt mehrere an die Füße 3 angepaßte Aufnahmeschuhe 18, wobei die Transportglieder 17, 17' ebenfalls kreisrund gestaltet sind und der Aufnahmeschuh 18 in Form eines unter brochenen Kragens 28 konstruiert ist. Der Kragen 28 weist einen Abstand zu der Standfläche 4 des Transportgliedes 17, 17' auf, so daß der Fuß 3 dort fest eingeschoben werden kann, gleich an welcher Stelle der Transportkette 16 sich das Transportglied befindet. Sowohl die Transportglieder als auch die Aufnahmeschuhe 18 als auch die Hülsen 1 können mit entsprechenden Kennungsinstrumenten versehen werden, zum Beispiel mit auslesbaren Informationsträgern (nicht darge stellt).In Fig. 4 a part of such a transport device 15 is shown, which is designed here in the form of a transport chain 16 ge, the transport links 17 , 17 'can each be connected to a single carrier element 2 . The carrier elements 2 , preferably those with attached sle sen 1 can be seen in FIG. 4. The Transportvorrich device includes several adapted to the feet 3 receiving shoes 18 , the transport members 17 , 17 'are also circular and the receiving shoe 18 is constructed in the form of a broken collar 28 . The collar 28 is at a distance from the standing surface 4 of the transport link 17 , 17 ', so that the foot 3 can be firmly inserted there, regardless of the position of the transport chain 16 , the transport link. Both the transport members and the receiving shoes 18 and the sleeves 1 can be provided with corresponding identification instruments, for example with readable information carriers (not shown).

Die Konstruktion der Transportkette 16 im einzelnen läßt verschiedene Möglichkeiten zu. Insbesondere ist vorteilhaft, daß eine oder mehrere Transportvorrichtungen und/oder Lager strecken in einzelnen Lagereinheiten, zum Beispiel Contai nern oder Container-Modulen, mobil angeordnet werden, so daß ein relativ geringer Lagerraum insgesamt beansprucht wird.The construction of the transport chain 16 in detail allows various options. In particular, it is advantageous that one or more transport devices and / or storage stretches are arranged in individual storage units, for example containers or container modules, so that a relatively small storage space is used as a whole.

Fig. 5 zeigt schematisch einen Greifer 6, der an einem Robo terkopf 23 mehrdimensional verstellbar befestigt ist. Der Roboterkopf 23 ist wiederum an einer Laufkatze 25 befestigt, die elektrisch betrieben wird und über Schienen oder Räder bestimmte Strecken innerhalb des Lagerraumes abfährt, in de nen Trägerelemente 2 mit Hülsen 1 gelagert sind und aus de nen sie abgeholt und in die sie hineingebracht werden müs sen. Durch eine computerisierte Lagerhaltung läßt sich jede Hülse 1 anfahren und in kürzester Zeit zu einem Bestimmungs ort bringen. Hierzu sind die einzelnen Elemente aus der La gertechnik bekannt. Fig. 5 shows schematically a gripper 6 , which is attached to a robot head 23 adjustable multi-dimensionally. The robot head 23 is in turn attached to a trolley 25 , which is electrically operated and travels certain distances within the storage space via rails or wheels, in which support elements 2 are mounted with sleeves 1 and from which they are collected and into which they have to be brought sen. By means of computerized storage, each sleeve 1 can be started up and brought to a destination in the shortest possible time. For this purpose, the individual elements from La gertechnik are known.

Claims

1. Device for storing and holding Druckemp sensitive sleeves ( 1 ), in particular so-called plastic sleeves, in the vertical state, with movable, detectable support elements ( 2 ), each a foot ( 3 ) with a footprint ( 4 ) for Have lower edge ( 5 ) of the sleeve, the carrier elements ( 2 ) comprising an upstanding element ( 8 ) which engages from below into the sleeve volume ( 9 ), characterized in that
the upstanding element ( 8 ), which engages from below into the sleeve volume ( 9 ), is a pin which supports the sleeve, its upper end being free,
and that the foot ( 3 ) below the plate-like stand surface ( 4 ) is structured such that it can be gripped there by a gripper ( 6 ).

2. Device according to claim 1, characterized in that the standing surface ( 4 ) is provided at least in the region of the seating of the end edge ( 5 ) with a padding ( 7 ).

3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the pin has a diameter which is 0.5 to 3 mm GE less than the inner diameter of the sleeve to be accommodated ( 1 ).

4. Apparatus according to claim 1 and 3, characterized net that the cone ke towards its free end tapered like a gel.

5. The device according to at least one of claims 1 to 4, characterized in that the periphery of the pin with flutes ( 10 ) is provided.

6. The device according to at least one of claims 1 to 5, characterized in that the height of the pin, based on the conditions to be set up sleeves ( 1 ), is about 20% to 50% of the sleeve height.

7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the foot ( 3 ) below the base ( 4 ) is constructed radially symmetrically or in the form of a to rus.

8. The device according to claim 7, characterized in that the foot ( 3 ) consists of at least three superimposed sections ( 11 , 12 , 13 ), of which the middle ( 12 ) jumps back and the one above ( 11 ) or below protrude lying ( 13 ) section in a bead-like manner.

9. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of feet ( 3 ) are placed on a storage path ( 14 ) on which they can be approached individually by the mechanical gripper ( 6 ).

10. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of feet ( 3 ) are constructed on a transport device ( 15 ) which allows a reversible translational displacement of the feet ( 3 ).

11. The device according to claim 10, characterized in that the transport device ( 15 ) performs a carousel-like movement.

12. The apparatus of claim 10 or 11, characterized in that the transport device ( 15 ) comprises a trans port chain ( 16 ), the transport links ( 17 , 17 ') are each provided with at least one receiving shoe ( 18 ) on its top, which to which the sleeve ( 1 ) to be carried is adapted ( 3 ).

13. The apparatus according to claim 12, characterized in that the receiving shoe ( 18 ) each has a constriction ( 19 ) which engages around the central, recessed portion ( 12 ) of the foot ( 3 ).

14. The apparatus according to claim 12, characterized in that the receiving shoe ( 18 ) holds the foot ( 3 ) mechanically, pneumatically or magnetically.

15. The device according to claims 12 to 14, characterized in that the receiving shoes ( 18 ) are adjustable and thus adaptable to different feet.

16. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the transport device ( 15 ) and / or the receiving shoe ( 18 ) and / or the foot ( 3 ) is provided with readable information carriers.

17. Device according to one of the preceding claims, characterized in that one or more transport devices ( 15 ) and / or storage sections ( 14 ) in individual storage units, for. B. in container modules, are arranged mobile.

18. Gripping device, adapted for cooperation with a device according to claim 1, characterized in that the gripping device ( 22 ) is provided with a gripper ( 6 ) with which the foot ( 3 ) below the plate-like base ( 4 ) can be gripped and from the stand surface ( 4 ) or transport device ( 15 ) is removable.

19. Gripping device according to claim 18, characterized in that the gripper ( 6 ) is attached to a controllable, multidimensionally movable robot head ( 23 ).

20. Gripping device according to claim 18 or 19, characterized in that the gripper ( 6 ) is provided with a reader for the readable information carrier and with forwarding devices for the corresponding signals.