DE10016688A1 - Detecting animals and/or spawn of ground brooders in natural habitat involves mobile infrared, microwave and visible radiation detection, spatial correlation and electronic processing - Google Patents

Detecting animals and/or spawn of ground brooders in natural habitat involves mobile infrared, microwave and visible radiation detection, spatial correlation and electronic processing

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DE10016688A1 DE2000116688 DE10016688A DE10016688A1 DE 10016688 A1 DE10016688 A1 DE 10016688A1 DE 2000116688 DE2000116688 DE 2000116688 DE 10016688 A DE10016688 A DE 10016688A DE 10016688 A1 DE10016688 A1 DE 10016688A1
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Abstract

The method involves using multisensor units on a vehicle directed at the ground and each with an infrared radiation sensor and/or a microwave sensor and/or a video camera. Radiation is detected in two or three spectral regions, spatially correlated, electronically processed, relative infrared or moisture differences detected as the vehicle moves and an audible or visual signal produced to detect relative infrared and/or moisture differences. The method involves using multisensor units (MS) mounted on a vehicle at the same height, at equal intervals and directed towards the same area of ground. Each unit consists of an infrared radiation sensor (1) and/or a microwave sensor (3) and/or a video camera (2). Radiation is detected in three spectral regions (infrared, microwave, visible), or a combination of two regions and spatially correlated, electronically processed, relative infrared or moisture differences are detected as the vehicle moves and an audible or visual signal produced if relative infrared and/or moisture differences are detected and/or a static video image is shown on a display screen. An Independent claim is also included for an arrangement for detecting animals and/or the spawn of ground brooders in their natural habitat.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion von Tieren und/oder Gelegen (Nestern mit Eiern) von Bodenbrütern in de ren natürlichem Lebensraum, beispielsweise in Wiesen und Fel dern, sowie Einrichtungen zur Durchführung des Verfahrens. The invention relates to a method for the detection of animals and / or level (nests with eggs) of soil breeders in de ren natural habitat, such as in lawns and Fel countries, and means for performing the method. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zur Kartierung von Fundstellen von detektierten Tieren und/oder Gelegen. The invention also relates to a method for mapping sites of detected animals and / or nonwovens.

Beim Einsatz von landwirtschaftlichen Maschinen, wie Mähwer ken, Ackerwalzen, Feldfrucht-Vollerntemaschinen, beispiels weise für Zuckerrüben, sowie Schlagwerken u. The use of agricultural machinery such as Mähwer ken, land rollers, crop harvesters, example, for sugar beet, as well as impact testing u. ä. werden jähr lich eine große Zahl von Rehkitzen, (Jung-) Hasen, Bodenbrü tern, wie Fasanen, Rebhühnern, Brachvögeln, Kiebitzen und viele andere Arten und deren Gelege verletzt, getötet, bzw. zerstört. ä. a year, we will hurt a large number of fawns (young) rabbits, Bodenbrü delight as pheasants, partridges, curlews, lapwings and many other species and their nests, killed, or destroyed. Nach Schätzungen werden allein in Deutschland bei der jährlichen Frühjahrsmahd von Wiesen 420000 Tiere ver letzt bzw. getötet. According to estimates 420,000 animals are killed or last ver in Germany alone at the annual Frühjahrsmahd by meadows. Das liegt hauptsächlich daran, daß diese Tiere und Gelege sehr gut getarnt, daher schwer zu entdecken sind und die Tiere außerdem gar nicht oder zu spät vor den Maschinen fliehen. This is mainly because these animals and nests very well camouflaged, are thus difficult to detect and also not at all or too late to escape the animals from the machines. Bezogen auf diese Situation wirkt sich au ßerdem ungünstig aus, daß die Maschinen immer schneller ar beiten und damit eine Flucht erschweren. In relation to this situation affects au ßerdem unfavorable that the machines faster ar BEITEN and thus escape more difficult.

Seit einiger Zeit sind Einrichtungen bekannt, die mittels In frarotsensorik Tiere in Wiesen detektieren. For some time, devices are known which detect by in frarotsensorik animals in meadows. Dazu werden na türlich vorhandene Temperaturunterschiede genutzt, die unter schiedliche Infrarotstrahldichten von Tier bzw. Gelege und Untergrund, im allgemeinen Wiesen oder Felder, bewirken. These existing temperature differences are used na Türlich that cause under schiedliche infrared radiance of animal or scrim and subsoil, generally meadows or fields. Nachteilig hierbei ist, daß insbesondere bei Sonnenschein Temperaturunterschiede durch unterschiedliche Erwärmung un terschiedlicher Strukturen einer Wiese oder eines Feldes auf treten, die detektiert werden und dann einen (Fehl-) Alarm auslösen bzw. auslösen können. A disadvantage of this is that differences in temperature occur especially during sunshine by different heating un terschiedlicher structures or a meadow of a field on which are detected and then a (false) can trigger an alarm or trigger. Das sind beispielsweise Maul wurfshaufen, Unterschiede in der Bewuchsdichte und damit Be schattung des Bodens, oder unbewachsene Stellen. These are, for example, throw heap mouth, differences in the density of growth and Be shading of the soil, or unvegetated sites. Fehlalarm kann auch durch großblättrige Pflanzen im Gras ausgelöst werden, wenn diese beispielsweise hoch stehen und dadurch Blät ter nahe am Sensor dessen Gesichtsfeld vollständig abdecken. False alarm can also be triggered by large-leaved plants in the grass, where these are for example, high and thereby ter completely cover Blät close to the sensor whose field of view.

Die bekannten Einrichtungen arbeiten ohne Fehlalarm bei Nacht, in der Dämmerung, oder bei völlig bedecktem Himmel, da dann die Temperaturunterschiede zwischen Tier/Gelege und dem Untergrund am größten sind. The known devices operate without false alarms at night, at dusk, or completely overcast sky, since then the temperature differences between animal / Nests and the ground are the greatest. Ein großer Teil der Feldbearbei tung, beispielsweise die Wiesenmahd, findet aber vorzugsweise bei starkem Sonnenschein statt. Much of the Feldbearbei processing, such as mowing meadows, but is preferably carried out in strong sunlight. Unter diesen Bedingungen wer den zwar auch Tiere detektiert, aber bei entsprechend gearte ten Wiesen kommt es häufig zu Fehlalarmen, so daß der Einsatz der Einrichtung unzumutbar wird. Under these conditions, who to even detect animals, but with correspondingly gearte th meadows there are often false alarms, so that the use of the device is unreasonable.

Bei den bekannten Einrichtungen kann die Detektionsschwelle mittels eines in eine Kontrolleinheit eingebauten Potentiome ters eingestellt werden. In the known devices, the detection threshold can be set by means of a built in a control unit potentiometric ters. Bei diesen Einstellungen werden die thermische Struktur, dh die Temperaturunterschiede des Ge ländes berücksichtigt; These settings are the thermal structure, ie the temperature differences of Ge busi ness taken into account; allerdings müssen die Einstellungen bei Beginn eines jeden Betriebs vom Benutzer vorgenommen wer den. However, the settings must be made at the beginning of each operation by the user who the. Ändert sich während des Betriebs die thermische Struktur (beispielsweise durch Änderung der Sonneneinstrahlung), so muß die Einstellung korrigiert werden, um Fehlalarme zu ver meiden oder die Detektionsempfindlichkeit zu erhöhen. Changes during the operation of the thermal structure (for example, by changing the sunlight), the setting must be corrected in order to avoid false alarms or to ver to increase the detection sensitivity.

Für den Naturschutz, die Naturforschung, Landwirtschaft und Jagd ist es von Interesse, über lange Zeiträume die Lebens weise und das Verhalten von wilden Tieren in landwirtschaft licher Kulturlandschaft zu beobachten und diese mit der Um welt und den Eingriffen des Menschen in die Umwelt in Bezie hung zu setzen. For conservation, natural science, agriculture and hunting it is of interest, over long periods, the life and to observe the behavior of wild animals in agriculture Licher cultural landscape and this hung with the order world and the human intervention in the environment in rela to set. Dazu gehört zum Beispiel auch, die bevorzug ten "Kinderstuben", wie Lager von Kitzen und Junghasen, Gele ge der Bodenbrüter u. This includes, for example, the Favor th "nurseries", such as storage of fawns and young rabbits, gels ge of ground-nesting birds u. ä., über lange Zeiträume genau zu kar tieren. ä., animals exactly kar over long periods. Damit können tiefere Einblicke in die Lebensweise und Reaktionen auf Veränderungen des Lebensraums studiert werden. Thus a deeper insight into the lifestyle and responses to habitat changes can be studied. Eine Erstellung derartiger "Gelege- und Lagerkarten" ist bis her nicht möglich, da das sichere Finden dieser Stellen nur mit enormem Aufwand und unter unzulässiger Störung der Tiere möglich wäre. A creation of such "Gelege- and storage cards" is until now not possible as secure finding these places would be possible only with enormous effort and undue disturbance of the animals.

Nachteilig beim Stand der Technik ist, daß die vorhandenen Infrarotsensoren unter bestimmten Bedingungen häufig Fehl alarme auslösen können und daher nicht universell einsetzbar sind. A disadvantage of the prior art is that the existing infrared sensors can trigger false alarms under certain conditions, and therefore often are not universally applicable. Als besonders nachteilig hat sich ergeben, daß ein Teil dieser Bedingungen vor allem zu den für das Mähen günstigsten Zeiten auftreten, nämlich bei Sonnenschein. As a particular disadvantage has been found that some of these conditions occur, especially at the best for mowing times, namely in the sunshine. Nachteilig ist ferner, daß die Einstellung der Empfindlichkeit vom Benutzer vorgenommen werden muß, so daß deren "Qualität" von der Ge schicklichkeit und Erfahrung des Benutzers abhängt, somit nicht objektiven Kriterien unterliegt und daher selten opti mal ist. Another disadvantage is that the sensitivity setting must be made by the user, so that their "quality" of the Ge depends propriety and experience of the user, thus not subject to objective criteria and therefore is rarely sharp. Das gilt in gleicher Weise für die notwendige Nach stellung im Betrieb, worunter Detektionssicherheit und Fehlalarmunterdrückung leiden. This applies equally to the required position after the operation and consequently adversely affect detection reliability and reduce false alarms.

Ferner wird als Nachteil angesehen, daß bei der Wiesenmahd oder Feldbearbeitung mit Lohnunternehmern die Bearbeitungs zeit verlängert und damit die Kosten erhöht werden, wenn der Bearbeiter bei der Detektion von Tieren oder Gelegen anhalten und Rettungsmaßnahmen durchführen muß. Further, it is considered a disadvantage that time extended when mowing meadows or field working with contractors, the editing and the cost will be increased if the agent stop in the detection of animals or laid and must carry out rescue operations. Weiterhin ist nachtei lig, daß es bisher kein Verfahren und Gerät gibt, mit denen auf einfache, schnelle, für Tier und Umwelt verträgliche Wei se über lange Zeiträume (Jahre) eine hochgenaue Kartierung von Gelegen und Jungtierlagern für oben genannten Zwecke mög lich ist. Furthermore nachtei lig, that there is no method and apparatus so far, with which a simple, fast, friendly for animals and the environment Wei se for long periods (years), a highly accurate mapping of scrims and cub camps for purposes mentioned above is possible, please include.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, Tiere und/oder Gelege in landwirtschaftlich genutzten Flächen, bzw. ganz allgemein in deren natürlichem Lebensraum zu detektieren, diese Fundstel len zu kartieren und daraus thematische Fundstellenkarten zu erstellen, sowie entsprechende Einrichtungen zu schaffen, die an verschiedenen Trägerplattformen, wie allen Arten von land wirtschaftlichen Maschinen, vorzugsweise Mäh-, Erntemaschi nen, u. The object of the invention is, therefore, animals and / or laid in agricultural land, or more generally to detect in their natural habitat, this discovery Stel len to map and to create therefrom thematic sites cards, and to provide corresponding devices provided on different carrier platforms as all types of agricultural machines, preferably mowing, Erntemaschi nen, u. ä., Geländefahrzeugen, und/oder weiteren entsprechend ausgelegten Fahrzeugen montiert, u. ä., off-road vehicles, and / or other appropriately designed vehicles, u. U auch von zu Fuß das Ge lände begehenden Einsatzkräften getragen, zur Anwendung kom men. U worn by walking the terrain Ge committing of effort forces applied kom men.

Gemäß der Erfindung ist diese Aufgabe bei einem Verfahren zur Detektion von Tieren und/oder Gelegen von Bodenbrütern in de ren natürlichen Lebensraum mit den im Anspruch 1 angegebenen Schritten gelöst. According to the invention this object is achieved with the features specified in claim 1 the steps in a method for the detection of animals and / or nonwovens of natural breeders in de ren natural habitat. Vorteilhafte Weiterbildungen des erfin dungsmäßigen Verfahrens sind Gegenstand von Unteransprüchen. Advantageous further developments of the dung OF INVENTION moderate method are the subject of subclaims. Auch sind Einrichtungen zur Durchführung des Verfahrens und vorteilhafte Weiterbildungen dieser Einrichtungen vorgesehen. Also, means are provided for performing the method and advantageous developments of these facilities. Gemäß der Erfindung ist auch ein Verfahren zur Kartierung von Fundstellen von Tieren und/oder Gelegen angegeben. According to the invention, a method for mapping sites of animals and / or nonwovens indicated.

Gemäß der Erfindung sind zur Detektion von Tieren und /oder Gelegen (Nestern) von Bodenbrütern in deren natürlichen Le bensraum, wie Wiesen und Felder, an landwirtschaftlichen Fahrzeugen etwa in gleicher Höhe und in gleichem Abstand von einander eine Anzahl Multisensoreinheiten angebracht, die je weils zum Boden hin auf etwa denselben Bodenfleck ausgerich tet sind und jeweils einen Infrarot-Strahlungssensor und/oder einen Mikrowellensensor und/oder eine Videokamera aufweisen. According to the invention for the detection of animals and / or level (nests) of soil breeders in their natural Le bensraum, such as grasslands and fields, mounted on agricultural vehicles about the same height and the same distance from each other a number of multi-sensor units, each weils to are ground down to approximately the same ground patch being rich tet each having an infrared radiation sensor and / or a microwave sensor and / or a video camera and. Mittels dieser Multisensoreinheiten wird in den drei Spek tralbereichen der sichtbaren, infraroten und Mikrowellen- Strahlung oder in einer der drei möglichen Kombinationen von zwei dieser drei Strahlbereiche, zeitlich und räumlich korre liert reflektierte Strahlung erfaßt, welche dann in einer nachgeordneten Auswerteelektronik zeitlich und räumlich si multan verarbeitet wird. By means of this multi-sensor units in the three Spek tralbereichen the visible, infrared and microwave radiation or in one of the three possible combinations of two of these three beam portions, korre temporally and spatially profiled reflected radiation is detected, which then in a downstream evaluation unit temporally and spatially si Multan is processed.

Hierzu werden, indem ein entsprechend ausgerüstetes landwirt schaftliches Fahrzeug über eine abzusuchende Fläche bewegt wird, die Größen relative Infrarot-Strahlungsdifferenz und/ oder relative Feuchteänderung und/oder relative Änderung des Radarrückstreuquerschnittes entlang des jeweils bei der Bewe gung des Fahrzeuges abgetasteten Geländestreifens ermittelt. For this purpose, be by an appropriately equipped farmer-scientific vehicle is moved over a scan an area, the sizes relative infrared radiation difference and / or relative humidity change and / or relative change of the radar cross-section along the scanned respectively in the BEWE supply of the vehicle terrain strip determined.

Bei einer Koinzidenz der einem Tier und/oder Gelege entspre chenden Infrarot-Strahlungsdifferenz und/oder einer Feuchte differenz und/oder Differenz des Radarrückstreuquerschnittes im abgesuchten Geländestreifen wird ein akustischer und/oder optischer Alarm ausgelöst. In a coincidence of an animal and / or scrim sponding infrared radiation difference and / or a humidity entspre difference and / or difference of the radar cross section in the area being searched strip is an audible and / or visual alarm is triggered.

Die Multisensoreinheiten, die im allgemeinen einen Infrarot- Strahlungssensor und einen Mikrowellensensor und entsprechend den jeweiligen Anforderungen auch noch eine Videokamera ent halten, werden vorzugsweise in miniaturisierter Bauform ver wendet und obendrein in einem möglichst kleinen, stoß- und wetterfesten sowie tau- und regenwasserdichten Gehäuse unter gebracht. The multi-sensor units, also maintain the generally an infrared radiation sensor and a microwave sensor and corresponding to the respective requirements, a video camera ent, preferably turns in miniaturized design of changes and, in addition under in a small as possible, impact and weather resistant as well as thaw and rain water-tight housing brought. Hierbei sind die Sensoren, wie aus DE 37 30 449 be kannt, optomechanisch dimensioniert und angeordnet. Here, the sensors, such as from DE 37 30 449 be known, optomechanically dimensioned and arranged. Das be deutet, die Montagehöhe liegt geringfügig oberhalb der Vege tationshöhe und der Gesichtsfeldwinkel ist so groß, daß am Boden ein vorzugsweise rechteckiger, jedoch auch kreisförmi ger oder elliptischer Fleck entsprechend den Abmessungen der zur detektierenden Tiere oder Gelegen erfaßt wird. The be indicated, the mounting height is slightly above the Vege tationshöhe and the visual field angle is so large that a preferably rectangular, but also kreisförmi ger or elliptical spot corresponding to the dimensions of the for detecting animals or laid on the ground is detected.

Die Multisensoreinheiten sind vorzugsweise an einer waagrech ten Tragkonstruktion in einem Abstand voneinander vorgesehen, der so gewählt ist, daß die am Boden erfaßten Flecken sich vorzugsweise ein wenig überdecken. The multi-sensor units are preferably provided at a waagrech th support structure at a distance from one another which is selected so that the spots detected on the ground preferably overlap slightly. Insbesondere sind so viele Multisensoreinheiten nebeneinander montiert, daß mit ihnen ein Streifen am Boden erfaßt werden kann, der zumindest gleich, vorzugsweise größer als die Bearbeitungsbreite der eingesetzten landwirtschaftlichen Maschine ist. In particular, mounted side by side, that a strip can be detected on the floor with them, at least equal to as many multi-sensor units, preferably is larger than the processing width of the agricultural machine used.

Wie in DE 37 30 449 beschrieben, werden mittels Infrarotsen soren die Unterschiede in der Infrarotstrahlung von Tie ren/Brutgelegen und dem Untergrund, wie beispielsweise Wie senböden erfaßt, was daher nachstehend nicht näher beschrie ben zu werden braucht. As described in DE 37 30 449, by means of sensors Infrarotsen the difference in infrared radiation from Tie ren / breeding located and the ground, for example as detected senböden, thus beschrie below unspecified needs to be ben.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird aus den von dem/n Infrarotstrahlungssensor/en im Betrieb gelieferten Signalen laufend ein "gleitender Mit telwert" bestimmt, indem die, Signale digitalisiert, abgespei chert und über einstellbare Zeitintervalle gemittelt werden, die mit zurückgelegten Wegstrecken der Fahrzeugs korrespon dieren. According to an advantageous development of the method according to the invention a "sliding With mean value", is determined from the supplied from the / n infrared radiation sensor / s during operation signals continuously determined by the digitized signals abgespei chert and are averaged over adjustable time intervals of having the distance traveled vehicle corres explosion. Dazu wird das Zeitintervall so gewählt, daß die mit ihm korrespondierende Wegstrecke ein Mehr- oder Vielfaches der Körperlänge des gesuchten Tieres bzw. des Durchmessers des gesuchten Geleges beträgt. For this purpose, the time interval is chosen so that the corresponding distance with it is an additional or multiple of the body length of the animal are and the diameter of the desired ply.

Aus dem "gleitenden Mittelwert" wird ein etwas größerer "gleitender Schwellenwert" abgeleitet, welcher ständig mit einem aktuellen Infrarotsignal verglichen wird. From the "moving average" is derived a somewhat larger "sliding threshold", which is constantly compared with a current infrared signal. Ist letzteres größer als der "gleitende Schwellenwert", weil sich ein Tier/Gelege, das jeweils wärmer ist als der Untergrund, im Gesichtsfeld des Infrarotstrahlungssensors befindet, wird ein akustischer und/oder optischer Alarm ausgelöst. If the latter is larger than the "sliding threshold", because an animal / scrim, each of which is warmer than the base, located in the visual field of the infrared ray sensor, an acoustic and / or visual alarm is triggered. Besonders vorteilhaft bei dieser Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist, daß der "gleitende Schwellenwert" selbsttätig eingestellt wird; A particular advantage of this development of the method according to the invention that the "sliding threshold" is automatically set; dadurch ist der Benutzer entlastet, und Einstellfehler treten nicht auf. characterized the user is relieved, and setting error does not occur.

Ein weiterer Vorteil liegt darin, daß außerdem der "gleitende Schwellenwert" automatisch nachgeführt wird, wenn sich die mittleren Infrarot-Strahlungsverhältnisse des Untergrunds än dern. A further advantage is that also the "sliding threshold" is automatically tracked, if the mid-infrared radiation ratios of the substrate Su countries. Somit wird einerseits eine optimale Detektionswahr scheinlichkeit erreicht, und andererseits werden Fehlalarme weitestgehend vermieden. Thus, an optimal detection true on the one hand probability achieved, and on the other hand, false alarms are largely avoided.

Wenn Tiere oder Gelege in vegetationsfreiem Gelände gesucht werden sollen, wie beispielsweise Junghasen, sogenannte "Märzhasen", Bodenbrüter auf Äckern im zeitigen Frühjahr, können bei starker Sonneneinstrahlung die Temperaturen des Ackers höher werden als die der Tiere/Gelege. If animals or nests should be sought in free from vegetation, such as young rabbits, so-called "March Hare", ground-nesting birds on fields in early spring, the temperatures of the field may be higher than that of animals / Nests in strong sunlight. Dann wird das Detektionsverfahren invertiert, dh der "gleitende Schwellenwert" wird etwas geringer als der "gleitende Mittelwert" eingestellt. Then, the detection process is inverted, that is, the "sliding threshold" is set slightly smaller than the "moving average". Für diese Fälle ist an einer dem/n Infrarot sensor/en zugeordneten Steuereinrichtung eine Umschaltmög lichkeit vorgesehen, die det Benutzer betätigt, wenn er er kennt, daß der Ackerboden sehr warm ist. For these cases, a Umschaltmög friendliness is provided on a the / n infrared sensor / s associated control device which actuates det user when he knows that the soil is very warm. Wenn dann das aktu elle Infrarotsignal kleiner ist als der Schwellenwert, weil ein Tier/Gelege erfaßt wird, das kühler als der Untergrund in der Umgebung ist, wird ein akustischer und/oder optischer Alarm ausgelöst. If then identify the current position infrared signal is less because an animal / scrim is detected as the threshold value, that is cooler than the background in the area, an audible and / or visual alarm is triggered.

Gemäß der Erfindung kann außerdem die Signalauswertung des/r Infrarotsensor/en durch eine Zeitmessung erweitert werden, wodurch die Detektionssicherheit erhöht und die Anzahl an Fehlalarmen reduziert wird, wie nachfolgend noch im einzelnen beschrieben wird. According to the invention, the signal evaluation of the / r infrared sensor / s can be extended by a time measurement as well, whereby the detection accuracy is increased and the number of false alarms is reduced, will be described in more detail below. Vorzugsweise werden als Infrarotdetektoren in dem Infrarot-Strahlungssensor wechselsignalempfindliche (beispielsweise pyroelektrische) Detektoren verwendet, wel che, da deren Charakteristik diejenige eines Hochpasses ist, die Eigenschaft haben, nur Strahlungsänderungen zu erfassen, nicht aber konstante Strahlungspegel. Preferably, detectors are used as IR detectors in the infrared radiation sensor alternating signal sensitive (for example, pyroelectric) used wel che, since their characteristic is that of a high-pass filter, have the property to detect only radiation changes, but not constant radiation level.

Diese wechselsignalempfindlichen Detektoren liefern beim Wechseln von niedrigen zu hohen Strahlungspegeln, dh von kalt auf warm, einen positiven Signalpuls, und zwar mit einem Zeitverhalten, das durch das Zeitverhalten des Detektors vor gegeben ist. This alternating signal sensitive detectors provide when changing from low to high levels of radiation, ie from cold to warm, a positive signal pulse, with a time response, which is given by the time response of the detector before. Bei einem Wechsel von hohen zu niedrigen Strah lungspegeln. average levels when changing from high to low Strah. dh von warm auf kalt, liefern sie einen nega tiven Signalpuls. ie, from warm to cold, they provide a nega tive signal pulse. Die Höhe des Pulses ist dabei jeweils pro portional zur Höhe des Strahlungssprungs, dh zur Strah lungsdifferenz. The height of the pulse is in each case per proportional to the amount of radiation jump, ie lung difference for Strah.

Gemäß der Erfindung ist diese Eigenschaft, wie folgt, ge nutzt. According to the invention, this property is as follows ge uses. Eine sonnenbeschienene Wiese hat ein mehr oder wenig zufälliges thermisches Muster. A sunlit meadow has a more or less random thermal pattern. Die Pflanzen weisen nur gerin ge Temperaturunterschiede von wenigen Graden auf, da ihre Temperatur auch bei starker Sonnenbestrahlung kaum über etwa 20° Celsius steigt. The plants have only coagulating on ge temperature differences of a few degrees, as their temperature even under strong sunlight barely rises above about 20 ° Celsius. Höhere Temperaturunterschiede treten je doch zwischen der Vegetation und unbewachsenen Stellen auf, die bei Sonnenbestrahlung Temperaturen von 40° bis 50° Celsi us annehmen können. Higher temperature differences occur depending on yet between the vegetation and no vegetation sites which can reach temperatures of 40 ° to 50 ° Celsi us in sunlight. Diese Stellen, wie beispielsweise Maul wurfshaufen, Mauselöcher, Stellen geringer Fruchtbarkeit u. These bodies, such as throwing heaps example Maul, mouse holes, places low fertility u. ä., sind zufällig in Verteilung und Größe. ä., are random in distribution and size.

Höhere Temperaturunterschiede bestehen auch zwischen der Ve getation und Tieren bzw. Gelegen. Higher temperature differences also exist between the getation Ve and animals or located. Während offen liegende (bebrütete) Eier eine Temperatur von etwa 36° bis 38° Celsius aufweisen, kann ein sonnenbeschienenes Federkleid oder Fell auch höhere Temperaturen annehmen. While exposed (incubated) Eggs have a temperature of about 36 ° to 38 ° Celsius, a sunlit feathers or fur can also assume higher temperatures. Tiere/Gelege sind zwar in der Verteilung im Gelände auch zufällig, ihre Größe aber ist innerhalb gewisser Grenzen bekannt. Animals / Nests are also randomly while in the distribution in the field, but their size is known within certain limits. So haben beispielsweise ein zusammengerolltes Kitz einen Durchmesser von etwa 40 cm, ein Fasanengelege einen Durchmesser von etwa 15 cm bis 20 cm, usw. For example, a rolled Kitz have a diameter of about 40 cm, a pheasant Enge laying a diameter of about 15 cm to 20 cm, etc.

Beim Übergang von einer (kühlen) Wiese auf ein (warmes) Tier (Gelege) wird ein positiver Signalpuls bestimmter Höhe regi striert. In the transition from a (cool) meadow on a (hot) animal (nest) is a positive signal pulse certain amount strated regi. Beim anschließenden Übergang vom (warmen) Tier auf die (unverändert kühle) Wiese wird ein negativer Signalpuls gleicher Amplitude registriert. During the subsequent transition from the (warm) animal on the (unchanged cool) Meadow a negative signal pulse of the same amplitude is registered. Bei bekannter Geschwindigkeit des von einem landwirtschaftlichen Fahrzeug mitgeführten Sen sors ergibt sich die überstrichene Länge des Tierkörpers/Ge leges aus der Zeitdauer zwischen Anstieg und Abfall des Si gnals. In known speed of the carried by an agricultural vehicle Sen sors the swept length of the animal body / Ge leges results from the time between the rise and fall of the Si gnals.

Als Kriterien für die Detektion eines Tieres (Geleges) werden gemäß der Erfindung daher in einem ersten Schritt in Abhän gigkeit von der typischen Größe (Länge) der gesuchten Tier- /Gelegeart und der Geschwindigkeit des Trägerfahrzeugs Zeit fenster berechnet, in denen ein positiver und ein negativer Signalpuls, dh ein Impulsanstieg und -abfall aufeinander folgen müssen. As criteria for the detection of an animal (scrim), according to the invention, therefore, in a first step in depen dependence of the typical size (length) of the desired animal / Gelegeart and the speed of the carrier vehicle time calculated window, in which a positive and a negative signal pulse, ie a pulse rise and fall must follow one another. Die Geschwindigkeit wird mittels Tachometer, Radargeschwindigkeitsmessern u. The speed is using speedometer, radar speedometers u. ä. gemessen und in einem Ver arbeitungsprozessor eingegeben. ä measured. and input processing processor in a Ver.

In einem zweiten Schritt wird das registrierte, dh ana log digital gewandelte und gespeicherte Sensorsignal nach Paaren positiver und negativer Signalpulse durchsucht, die innerhalb des Zeitfensters auftreten. In a second step, which is registered, ie ana log searches digital converted and stored sensor signal for pairs of positive and negative signal pulses that occur within the time window. In einem dritten Schritt werden bei identifizierten Signalpulspaaren Ampli tudenbeträge gebildet und verglichen. In a third step, are formed in pairs identified signal pulse amplification tudenbeträge and compared. Sind die Höhen der Amplitudenbeträge in den Grenzen der Meßunsicherheit gleich, so wird in einem vierten Schritt ein akustischer und/oder op tischer Alarm ausgelöst. The heights of the amplitude amounts within the limits of the uncertainty of measurement the same, in a fourth step, an acoustic and / or op acoustic alarm is triggered. Unterscheiden sich jedoch die Ampli tuden um mehr als die Meßunsicherheit, wird kein Alarm ausge löst. but differ the amplification amplitudes by more than the measurement uncertainty, no alarm will be redeemed.

Bei einer analogen Verarbeitung anstelle einer Verarbeitung mit einem digitalen Verarbeitungsprozessor wird eine Analog schaltung verwendet, von der nach Auftreten eines Signalpul ses ein (der Größe der gesuchten Tier- oder Gelegeart ange paßtes) Zeitfenster gestartet wird; In an analog processing, instead of processing with a digital processor processing an analog circuit is used, by the occurrence of an after Signalpul ses a (the size of the desired animal or Gelegeart be Watched) is started time window; nach dessen Ablauf wird in einem zweiten gesetzten Zeitfenster der zweite Signalpuls erwartet. after which the second signal pulse is expected in a second set time window. Liegt ein solcher Puls vor, so wird seine Amplitude mit der des ersten verglichen und bei Übereinstimmung (im Rahmen der Meßunsicherheit) Alarm ausgelöst. If such a pulse is present, its amplitude is triggered with the first compared, and if they match (within the uncertainty of measurement) alarm.

Für die vorstehend beschriebenen Detektionsverfahren mittels Zeitfenstern bzw. der Auswertung von Signalpaaren wird erfin dungsgemäß der verwendete Sensor mit einem rechteckigen Ge sichtsfeld ausgestattet, wodurch gewährleistet ist, daß die Gesichtsfeldform keinen Einfluß auf den zeitlichen Ablauf der Signale hat. For the above-described detection method by means of time windows or of the evaluation of signal pairs OF INVENTION is dung according to the used sensor equipped with a rectangular Ge field of view, thereby ensuring that the field of view shape has no influence on the timing of the signals. (Anders als bei kreisförmigen oder elliptischen Gesichtsfeldern ist es bei einem rechteckigen gleichgültig, ob das Objekt im Zentrum oder am Rande des Gesichtfeldes liegt, da der zeitliche Signalverlauf davon nicht beeinflußt wird. (Unlike circular or elliptical fields of view it is irrelevant in a rectangular whether the object is in the center or at the edge of the field, since the time waveform is not influenced.

Vorstehend ist die Zeitmeßmethode für Infrarotdetektoren be schrieben, die wechsellichtempfindlich sind. Above the Zeitmeßmethode for infrared detectors be is written, which are alternately light-sensitive. Es können jedoch auch gleichlichtempfindliche Detektoren verwendet werden, die ständig ein Signal liefern, das proportional zur empfangenen Bestrahlungsstärke ist. However, it can also be used the same light-sensitive detectors which continuously provide a signal that is proportional to the received radiation intensity. Wird eine Multisensoreinheit im Be trieb über eine kühle Wiese bewegt und trifft mit ihrem Ge sichtsfeld beispielsweise auf ein warmes Kitz oder eine wär mere Stelle in der Wiese, so bewirkt die dort herrschende hö here Infrarotstrahldichte einen Anstieg des Sensorsignals, das erst wieder abfällt, wenn der Sensor über das warme Tier/Gelege, oder die wärmere Stelle hinweg bewegt ist und wieder über den kühlen Wiesenboden kommt. Is a multi-sensor unit operating at Be moved over a cool area and meet with their Ge visual field, for example, on a warm fawn or would mere place in the Meadow, the prevailing hö here infrared radiance causes an increase in sensor signal drops again until the sensor on the warm animal / scrim, or the warmer spot is moved away and comes back on the cool lawn areas.

Die Signalverarbeitung und -analyse erfolgt auch hier ent sprechend, wie vorstehend beschrieben, mit dem Unterschied, daß bei dem zweiten Verarbeitungsschritt die Daten nach Paa ren Signalanstieg und -abfall durchsucht werden, die inner halb des Zeitfensters liegen. The signal processing and analysis is also done accordingly, as described above, with the difference that in the second processing step, the data to ren Paa signal rise and searched -Slope that are intra-half of the time window.

Insbesondere werden mit dieser Einrichtung auch Fehlalarme vermieden, die aufgrund von Licht-Schattengrenzen, (die zu Temperaturunterschieden führen), sowie von Übergängen zu un bewachsenen Stellen, wie Wegen, Nachbaräckern, Flächen zum Wenden eines Schleppers, u. In particular, false alarms can be avoided with this device due to light-shadow boundaries (which lead to temperature differences) points, as well as un-covered transitions as ways to neighboring fields, surfaces for turning a tractor u. ä. ausgelöst werden können. ä can be triggered..

Um mittels der vorstehend beschriebenen Verfahren Fundstel len, dh Tiere und Gelege vorzugsweise mit Eiern, zu detek tieren, werden die mittels der Infrarotstrahlungsensoren und der Mikrowellensensoren der verschiedenen Multisensoreinhei ten erfaßten Meßwerte einer solchen Fundstelle zusammen mit Positionsdaten der detektierten Fundstelle, welche mittels einer GPS-Einrichtung ermittelt worden sind, in Form einer geokartierten Karte abgespeichert. To find Stel len means of the method described above, ie animals and scrim preferably to Detek animals with eggs which th means of infrared radiation sensors and microwave sensors of various Multisensoreinhei detected measured values ​​of such a reference, together with position data of the detected reference, which by means of a GPS device have been determined, stored in the form of a geokartierten map.

Ferner können gemäß der Erfindung die mittels der DGPS- (Differential Global Positioning System)Einrichtungen ermit telten Koordinaten einer detektierten und vom Benutzer bestä tigten Fundstelle jeweils automatisch zusammen mit Datum und Uhrzeit in einem entsprechend ausgelegten Speichermedium bei spielsweise eines Prozessors abgelegt werden. Further, the means of the DGPS (Differential Global Positioning System) devices are in each case can automatically stored ermit telten coordinates of a detected and bestä user-saturated reference along with the date and time in an appropriately designed storage medium for playing a processor according to the invention. Gleichzeitig können interaktiv einzugebende Daten bezüglich Tier-/Gelege arten, meteorologischen Parametern, Angaben zur Art, Höhe und Beschaffenheit von Vegetation zur Archivierung an das Spei chermedium übergeben werden, so daß durch Verknüpfen der ein gegebenen Daten thematische Fundstellenkarten erstellt werden können. At the same time interactively entered data regarding species animal / scrim, meteorological parameters, information on the nature, amount and composition of vegetation for archiving to the Spei chermedium be passed, so that can be created by linking a given data thematic sites cards.

Gemäß der Erfindung kann dieses Verfahren in analoger Weise auch angewendet werden bei Verwendung nur eines Mikrowellen sensors allein oder bei einer Kombination eines Mikrowellen sensors und eines Infrarot-Strahlungssensors oder auch bei Verwendung eines Infrarot-Strahlungssensors in Kombination mit einem Mikrowellensensor und/oder einer Videokamera. According to the invention, this method can also be applied in an analogous way by using only a microwave sensors alone or in a combination of a microwave sensor and an infrared radiation sensor or even with the use of an infrared radiation sensor in combination with a microwave sensor and / or a video camera. Fer ner können ein Mikrowellensensor und Videokamera gemäß der Erfindung nicht nur für sich allein sondern auch in Kombina tion miteinander oder beide gemeinsam zusammen mit dem Infra rotsensor benutzt werden. Fer ner a microwave sensor and video camera can both be used together red sensor together with the infra-not only in itself but also in combina tion with each other or in accordance with the invention.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand einer bevorzugten Aus führungsform unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen im einzelnen erläutert. The invention with reference to a preferred execution form is with reference to the accompanying drawings in detail. Es zeigen Show it

Fig. 1 schematisch, zum Teil als Blockschaltbild, eine Ausfüh rungsform einer Einrichtung zur Durchführung des Ver fahrens, und Fig. 1 shows schematically, partly as a block diagram, an exporting approximately the form of a device for carrying out of the proceedings, and

Fig. 2 schematisch eine Ausführungsmöglichkeit eines in einer Multisensoreinheit vorgesehenen Mikrowellensensor. Fig. 2 shows schematically a possible embodiment of a provided in a multi-sensor unit microwave sensor.

In Fig. 1 ist schematisch zum Teil als Blockschaltbild eine Ausführungsform einer Einrichtung zur Durchführung der erfin dungsgemäßen Verfahrens dargestellt. In Fig. 1 an embodiment of a device for carrying out the method according OF INVENTION dung is shown schematically in part as a block diagram. An einer Tragkonstruktion 6 bzw. an einem von einer Person tragbaren Balken sind ei ne Anzahl von - beispielsweise in Fig. 1 vier - nach unten, dh zum Boden hin "schauende" Multisensoreinheiten MS ange bracht, die jeweils einen Infrarot-Strahlungssensor 1 , einen Mikrowellensensor 3 und eine Videokameras 2 aufweisen. To a supporting structure 6, and to a portable by a person beams are ei ne number of -. For example, in Figure 1, four - downwards, ie "looking" towards the bottom multi-sensor units MS introduced ange, each having an infrared radiation sensor 1, a have microwave sensor 3 and a video camera. 2 Die Gesichtsfelder der Sensoren jeder Multisensoreinheit MS sind durch gepunktet angedeutete Linien begrenzt. The visual fields of sensors, each multi-sensor unit MS are limited by dotted phantom lines.

Mit 4 ist der Durchmesser bzw. der Abstand der von den Multi sensoreinheiten MS am Boden erfaßten, sich geringfügig über lappenden Flächen bezeichnet, welche an die Größe der gesuch ten Tier-/Gelegeart angepaßt sind. 4, the diameter or the distance of the sensor units of the multi-MS is detected on the ground, designated slightly overlapping surfaces which are adapted to the size of the searched th animal / Gelegeart. Die Montagehöhe 5 der ein zelnen Multisensoreinheiten MS ist größer als die Höhe der abgesuchten, in Fig. 1 nicht näher dargestellten Bodenvegeta tion, so daß die Multisensoreinheiten MS die Pflanzen nicht berühren. The height 5 of an individual multi-sensor units MS is greater than the height of being searched, so that the multi-sensor units MS do not affect the plant in Fig. 1, not shown Bodenvegeta tion.

Über Datenleitungen 8 sind die Multisensoreinheiten MS unter einander und mit einer Steuereinrichtung 9 verbunden, in wel cher die Signale/Daten aller Multisensoreinheiten MS zusam menlaufen und aufbereitet werden. Via data lines 8, the multi-sensor units MS are connected with each other and with a control device 9, in wel cher the signals / data of all multi-sensor units MS menlaufen together and processed. Von der Steuereinrichtung 10 wird eine Signalanalyse durchgeführt und gegebenenfalls werden optische und akustische Alarmeinrichtungen 11 gesteu ert. Ferner schaltet die Steuereinheit 10 über einen Multi plexer 9 eines oder mehrere Signale der Videokameras 2 über entsprechende Videoleitungen 7 auf einen Bildschirm 12 einer in Fig. 1 nicht näher dargestellten landwirtschaftlichen Ma schine. A signal analyzer 1 by the control device 10 is carried out and, optionally, optical and acoustic alarm devices 11 are ert gesteu. Further, the control unit 10 plexer switched on via a Multi 9 one or more signals of the video cameras 2 via corresponding video lines 7 to a screen 12 a in Fig. Not Ma shown in detail agricultural machine.

Im Bordrechner 12 oder alternativ im Steuergerät 10 wird die genaue Position aufgefundener Tiere/Gelege aus Daten berech net, die von einem DGPS-System geliefert werden. In the onboard computer 12 or, alternatively, in the control unit 10, the exact position of those animals found / scrim of data calculation net, which are supplied from a DGPS system. Das DGPS- System ist über einen DPGS-Empfänger 13 , der über eine Emp fangsantenne 14 Daten des DPGS-Systems empfängt, mit dem Steuergerät 10 verbunden. The DGPS system 14 receives data from the DGPS system via a DGPS receiver 13, the fang antenna via a Emp, connected to the control unit 10th Das Steuergerät 10 weist ua einen Sender auf, der über eine Sendeantenne 15 Daten zu einem in Fig. 1 nicht näher dargestellten Empfänger sendet, beispiels weise einem Rettungs-DGPS, was später noch im einzelnen be schrieben wird. The control unit 10 comprises among other things, a transmitter, example, via a transmitting antenna 15 to a data in Fig. Receiver not shown in detail 1 transmits what is written in detail later be a rescue DGPS.

Da, wie vorstehend ausgeführt und in Fig. 1 dargestellt Infra rot- und Mikrowellensensoren 1 bzw. 3 bzw. Videokameras 2 einzeln für sich oder in jeder möglichen Kombination mitein ander verwendet werden können, kann entsprechend flexibel auch die Konfiguration der übrigen Systemkomponenten den je weiligen Anforderungen angepaßt werden. Since, as explained above and illustrated in FIG. 1, infra red and microwave sensors 1 and 3 and video cameras 2 can be used other by themselves or mitein in any possible combination individually, can flexibly the configuration of the other system components to each weiligen needs to be adapted.

In Fig. 2 ist schematisch ein einzelner Mikrowellensensor 3 dargestellt, mit welchem ein Beobachtungsfleck 30 erfaßt wird. In FIG. 2, a single microwave sensor 3 is represented schematically, with which a monitoring spot 30 is detected. Mit einem Pfeil 31 ist die Bewegungsrichtung des an der Tragkonstruktion 6 bzw. einem tragbaren Balken angebrachten Mikrowellensensors 3 angedeutet. With an arrow 31, the direction of movement of the mounted on the support structure 6 and a portable bar microwave sensor 3 is indicated. Der ellipsenförmige Beobach tungsfleck 30 hat beispielsweise senkrecht zur Bewegungsrich tung eine Abmessung von 50 bis 60 cm und in Bewegungsrichtung von etwa 10 bis 20 cm. The elliptical obser tung spot 30 has, for example, perpendicular to the direction of movement tung a dimension of 50 to 60 cm and in the direction of movement of about 10 to 20 cm. Vorzugsweise liegt die Montagehöhe 5 (siehe Fig. 1) in der Größenordnung von 80 cm. Preferably, the height 5 is located (see Fig. 1) in the order of 80 cm.

Gemäß der Erfindung weist ein, vorzugsweise jeder Mikrowel lensensor 3 einer Multisensoreinheit MS eine integrierte Sen de- und Empfangseinheit auf und arbeitet nach dem Prinzip des Dopplerradars, dh er erkennt während er bewegt wird, ein ruhendes Tier aufgrund der durch die Differenzgeschwindigkeit zwischen dem bewegten Sensor 3 und dem ruhenden Tier beding ten Dopplerverschiebung; A According to the invention, preferably each micro wave lens ensor 3 of a multi-sensor unit MS an integrated Sen de- and receiving unit and operates on the principle of the Doppler radar, that is, it recognizes while being moved, a stationary feed due to by the difference in speed between the moving sensor 3 and the resting animal beding th Doppler shift; zusätzlich wird zur Detektion auch die sprunghafte Änderung des Rückstreuquerschnitts beim Über gang des Sensors von der Wiese auf den Körper eines Tiers/Ge leges mit Eiern genutzt. in addition, the abrupt change in the backscatter cross-section of the transitional of the sensor from the meadow on the body of an animal / Ge leges is used with eggs for detection. Gras (Vegetation) und Wiesenboden haben einen im Vergleich zum Körper eines Lebewesens geringen Wassergehalt; Grass (vegetation) and lawn areas have low compared to the body of a living water content; ein höherer Wassergehalt (eine höhere Wasser dichte) bewirkt jedoch einen höheren Rückstreuquerschnitt. however, a higher water content (higher water density) results in a higher backscatter cross section. Das führt dazu, daß von Tieren/Gelegen mit Eiern mehr Mikrowellenstrahlung zurückgestreut und vom Detektor empfangen wird als von der Vegetation und dem Wiesenboden. The result is that more microwave radiation of animals / Located with eggs scattered back and is received by the detector as the vegetation and the meadow soil.

Gemäß der Erfindung arbeitet, ein solcher Mikrowellensensor 3 vorzugsweise im Bereich von 24 GHz, dem ISM-(Industry Science Medicine)Band, was den Vorteil hat, daß es ohne besondere funktechnische Genehmigung genutzt werden darf. Such a microwave sensor 3 operates according to the invention, preferably in the range of 24 GHz, the ISM (Industry Science Medicine) band, which has the advantage that it can be used without special permission harmful. Es sind je doch auch andere Frequenzbänder geeignet; There are sorted but other frequency bands suitable; der bzw. die Mikro wellensensoren 3 müssen dann jedoch entsprechend angepaßt und dimensioniert werden. however, the or micro wave sensors 3 have to be adapted and dimensioned. Die mittlere Sendeleistung des Mikro wellensensors 3 beträgt etwa 5 mW und es kann im Puls- oder im cw-Betrieb gearbeitet werden; The average transmit power of the micro-wave sensor 3 is about 5 mW, and it can be used in the pulsed or cw operation; jedoch wird der cw-Betrieb bevorzugt, da er technisch weniger aufwendig ist. However, the cw mode is preferred because it is less complicated. Der Sender des Mikrowellensensors 3 weist eine aktive integrierte Anten ne mit einem High Electron Mobility Transistor (HEMT), bzw. einem Heterostructure-Bipolar-Transistor (HBT) auf. The transmitter of the microwave sensor 3 has an active integrated transformants ne with a high-electron-mobility transistor (HEMT), and a heterostructure bipolar transistor (HBT) on. Sein Emp fänger wird vorzugsweise als strahlungsgekoppelter Mischer mit einer Schottky-Diode ausgeführt. Emp be catcher is preferably carried out as a radiation-coupled mixer with a Schottky diode. Alternativ kann bei ein geschränkter Empfindlichkeit die aktive integrierte Antenne im selbstschwingenden Mischbetrieb als Empfänger verwendet werden. Alternatively, the active internal antenna can be used in self-oscillating mixer operating as a receiver with a sensitivity of set.

Die Strahlformung der Antenne erfolgt beispielsweise mittels einer dielektrischen Linse und die Strahlform ist eine ellip tische Keule, die in der Ausrichtung derjenigen der anderen Sensoren entspricht und in der Größe den gesuchten Tieren/Ge legen angepaßt ist. The beamforming of the antenna for example by means of a dielectric lens and the beam shape is a diagram ellip lobe, corresponding in orientation to that of the other sensors and is adapted to place the animals are / Ge in size. Die Hauptstrahlrichtung der Antenne ist 30° bis 60° zur Senkrechten in Bewegungsrichtung des Sensors 3 geneigt, dh der Sensor "schaut voraus". The main beam direction of the antenna is inclined 30 ° to 60 ° to the vertical in the direction of movement of the sensor 3, that is, the sensor "looks ahead". Dadurch ist er reicht, daß der Intensitätsunterschied des von Tieren oder Gelegen im Vergleich zu dem vom Boden bzw. Bewuchs rückge streuten Dopplersignals deutlich höher ist und eine größere Zeitspanne zur Verfügung steht als bei einer Hauptstrahlrich tung parallel zur Senkrechten dh bei einer Blickrichtung genau senkrecht von oben zum Wiesenboden. Thus it is sufficient that the difference in intensity of the scattered from animals or laid in comparison to the rückge from the ground or vegetation Doppler signal is significantly higher and a greater amount of time is available than in a main beam Rich tung parallel to the vertical ie a viewing direction exactly perpendicular of above the meadow soil. Die Hauptstrahlrichtung kann jedoch auch auf andere Winkel eingestellt wer den. However, the main beam direction can be set to other angles whoever the.

Grundsätzlich gilt, daß der Intensitätsunterschied des Rück streusignals zwischen Tieren/Gelegen und Boden/Bewuchs umso höher ist, je flacher der Beobachtungswinkel ist, dh je mehr sich die Strahlrichtung in Bewegungsrichtung an die Pa rallele zum Wiesenboden annähert; In principle, the difference in intensity of the back scattering signal between animals / located and floor / fouling is higher, the shallower the angle of observation, that is, the more the beam direction rallele in the movement direction to the Pa approximates to meadow soil; die Hauptstrahlrichtung ist auf die Höhe der abzusuchenden Vegetation abzustimmen und an die Montagehöhe der Multisensoreneinheiten anzupassen. the main beam direction is matched to the height of the vegetation to be searched and adapt to the mounting height of the multi-sensor units. Wird ein Mikrowellensensor 3 gemeinsam mit einem Infrarotsensor und/oder einer Videokamera 2 einer Multisensoreinheit verwen det, (wobei die beiden letzteren senkrecht von oben zum Wie senboden "hinunterblicken" müssen), so wird der Mikrowellen sensor 3 in Bewegungsrichtung so weit hinter dem/n anderen Sensoren montiert, daß alle Sensoren zeitgleich dieselbe Fläche am Boden erfassen; Is a microwave sensor 3, together with an infrared sensor and / or a video camera 2 of a multi-sensor unit USAGE det, (the latter two being perpendicular senboden from top to as "look down" are required), the microwave sensor 3 in the direction of movement will be so far behind the / n other sensors mounted that all sensors capture the same time as the same area on the ground; dh Montagehöhe und Winkel der Hauptstrahlrichtung des Mikrowellensensors 3 müssen entspre chend berücksichtigt werden. that is, mounting height and angle of the main beam direction of the microwave sensor 3 must be accordingly considered.

Im Betrieb wird gerichtete Mikrowellenstrahlung auf den Beob achtungsfleck 30 ( Fig. 2) am Boden gesendet, in Abhängigkeit vom Wassergehalt und Radarrückstreuquerschnitt des erfaßten Bodenflecks 30 dort teilweise absorbiert bzw. von dort teil weise zum Sensor 3 zurückgestreut, von diesem empfangen und registriert. In operation directed microwave radiation on Obs caution spot 30 (FIG. 2) sent on the ground, absorbed, depending on the water content and radar cross-section of the sensed ground spot 30 there partially or from there partially to the sensor 3 backscattered received from this and registered. Bei geringem Wassergehalt wird wenig Strahlung, bei hohem viel reflektiert. At low water content is little radiation reflected at high much. Durch die Neigung der Haupt strahlrichtung der Sende-/Empfangsantenne wird von flachem Boden und Bewuchs nur ein sehr geringer Teil des gesendeten Signals wieder zum Sensor zurückgestreut. The inclination of the head of the transmit / receive antenna beam direction is only a very small part of the transmitted signal back-scattered back to the sensor of shallow soil and vegetation. Aufgrund der typi schen Oberflächenform von Tieren und Gelegen weisen diese im Gegensatz zum Boden und Bewuchs starke Rückstreuzentren in Richtung des Sensors auf, so daß ein wesentlich größerer Teil des gesendeten Signals zum Sensor zurückgestreut wird. Due to the Type I's surface shape of animals and located, these, unlike the soil and vegetation strong backscattering centers in the direction of the sensor, so that a substantially larger part of the transmitted signal is scattered back to the sensor. Ähn lich starke Rückstreuzentren, wie Tiere und Gelege, weisen beispielsweise runde Steine auf, die jedoch aufgrund ihres geringen Wassergehalts praktisch keine Strahlung reflektieren und damit nur zu einem schwachen Dopplersignal im Empfänger führen. Similarity Lich strong backscatter centers, such as animals and clutches, have, for example, round stones, but virtually reflect no radiation because of their low water content and therefore only lead to a weak Doppler signal in the receiver. Zur Detektion von Lebewesen ist in einer dem Mikro wellensensor 2 nachgeordneten Auswerteelektronik ein Schwel lenwert für das rückgestreute, dopplerverschobene Mikrowel lensignal gesetzt, der geringfügig über dem Signal liegt, das von der Vegetation und dem Wiesenboden, einschließlich einem Erdhügel, beispielsweise Maulwurfs-Haufen und am boden lie genden Steinen, kommt. For the detection of organisms in the microcomputer is wave sensor 2 downstream evaluation electronics, a smoldering lenwert for the backscattered, Doppler shifted micro wave lensignal set slightly greater than the signal on the vegetation and the meadow soil, including a mound of earth, for example, the mole pile and ground lie constricting stones coming.

Wird dieser Schwellenwert von einem Rückstreusignal über schritten, so deutet dies auf einen höheren Wassergehalt hin, dh das Rückstreusignal muß von einem Tier stammen; If this threshold is exceeded by a backscatter signal, this indicates a higher water content, that is, the backscattered signal must come from an animal; es wird also ein akustischer und/oder optischer Alarm ausgelöst. so it will trigger an audible and / or visual alarm. So mit kann bei Bewegen des Sensors 3 über den Boden, der rela tive Verlauf des Wassergehalts in dem überstrichenen Bodenbe reich aufgenommen und analysiert werden. Thus, with the sensor 3 can for moving over the ground, the rela tive rich be added during the water content in the swept Bodenbe and analyzed. Durch die Neigung der Hauptstrahlungsrichtung bewirken aus dem Wiesenboden her ausragende Objekte, beispielsweise Tiere, Gelege, aber auch Erdhügel, z. The inclination of the main direction of radiation effect from the meadow soil ago ausragende objects, such as animals, nest, but also mound for. B. in Form von Maulwurfshaufen, ein besonders ho hes dopplerverschobenes Rückstreusignal, das wiederum am höchsten für Objekte mit hohem Wassergehalt ist. Example in the form of molehills, a particularly ho hes Doppler shifted backscattered signal is again highest for objects with high water content.

Zu Beginn eines Einsatzes muß die Einrichtung in einer Ein stellphase zunächst über Bereiche des Geländes geführt wer den, in denen sich keine Tiere oder Gelege befinden. At the start of use, the device in an A deputy must phase out initially on areas of the site who the where no animals or nests are located. Die da bei erhaltenen Rückstreusignale werden als Schwellenwert für die Detektion von Tieren und Gelegen verwendet. Those who received at backscatter signals are used as a threshold for the detection of animals and occasion.

Gemäß der Erfindung kann das auf zwei Arten geschehen: According to the invention this can be done in two ways:

  • 1. Der Detektionsschwellenwert wird am Steuergerät 10 während einer Einstellphase so eingestellt, daß der Schwellenwert et was höher ist als die auftretenden Rückstreusignale, so daß es nicht zum Alarm kommt. 1. The detection threshold value is set on the control device 10 during an adjustment so that the threshold et which is higher than the backscatter signals occurring so that it does not get to the alarm. Wird das Gerät anschließend über Tiere/Gelege geführt, die ein größeres Rückstreusignal bewirken, wird der Schwellenwert überschritten und es kommt zum Alarm. If the device is then passed over Animals / scrim, which cause a larger backscatter signal, the threshold is exceeded and there is an alarm. Der eingestellte Schwellenwert und das Rückstreusignal werden in einem Komparator verglichen. The set threshold value and the backscatter signal are compared in a comparator. Ändern sich die Feuch tigkeitsverhältnisse im abgesuchten Gelände, weist beispiels weise der Boden sehr feuchte oder sehr trockene Stellen auf, kann es sinnvoll sein, die Schwellenwerteinstellung bei Be darf neu vorzunehmen und anzupassen. the Feuch change tigkeitsverhältnisse in being searched premises has example, the soil very wet or very dry patches on, it may be useful to the threshold setting at Be company may now make and customize.
  • 2. Im Steuergerät 10 wird aus den Rückstreusignalen selbsttä tig laufend ein "gleitenden Mittelwert" bestimmt, aus welchem der etwas höhere Schwellenwert abgeleitet wird; 2. In the control unit 10 is out of the backscatter signals selbsttä tig continuously determined a "moving average", is derived from which the somewhat higher threshold value; im übrigen wird, wie vorstehend beschrieben, verfahren. , As described above, moreover, process. Die Vorteile dieser zweiten Variante liegen darin, daß das System den "gleitenden Schwellenwert" selbsttätig einstellt, wodurch der Benutzer entlastet ist und keine Einstellfehler auftreten können, und daß außerdem der Schwellenwert automatisch nach geführt wird, wenn sich die Rückstreuverhältnisse des Unter grunds ändern. The advantages of this second variant are that the system automatically adjusts the "sliding threshold", whereby the user is relieved and can no adjustment errors occur, and also that the threshold is performed automatically after when the backscatter conditions change of the background. Damit ist einerseits eine optimale Detektions wahrscheinlichkeit erreicht und andererseits sind Fehlalarme weitestgehend vermieden. For optimum detection is achieved on the one hand and estimates on the other hand, false alarms are largely avoided.

Werden Infrarotsensoren 1 und Mikrowellensensoren 3 in Kombi nation verwendet, so wird erfindungsgemäß folgendes Detekti onsverfahren zusätzlich zu dem beschriebenen angewendet. Are infrared sensors 1 and microwave sensors 3 in combi nation is used, according to the invention is the following Detekti onsverfahren used in addition to the method described. Die Signale von beiden Sensoren 1 und 3 werden im Steuergerät 10 ortskorreliert auf Koinzidenz einer Schwellenwertüberschrei tung geprüft. The signals from the two sensors 1 and 3 are spatially correlated to coincidence of a threshold value falls below checked in the control unit 10th Das heißt, es wird geprüft, ob für beide Senso ren 1 , 3 für denselben Beobachtungsfleck eine Überschreitung und ein Alarm vorliegt. That is, it is checked whether both Senso ren 1, 3 for the same observation spot is present and an alarm is exceeded. In diesem Falle ist die Fehlalarm wahrscheinlichkeit besonders gering. In this case, the false alarm probability is very low. Es ist auch möglich, diese Betriebsweise ausschließlich vorzunehmen. It is also possible to carry out this operation only.

Gemäß der Erfindung ist im allgemeinen in jeder Multisen soreinheit MS parallel zu jedem der Infrarotsensoren 1 und/oder Mikrowellensensoren 3 eine Videokamera 2 , vorzugs weise eine Farb-Videokamera in vorzugsweise miniaturisierter Bauweise installiert. In accordance with the invention is generally in each Multisen soreinheit MS parallel to each of the infrared sensors 1 and / or microwave sensors 3, a video camera 2, preferably, a color video camera preferably of miniaturized construction installed. Als Kamera 2 kann gegebenenfalls auch eine Schwarz-Weiß-Kamera verwendet werden. As a camera 2, a black and white camera can be used if necessary. Hierbei sind die Kamera 2 und die anderen Sensoren 1 und 3 so dimensioniert, montiert und zueinander justiert, daß sie jeweils denselben gleich großen Bodenflecken, beispielsweise den Flecken 30 in Fig. 2, zeitgleich erfassen (beobachten). Here, the camera 2 and the other sensors 1 and 3 are so dimensioned, mounted and adjusted to each other that they (observed) each having the same equal soil stains, for example, the patch 30 in Fig. 2, enter at the same time. Hierbei ist die Grö ße des Bodenflecks gemäß der Erfindung an die Größe der ge suchten Tier-/Gelegeart angepaßt, dh etwa so groß wie die se. Here, the large SSE of the bottom spot in accordance with the invention the size of the searched ge animal / Gelegeart adapted, that is about as large as the se.

Die Videokamera 2 ist an der Tragkonstruktion 6 bzw. an dem tragbaren Balken so angebracht und ausgerichtet, daß sie un gehindert senkrecht oder angenähert senkrecht hinunter zum Boden "schaut". The video camera 2 is mounted to the support structure 6 and to the portable bar and aligned so that they un prevented perpendicular or approximately perpendicular to the bottom down "looks". (Schräge Winkel sind nur unter der Vorausset zung zulässig, daß dadurch die direkte Sichtverbindung zum gesuchten Tier/Gelege nicht durch das Lager umgebende Vegeta tion, beispielsweise Gras, beeinträchtigt wird.) Zum Darstel len eines mittels der Videokamera aufgenommenen Bildes ist vorteilhafterweise ein im Blickfeld eines Bedie ners/Fahrzeugführers angebrachter Monitor, beispielsweise der Monitor 12 , vorgesehen. (Bevel angle are permissible only under the Vorausset pollution, that thereby the direct line of sight to the searched animal / scrim not through the bearing surrounding Vejita tion, for example grass, will be impaired.) Of a len to depicting means of the captured image video camera is advantageously in the field of view a Bedie ners / driver mounted monitor, such as monitor 12, is provided. Die Videoausgänge aller Kameras 2 sind über den Multiplexer 9 auf den gemeinsamen Monitor 12 geführt, auf dem während der Suchphase jeweils das Bild nur einer Kamera 2 einer der Multisensoreinheiten dargestellt wird. The video outputs of all the cameras 2 are passed through multiplexer 9 on the common monitor 12 on which during the search phase, respectively, the image is only one camera 2 of the multi-sensor units shown.

Im Falle eines - durch einen Infrarot- oder Mikrowellensensor 1 bzw. 3 oder auch durch beide ausgelösten - Alarms wird das aktuelle Bild der entsprechenden Kamera 2 während der damit beginnenden Alarmphase "eingefroren" und als Standbild auf dem Monitor 12 dargestellt. In the case of - triggered by an infrared or microwave sensor 1 or 3, or also by both - alarm, the current image of the camera 2 is "frozen" during the so incipient phase alarm and displayed as a still image on the monitor 12th Sind mehrere Multisensoreinheiten MS parallel in Betrieb, wird während einer Alarmphase das ak tuelle Bild der Kamera "eingefroren", deren zugeordneter In frarot- und/oder Mikrowellensensor 1 bzw. 3 den Alarm ausge löst hat, und wird als Standbild auf dem Monitor 12 darge stellt, wobei die Auswahl über die Ansteuerung des Multiple xers 9 von dem Steuergerät 10 aus erfolgt. If a plurality of multi-sensor units MS parallel in operation, during an alarm phase, the cur rent image of the camera "frozen" whose associated has triggers the alarm out In frarot- and / or microwave sensor 1 or 3, and is as a still image on the monitor 12 Darge is, the selection on the control of the multiple carried xers 9 of the control unit 10 from.

Geben mehr als eine Multisensoreinheit MS Alarm, werden wäh rend einer Alarmphase die zugehörigen "eingefrorenen" Bilder sequentiell und periodisch für jeweils einige Sekunden auf dem Monitor 12 angezeigt, wobei die jeweilige Nummer der durchnumerierten Multisensoreinheiten MS mit eingeblendet ist. Be more than one multi-sensor unit MS alarm, an alarm phase currency rend its "frozen" images are displayed sequentially and periodically for each several seconds on the monitor 12, the respective number of numbered multi-sensor units MS is displayed. Durch den Alarm, der in allen Fällen akustisch und/oder optisch angezeigt wird, wird der Nutzer, beispielsweise der Fahrer einer landwirtschaftlichen Maschine veranlaßt, das Fahrzeug anzuhalten und auf den Monitor 12 zu blicken. Through the alarm which is displayed acoustically and / or optically in all cases, the user, for example, the driver of an agricultural machine is caused to stop the vehicle and to look at the monitor 12th

Die Suchanordnung arbeitet in der Alarmphase bis zum Still stand des Fahrzeugs weiter. The search arrangement operates in the alarm stage to further stand still of the vehicle. Damit ist es möglich, weitere Tiere/Gelege zu erfassen. This makes it possible to acquire more animals / Nests. Kommt es in der Alarm/Haltephase zu einer weiteren Detektion, so wird auch diese durch einen Alarm (akustisch/optisch) angezeigt und das dazugehörige Standbild im Wechsel mit dem/den bereits vorhandenen Stand bild/ern auf dem Monitor 12 zur Anzeige gebracht. If, during the alarm / hold phase to a further detection, so also this by an alarm (audible / visual) will be displayed and the associated still image in alternation with the / the existing still image / ren be displayed on the monitor 12th

Der Monitor 12 ist vorzugsweise ein Farbmonitor, damit der Benutzer anhand des einzelnen Farbbilds schnell erkennen kann, ob tatsächlich ein Tier/Gelege den Alarm ausgelöst hat, um dann gegebenenfalls das Tier aus dem Gefahrenbereich brin gen, oder andere angemessene Maßnahmen zu ergreifen, bei spielsweise den Bereich um das Gelege von der Bearbei tung/Mahd auszunehmen. The monitor 12 is preferably a color monitor, so that the user can quickly detect using the single color image, whether in fact has an animal / Nests triggered the alarm, and then, if necessary gen brin from exposure the animal, or to take other appropriate measures at play as the area around the clutch of the machining tung / exclude mowing.

Unabhängig davon, ob ein Alarm oder Fehlalarm vorliegt, wird vor der Weiterfahrt die Einrichtung von der Alarm- wieder in die Suchphase gebracht. Regardless of whether an alarm or false alarm, the establishment of the alarm is returned in the search phase before driving. Die Videokamera kann auch mit einem schnellen, digitalen Bildprozessor gekoppelt sein, der mit speziellen Analyse- und Mustererkennungsalgorithmen arbeitet, die wiederum auf die gesuchte Tier/Gelegeart zugeschnitten sind und die Bilder analysieren. The video camera can also be coupled with a fast digital image processor, which works with special analysis and pattern recognition algorithms, which in turn are tailored to the desired animal / Gelegeart and analyze the images. Wird das gesuchte Tier/Gelege erkannt, wird ein - optischer und/oder akusti scher - Alarm ausgelöst, und falls gewünscht, auch per Standbild auf dem Monitor 12 zur Anzeige gebracht. Optical and / or shear akusti - - alarm is triggered, and if desired, be displayed also by a still image on the monitor 12 is the sought-animal / Nests recognized, a will. In einer wei teren Ausführungsform wird/werden als Sensoren nur Videoka mera/s 2 verwendet, deren Dimensionierung, Montage, Ausrich tung und Arbeitsweise in diesem Fall dieselben sind, wie vor stehend beschrieben. In a more advanced embodiment, white is / are used as sensors only Videoka ra / s 2, their dimensioning, installation, Reg processing and operation are the same in this case, as described before standing.

Alle vorstehend beschriebenen Ausführungsformen können mit einer Empfangs- und Auswerteeinheit eines Positionsmeßsy stems, beispielsweise GPS (Global Positioning System), oder des GLONASS (Global Navigation Satellite System) ergänzt wer den. All of the embodiments described above can with a receiving and evaluation unit of a Positionsmeßsy stems, for example, GPS (Global Positioning System) or GLONASS (Global Navigation Satellite System) supplemented who the. Ein bevorzugtes Meßsystem ist das DGPS (Differential Global Positioning System), das eine Positionsbestimmung mit einer reproduzierbaren Ortsauflösung von einigen Zentimetern erlaubt. A preferred measuring system is DGPS (Differential Global Positioning System), which allows a position determination with a reproducible spatial resolution of a few centimeters. Hierbei sind Multisensoreinheit/en MS und DGPS über Schnittstellen mit einem Prozessor, beispielsweise dem Pro zessor 10 , verknüpft, der ein beschreib- und lesbares Spei chermedium enthält. Here, multi-sensor unit / s MS DGPS and via interfaces with a processor, such as the pro cessor 10, linked, containing a writable and readable SpeI chermedium. Im Falle eines Alarms erfaßt der Prozes sor 10 die ermittelten, aktuellen Koordinaten des DGPS- Empfängers 13 , sowie auch die Nummern der Multisensorein heit/en. In case of alarm the Prozes sor 10 detects the determined, current coordinates of the DGPS receiver 13, as well as the numbers of the Multisensorein beauty / s. Ferner wird über eine Anzeigeeinheit, beispielsweise den Monitor 12 , der Benutzer zur Bestätigung von Alarm/Fehl alarm an jeder alarmgebenden Multisensoreinheit MS aufgefor dert, beispielsweise durch Eingabe in eine geeignete Eingabe einheit, beispielsweise ein Keyboard. Further, for example, the monitor 12, the user for confirmation of alarm / false alarm unit at any alarm-emitting multi-sensor unit MS aufgefor changed, for example, by entering in an appropriate input, such as a keyboard is a display unit.

Im Falle eines Alarms "fragt" der Prozessor den Benutzer nach der Art des jeweils gefundenen Tiers/Geleges. In case of alarm "asks" the processor by the user the type of each detected animal / scrim. Nach Eingabe und zusätzlicher Bestätigung errechnet der Prozessor 10 aus den DGPS-Daten, der zuvor abgespeicherten Position des DGPS- Empfängers 13 am Fahrzeug und der Position der alarmgebenden Multisensoreinheit/en MS am Fahrzeug die genauen Koordinaten der alarmgebenden Multisensoreinheit/en zum Zeitpunkt des Alarms und speichert diese zusammen mit Datum/Uhrzeit und der Information über die Art des Tiers/Geleges im Speichermedium. After entering and additional confirmation of the processor 10 calculated from the DGPS data, the previously stored position of the DGPS receiver 13 on the vehicle and the position of the alarming multi-sensor unit / s MS on the vehicle, the exact coordinates of the alarming multi-sensor unit / s at the time of the alarm and stores it along with the date / time and the information on the type of animal / scrim in the storage medium.

Anschließend erfolgt vorzugsweise eine Langzeitspeicherung, sowie Ausgabe und Darstellung dieser Daten. long-term storage, and issue and presentation is then preferably this data. Beispielsweise kann auf dem Monitor 12 eine Geländekarte dargestellt werden, auf der die Fundstellen lagerichtig, beispielsweise auch mit Datum, eingetragen sind und die Art des Tiers/Geleges durch geeignete Symbole und/oder Farben gekennzeichnet ist. For example, a site map can be displayed, on which the branches in the correct position, for example, with date, are registered and the type of the animal / scrim is identified by appropriate symbols and / or colors on the monitor 12th Diese Karten können auch ausgedruckt werden. These cards can also be printed.

Speziell bei der Feldbearbeitung, bei welcher es, wie bei spielsweise beim Lohnbetrieb (aus Kostengründen), auf schnel le unterbrechungsfreie Durchführung ankommt, ist, wie vorste hend beschreiben, die an der Bearbeitungsmaschine vorgesehene Einrichtung mit einer DGPS-Einrichtung 13 ausgerüstet, was nachstehend als Detektions-DGPS bezeichnet ist; Especially in the field of processing in which, as with play, when reward operation (for cost reasons), arrives in high-le uninterruptible execution is how vorste describe starting equipped provided for on the processing machine device with a DGPS means 13, which referred to as detection DGPS is called; das Detekti ons-DGPS ist vorzugsweise mit dem Prozessor 10 und außerdem mit einem Sender geringer Reichweite (von einigen zehn bis einigen hundert Metern) verbunden. the Detekti ons DGPS is preferably connected to the processor 10 and connected (by a few tens to a few hundred meters) further decreases with a transmitter range. Die Detektionseinrichtung ist an der Bearbeitungsmaschine so montiert, daß sie nicht den gerade bearbeitenden Geländestreifen, sondern den näch sten absucht. The detection device is mounted so that it scans not the strip of land just worked, but most people who l at the processing machine. Es wird also immer der nachfolgend zu bearbei tende Streifen "vorausschauend abgesucht. It is therefore always searched the subsequently machining tend strip "foresight.

Gemäß der Erfindung hat ein Begleitobjekt, beispielsweise ein Begleitfahrzeug mit Begleitperson oder die Begleitperson selbst eine zweite DGPS-Einrichtung bzw. führt diese mit sich, die nachstehend als Rettungs-DGPS bezeichnet ist; According to the invention, a companion object, such as a support vehicle with a companion or attendant is itself a second DGPS device or performs these with it, which is hereinafter referred to as a rescue DGPS; das Rettungs-DGPS verfügt über einen Prozessor, eine graphische Anzeigeeinrichtung, beispielsweise ein LCD-Display, und eine Empfangseinrichtung, um vom Detektions-DGPS gesendete Signale zu empfangen. the rescue DGPS has a processor, a graphic display device such as an LCD display, and a receiving means to receive transmitted from the detection DGPS signals.

Wird von einer Multisensoreinheit MS an der Bearbeitungsma schine eine Fundstelle detektiert und hat das Detektions-DGPS dessen Positionskoordinaten exakt bestimmt, so werden die Po sitionsdaten der Fundstelle mittels des Senders ausgesendet, von dem Rettungs-DGPS empfangen und in dessen Prozessor ge speichert. Is detected machine of a multi-sensor unit MS at the Bearbeitungsma a reference and the detection DGPS has determined its position coordinates precisely, the Po be sitionsdaten the reference by means of the transmitter sent out is received from the rescue DGPS and ge in the processor stores.

Der Prozessor erfragt die aktuellen Positionskoordinaten des Rettungs-DGPS, speichert sie, vergleicht dann die Koordinaten der detektierten Fundstelle mit denjenigen der aktuellen Po sition des Rettungs-DGPS und erstellt daraus eine Information für den Benutzer (Begleitperson) des Rettungs-DGPS, wo die Fundstelle in Bezug auf den eigenen Standort zu finden ist. The processor requests the current location coordinates of the rescue DGPS, stores it, then compares the coordinates of the detected reference with those of the current Po sition of the rescue DGPS and creates information for the user (attendant) of the rescue DGPS, where the reference can be found in terms of their own location. Diese Information kann eine graphischen Karte auf dem Display sein, auf welchem beispielsweise zusammen mit den Himmels richtungen die markierten Positionen des Benutzers des Ret tungs-DGPS und der Fundstelle angezeigt sind. This information can be a graphical map on the display, on which, for example directions along with the sky the selected items of the user's Ret tung DGPS and the reference are displayed.

Zusätzlich kann eine Angabe über die Entfernung zwischen Be nutzer und Fundstelle gemacht werden. In addition, an indication of the distance between Be user and reference can be made. Während sich der Benut zer auf die Fundstelle zu bewegt, wird diese Information lau fend aktualisiert, indem die aktuellen Koordinaten des Ret tungs-DGPS laufend bestimmt werden, mit den gespeicherten Po sitionskoordinaten der Fundstelle verglichen werden, und die neue Situation angezeigt wird. While the Benut moved zer on the reference, this information is updated lau fend by the current coordinates of the Ret tung DGPS be determined continuously with the stored Po sitionskoordinaten the reference are compared, and the new situation is displayed. Das kann, wie bei GPS-Systemen bekannt, in regelmäßigen Zeitintervallen erfolgen. as with GPS systems that can known, occur at regular time intervals.

Dies kann aber auch mittels des Prozessors des Rettungs-DGPS in Abhängigkeit von der aktuellen Entfernung und dem vom Be nutzer zurückgelegten Weg erfolgen, beispielsweise alle 5 m bei Entfernungen über 30 m, alle 2 m bei Entfernungen über 10 m, jeden Meter bei Entfernungen über 4 m, alle 50 cm bei Ent fernungen unter 4 m, o. ä.. Auf diese Weise wird der Benutzer präzise und schnell zur Fundstelle geführt. However, this can also be carried out by the processor of the rescue DGPS function of the current distance and the user from Be distance traveled, for example every 5 m at distances over 30 m every 2 m at distances over 10 m, each meter at distances over 4 m, 50 cm in all Ent distances less than 4 m, o. ä .. in this way, the user is guided accurately and quickly to the site. Die Feldbearbei tung läuft dabei ohne Unterbrechung weiter, da der Streifen, in dem die Fundstelle liegt, noch nicht bearbeitet wird, son dern erst als nächster bearbeitet wird. The Feldbearbei tung running it without interruption since the strip in which the reference is, is not yet processed, son countries will only be processed next.

Werden mehrere Fundstellen gleichzeitig oder kurz nacheinan der gefunden, so wird mit jeder Fundstelle so, wie vorstehend beschrieben, verfahren, da das System eine Vielzahl von Mel dungen verarbeiten und speichern kann. If several sites simultaneously or shortly found nacheinan the so is as described above, the process with each reference, since the system can process a variety of applications and store Mel. Es wird angezeigt, wie viele Fundstellen festgestellt wurden und wo sie zu finden sind. It shows how many sites have been detected and where they are found. Vorzugsweise erfolgt die Anzeige auf dem Display des Rettungs-DGP wieder in Form einer Karte, auf der neben der Position des Benutzers mehrere oder alle detektierten Fund stellen in der tatsächlichen Lage und Entfernung zueinander dargestellt sind. Preferably, the display is effected on the display of the rescue DGP again in the form of a card on which in addition to the position of the user more or all of the detected sites in the actual location and distance are shown each other. In der Praxis kann der Benutzer des Ret tungs-DGPS beispielsweise mit einem Geländewagen hinter der Bearbeitungsmaschine herfahren, um immer möglichst nahe am eventuellen Fundort zu sein. In practice, the user of Ret tung DGPS can herfahren example, an SUV behind the machine to always be as close to the eventual location.

Alternativ hierzu kann auch nur das Detektions-DGPS an der Bearbeitungsmaschine verwendet werden und bei vorausschauen der Detektion, indem die Multisensoreinheiten MS in den als nächsten zu mähenden (zu bearbeitenden) Streifen "schauen", die Position der detektierten Fundstellen speichern. Alternatively, even the detection DGPS can be used at the processing machine and look ahead by "look" the multi-sensor units MS in the (to be processed) as the next to be mowed strip of detection, save the position of the detected sites. Bei der tatsächlichen Bearbeitung des Streifens kann dann mit Hilfe der mittels des Detektions-DGPS laufend bestimmten aktuellen Position der Maschine deren Werkzeug rechtzeitig vor Errei chen der gespeicherten Position einer Fundstelle automatisch angehoben, also die Bearbeitung kurzfristig unterbrochen bzw. ausgesetzt werden. In the actual processing of the strip so the processing can whose tool before Errei chen the stored position of a reference in time then automatically lifted by means of the continuously determined by means of the detection DGPS current position of the machine to be temporarily interrupted or suspended. Ausreichend weit hinter der kritischen Po sition wird das Werkzeug wieder automatisch abgesenkt und die Bearbeitung geht weiter. Sufficiently far behind the critical Po sition the tool is lowered automatically and processing continues. Diese Betriebsart ist besonders in Schutzgebieten mit Bodenbrütern anzuwenden, da um diese Ge lege herum keine Bearbeitung erfolgen soll, da beispielsweise das Gras zu Schutz- und Deckungszwecken stehen bleiben soll. This mode is to be applied especially in protected areas with ground-nesting birds, as to these Ge put around not wishing to be working, for example because the grass is allowed to stand for protection and coverage purposes. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung kann diese Betriebsweise auch bei Maschinen mit großen Arbeits breiten eingesetzt werden, wo wegen der großen Breite eine vollständige Vorausabsuche des nächsten Bearbeitungsstreifens einen sehr großen Aufwand erfordern würde. According to an advantageous embodiment of the invention, this operation can be used with large working width even with machines where because of the large width would require a huge effort a complete Vorausabsuche the next processing strip. Werden beispiels weise ein Front- und ein Heckmähwerk in Kombination verwen det, so werden an beiden Mähwerken vorausschauende Multisen soreinheiten für den nächsten Streifen angebracht. Are example, a front and a rear mower in combination USAGE det, so predictive Multisen be soreinheiten for the next strip attached to two mowers.

Die Multisensoreinheiten am Frontmähwerk suchen den Streifen ab, der unmittelbar darauf vom Heckmähwerk bearbeitet wird. The multi-sensor units on the front mower looking from the strip that is processed immediately by the rear mower. Bei Detektion einer Fundstelle und eines entsprechenden Alarms kann der Fahrer der Maschine nicht rechtzeitig anhal ten, da die Wegstrecke zwischen Frontsensoreinheit/en und Heckmähwerk zu schnell durchfahren wird. Upon detection of a reference and a corresponding alarm, the driver of the machine can not th time anhal because the distance between the front sensor unit / s and rear mower is driving too fast. In einem solchen Fall wird automatisch verlangsamt (das Gas wird automatisch zurückgenommen) und/oder das Mähwerk angehoben; In such a case automatically slows (the gas is automatically withdrawn) and / or raised, the mower; das bedeutet, die Bearbeitung wird kurzzeitig unterbrochen bzw. ausgesetzt. that is, the processing is temporarily interrupted or suspended. Nach Überfahren der Stelle wird das Mähwerk automatisch wie der abgesenkt. After driving over the place, the mower is automatically lowered as the.

Die Multisensoreinheiten am Heckmähwerk suchen den nächsten Streifen für das Frontmähwerk ab, der tatsächlich erst im nächsten Durchgang erfaßt wird. The multi-sensor units on Heckmähwerk are looking for the next strip for the front mower, which is actually detected in the next round. Die Positionen der von der Multisensoreinheiten am Heckmähwerk detektierten Fundstellen werden mittels des Detektions-DGPS bestimmt und gespeichert. The positions of the detected from the multi-sensor units at the rear mower sites are determined by means of the detection DGPS and stored. Sie können dann entweder unter Verwendung des Rettungs-DGPS von einem zweiten Bearbeiter oder vom Fahrer der Maschine selbst aufgesucht werden, oder das Frontmähwerk wird recht zeitig, wie vorstehend bereits angegeben, vor Erreichen der Stelle automatisch angehoben und danach wieder abgesenkt, beispielsweise 4 bis 5 m davor und danach. They can be searched even using either the rescue DGPS by a second processor or the driver of the machine, or the front mower is in good time, as already indicated above, automatically raised before reaching the point and then lowered again, for example, 4 to 5 m before and after.

Die Umrechnung der registrierten Infrarotstrahlung (Bestrah lungsstärke) kann in Temperaturen mittels bekannter radiome trischer Kalibrierung der Sensoren erfolgen, wofür bekannte Verfahren und Strahlungsstandards (Schwarze Strahler) verwen det werden. The conversion of the registered infrared radiation (Bestrah lung strength) can be carried out in temperatures by known radiome tric calibration of the sensors, for which known methods and standards radiation (blackbody radiators) USAGE be det.

Claims (13)

1. Verfahren zur Detektion von Tieren und/oder Gelegen von Bodenbrütern in deren natürlichem Lebensraum, wie Wiesen und Feldern, mittels einer Anzahl an einem landwirtschaftlichen Fahrzeug etwa in gleicher Höhe und in gleichem Abstand von einander angebrachter, zum Boden hin auf etwa denselben Bo denfleck ausgerichteter Multisensoreinheiten (MS), bestehend jeweils aus einem Infrarot-Strahlungssensor ( 1 ) und/oder ei nem Mikrowellensensor ( 3 ) und/oder einer Videokamera ( 2 ), wo bei die nachstehend angegebenen Schritte durchgeführt werden: 1. A method for the detection of animals and / or nonwovens of natural breeders in their natural habitat, such as grasslands and fields, by means of a number of an agricultural vehicle approximately at the same height and the same distance from each other mounted, towards the ground to approximately the same Bo denfleck oriented multi-sensor units (MS), each consisting of an infrared radiation sensor (1) and / or egg nem microwave sensor (3) and / or a video camera (2), where carried out in respect of the following steps:
Mittels der Multisensoreinheiten (MS) wird in den drei Spek tralbereichen der sichtbaren, infraroten und Mikrowellen- Strahlung oder in einer der drei möglichen Kombinationen von zwei dieser drei Spektralbereiche, zeitlich und räumlich kor reliert reflektierte bzw. emittierte Strahlung erfaßt. By means of the multi-sensor units (MS) in the three Spek tralbereichen the visible, infrared and microwave radiation or in one of the three possible combinations of two of these three spectral regions, kor temporally and spatially reflected reliert or detected emitted radiation.
Die mit den Multisensoreinheiten (MS) erfaßte reflektierte oder emittierte Strahlung wird in einer nachgeordneten Elek tronik zeitlich und räumlich simultan in der Weise verarbei tet, daß With the multi-sensor units (MS) detected reflected or emitted radiation is in a downstream electronics Elek time and space simultaneously tet in the manner proces that
bei einer Bewegung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs über eine abzusuchende Fläche die Größen, relative Infrarotstrah lungsdifferenz und/oder relativer Feuchteverlauf entlang des jeweils bei der Bewegung des Fahrzeugs abgetasteten Gelän destreifens ermittelt werden, und upon movement of the agricultural vehicle over a scan an area, the sizes of lung difference relative Infrarotstrah and / or relative humidity profile along the sampled respectively during the movement of the vehicle are Harrier least tire determined, and
bei Koinzidenz der einem Tier/Gelege entsprechenden Infrarot strahlungsdifferenz und/oder Feuchtedifferenz im abgetasteten Geländestreifen ein akustischer und/oder optischer Alarm aus gelöst wird, und/oder radiation difference upon coincidence of the corresponding one animal / scrim infrared and / or humidity difference, an acoustic and / or optical alarm is achieved in the scanned strip of land, and / or
ein zum entsprechenden Meßfeld und Meßzeitpunkt gehörendes Videobild als Standbild auf einem Bildschirm angezeigt wird. a belonging to the respective measuring field and measuring time video image is displayed as a still image on a screen.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß, wenn während der Bewegung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs mittels eines nach dem Prinzip des Dopplerradars arbeitenden, an dem Fahrzeug angebrachten Mikrowellensensors ( 3 ) einer Multisensoreinheit (MS) ein ruhendes Tier oder ein Gelege mit Eiern einerseits aufgrund der sich durch die Differenzge schwindigkeit zwischen dem bewegten Sensor und dem ortsfesten Tier/Gelege ergebenden Dopplerverschiebung und andererseits durch eine sprunghafte Änderung des Rückstreuquerschnitts aufgrund der im Vergleich zu Vegetation und Wiesenboden hohen Wasserdichte im Körper eines Tieres oder von in einem Gelege befindlichen Eiern erkannt wird, ein akustischer und/oder op tischer Alarm ausgelöst wird. 2. The method according to claim 1, characterized in that if, during the movement of the agricultural vehicle by means of operating according to the principle of the Doppler radar mounted on the vehicle microwave sensor (3) of a multi-sensor unit (MS) a resting animal or scrim with eggs on the one hand due to the resulting Doppler shift and on the other hand, recognized the backscatter cross section of an abrupt change due to the high compared to vegetation and meadow soil water density in the body of an animal or of in a nest eggs through the Differenzge velocity between the moving sensor and the stationary animal / scrim an audible and / or op acoustic alarm is triggered.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei räumlicher und zeitlicher Koinzidenz der einem Tier/ Gelege entsprechenden mittels des Infrarotstrahlungssensors ( 1 ) einer Multisensoreinheit (MS) detektierten, relativen Infrarotstrahlungsdifferenz und/oder der mittels des Mikro wellensensors ( 3 ) der Multisensoreinheit detektierten, dem Feuchtegehalt entsprechenden Mikrowellenstrahlung ein akusti scher und/oder optischer Alarm ausgelöst wird, und/oder ein mittels der Videokamera ( 2 ) der Multisensoreinheit ört lich korreliertes Videobild auf einem Monitor angezeigt wird. 3. A method according to claim 1, characterized in that, in spatial and temporal coincidence of the corresponding one animal / scrim by means of the infrared radiation sensor (1) of a multi-sensor unit (MS) detected, the relative infrared radiation difference and / or by means of the micro-wave sensor (3) of the multi-sensor unit detected, corresponding to the moisture content of microwave radiation a akusti shear and / or visual alarm is triggered and / or a means of the video camera (2) of the multi-sensor unit ört Lich correlated video image is displayed on a monitor.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei der mittels des Mikrowellensensors ( 3 ) einer Multisen soreinheit detektierten, einem Tier/Gelege entsprechenden Differenz im Rückstreuverhalten von Mikrowellenstrahlung im überstrichenen Geländebereich ein akustischer und/oder opti scher Alarm ausgelöst wird, und/oder ein mittels der Videokamera ( 2 ) einer Multisensoreinheit ört lich korreliertes Videobild auf einem Monitor angezeigt wird. 4. The method according to claim 1, characterized in that in the means of the microwave sensor (3) a Multisen detected soreinheit, corresponding difference in the backscatter behavior of microwave radiation, an acoustic and / or of optical alarm is triggered an animal / scrim in the swept ground area, and / or by the video camera (2) a multi-sensor unit Lich correlated video image is displayed on a monitor ört.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß aus Meßsignalen des Infrarotstrahlungssensors ( 1 ) und/oder des Mikrowellensensors ( 3 ) einer Multisensoreinheit (MS) laufend ein "gleitender Mittelwert" in der Weise gebildet wird, daß die Meßsignale nach deren Digitalisieren und Abspeichern über einstellbare Zeitintervalle, die mit zurückgelegten Weg strecken des Fahrzeugs korrespondieren, gemittelt werden, wo bei 5. The method according to claim 1, characterized in that from detection signals of the infrared ray sensor (1) and / or the microwave sensor (3) running a "moving average" is formed in the manner of a multi-sensor unit (MS), that the measurement signals to the digitizing and storing by means of adjustable time intervals, the distances with distance covered by the vehicle correspond, are averaged where in
jedes der Zeitintervalle so gewählt wird, daß die mit ihm korrespondierende Wegstrecke ein Mehrfaches der Körperlänge eines gesuchten Tieres bzw. des Durchmessers eines gesuchten Geleges ist, each of the time intervals is selected so that the corresponding distance with it is a multiple of the length of the body of an animal, respectively are the diameter of a desired ply,
aus dem "gleitenden" Mittelwert ein etwas größerer "gleiten der Schwellenwert" abgeleitet wird, welcher ständig mit dem aktuellen Meßsignal verglichen wird, und from the "sliding" average "slip the threshold" a somewhat larger is derived which is continuously compared with the current measurement signal, and
wenn bei Feststellen eines Tieres oder Geleges, das wärmer und/oder feuchter (dh von höherem Wassergehalt ist) ist als der Untergrund, im Gesichtsfeld der Multisensoreinheit (MS) der "gleitende Schwellenwert" überschritten wird, ein aku stischer und/oder optischer Alarm ausgelöst wird. when upon detection of an animal or scrim which (ie of higher water content) warmer and / or wetter than the substrate, in the visual field of the multi-sensor unit (MS) of the "sliding threshold" is exceeded, triggered a AKU-extremist and / or optical alarm becomes.
6. Verfahren zum Kartieren von mittels des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 detektierten Fundstellen, wobei die mittels der Infrarotstrahlungsensoren ( 1 ) und der Mikro wellensensoren ( 3 ) der Multisensoreinheiten (MS) erfaßten Meßwerte einer Fundstelle zusammen mit mittels einer DGPS- Einrichtung ( 13 ) ermittelten Positionsdaten der detektierten Fundstelle in den jeweiligen Geländestreifen in Form einer geokartierten Karte abgespeichert werden. 6. A method for mapping of detected by the method according to one of claims 1 to 5 sites, wherein said means of infrared radiation sensors (1) and the micro-wave sensors (3) of the multi-sensor units (MS) recorded measured values of a reference together with means of a DGPS means (13) determined position data of the detected reference in the strip of land in the form of a geokartierten card are stored.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß mittels DGPS ermittelte Koordinaten einer detektierten und bestätigten Fundstelle jeweils automatisch zusammen mit Datum und Uhrzeit in einem beschreib- und auslesbaren Speichermedi um abgelegt werden, 7. The method according to claim 6, characterized in that determined by means of DGPS coordinates of a detected and confirmed reference are each automatically stored along with the date and time in a writable and readable storage medium for,
interaktiv einzugebende Daten bezüglich Tier-/Gelegearten, metereologischen Parametern, Angaben zur Art, Höhe und Be schaffenheit von Vegation zur Archivierung an das Speicherme dium übergeben werden, und interactively entered data regarding animal / nest types, meteorological parameters, information on the type, amount and loading create standardized by Vegation for archiving are passed to the Speicherme dium, and
durch Verknüpfen der eingegebenen Daten thematische Fundstel lenkarten erstellt werden. thematic by linking the data entered Fund Stel steering modes are created.
8. Einrichtung zur Detektion von Tieren und/oder Gelegen von Bodenbrütern in deren natürlichem Lebensraum mit einer Anzahl von an einem landwirtschaftlichen Fahrzeug etwa in gleicher Höhe und in gleichem Abstand voneinander angebrachter, zum Boden hin auf etwa denselben Bodenfleck ausgerichteter Multi sensoreinheiten (MS), bestehend jeweils aus einem Infrarot- Strahlungssensor ( 1 ), einem Mikrowellensensor ( 3 ) und/oder einer Videokamera ( 2 ), mit einer Steuereinrichtung (Prozessor 10 ) zum Steuern der Infrarot-Strahlungssensoren ( 1 ) und der Mikrowellensensoren ( 3 ) der Multisensoreinheiten (MS) sowie von optischen und/oder akustischen Alarmgebern ( 11 ), und/oder zum Steuern der Videokameras ( 3 ) der Multissensoreinheiten (MS) über einen Multiplexer ( 9 ) und mit einer über den Multi plexer ( 9 ) beaufschlagbaren Visualisierungseinrichtung ( 12 ). 8. The device for the detection of animals and / or nonwovens of natural breeders in their natural habitat with a number of on an agricultural vehicle approximately at the same height and the same distance Mounted from each other, towards the ground aligned on approximately the same floor spot multi-sensor units (MS), (each consisting of an infrared radiation sensor (1), a microwave sensor (3) and / or a video camera (2), with a control device (processor 10) for controlling the infrared radiation sensors (1) and the microwave sensors (3) of the multi-sensor units MS) as well as optical and / or acoustic alarm transmitters (11) and / or (for controlling the video cameras 3) of the multi-sensor units (MS) via a multiplexer (9) and with a plexer (via the multi-9) can be acted upon visualization device (12) ,
9. Tragbare Einrichtung zur gezielten Suche nach Wildtieren und/oder Gelegen von Bodenbrütern in deren natürlichem Le bensraum mit einer Anzahl von an einem Tragbalken etwa in gleicher Höhe und in gleichem Abstand voneinander angebrach ter, zum Boden hin auf etwa denselben Bodenfleck ausgerichte ter Multisensoreinheiten (MS), bestehend jeweils aus einem Infrarot-Strahlungssensor ( 1 ), einem Mikrowellensensor ( 3 ) und/oder einer Videokamera ( 2 ), mit einer Steuereinrichtung (Prozessor 10 ) zum Steuern der Infrarot-Strahlungssensoren ( 1 ) und der Mikrowellensensoren ( 3 ) der Multisensoreinheiten (MS) sowie von optischen und/oder akustischen Alarmgebern ( 11 ), und/oder zum Steuern der Videokameras ( 3 ) der Mul tissensoreinheiten (MS) über einen Multiplexer ( 9 ) und mit einer über den Multiplexer ( 9 ) beaufschlagbaren Visualisie rungseinrichtung ( 12 ). 9 (A portable device for the targeted search of wildlife and / or nonwovens of natural breeders in their natural Le bensraum with a number of to a support beam about the same height and the same distance from one another broke ter, towards the ground to approximately the same soil stain out teach ter multi-sensor units MS), comprising (each consisting of a infrared ray sensor 1), a microwave sensor (3) and / or a video camera (2), (with a controller processor 10) for controlling the infrared radiation sensors (1) and the microwave sensors (3) the multi-sensor units (MS) as well as optical and / or acoustic alarm transmitters (11), and / or for controlling the video cameras (3) Mul tissensoreinheiten (MS) via a multiplexer (9) and having a via the multiplexer (9) can be acted upon visualization inferring means (12).
10. Einrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeich net, daß ein jedem Mikrowellensensor( 3 ) zugeordneter, im Be reich von 24 GHz arbeitender Sender eine mittlere Sendelei stung in der Größenordnung von einigen mW und eine aktive in tegrierte Antenne mit einem High Electron Mobility Transistor (HEMT) bzw. einem Heterostrukture-Bipolar-Transistor (HBT) aufweist sowie im Puls- oder im cw-Betrieb arbeitet, 10. A device according to claim 8 or 9, characterized in that a each microwave sensor (3) associated, in the loading range from 24 GHz working transmitter an average Sendelei stung in the order of a few mW and an active in tegrated antenna with a High Electron Mobility transistor (HEMT) and a heterojunction Strukture bipolar transistor (HBT) as well as having operating in pulse or in cw mode,
daß ein dem Mikrowellensensor ( 3 ) zugeordneter Empfänger als strahlungsgekoppelter Mischer mit einer Schottky-Diode ausge führt oder die aktive integrierte Antenne selbst im selbst schwingenden Mischbetrieb als Empfänger verwendet ist, that a the microwave sensor (3) leads associated receiver as radiation-coupled mixer with a Schottky diode or be actively built-in antenna is used even in the self-oscillating mixer operating as a receiver,
die Strahlformung der Antenne mittels einer dielektrischen Linse erfolgt und die Strahlform eine elliptische Keule hat, deren Ausrichtung den Ausrichtungen der anderen Sensoren ent spricht und in der Größe den gesuchten Tieren/Gelegen ange paßt ist, und the beam shaping of the antenna is effected by means of a dielectric lens and the beam shape is elliptical lobe whose orientation speaks the orientations of the other sensors ent and is in the size of the animals are / is located fits, and
die Hauptstrahlrichtung der Antenne unter 30° bis 60° zur Senkrechten in Bewegungsrichtung des Mikrowellensensors ( 3 ) geneigt ist. the main beam direction of the antenna under 30 ° to 60 ° inclined to the vertical in the direction of movement of the microwave sensor (3).
11. Einrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeich net, daß eine Videokamera ( 2 ) mindestens einer Multisen soreinheit (MS) mit einem sehr schnellen digitalen Bildpro zessor gekoppelt ist, der mittels Mustererkennungs- und Bild analyse-Algorithmen erkennt, ob ein Tier/Gelege im Bild vor handen ist, und in einem solchen Fall einen akustischen und/oder optischen Alarm auslöst. 11. A device according to claim 8 or 9, characterized in that a video camera (2) at least one Multisen soreinheit (MS) with a very fast digital Bildpro cessor is coupled, detects by means of pattern recognition and image analysis algorithms, whether an animal is / scrim in the image before hands and in such a case triggers an acoustic and / or visual alarm.
12. Einrichtung zum Kartieren von mittels der Einrichtung nach Anspruch 6 und/oder 7 detektierten Fundstellen von Tie ren/Gelegen, gekennzeichnet durch eine Positionserfassungs einheit in Form einer DPGS-Empfangseinrichtung ( 13 ), um die mittels der Infrarot-Strahlungssensoren ( 1 ) und der Mikrowel lensensoren ( 9 ) der Multisensoreinheiten (MS) erfaßten Werte zusammen mit den mittels der DPGS-Einrichtung ( 13 ) ermittel ten Positionsdaten einer detektierten Fundstelle den jeweili gen Geländestreifen in Form einer geokardierten Karte abzu speichern. 12. The device for mapping of detected by means of the device according to claim 6 and / or 7 sites of Tie ren / Located, characterized by a position detecting unit in the form of a DGPS receiving means (13) to the means of infrared radiation sensors (1) and the micro wave sensors lens (9) of the multi-sensor units (MS) together with the detected values by means of the DGPS means (13) ermittel th position data of a detected reference save the ERS jeweili gen strip of land in the form of a geokardierten map.
13. Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß neben einer ersten, an der Bearbeitungsmaschine vorgesehenen DGPS-Einrichtung ( 13 ), die mit Multisensoreinheiten (MS), ei nem Prozessor und einem Sender verbünden ist, eine zweite, von einem Begleitobjekt mitgeführte DGPS-Einrichtung vorgese hen ist, die mit einem Prozessor, einer graphischen Anzeige einrichtung (Display) und einer Empfangseinrichtung zum Emp fangen von von der ersten DGPS-Einichtung gesendeten Signalen verbunden ist, 13. The device according to claim 12, characterized in that in addition to a first, provided on the processing machine DGPS means (13) with multi-sensor units (MS), egg NEM processor and a transmitter ally, a second, carried by a companion object DGPS -Einrichtung is hen vorgese which is equipped with a processor, a graphic display device (display) and reception means for Emp catch sent from the first DGPS signals Einichtung connected,
bei Detektion einer Fundstelle durch eine oder mehrere Multi sensoreinheiten (MS) von der ersten DGPS-Einrichtung die La gekoordinaten der Fundstelle exakt bestimmt, über ihren Sen der zu der Empfangseinrichtung der zweiten DGPS-Einrichtung gesendet, dort empfangen und in deren Prozessor gespeichert werden, upon detection of a reference by one or sensor units several multi (MS) from the first DGPS means the La of the reference gekoordinaten accurately determined, sent over their Sen the to the receiving means of the second DGPS means received there and are stored in the processor,
dieser Prozessor die aktuellen Lagedaten der zweiten, DGPS- Einrichtung erfragt und speichert und dann this processor the current position data of the second requested DGPS means and then stores and
die Koordinaten der Fundstelle mit denjenigen der Ist- Position der zweiten DGPS-Einrichtung vergleicht und daraus Informationen hinsichtlich der Fundstelle in Bezug auf den augenblicklichen Standort der zweiten DGPS-Einrichtung er stellt, compares the coordinates of the reference with those of the actual position of the second DGPS means and therefrom information relating to the locality with respect to the instantaneous location of the second DGPS means it provides,
in einer einfachen graphischen Karte auf dem Display der zweiten DGPS-Einrichtung in der Weise zur Anzeige bringt, daß neben den Himmelsrichtungen die Positionen der zweiten DGPS- Einrichtung und des Fundortes markiert sind, und gegebenen falls zusätzlich, während sich die zweite DGPS-Einrichtung auf die Fundstelle zu bewegt, eine laufend aktualisierte Angabe über die jeweilige Entfernung zwischen der zweiten DGPS- Einrichtung und der Fundstelle macht, indem die aktuellen Ko ordinaten der zweiten DGPS-Einrichtung in kurzen Zeitabstän den mit den gespeicherten Lagekoordinaten der Fundstelle ver glichen werden. brings in a simple graphical map on the display of the second DGPS means in such a way to indicate that in addition to the directions the positions of the second DGPS means and the locality are marked, and, if appropriate, in addition, while the second DGPS means on to move the reference, a constantly updated indication of the respective distance between the second means and the DGPS reference power by the current Ko ordinates of the second DGPS means in the short Zeitabstän ver be compared with the stored position coordinates of the reference.
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