DE10016688C2

DE10016688C2 - Process for the detection of animals and / or nesting of breeders in their natural habitat and devices for carrying out the process

Info

Publication number: DE10016688C2
Application number: DE2000116688
Authority: DE
Inventors: Volker Tank; Peter Haschberger; Roland Nitsche; Erwin Biebl; Anette Tank
Original assignee: ISA INDUSTRIEELEKTRONIK GmbH; Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Current assignee: ISA INDUSTRIEELEKTRONIK GMBH, 92637 WEIDEN, DE; Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority date: 2000-04-04
Filing date: 2000-04-04
Publication date: 2003-12-24
Anticipated expiration: 2020-04-05
Also published as: DE10016688A1; AT413899B; ATA6062001A; CH693778A5

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion von Tieren und/oder Gelegen (Nestern mit Eiern) von Bodenbrütern in de ren natürlichem Lebensraum, beispielsweise in Wiesen und Fel dern, sowie Einrichtungen zur Durchführung des Verfahrens. Die Erfindung betrifft auch eine Einrichtung zur Kartierung von Fundstellen von detektierten Tieren und/oder Gelegen.The invention relates to a method for the detection of animals and / or eggs (nests with eggs) from breeders in de natural habitat, for example in meadows and fields , as well as facilities for carrying out the process. The invention also relates to a mapping device from sites of detected animals and / or clutches.

Beim Einsatz von landwirtschaftlichen Maschinen, wie Mähwer ken, Ackerwalzen, Feldfrucht-Vollerntemaschinen, beispiels weise für Zuckerrüben, sowie Schlagwerken u. ä. werden jähr lich eine große Zahl von Rehkitzen, (Jung-) Hasen, Bodenbrü tern, wie Fasanen, Rebhühnern, Brachvögeln, Kiebitzen und viele andere Arten und deren Gelege verletzt, getötet, bzw. zerstört. Nach Schätzungen werden allein in Deutschland bei der jährlichen Frühjahrsmahd von Wiesen 420000 Tiere ver letzt bzw. getötet. Das liegt hauptsächlich daran, dass diese Tiere und Gelege sehr gut getarnt, daher schwer zu entdecken sind und die Tiere außerdem gar nicht oder zu spät vor den Maschinen fliehen. Bezogen auf diese Situation wirkt sich au ßerdem ungünstig aus, dass die Maschinen immer schneller ar beiten und damit eine Flucht erschweren.When using agricultural machinery such as mowers ken, field rollers, field crop harvesters, for example way for sugar beets, and percussion and. are annual A large number of roe deer, (young) rabbits, ground broths such as pheasants, partridges, curlews, lapwings and many other species and their clutches injured, killed or destroyed. According to estimates, in Germany alone the annual spring mowing of meadows 420,000 animals ver last or killed. This is mainly because of this Animals and clutch very well camouflaged, therefore difficult to discover are and the animals also not at all or too late before Machines flee. Related to this situation affects also unfavorable that the machines ar faster and faster work and thus make an escape difficult.

Seit einiger Zeit sind Einrichtungen bekannt, die mittels Infrarotsensorik Tiere in Wiesen detektieren. Dazu werden na türlich vorhandene Temperaturunterschiede genutzt, die unter schiedliche Infrarotstrahldichten von Tier bzw. Gelege und Untergrund, im allgemeinen Wiesen oder Felder, bewirken. Nachteilig hierbei ist, dass insbesondere bei Sonnenschein Temperaturunterschiede durch unterschiedliche Erwärmung un terschiedlicher Strukturen einer Wiese oder eines Feldes auf treten, die detektiert werden und dann einen (Fehl-) Alarm auslösen bzw. auslösen können. Das sind beispielsweise Maul wurfshaufen, Unterschiede in der Bewuchsdichte und damit Be schattung des Bodens, oder unbewachsene Stellen. Fehlalarm kann auch durch großblättrige Pflanzen im Gras ausgelöst werden, wenn diese beispielsweise hoch stehen und dadurch Blät ter nahe am Sensor dessen Gesichtsfeld vollständig abdecken.For some time, facilities have been known that use Infrared sensors detect animals in meadows. In addition na existing temperature differences are used, which under different infrared ray densities of animal or clutch and Cause underground, generally meadows or fields. The disadvantage here is that especially in sunshine Differences in temperature due to different heating and different structures of a meadow or a field occur, which are detected and then a (false) alarm trigger or can trigger. For example, this is mouth litter pile, differences in vegetation density and thus loading shading of the ground, or uncovered areas. false alarm can also be triggered by large-leaved plants in the grass, if they are high, for example, and thereby leaves close to the sensor completely cover its field of view.

Die bekannten Einrichtungen arbeiten ohne Fehlalarm bei Nacht, in der Dämmerung, oder bei völlig bedecktem Himmel, da dann die Temperaturunterschiede zwischen Tier/Gelege und dem Untergrund am größten sind. Ein großer Teil der Feldbearbei tung, beispielsweise die Wiesenmahd, findet aber vorzugsweise bei starkem Sonnenschein statt. Unter diesen Bedingungen wer den zwar auch Tiere detektiert, aber bei entsprechend gearte ten Wiesen kommt es häufig zu Fehlalarmen, so daß der Einsatz der Einrichtung unzumutbar wird.The known devices work without false alarm At night, at dusk, or when the sky is completely overcast then the temperature differences between animal / clutch and the Underground are largest. Much of the field work tion, for example the meadow mowing, but preferably takes place take place in strong sunshine. Under these conditions, who which also detects animals, but with the appropriate type False alarms often occur in meadows, so use the facility becomes unreasonable.

Bei den bekannten Einrichtungen kann die Detektionsschwelle mittels eines in eine Kontrolleinheit eingebauten Potentiome ters eingestellt werden. Bei diesen Einstellungen werden die thermische Struktur, d. h. die Temperaturunterschiede des Ge ländes berücksichtigt; allerdings müssen die Einstellungen bei Beginn eines jeden Betriebs vom Benutzer vorgenommen wer den. Ändert sich während des Betriebs die thermische Struktur (beispielsweise durch Änderung der Sonneneinstrahlung), so muß die Einstellung korrigiert werden, um Fehlalarme zu ver meiden oder die Detektionsempfindlichkeit zu erhöhen.In the known devices, the detection threshold by means of a potentiome built into a control unit ters can be set. With these settings the thermal structure, d. H. the temperature differences of the Ge country considered; however, the settings made by the user at the start of each operation the. The thermal structure changes during operation (for example by changing the solar radiation), so the setting must be corrected to prevent false alarms avoid or increase the detection sensitivity.

Für den Naturschutz, die Naturforschung, Landwirtschaft und Jagd ist es von Interesse, über lange Zeiträume die Lebens weise und das Verhalten von wilden Tieren in landwirtschaft licher Kulturlandschaft zu beobachten und diese mit der Um welt und den Eingriffen des Menschen in die Umwelt in Bezie hung zu setzen. Dazu gehört zum Beispiel auch, die bevorzug ten "Kinderstuben", wie Lager von Kitzen und Junghasen, Gele ge der Bodenbrüter u. ä., über lange Zeiträume genau zu kar tieren. Damit können tiefere Einblicke in die Lebensweise und Reaktionen auf Veränderungen des Lebensraums studiert werden. Eine Erstellung derartiger "Gelege- und Lagerkarten" ist bis her nicht möglich, da das sichere Finden dieser Stellen nur mit enormem Aufwand und unter unzulässiger Störung der Tiere möglich wäre.For nature conservation, nature research, agriculture and Hunting is of interest over long periods of life wise and behavior of wild animals in agriculture cultural landscape to observe and this with the environment world and human intervention in the environment in relation hung. This includes, for example, the preferred ten "nurseries" such as camps of fawns and young rabbits, gels ge the breeders u. Ä., exactly kar over long periods animals. This allows deeper insights into lifestyle and Responses to habitat changes are studied. The creation of such "lay-up and storage cards" is up to not possible because the safe finding of these places only with enormous effort and with inadmissible disturbance of the animals it is possible.

Nachteilig beim Stand der Technik ist, daß die vorhandenen Infrarotsensoren unter bestimmten Bedingungen häufig Fehl alarme auslösen können und daher nicht universell einsetzbar sind. Als besonders nachteilig hat sich ergeben, daß ein Teil dieser Bedingungen vor allem zu den für das Mähen günstigsten Zeiten auftreten, nämlich bei Sonnenschein. Nachteilig ist ferner, daß die Einstellung der Empfindlichkeit vom Benutzer vorgenommen werden muß, so daß deren "Qualität" von der Ge schicklichkeit und Erfahrung des Benutzers abhängt, somit nicht objektiven Kriterien unterliegt und daher selten opti mal ist. Das gilt in gleicher Weise für die notwendige Nach stellung im Betrieb, worunter Detektionssicherheit und Fehlalarmunterdrückung leiden.A disadvantage of the prior art is that the existing Infrared sensors often fail under certain conditions can trigger alarms and therefore cannot be used universally are. It has been found to be particularly disadvantageous that part of these conditions, especially at the most favorable for mowing Times occur, namely when the sun is shining. The disadvantage is further that the setting of sensitivity by the user Must be made so that the "quality" of the Ge dexterity and experience of the user depends, therefore not subject to objective criteria and therefore rarely opti times is. This applies in the same way to the necessary after position in operation, including detection reliability and False alarm suppression suffer.

Ferner wird als Nachteil angesehen, daß bei der Wiesenmahd oder Feldbearbeitung mit Lohnunternehmern die Bearbeitungs zeit verlängert und damit die Kosten erhöht werden, wenn der Bearbeiter bei der Detektion von Tieren oder Gelegen anhalten und Rettungsmaßnahmen durchführen muß. Weiterhin ist nachtei lig, daß es bisher kein Verfahren und Gerät gibt, mit denen auf einfache, schnelle, für Tier und Umwelt verträgliche Wei se über lange Zeiträume (Jahre) eine hochgenaue Kartierung von Gelegen und Jungtierlagern für oben genannten Zwecke mög lich ist.It is also considered a disadvantage that in the meadow mowing or field cultivation with contractors processing extended time and thus the costs are increased if the Stop the processor when detecting animals or clutches and must carry out rescue measures. Furthermore, night is lig that so far there is no method and device with which in a simple, fast way that is compatible with animals and the environment highly accurate mapping over long periods of time (years) of couches and young animal camps possible for the above-mentioned purposes is.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, Tiere und/oder Gelege in landwirtschaftlich genutzten Flächen, bzw. ganz allgemein in deren natürlichem Lebensraum zu detektieren, diese Fundstel len zu kartieren und daraus thematische Fundstellenkarten zu erstellen, sowie entsprechende Einrichtungen zu schaffen, die an verschiedenen Trägerplattformen, wie allen Arten von land wirtschaftlichen Maschinen, vorzugsweise Mäh-, Erntemaschi nen, u. ä., Geländefahrzeugen, und/oder weiteren entsprechend ein oder mehrere Gatter miteinander verknüpft. Am Ausgang des oder der Gatter sind Zustandsanzeigen ausgebildet, die auf ihre logische Zustandsrichtigkeit überprüft werden. Das Er gebnis wird über eine eigene Zustandsanzeige zur Anzeige ge bracht. Bei dem bekannten Sensorsystem ist die IR-Anordnung breitbandig ausgelegt und durch beliebige Filterspektral aus richtbar.The object of the invention is therefore, animals and / or clutch in agricultural areas, or more generally in to detect their natural habitat, this find maps and from them thematic reference maps create, as well as create appropriate facilities that on various carrier platforms, such as all types of land economic machines, preferably mowers, harvesters NEN u. Ä., ATVs, and / or others accordingly one or more gates linked together. At the exit of the or the gate are status indicators formed on their logical correctness are checked. The he The result is displayed via its own status display introduced. In the known sensor system, the IR arrangement is designed broadband and from any filter spectrum directable.

Aus DE 198 01 915 A1 ist ein Sensorsystem zur Rückfahrsiche rung insbesondere von Abfallsammelfahrzeugen bekannt. Zur Er fassung von Personen, die sich im hinteren Bereich eines sol chen Fahrzeugs aufhalten ist eine fest an dem Fahrzeug ange brachte Sensoranordnung vorgesehen. Die Ausgangssignale der Sensoranordnung greifen in die Steuerung ein.DE 198 01 915 A1 describes a sensor system for reversing safety tion known in particular from refuse collection vehicles. To Er Holds people in the back of a sol Chen vehicle is a firmly attached to the vehicle brought sensor arrangement provided. The output signals of the Sensor arrangement intervene in the control.

Aus DE 39 05 658 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Messen der Feuchte eines Gutes bekannt. Hierbei wird das Gut auf einem Förderer kontinuierlich durch eine Messanord nung befördert, die als Energiequelle einen Mikrowellensensor oder einen Infrarotstrahler sowie einen Sensor zum Erfassen der das Gut durchdringenden Energie und eine Sensor zum Er fassen der vom Gut reflektierten Energie aufweist. Aus der Dämpfung und der Phasenverschiebung der das Gut durchdringen den Energie bzw. der vom Gut reflektierten Strahlung werden in einer Auswerteanordnung erste bzw. zweite Quotientensigna le gebildet, aus welchen in einer als Mittelwertbildner aus gebildeten Recheneinheit die Mittelwerte ausgebildet werden, welche als feuchte Signale in einer Anzeigeeinheit zur Anzei ge gebracht werden.DE 39 05 658 A1 describes a method and a device known for measuring the moisture of a good. Here is the Good on a conveyor continuously through a measuring arrangement voltage that uses a microwave sensor as an energy source or an infrared heater and a sensor for detection of the energy penetrating the material and a sensor for the Er grasp the energy reflected by the good. From the Damping and the phase shift that penetrate the good the energy or the radiation reflected from the material in an evaluation arrangement first and second quotient signals le formed, from which in one as averaging arithmetic unit formed, the mean values are formed, which are displayed as moist signals in a display unit be brought.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, Tiere und/oder Gelege in landwirtschaftlich genutzten Flächen, bzw. ganz allgemein in deren natürlichem Lebensraum zu detektieren, diese Fundstel len zu kartieren und daraus thematische Fundstellenkarten zu erstellen, sowie entsprechende Einrichtungen zu schaffen, die an verschiedenen Trägerplattformen, wie allen Arten von land wirtschaftlichen Maschinen, vorzugsweise Mäh-, Erntemaschi nen, u. ä., Geländefahrzeugen, und/oder weiteren entsprechend ausgelegten Fahrzeugen montiert, u. U. auch von zu Fuß das Ge lände begehenden Einsatzkräften getragen, zur Anwendung kom men.The object of the invention is therefore, animals and / or clutch in agricultural areas, or more generally in to detect their natural habitat, this find maps and from them thematic reference maps create, as well as create appropriate facilities that on various carrier platforms, such as all types of land economic machines, preferably mowers, harvesters NEN u. Ä., ATVs, and / or others accordingly designed vehicles assembled, u. U. also by foot the Ge land-based emergency personnel, to use com men.

Gemäß der Erfindung ist diese Aufgabe bei einem Verfahren zur Detektion von Tieren und/oder Gelegen von Bodenbrütern in de ren natürlichen Lebensraum mit den im Anspruch 1 angegebenen Schritten gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen des erfin dungsmäßigen Verfahrens sind Gegenstand von Unteransprüchen. Auch sind Einrichtungen zur Durchführung des Verfahrens und vorteilhafte Weiterbildungen dieser Einrichtungen vorgesehen. Gemäß der Erfindung ist auch eine Einrichtung zur Kartierung von Fundstellen von Tieren und/oder Gelegen angegeben.According to the invention, this object is in a method for Detection of animals and / or nesting of breeders in de ren natural habitat with those specified in claim 1 Steps resolved. Advantageous further developments of the inventions Proper procedures are the subject of subclaims. There are also facilities for carrying out the method and advantageous developments of these devices are provided. According to the invention is also a mapping device indicated by sites of animals and / or clutches.

Gemäß der Erfindung sind zur Detektion von Tieren und /oder Gelegen (Nestern) von Bodenbrütern in deren natürlichen Le bensraum, wie Wiesen und Felder, mittels einer Anzahl an ei nem landwirtschaftlichen Fahrzeug etwa in gleicher Höhe und in gleichem Abstand voneinander angebrachter, zum Boden hin ausgerichteter und etwa dasselbe Untersuchungsareal erfassen der Multisensoreinheiten (MS) vorgesehen, die jeweils aus ei nem IR-Strahlungssensor, einem Mikrowellensensor und/oder ei ner Videokamera bestehen.According to the invention for the detection of animals and / or Located (nests) of breeders in their natural le living space, such as meadows and fields, by means of a number of egg agricultural vehicle at approximately the same height and at the same distance from each other, towards the floor aligned and roughly the same area of investigation the multi-sensor units (MS) are provided, each consisting of egg IR radiation sensor, a microwave sensor and / or egg ner video camera exist.

Mittels dieser Multisensoreinheiten wird bei einer Bewegung des Fahrzeugs über eine abzutastende Fläche in den drei Spektralbereichen der sichtbaren, infraroten und Mikrowellen strahlung oder in einer der drei möglichen Kombinationen von zwei dieser drei Spektralbereiche, bei zeitlicher und räumli cher Koinzidenz reflektierte bzw. emittierte Strahlung er fasst, und in einer nachgeordneten Elektronik zeitlich und räumlich simultan verarbeitet. By means of these multisensor units during a movement of the vehicle over a surface to be scanned in the three Spectral ranges of the visible, infrared and microwaves radiation or in one of the three possible combinations of two of these three spectral ranges, with temporal and spatial coincidence, reflected or emitted radiation summarizes, and in a subordinate electronics temporally and spatially processed simultaneously.

Aus Meßsignalen der IR- und Mikrowellensensoren einer Multi sensoreinheit (MS) wird laufend ein gleitender Mittelwert in der Weise gebildet wird, dass die Meßsignale über mit zurück gelegten Wegstrecken des Fahrzeugs korrespondierende, ein stellbare Zeitintervalle gemittelt werden, wobei jedes der Zeitintervalle so gewählt ist, dass die mit ihm korrespondie rende Wegstrecke ein Mehrfaches der Körperlänge eines Tieres bzw. des Durchmessers eines gesuchten Geleges ist.From measurement signals from the IR and microwave sensors of a Multi sensor unit (MS) is continuously a moving average in the way is formed that the measurement signals over with back corresponding distances of the vehicle adjustable time intervals are averaged, each of the Time intervals are chosen so that they correspond with him distance a multiple of the body length of an animal or the diameter of a scrim sought.

Aus dem gleitenden Mittelwert wird ein etwas größerer glei tender Schwellenwert abgeleitet, welcher ständig mit dem ak tuellen Meßsignal verglichen wird.The moving average becomes a slightly larger one derived threshold value, which constantly with the ac actual measurement signal is compared.

Ein akustischer und/oder optischer Alarm wird ausgelöst, wenn bei Feststellen eines Objekts, das wärmer und/oder feuchter ist als der Untergrund, im Gesichtsfeld der Multisensorein heit (MS) der gleitende Schwellenwert überschritten wird, und/oder ein zum entsprechenden Meßfeld und Meßzeitpunkt ge hörendes Videobild als Standbild auf einem Bildschirm ange zeigt wird.An acoustic and / or visual alarm is triggered when if an object is found that is warmer and / or wetter is the underground, in the field of view the multisensor unit (MS) the moving threshold is exceeded, and / or a ge at the corresponding measuring field and measuring time listening video image is displayed as a still image on a screen shows.

Die Multisensoreinheiten, die im allgemeinen einen Infrarot- Strahlungssensor und einen Mikrowellensensor und entsprechend den jeweiligen Anforderungen auch noch eine Videokamera ent halten, werden vorzugsweise in miniaturisierter Bauform ver wendet und obendrein in einem möglichst kleinen, stoß- und wetterfesten sowie tau- und regenwasserdichten Gehäuse unter gebracht. Hierbei sind die Sensoren, wie aus DE 37 30 449 be kannt, optomechanisch dimensioniert und angeordnet. Das be deutet, die Montagehöhe liegt geringfügig oberhalb der Vege tationshöhe und der Gesichtsfeldwinkel ist so groß, dass am Boden ein vorzugsweise rechteckiger, jedoch auch kreisförmi ger oder elliptischer Fleck entsprechend den Abmessungen der zur detektierenden Tiere oder Gelegen erfaßt wird. The multisensor units, which generally have an infrared Radiation sensor and a microwave sensor and accordingly a video camera to meet the respective requirements hold, are preferably ver in a miniaturized design turns and on top of that in the smallest possible, shock and weatherproof, dew and rainproof housing under brought. Here are the sensors, as from DE 37 30 449 be known, optomechanically dimensioned and arranged. That be indicates that the installation height is slightly above the Vege height and the field of view angle is so large that on Bottom a preferably rectangular, but also circular or elliptical spot according to the dimensions of the for detecting animals or scrims.

Die Multisensoreinheiten sind vorzugsweise an einer waagrech ten Tragkonstruktion in einem Abstand voneinander vorgesehen, der so gewählt ist, dass die am Boden erfaßten Flecken sich vorzugsweise ein wenig überdecken. Insbesondere sind so viele Multisensoreinheiten nebeneinander montiert, dass mit ihnen ein Streifen am Boden erfaßt werden kann, der zumindest gleich, vorzugsweise größer als die Bearbeitungsbreite der eingesetzten landwirtschaftlichen Maschine ist.The multi-sensor units are preferably on a horizontal th support structure is provided at a distance from each other, which is chosen so that the stains caught on the floor preferably cover a little. In particular, there are so many Multi-sensor units mounted side by side that with them a streak can be detected on the ground, at least the same, preferably larger than the processing width of the used agricultural machine.

Wie in DE 37 30 449 beschrieben, werden mittels Infrarotsen soren die Unterschiede in der Infrarotstrahlung von Tie ren/Brutgelegen und dem Untergrund, wie beispielsweise Wie senböden erfaßt, was daher nachstehend nicht näher beschrie ben zu werden braucht.As described in DE 37 30 449, infrared sensors are used the differences in the infrared radiation from Tie breeding grounds and the subsurface, such as how senboden recorded, which is therefore not described below needs to be.

Besonders vorteilhaft bei dieser Weiterbildung des erfin dungsgemäßen Verfahrens ist, dass der "gleitende Schwellen wert" selbsttätig eingestellt wird; dadurch ist der Benutzer entlastet, und Einstellfehler treten nicht auf. Ein weiterer Vorteil liegt darin, dass außerdem der "gleitende Schwellen wert" automatisch nachgeführt wird, wenn sich die mittleren Infrarot-Strahlungsverhältnisse des Untergrunds ändern. Somit wird einerseits eine optimale Detektionswahrscheinlichkeit erreicht, und andererseits werden Fehlalarme weitestgehend vermieden.Particularly advantageous in this further development of the inventor The method according to the invention is that of the "sliding thresholds value "is set automatically; this makes the user relieved, and setting errors do not occur. Another The advantage is that it also has the "sliding thresholds value "is automatically updated when the middle Change the infrared radiation conditions of the substrate. Consequently becomes an optimal detection probability on the one hand reached, and on the other hand false alarms are largely avoided avoided.

Wenn Tiere oder Gelege in vegetationsfreiem Gelände gesucht werden sollen, wie beispielsweise Junghasen, sogenannte "Märzhasen", Bodenbrüter auf Äckern im zeitigen Frühjahr, können bei starker Sonneneinstrahlung die Temperaturen des Ackers höher werden als die der Tiere/Gelege. Dann wird das Detektionsverfahren invertiert, d. h. der "gleitende Schwel lenlenwert" wird etwas geringer als der "gleitende Mittelwert" eingestellt. Für diese Fälle ist an einer dem/n Infrarot sensor/en zugeordneten Steuereinrichtung eine Umschaltmög lichkeit vorgesehen, die det Benutzer betätigt, wenn er er kennt, daß der Ackerboden sehr warm ist. Wenn dann das aktu elle Infrarotsignal kleiner ist als der Schwellenwert, weil ein Tier/Gelege erfaßt wird, das kühler als der Untergrund in der Umgebung ist, wird ein akustischer und/oder optischer Alarm ausgelöst.When looking for animals or clutch in vegetation-free terrain should be, such as young rabbits, so-called "March rabbits", breeders on fields in early spring, can the temperatures of the Ackers become higher than that of the animals / clutch. Then it will Detection method inverted, i. H. the "smoldering smolder lenlenwert " becomes slightly lower than the "moving average" set. For these cases there is an infrared sensor / s associated control device a Umschaltmög provided that the user actuates when he knows that the arable soil is very warm. Then if the current el infrared signal is less than the threshold because an animal / clutch is detected that is cooler than the surface in the environment is an acoustic and / or optical Alarm triggered.

Gemäß der Erfindung kann außerdem die Signalauswertung des/r Infrarotsensor/en durch eine Zeitmessung erweitert werden, wodurch die Detektionssicherheit erhöht und die Anzahl an Fehlalarmen reduziert wird, wie nachfolgend noch im einzelnen beschrieben wird. Vorzugsweise werden als Infrarotdetektoren in dem Infrarot-Strahlungssensor wechselsignalempfindliche (beispielsweise pyroelektrische) Detektoren verwendet, wel che, da deren Charakteristik diejenige eines Hochpasses ist, die Eigenschaft haben, nur Strahlungsänderungen zu erfassen, nicht aber konstante Strahlungspegel.According to the invention, the signal evaluation of the / r Infrared sensor / s can be expanded by a time measurement, which increases the detection reliability and the number of False alarms are reduced, as detailed below is described. Preferably used as infrared detectors in the infrared radiation sensor sensitive to alternating signals (e.g. pyroelectric) detectors used, wel che, since its characteristic is that of a high pass, have the property of only detecting radiation changes, but not constant radiation levels.

Diese wechselsignalempfindlichen Detektoren liefern beim Wechseln von niedrigen zu hohen Strahlungspegeln, d. h. von kalt auf warm, einen positiven Signalpuls, und zwar mit einem Zeitverhalten, das durch das Zeitverhalten des Detektors vor gegeben ist. Bei einem Wechsel von hohen zu niedrigen Strah lungspegeln. d. h. von warm auf kalt, liefern sie einen nega tiven Signalpuls. Die Höhe des Pulses ist dabei jeweils pro portional zur Höhe des Strahlungssprungs, d. h. zur Strah lungsdifferenz.These alternating signal sensitive detectors deliver the Switch from low to high radiation levels, i.e. H. of cold on warm, a positive signal pulse, with one Time behavior, which is determined by the time behavior of the detector given is. When changing from high to low beam development levels. d. H. from warm to cold, they deliver a nega tive signal pulse. The level of the pulse is per proportional to the level of the radiation jump, d. H. to the beam lung difference.

Gemäß der Erfindung ist diese Eigenschaft, wie folgt, ge nutzt. Eine sonnenbeschienene Wiese hat ein mehr oder wenig zufälliges thermisches Muster. Die Pflanzen weisen nur gerin ge Temperaturunterschiede von wenigen Graden auf, da ihre Temperatur auch bei starker Sonnenbestrahlung kaum über etwa 20° Celsius steigt. Höhere Temperaturunterschiede treten je doch zwischen der Vegetation und unbewachsenen Stellen auf, die bei Sonnenbestrahlung Temperaturen von 40° bis 50° Celsi us annehmen können. Diese Stellen, wie beispielsweise Maul wurfshaufen, Mauselöcher, Stellen geringer Fruchtbarkeit u. ä., sind zufällig in Verteilung und Größe.According to the invention, this property is as follows uses. A sunlit meadow has more or less random thermal pattern. The plants only show little temperature differences of a few degrees because their Temperature barely above about even in strong sunlight 20 ° Celsius rises. Higher temperature differences ever occur but between the vegetation and uncovered areas, the temperatures of 40 ° to 50 ° Celsi when exposed to the sun can accept us. These places, such as Maul litter heap, mouse holes, places of low fertility u. Ä., are random in distribution and size.

Höhere Temperaturunterschiede bestehen auch zwischen der Ve getation und Tieren bzw. Gelegen. Während offen liegende (bebrütete) Eier eine Temperatur von etwa 36° bis 38° Celsius aufweisen, kann ein sonnenbeschienenes Federkleid oder Fell auch höhere Temperaturen annehmen. Tiere/Gelege sind zwar in der Verteilung im Gelände auch zufällig, ihre Größe aber ist innerhalb gewisser Grenzen bekannt. So haben beispielsweise ein zusammengerolltes Kitz einen Durchmesser von etwa 40 cm, ein Fasanengelege einen Durchmesser von etwa 15 cm bis 20 cm, usw.Higher temperature differences also exist between the Ve getation and animals. While exposed (incubated) eggs a temperature of about 36 ° to 38 ° Celsius can have a sunlit plumage or fur also accept higher temperatures. Animals / clutch are in distribution in the field is also random, but its size is known within certain limits. For example a rolled up fawn about 40 cm in diameter, a pheasant scrim with a diameter of about 15 cm to 20 cm, etc.

Beim Übergang von einer (kühlen) Wiese auf ein (warmes) Tier (Gelege) wird ein positiver Signalpuls bestimmter Höhe regi striert. Beim anschließenden Übergang vom (warmen) Tier auf die (unverändert kühle) Wiese wird ein negativer Signalpuls gleicher Amplitude registriert. Bei bekannter Geschwindigkeit des von einem landwirtschaftlichen Fahrzeug mitgeführten Sen sors ergibt sich die überstrichene Länge des Tierkörpers/Ge leges aus der Zeitdauer zwischen Anstieg und Abfall des Si gnals.When moving from a (cool) meadow to a (warm) animal (Clutch) a positive signal pulse of a certain height is regi strated. During the subsequent transition from the (warm) animal to the (unchanged cool) meadow becomes a negative signal pulse same amplitude registered. At a known speed the Sen carried by an agricultural vehicle sors the length of the carcass / Ge leges from the period between the rise and fall of the Si gnals.

Als Kriterien für die Detektion eines Tieres (Geleges) werden gemäß der Erfindung daher in einem ersten Schritt in Abhän gigkeit von der typischen Größe (Länge) der gesuchten Tier- /Gelegeart und der Geschwindigkeit des Trägerfahrzeugs Zeit fenster berechnet, in denen ein positiver und ein negativer Signalpuls, d. h. ein Impulsanstieg und -abfall aufeinander folgen müssen. Die Geschwindigkeit wird mittels Tachometer, Radargeschwindigkeitsmessern u. ä. gemessen und in einem Ver arbeitungsprozessor eingegeben.As criteria for the detection of an animal (clutch) according to the invention therefore in a first step in depend the typical size (length) of the animal / Type of clutch and the speed of the carrier vehicle time windows calculated in which a positive and a negative Signal pulse, d. H. an increase and decrease in impulses have to follow. The speed is measured using a speedometer, Radar speedometers u. Measured and in a ver work processor entered.

In einem zweiten Schritt wird das registrierte, d. h. ana log digital gewandelte und gespeicherte Sensorsignal nach Paaren positiver und negativer Signalpulse durchsucht, die innerhalb des Zeitfensters auftreten. In einem dritten Schritt werden bei identifizierten Signalpulspaaren Ampli tudenbeträge gebildet und verglichen. Sind die Höhen der Amplitudenbeträge in den Grenzen der Meßunsicherheit gleich, so wird in einem vierten Schritt ein akustischer und/oder op tischer Alarm ausgelöst. Unterscheiden sich jedoch die Ampli tuden um mehr als die Meßunsicherheit, wird kein Alarm ausge löst.In a second step, the registered, i.e. H. ana log digitally converted and stored sensor signal Pairs of positive and negative signal pulses searched, the occur within the time window. In a third Step are ampli with identified signal pulse pairs tuition amounts formed and compared. Are the heights of the Amplitude amounts within the limits of the measurement uncertainty are the same, in a fourth step, an acoustic and / or op table alarm triggered. However, the ampli differ If you worry about more than the measurement uncertainty, no alarm is triggered solves.

Bei einer analogen Verarbeitung anstelle einer Verarbeitung mit einem digitalen Verarbeitungsprozessor wird eine Analog schaltung verwendet, von der nach Auftreten eines Signalpul ses ein (der Größe der gesuchten Tier- oder Gelegeart ange paßtes) Zeitfenster gestartet wird; nach dessen Ablauf wird in einem zweiten gesetzten Zeitfenster der zweite Signalpuls erwartet. Liegt ein solcher Puls vor, so wird seine Amplitude mit der des ersten verglichen und bei Übereinstimmung (im Rahmen der Meßunsicherheit) Alarm ausgelöst.With analog processing instead of processing with a digital processing processor becomes an analog circuit used by the after the occurrence of a signal pulse ses (the size of the animal or clutch species sought suitable) time window is started; after its expiration in a second set time window the second signal pulse expected. If such a pulse is present, then its amplitude compared with that of the first and if they match (in Measurement uncertainty) Alarm triggered.

Für die vorstehend beschriebenen Detektionsverfahren mittels Zeitfenstern bzw. der Auswertung von Signalpaaren wird erfin dungsgemäß der verwendete Sensor mit einem rechteckigen Ge sichtsfeld ausgestattet, wodurch gewährleistet ist, daß die Gesichtsfeldform keinen Einfluß auf den zeitlichen Ablauf der Signale hat. (Anders als bei kreisförmigen oder elliptischen Gesichtsfeldern ist es bei einem rechteckigen gleichgültig, ob das Objekt im Zentrum oder am Rande des Gesichtfeldes liegt, da der zeitliche Signalverlauf davon nicht beeinflußt wird. For the detection methods described above using Time windows or the evaluation of signal pairs is invented In accordance with the sensor used with a rectangular Ge field of view, which ensures that the Visual field shape has no influence on the chronological course of the Has signals. (Different from circular or elliptical Visual fields it is indifferent to a rectangular one, whether the object in the center or on the edge of the visual field lies, since the temporal signal course is not influenced by it becomes.

Vorstehend ist die Zeitmeßmethode für Infrarotdetektoren be schrieben, die wechsellichtempfindlich sind. Es können jedoch auch gleichlichtempfindliche Detektoren verwendet werden, die ständig ein Signal liefern, das proportional zur empfangenen Bestrahlungsstärke ist. Wird eine Multisensoreinheit im Be trieb über eine kühle Wiese bewegt und trifft mit ihrem Ge sichtsfeld beispielsweise auf ein warmes Kitz oder eine wär mere Stelle in der Wiese, so bewirkt die dort herrschende hö here Infrarotstrahldichte einen Anstieg des Sensorsignals, das erst wieder abfällt, wenn der Sensor über das warme Tier/Gelege, oder die wärmere Stelle hinweg bewegt ist und wieder über den kühlen Wiesenboden kommt.Above is the time measurement method for infrared detectors wrote that are sensitive to changing light. However, it can even light-sensitive detectors are used, the constantly deliver a signal that is proportional to the received Irradiance is. If a multi-sensor unit in the Be drifted across a cool meadow and hits with her Ge field of view, for example on a warm fawn or a warm one More place in the meadow, so the prevailing high here infrared ray density an increase in the sensor signal, that only drops again when the sensor is over the warm one Animal / clutch, or the warmer place is moved and comes back over the cool meadow floor.

Die Signalverarbeitung und -analyse erfolgt auch hier ent sprechend, wie vorstehend beschrieben, mit dem Unterschied, daß bei dem zweiten Verarbeitungsschritt die Daten nach Paa ren Signalanstieg und -abfall durchsucht werden, die inner halb des Zeitfensters liegen.Signal processing and analysis is also carried out here speaking, as described above, with the difference that in the second processing step the data according to Paa Their signal rise and fall are searched, the inner are half of the time window.

Insbesondere werden mit dieser Einrichtung auch Fehlalarme vermieden, die aufgrund von Licht-Schattengrenzen, (die zu Temperaturunterschieden führen), sowie von Übergängen zu un bewachsenen Stellen, wie Wegen, Nachbaräckern, Flächen zum Wenden eines Schleppers, u. ä. ausgelöst werden können.In particular, false alarms are also generated with this device avoided due to light-shadow boundaries, (which too Temperature differences), and from transitions to un overgrown places, such as paths, neighboring fields, areas for Turning a tractor, u. Ä. Can be triggered.

Um mittels der vorstehend beschriebenen Verfahren Fundstel len, d. h. Tiere und Gelege vorzugsweise mit Eiern, zu detek tieren, werden die mittels der Infrarotstrahlungsensoren und der Mikrowellensensoren der verschiedenen Multisensoreinhei ten erfaßten Meßwerte einer solchen Fundstelle zusammen mit Positionsdaten der detektierten Fundstelle, welche mittels einer GPS-Einrichtung ermittelt worden sind, in Form einer geokartierten Karte abgespeichert. In order to find by means of the methods described above len, d. H. Animals and eggs, preferably with eggs, to be detected animals, which are by means of infrared radiation sensors and the microwave sensors of the various multi-sensor units th recorded measured values of such a site together with Position data of the detected site, which by means of a GPS device have been determined in the form of a geo-mapped map saved.

Ferner können gemäß der Erfindung die mittels der DGPS- (Differential Global Positioning System)Einrichtungen ermit telten Koordinaten einer detektierten und vom Benutzer bestä tigten Fundstelle jeweils automatisch zusammen mit Datum und Uhrzeit in einem entsprechend ausgelegten Speichermedium bei spielsweise eines Prozessors abgelegt werden. Gleichzeitig können interaktiv einzugebende Daten bezüglich Tier-/Gelege arten, meteorologischen Parametern, Angaben zur Art, Höhe und Beschaffenheit von Vegetation zur Archivierung an das Spei chermedium übergeben werden, so daß durch Verknüpfen der ein gegebenen Daten thematische Fundstellenkarten erstellt werden können.Furthermore, according to the invention, the DGPS (Differential Global Positioning System) facilities with coordinates of a detected and confirmed by the user found location automatically together with the date and Time in an appropriately designed storage medium for example, a processor. simultaneously can enter data relating to animal / clutch types, meteorological parameters, information on type, height and Nature of vegetation for archiving on the spit be transferred so that by linking the one given thematic location maps are given can.

Gemäß der Erfindung kann dieses Verfahren in analoger Weise auch angewendet werden bei Verwendung nur eines Mikrowellen sensors allein oder bei einer Kombination eines Mikrowellen sensors und eines Infrarot-Strahlungssensors oder auch bei Verwendung eines Infrarot-Strahlungssensors in Kombination mit einem Mikrowellensensor und/oder einer Videokamera. Fer ner können ein Mikrowellensensor und Videokamera gemäß der Erfindung nicht nur für sich allein sondern auch in Kombina tion miteinander oder beide gemeinsam zusammen mit dem Infra rotsensor benutzt werden.According to the invention, this method can be carried out in an analogous manner can also be used when using only one microwave sensors alone or with a combination of microwaves sensors and an infrared radiation sensor or at Use of an infrared radiation sensor in combination with a microwave sensor and / or a video camera. Fer ner can a microwave sensor and video camera according to the Invention not only for itself but also in Kombina tion with each other or both together with the infra red sensor can be used.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand einer bevorzugten Aus führungsform unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen im einzelnen erläutert. Es zeigenThe invention based on a preferred Aus management form with reference to the accompanying drawings explained in detail. Show it

Fig. 1 schematisch, zum Teil als Blockschaltbild, eine Ausfüh rungsform einer Einrichtung zur Durchführung des Ver fahrens, und Fig. 1 shows schematically, partly as a block diagram, an embodiment of a device for carrying out the method, and

Fig. 2 schematisch eine Ausführungsmöglichkeit eines in einer Multisensoreinheit vorgesehenen Mikrowellensensor. Fig. 2 shows schematically an embodiment of a microwave sensor provided in a multi-sensor unit.

In Fig. 1 ist schematisch zum Teil als Blockschaltbild eine Ausführungsform einer Einrichtung zur Durchführung der erfin dungsgemäßen Verfahrens dargestellt. An einer Tragkonstruktion 6 bzw. an einem von einer Person tragbaren Balken sind ei ne Anzahl von - beispielsweise in Fig. 1 vier - nach unten, d. h. zum Boden hin "schauende" Multisensoreinheiten MS ange bracht, die jeweils einen Infrarot-Strahlungssensor 1, einen Mikrowellensensor 3 und eine Videokameras 2 aufweisen. Die Gesichtsfelder der Sensoren jeder Multisensoreinheit MS sind durch gepunktet angedeutete Linien begrenzt.In Fig. 1, an embodiment of a device for performing the inventive method is shown schematically in part as a block diagram. On a support structure 6 or on a bar that can be carried by a person, there are a number of - for example in FIG. 1 four - downward, that is to say "looking" multisensor units MS, each having an infrared radiation sensor 1 , one Have microwave sensor 3 and a video camera 2 . The fields of view of the sensors of each multisensor unit MS are delimited by lines indicated by dots.

Mit 4 ist der Durchmesser bzw. der Abstand der von den Multi sensoreinheiten MS am Boden erfaßten, sich geringfügig über lappenden Flächen bezeichnet, welche an die Größe der gesuch ten Tier-/Gelegeart angepaßt sind. Die Montagehöhe 5 der ein zelnen Multisensoreinheiten MS ist größer als die Höhe der abgesuchten, in Fig. 1 nicht näher dargestellten Bodenvegeta tion, so daß die Multisensoreinheiten MS die Pflanzen nicht berühren. 4 with the diameter or the distance of the multi sensor units MS detected on the ground, slightly overlapping areas designated, which are adapted to the size of the animal / clutch species sought. The mounting height 5 of an individual multi-sensor units MS is greater than the height of the soil vegetation, not shown in FIG. 1, so that the multi-sensor units MS do not touch the plants.

Über Datenleitungen 8 sind die Multisensoreinheiten MS unter einander und mit einer Steuereinrichtung 9 verbunden, in wel cher die Signale/Daten aller Multisensoreinheiten MS zusam menlaufen und aufbereitet werden. Von der Steuereinrichtung 10 wird eine Signalanalyse durchgeführt und gegebenenfalls werden optische und akustische Alarmeinrichtungen 11 gesteu ert. Ferner schaltet die Steuereinheit 10 über einen Multi plexer 9 eines oder mehrere Signale der Videokameras 2 über entsprechende Videoleitungen 7 auf einen Bildschirm 12 einer in Fig. 1 nicht näher dargestellten landwirtschaftlichen Ma schine.The multisensor units MS are connected to one another and to a control device 9 via data lines 8 , in which the signals / data of all multisensor units MS converge and are processed. From the controller 10 a signal analysis is carried out and, optionally, optical and acoustic alarm devices 11 are ert gesteu. Further, the control unit 10 of a not shown in FIG. 1 switches on a multi-plexer 9 one or more signals of the video cameras 2 via corresponding video lines 7 to a screen 12 agricultural machine shown in more detail.

Im Bordrechner 12 oder alternativ im Steuergerät 10 wird die genaue Position aufgefundener Tiere/Gelege aus Daten berech net, die von einem DGPS-System geliefert werden. Das DGPS- System ist über einen DPGS-Empfänger 13, der über eine Emp fangsantenne 14 Daten des DPGS-Systems empfängt, mit dem Steuergerät 10 verbunden. Das Steuergerät 10 weist u. a. einen Sender auf, der über eine Sendeantenne 15 Daten zu einem in Fig. 1 nicht näher dargestellten Empfänger sendet, beispiels weise einem Rettungs-DGPS, was später noch im einzelnen be schrieben wird.In the on-board computer 12 or alternatively in the control unit 10 , the exact position of the animals / clutch found is calculated from data that are supplied by a DGPS system. The DGPS system is connected to the control unit 10 via a DPGS receiver 13 , which receives data from the DPGS system via an reception antenna 14 . The control unit 10 has, inter alia, a transmitter which transmits data via a transmitting antenna 15 to a receiver (not shown in more detail in FIG. 1), for example a rescue DGPS, which will be described in detail below.

Da, wie vorstehend ausgeführt und in Fig. 1 dargestellt Infra rot- und Mikrowellensensoren 1 bzw. 3 bzw. Videokameras 2 einzeln für sich oder in jeder möglichen Kombination mitein ander verwendet werden können, kann entsprechend flexibel auch die Konfiguration der übrigen Systemkomponenten den je weiligen Anforderungen angepaßt werden.Since, as explained above and shown in FIG. 1, infrared and microwave sensors 1 and 3 or video cameras 2 can be used individually or in any possible combination with one another, the configuration of the other system components can also be correspondingly flexible Requirements are adjusted.

In Fig. 2 ist schematisch ein einzelner Mikrowellensensor 3 dargestellt, mit welchem ein Beobachtungsfleck 30 erfaßt wird. Mit einem Pfeil 31 ist die Bewegungsrichtung des an der Tragkonstruktion 6 bzw. einem tragbaren Balken angebrachten Mikrowellensensors 3 angedeutet. Der ellipsenförmige Beobach tungsfleck 30 hat beispielsweise senkrecht zur Bewegungsrich tung eine Abmessung von 50 bis 60 cm und in Bewegungsrichtung von etwa 10 bis 20 cm. Vorzugsweise liegt die Montagehöhe 5 (siehe Fig. 1) in der Größenordnung von 80 cm. FIG. 2 schematically shows an individual microwave sensor 3 with which an observation spot 30 is detected. The direction of movement of the microwave sensor 3 attached to the support structure 6 or a portable bar is indicated by an arrow 31 . The elliptical observation spot 30 has, for example, a dimension of 50 to 60 cm perpendicular to the direction of movement and in the direction of movement of approximately 10 to 20 cm. The mounting height 5 (see FIG. 1) is preferably of the order of 80 cm.

Gemäß der Erfindung weist ein, vorzugsweise jeder Mikrowel lensensor 3 einer Multisensoreinheit MS eine integrierte Sen de- und Empfangseinheit auf und arbeitet nach dem Prinzip des Dopplerradars, d. h. er erkennt während er bewegt wird, ein ruhendes Tier aufgrund der durch die Differenzgeschwindigkeit zwischen dem bewegten Sensor 3 und dem ruhenden Tier beding ten Dopplerverschiebung; zusätzlich wird zur Detektion auch die sprunghafte Änderung des Rückstreuquerschnitts beim Über gang des Sensors von der Wiese auf den Körper eines Tiers/Ge leges mit Eiern genutzt. Gras (Vegetation) und Wiesenboden haben einen im Vergleich zum Körper eines Lebewesens geringen Wassergehalt; ein höherer Wassergehalt (eine höhere Wasser dichte) bewirkt jedoch einen höheren Rückstreuquerschnitt. Das führt dazu, daß von Tieren/Gelegen mit Eiern mehr Mikrowellenstrahlung zurückgestreut und vom Detektor empfangen wird als von der Vegetation und dem Wiesenboden.According to the invention, one, preferably each, microwave sensor 3 of a multi-sensor unit MS has an integrated transmitting and receiving unit and works according to the principle of the Doppler radar, ie it detects a resting animal while it is being moved due to the difference in speed between the moving sensor 3 and the Doppler shift caused by the resting animal; In addition, the sudden change in the backscatter cross-section is used for detection when the sensor is transferred from the meadow to the body of an animal / egg with eggs. Grass (vegetation) and meadow soil have a low water content compared to the body of a living being; however, a higher water content (a higher water density) results in a higher backscatter cross section. As a result, more microwave radiation is scattered back from animals / eggs with eggs and received by the detector than from the vegetation and the meadow floor.

Gemäß der Erfindung arbeitet ein solcher Mikrowellensensor 3 vorzugsweise im Bereich von 24 GHz, dem ISM- (Industry Science Medicine)Band, was den Vorteil hat, daß es ohne besondere funktechnische Genehmigung genutzt werden darf. Es sind je doch auch andere Frequenzbänder geeignet; der bzw. die Mikro wellensensoren 3 müssen dann jedoch entsprechend angepaßt und dimensioniert werden. Die mittlere Sendeleistung des Mikro wellensensors 3 beträgt etwa 5 mW und es kann im Puls- oder im cw-Betrieb gearbeitet werden; jedoch wird der cw-Betrieb bevorzugt, da er technisch weniger aufwendig ist. Der Sender des Mikrowellensensors 3 weist eine aktive integrierte Anten ne mit einem High Electron Mobility Transistor (HEMT), bzw. einem Heterostructure-Bipolar-Transistor (HBT) auf. Sein Emp fänger wird vorzugsweise als strahlungsgekoppelter Mischer mit einer Schottky-Diode ausgeführt. Alternativ kann bei ein geschränkter Empfindlichkeit die aktive integrierte Antenne im selbstschwingenden Mischbetrieb als Empfänger verwendet werden.According to the invention, such a microwave sensor 3 preferably operates in the range of 24 GHz, the ISM (Industry Science Medicine) band, which has the advantage that it can be used without special radio approval. However, other frequency bands are also suitable; the or the micro wave sensors 3 must then be adapted and dimensioned accordingly. The average transmission power of the micro wave sensor 3 is about 5 mW and it can be operated in pulse or cw mode; however, cw operation is preferred because it is technically less complex. The transmitter of the microwave sensor 3 has an active integrated antenna ne with a high electron mobility transistor (HEMT), or a heterostructure bipolar transistor (HBT). Its receiver is preferably designed as a radiation-coupled mixer with a Schottky diode. Alternatively, if the sensitivity is limited, the active integrated antenna can be used as a receiver in self-oscillating mixed operation.

Die Strahlformung der Antenne erfolgt beispielsweise mittels einer dielektrischen Linse und die Strahlform ist eine ellip tische Keule, die in der Ausrichtung derjenigen der anderen Sensoren entspricht und in der Größe den gesuchten Tieren/Ge legen angepaßt ist. Die Hauptstrahlrichtung der Antenne ist 30° bis 60° zur Senkrechten in Bewegungsrichtung des Sensors 3 geneigt, d. h. der Sensor "schaut voraus". Dadurch ist er reicht, daß der Intensitätsunterschied des von Tieren oder Gelegen im Vergleich zu dem vom Boden bzw. Bewuchs rückge streuten Dopplersignals deutlich höher ist und eine größere Zeitspanne zur Verfügung steht als bei einer Hauptstrahlrich tung parallel zur Senkrechten d. h. bei einer Blickrichtung genau senkrecht von oben zum Wiesenboden. Die Hauptstrahlrichtung kann jedoch auch auf andere Winkel eingestellt wer den.The beam shaping of the antenna is carried out, for example, by means of a dielectric lens and the beam shape is an elliptical lobe, which corresponds in orientation to that of the other sensors and is adapted in size to the animals / ge sought. The main beam direction of the antenna is inclined 30 ° to 60 ° to the vertical in the direction of movement of the sensor 3 , ie the sensor "looks ahead". As a result, it is sufficient that the difference in intensity of the Doppler signal scattered by animals or scrims compared to the back-scattered signal from the ground or vegetation is significantly higher and that a longer period of time is available than in the case of a main beam direction parallel to the vertical, ie at a viewing direction exactly perpendicular from up to the meadow floor. However, the main beam direction can also be set to other angles.

Grundsätzlich gilt, daß der Intensitätsunterschied des Rück streusignals zwischen Tieren/Gelegen und Boden/Bewuchs umso höher ist, je flacher der Beobachtungswinkel ist, d. h. je mehr sich die Strahlrichtung in Bewegungsrichtung an die Pa rallele zum Wiesenboden annähert; die Hauptstrahlrichtung ist auf die Höhe der abzusuchenden Vegetation abzustimmen und an die Montagehöhe der Multisensoreneinheiten anzupassen. Wird ein Mikrowellensensor 3 gemeinsam mit einem Infrarotsensor und/oder einer Videokamera 2 einer Multisensoreinheit verwen det, (wobei die beiden letzteren senkrecht von oben zum Wie senboden "hinunterblicken" müssen), so wird der Mikrowellen sensor 3 in Bewegungsrichtung so weit hinter dem/n anderen Sensor/en montiert, daß alle Sensoren zeitgleich dieselbe Fläche am Boden erfassen; d. h. Montagehöhe und Winkel der Hauptstrahlrichtung des Mikrowellensensors 3 müssen entspre chend berücksichtigt werden.Basically, the difference in intensity of the backscatter signal between animals / areas and soil / vegetation is higher, the flatter the observation angle is, ie the closer the beam direction in the direction of movement approaches the parallel to the meadow ground; the main beam direction must be matched to the height of the vegetation to be searched and adapted to the mounting height of the multi-sensor units. If a microwave sensor 3 is used together with an infrared sensor and / or a video camera 2 of a multisensor unit (the latter two having to "look down" vertically from above to the floor), the microwave sensor 3 is so far behind in the direction of movement other sensors installed so that all sensors simultaneously detect the same area on the floor; ie mounting height and angle of the main beam direction of the microwave sensor 3 must be taken into account accordingly.

Im Betrieb wird gerichtete Mikrowellenstrahlung auf den Beob achtungsfleck 30 (Fig. 2) am Boden gesendet, in Abhängigkeit vom Wassergehalt und Radarrückstreuquerschnitt des erfaßten Bodenflecks 30 dort teilweise absorbiert bzw. von dort teil weise zum Sensor 3 zurückgestreut, von diesem empfangen und registriert. Bei geringem Wassergehalt wird wenig Strahlung, bei hohem viel reflektiert. Durch die Neigung der Haupt strahlrichtung der Sende-/Empfangsantenne wird von flachem Boden und Bewuchs nur ein sehr geringer Teil des gesendeten Signals wieder zum Sensor zurückgestreut. Aufgrund der typi schen Oberflächenform von Tieren und Gelegen weisen diese im Gegensatz zum Boden und Bewuchs starke Rückstreuzentren in Richtung des Sensors auf, so daß ein wesentlich größerer Teil des gesendeten Signals zum Sensor zurückgestreut wird. Ähn lich starke Rückstreuzentren, wie Tiere und Gelege, weisen beispielsweise runde Steine auf, die jedoch aufgrund ihres geringen Wassergehalts praktisch keine Strahlung reflektieren und damit nur zu einem schwachen Dopplersignal im Empfänger führen. Zur Detektion von Lebewesen ist in einer dem Mikro wellensensor 2 nachgeordneten Auswerteelektronik ein Schwel lenwert für das rückgestreute, dopplerverschobene Mikrowel lensignal gesetzt, der geringfügig über dem Signal liegt, das von der Vegetation und dem Wiesenboden, einschließlich einem Erdhügel, beispielsweise Maulwurfs-Haufen und am boden lie genden Steinen, kommt.In operation, directed microwave radiation is sent to the observation spot 30 ( FIG. 2) on the ground, depending on the water content and radar backscatter cross section of the detected ground spot 30 , partially absorbed there or partially scattered back from there to the sensor 3 , received by it and registered. If the water content is low, little radiation is reflected, if it is high, much is reflected. Due to the inclination of the main beam direction of the transmitting / receiving antenna, only a very small part of the transmitted signal is scattered back to the sensor from flat ground and vegetation. Due to the typical surface shape of animals and clutches, in contrast to the soil and vegetation, they have strong backscatter centers in the direction of the sensor, so that a much larger part of the transmitted signal is scattered back to the sensor. Similar strong backscatter centers, such as animals and clutches, have round stones, for example, which, due to their low water content, reflect practically no radiation and therefore only lead to a weak Doppler signal in the receiver. For the detection of living beings in a subordinate to the micro wave sensor 2 evaluation electronics, a threshold value for the backscattered, Doppler-shifted microwave lens signal is set, which is slightly above the signal from the vegetation and the meadow ground, including a mound of earth, for example mole heap and am stones lying on the ground.

Wird dieser Schwellenwert von einem Rückstreusignal über schritten, so deutet dies auf einen höheren Wassergehalt hin, d. h. das Rückstreusignal muß von einem Tier stammen; es wird also ein akustischer und/oder optischer Alarm ausgelöst. So mit kann bei Bewegen des Sensors 3 über den Boden, der rela tive Verlauf des Wassergehalts in dem überstrichenen Bodenbe reich aufgenommen und analysiert werden. Durch die Neigung der Hauptstrahlungsrichtung bewirken aus dem Wiesenboden her ausragende Objekte, beispielsweise Tiere, Gelege, aber auch Erdhügel, z. B. in Form von Maulwurfshaufen, ein besonders ho hes dopplerverschobenes Rückstreusignal, das wiederum am höchsten für Objekte mit hohem Wassergehalt ist.If this threshold value is exceeded by a backscatter signal, this indicates a higher water content, ie the backscatter signal must come from an animal; an acoustic and / or visual alarm is therefore triggered. So with moving the sensor 3 over the floor, the rela tive course of the water content in the swept floor area can be recorded and analyzed. Due to the inclination of the main direction of radiation cause objects protruding from the meadow floor, for example animals, clutch, but also mounds of earth, e.g. B. in the form of moles, a particularly ho hes Doppler shifted backscatter signal, which in turn is the highest for objects with a high water content.

Zu Beginn eines Einsatzes muß die Einrichtung in einer Ein stellphase zunächst über Bereiche des Geländes geführt wer den, in denen sich keine Tiere oder Gelege befinden. Die da bei erhaltenen Rückstreusignale werden als Schwellenwert für die Detektion von Tieren und Gelegen verwendet.At the start of a mission, the facility must be in a one adjustment phase is initially carried out over areas of the site the one in which there are no animals or clutch. The one there when backscatter signals are received are used as a threshold for used the detection of animals and scrims.

Gemäß der Erfindung kann das auf zwei Arten geschehen:
According to the invention, this can be done in two ways:

1. The detection threshold value is set on the control unit 10 during an adjustment phase so that the threshold value et is higher than the backscatter signals that occur, so that there is no alarm. If the device is then passed over animals / clutches that produce a larger backscatter signal, the threshold value is exceeded and an alarm is triggered. The set threshold value and the backscatter signal are compared in a comparator. If the moisture conditions change in the searched area, for example if the floor is very damp or very dry, it may make sense to readjust and adjust the threshold value if necessary.
2. In control unit 10 , a "moving average" is determined automatically from the backscatter signals, from which the somewhat higher threshold value is derived; otherwise, the procedure is as described above. The advantages of this second variant are that the system automatically sets the "moving threshold", which relieves the user and no setting errors can occur, and that the threshold is automatically updated when the backscatter conditions of the underground change. On the one hand, this achieves an optimal detection probability and, on the other hand, false alarms are largely avoided.

Werden Infrarotsensoren 1 und Mikrowellensensoren 3 in Kombi nation verwendet, so wird erfindungsgemäß folgendes Detekti onsverfahren zusätzlich zu dem beschriebenen angewendet. Die Signale von beiden Sensoren 1 und 3 werden im Steuergerät 10 ortskorreliert auf Koinzidenz einer Schwellenwertüberschrei tung geprüft. Das heißt, es wird geprüft, ob für beide Senso ren 1,3 für denselben Beobachtungsfleck eine Überschreitung und ein Alarm vorliegt. In diesem Falle ist die Fehlalarm wahrscheinlichkeit besonders gering. Es ist auch möglich, diese Betriebsweise ausschließlich vorzunehmen.If infrared sensors 1 and microwave sensors 3 are used in combination, the following detection method according to the invention is used in addition to that described. The signals from both sensors 1 and 3 are checked in the control unit 10 in a location-correlated manner for the coincidence of a threshold value being exceeded. That is, it is checked whether there is an overrun and an alarm for both sensors 1 , 3 for the same observation spot . In this case, the probability of false alarms is particularly low. It is also possible to use this mode of operation exclusively.

Gemäß der Erfindung ist im allgemeinen in jeder Multisen soreinheit MS parallel zu jedem der Infrarotsensoren 1 und/oder Mikrowellensensoren 3 eine Videokamera 2, vorzugs weise eine Farb-Videokamera in vorzugsweise miniaturisierter Bauweise installiert. Als Kamera 2 kann gegebenenfalls auch eine Schwarz-Weiß-Kamera verwendet werden. Hierbei sind die Kamera 2 und die anderen Sensoren 1 und 3 so dimensioniert, montiert und zueinander justiert, daß sie jeweils denselben gleich großen Bodenflecken, beispielsweise den Flecken 30 in Fig. 2, zeitgleich erfassen (beobachten). Hierbei ist die Grö ße des Bodenflecks gemäß der Erfindung an die Größe der ge suchten Tier-/Gelegeart angepaßt, d. h. etwa so groß wie die se.According to the invention, a video camera 2 , preferably a color video camera of preferably miniaturized construction, is generally installed in each multisensor unit MS parallel to each of the infrared sensors 1 and / or microwave sensors 3 . If necessary, a black and white camera can also be used as camera 2 . Here, the camera 2 and the other sensors 1 and 3 are dimensioned, mounted and adjusted relative to one another such that they simultaneously detect (observe) the same floor spots of the same size, for example the spots 30 in FIG. 2. Here, the size of the soil patch according to the invention is adapted to the size of the animal / clutch species sought, ie approximately as large as that.

Die Videokamera 2 ist an der Tragkonstruktion 6 bzw. an dem tragbaren Balken so angebracht und ausgerichtet, daß sie un gehindert senkrecht oder angenähert senkrecht hinunter zum Boden "schaut". (Schräge Winkel sind nur unter der Vorausset zung zulässig, daß dadurch die direkte Sichtverbindung zum gesuchten Tier/Gelege nicht durch das Lager umgebende Vegeta tion, beispielsweise Gras, beeinträchtigt wird.) Zum Darstel len eines mittels der Videokamera aufgenommenen Bildes ist vorteilhafterweise ein im Blickfeld eines Bedie ners/Fahrzeugführers angebrachter Monitor, beispielsweise der Monitor 12, vorgesehen. Die Videoausgänge aller Kameras 2 sind über den Multiplexer 9 auf den gemeinsamen Monitor 12 geführt, auf dem während der Suchphase jeweils das Bild nur einer Kamera 2 einer der Multisensoreinheiten dargestellt wird.The video camera 2 is attached and aligned on the supporting structure 6 or on the portable beam in such a way that it "looks" unhindered vertically or approximately vertically down to the floor. (Oblique angles are only permissible under the condition that the direct line of sight to the animal / nest you are looking for is not impaired by the vegetation surrounding the camp, for example grass.) To display an image recorded by means of the video camera, there is advantageously a field of vision an operator / driver attached monitor, for example the monitor 12 , is provided. The video outputs of all cameras 2 are routed via the multiplexer 9 to the common monitor 12 , on which the image of only one camera 2 of one of the multi-sensor units is displayed during the search phase.

Im Falle eines - durch einen Infrarot- oder Mikrowellensensor 1 bzw. 3 oder auch durch beide ausgelösten - Alarms wird das aktuelle Bild der entsprechenden Kamera 2 während der damit beginnenden Alarmphase "eingefroren" und als Standbild auf dem Monitor 12 dargestellt. Sind mehrere Multisensoreinheiten MS parallel in Betrieb, wird während einer Alarmphase das ak tuelle Bild der Kamera "eingefroren", deren zugeordneter In frarot- und/oder Mikrowellensensor 1 bzw. 3 den Alarm ausge löst hat, und wird als Standbild auf dem Monitor 12 darge stellt, wobei die Auswahl über die Ansteuerung des Multiple xers 9 von dem Steuergerät 10 aus erfolgt. In the event of an alarm - triggered by an infrared or microwave sensor 1 or 3 or both - the current image of the corresponding camera 2 is "frozen" during the alarm phase that begins and is displayed as a still image on the monitor 12 . If several multi-sensor units MS are operating in parallel, the current image of the camera, whose associated infrared and / or microwave sensor 1 or 3 has triggered the alarm, is "frozen" during an alarm phase and is displayed as a still image on the monitor 12 provides, the selection is made via the control of the multiple xer 9 from the control unit 10 .

Geben mehr als eine Multisensoreinheit MS Alarm, werden wäh rend einer Alarmphase die zugehörigen "eingefrorenen" Bilder sequentiell und periodisch für jeweils einige Sekunden auf dem Monitor 12 angezeigt, wobei die jeweilige Nummer der durchnumerierten Multisensoreinheiten MS mit eingeblendet ist. Durch den Alarm, der in allen Fällen akustisch und/oder optisch angezeigt wird, wird der Nutzer, beispielsweise der Fahrer einer landwirtschaftlichen Maschine veranlaßt, das Fahrzeug anzuhalten und auf den Monitor 12 zu blicken.If more than one multi-sensor unit MS gives an alarm, the associated "frozen" images are displayed sequentially and periodically for a few seconds on the monitor 12 during an alarm phase, the respective number of the numbered multi-sensor units MS also being shown. The alarm, which is indicated acoustically and / or optically in all cases, causes the user, for example the driver of an agricultural machine, to stop the vehicle and to look at the monitor 12 .

Die Suchanordnung arbeitet in der Alarmphase bis zum Still stand des Fahrzeugs weiter. Damit ist es möglich, weitere Tiere/Gelege zu erfassen. Kommt es in der Alarm/Haltephase zu einer weiteren Detektion, so wird auch diese durch einen Alarm (akustisch/optisch) angezeigt und das dazugehörige Standbild im Wechsel mit dem/den bereits vorhandenen Stand bild/ern auf dem Monitor 12 zur Anzeige gebracht.The search arrangement continues in the alarm phase until the vehicle comes to a standstill. This makes it possible to record additional animals / clutch. If further detection occurs in the alarm / hold phase, this is also indicated by an alarm (acoustically / optically) and the associated still image is displayed on the monitor 12 in alternation with the still image (s) already present.

Der Monitor 12 ist vorzugsweise ein Farbmonitor, damit der Benutzer anhand des einzelnen Farbbilds schnell erkennen kann, ob tatsächlich ein Tier/Gelege den Alarm ausgelöst hat, um dann gegebenenfalls das Tier aus dem Gefahrenbereich brin gen, oder andere angemessene Maßnahmen zu ergreifen, bei spielsweise den Bereich um das Gelege von der Bearbei tung/Mahd auszunehmen.The monitor 12 is preferably a color monitor, so that the user can quickly recognize from the individual color image whether an animal / clutch has actually triggered the alarm, in order to then possibly bring the animal out of the danger zone, or to take other appropriate measures, for example to exclude the area around the clutch from processing / mowing.

Unabhängig davon, ob ein Alarm oder Fehlalarm vorliegt, wird vor der Weiterfahrt die Einrichtung von der Alarm- wieder in die Suchphase gebracht. Die Videokamera kann auch mit einem schnellen, digitalen Bildprozessor gekoppelt sein, der mit speziellen Analyse- und Mustererkennungsalgorithmen arbeitet, die wiederum auf die gesuchte Tier/Gelegeart zugeschnitten sind und die Bilder analysieren. Wird das gesuchte Tier/Gelege erkannt, wird ein - optischer und/oder akusti scher - Alarm ausgelöst, und falls gewünscht, auch per Standbild auf dem Monitor 12 zur Anzeige gebracht. In einer wei teren Ausführungsform wird/werden als Sensor/en nur Videoka mera/s 2 verwendet, deren Dimensionierung, Montage, Ausrich tung und Arbeitsweise in diesem Fall dieselben sind, wie vor stehend beschrieben.Regardless of whether there is an alarm or false alarm, the device is brought back from the alarm phase to the search phase before continuing. The video camera can also be coupled to a fast, digital image processor, which works with special analysis and pattern recognition algorithms, which in turn are tailored to the animal / clutch species sought and analyze the images. If the animal / clutch sought is recognized, an optical and / or acoustic alarm is triggered and, if desired, also displayed on the monitor 12 by a still image. In a further embodiment, only video cameras / s 2 are used as sensors, the dimensions, assembly, alignment and mode of operation of which are the same in this case as described above.

Alle vorstehend beschriebenen Ausführungsformen können mit einer Empfangs- und Auswerteeinheit eines Positionsmeßsy stems, beispielsweise GPS (Global Positioning System), oder des GLONASS (Global Navigation Satellite System) ergänzt wer den. Ein bevorzugtes Meßsystem ist das DGPS (Differential Global Positioning System), das eine Positionsbestimmung mit einer reproduzierbaren Ortsauflösung von einigen Zentimetern erlaubt. Hierbei sind Multisensoreinheit/en MS und DGPS über Schnittstellen mit einem Prozessor, beispielsweise dem Pro zessor 10, verknüpft, der ein beschreib- und lesbares Spei chermedium enthält. Im Falle eines Alarms erfaßt der Prozes sor 10 die ermittelten, aktuellen Koordinaten des DGPS- Empfängers 13, sowie auch die Nummer/n der Multisensorein heit/en. Ferner wird über eine Anzeigeeinheit, beispielsweise den Monitor 12, der Benutzer zur Bestätigung von Alarm/Fehl alarm an jeder alarmgebenden Multisensoreinheit MS aufgefor dert, beispielsweise durch Eingabe in eine geeignete Eingabe einheit, beispielsweise ein Keyboard.All of the above-described embodiments can be supplemented with a reception and evaluation unit of a position measuring system, for example GPS (Global Positioning System), or the GLONASS (Global Navigation Satellite System). A preferred measuring system is the DGPS (Differential Global Positioning System), which allows position determination with a reproducible spatial resolution of a few centimeters. Here, multisensor unit (s) MS and DGPS are linked via interfaces to a processor, for example the processor 10 , which contains a writable and readable storage medium. In the event of an alarm, the processor 10 detects the determined, current coordinates of the DGPS receiver 13 , as well as the number (s) of the multisensor units. Furthermore, via a display unit, for example the monitor 12 , the user is prompted to confirm alarm / false alarm at each alarm-generating multisensor unit MS, for example by input into a suitable input unit, for example a keyboard.

Im Falle eines Alarms "fragt" der Prozessor den Benutzer nach der Art des jeweils gefundenen Tiers/Geleges. Nach Eingabe und zusätzlicher Bestätigung errechnet der Prozessor 10 aus den DGPS-Daten, der zuvor abgespeicherten Position des DGPS- Empfängers 13 am Fahrzeug und der Position der alarmgebenden Multisensoreinheit/en MS am Fahrzeug die genauen Koordinaten der alarmgebenden Multisensoreinheit/en zum Zeitpunkt des Alarms und speichert diese zusammen mit Datum/Uhrzeit und der Information über die Art des Tiers/Geleges im Speichermedium. In the event of an alarm, the processor "asks" the user about the type of animal / clutch found. After input and additional confirmation, the processor 10 calculates from the DGPS data, the previously stored position of the DGPS receiver 13 on the vehicle and the position of the alarming multisensor unit / s MS on the vehicle the exact coordinates of the alarming multisensor unit / s at the time of the alarm and saves this together with the date / time and information about the type of animal / clutch in the storage medium.

Anschließend erfolgt vorzugsweise eine Langzeitspeicherung, sowie Ausgabe und Darstellung dieser Daten. Beispielsweise kann auf dem Monitor 12 eine Geländekarte dargestellt werden, auf der die Fundstellen lagerichtig, beispielsweise auch mit Datum, eingetragen sind und die Art des Tiers/Geleges durch geeignete Symbole und/oder Farben gekennzeichnet ist. Diese Karten können auch ausgedruckt werden.This is preferably followed by long-term storage and the output and display of this data. For example, a terrain map can be displayed on the monitor 12 , on which the sites are entered in the correct position, for example also with a date, and the type of animal / clutch is identified by suitable symbols and / or colors. These cards can also be printed out.

Speziell bei der Feldbearbeitung, bei welcher es, wie bei spielsweise beim Lohnbetrieb (aus Kostengründen), auf schnel le unterbrechungsfreie Durchführung ankommt, ist, wie vorste hend beschreiben, die an der Bearbeitungsmaschine vorgesehene Einrichtung mit einer DGPS-Einrichtung 13 ausgerüstet, was nachstehend als Detektions-DGPS bezeichnet ist; das Detekti ons-DGPS ist vorzugsweise mit dem Prozessor 10 und außerdem mit einem Sender geringer Reichweite (von einigen zehn bis einigen hundert Metern) verbunden. Die Detektionseinrichtung ist an der Bearbeitungsmaschine so montiert, daß sie nicht den gerade bearbeitenden Geländestreifen, sondern den näch sten absucht. Es wird also immer der nachfolgend zu bearbei tende Streifen "vorausschauend abgesucht.Especially in the field processing, in which, as in the case of contract work (for reasons of cost), fast uninterrupted implementation is important, as described above, the device provided on the processing machine is equipped with a DGPS device 13 , which is hereinafter referred to as Detection DGPS is designated; the detection DGPS is preferably connected to the processor 10 and also to a short range transmitter (from a few tens to a few hundred meters). The detection device is mounted on the processing machine in such a way that it does not search the terrain strip currently being processed, but the next one. The strip to be subsequently processed is therefore always "searched for in advance.

Gemäß der Erfindung hat ein Begleitobjekt, beispielsweise ein Begleitfahrzeug mit Begleitperson oder die Begleitperson selbst eine zweite DGPS-Einrichtung bzw. führt diese mit sich, die nachstehend als Rettungs-DGPS bezeichnet ist; das Rettungs-DGPS verfügt über einen Prozessor, eine graphische Anzeigeeinrichtung, beispielsweise ein LCD-Display, und eine Empfangseinrichtung, um vom Detektions-DGPS gesendete Signale zu empfangen.According to the invention has an accompanying object, for example a Support vehicle with accompanying person or the accompanying person owns or carries a second DGPS facility themselves, hereinafter referred to as rescue DGPS; the Rescue DGPS has a processor, a graphic Display device, for example an LCD display, and a Receiving device for signals sent by the detection DGPS to recieve.

Wird von einer Multisensoreinheit MS an der Bearbeitungsma schine eine Fundstelle detektiert und hat das Detektions-DGPS dessen Positionskoordinaten exakt bestimmt, so werden die Po sitionsdaten der Fundstelle mittels des Senders ausgesendet, von dem Rettungs-DGPS empfangen und in dessen Prozessor ge speichert.Is a multi-sensor unit MS on the Mach apparently detects a site and has the detection DGPS whose position coordinates are determined exactly, so the Po location data of the place of discovery transmitted by means of the transmitter, received by the rescue DGPS and ge in its processor stores.

Der Prozessor erfragt die aktuellen Positionskoordinaten des Rettungs-DGPS, speichert sie, vergleicht dann die Koordinaten der detektierten Fundstelle mit denjenigen der aktuellen Po sition des Rettungs-DGPS und erstellt daraus eine Information für den Benutzer (Begleitperson) des Rettungs-DGPS, wo die Fundstelle in Bezug auf den eigenen Standort zu finden ist. Diese Information kann eine graphischen Karte auf dem Display sein, auf welchem beispielsweise zusammen mit den Himmels richtungen die markierten Positionen des Benutzers des Ret tungs-DGPS und der Fundstelle angezeigt sind.The processor queries the current position coordinates of the Rescue DGPS, save it, then compare the coordinates the detected site with that of the current Po sition of the rescue DGPS and creates information from it for the user (companion) of the rescue DGPS, where the Find can be found in relation to your own location. This information can be displayed on a graphic map be on which, for example, together with the heavens directions the marked positions of the user of the ret tion DGPS and the locality are indicated.

Zusätzlich kann eine Angabe über die Entfernung zwischen Be nutzer und Fundstelle gemacht werden. Während sich der Benut zer auf die Fundstelle zu bewegt, wird diese Information lau fend aktualisiert, indem die aktuellen Koordinaten des Ret tungs-DGPS laufend bestimmt werden, mit den gespeicherten Po sitionskoordinaten der Fundstelle verglichen werden, und die neue Situation angezeigt wird. Das kann, wie bei GPS-Systemen bekannt, in regelmäßigen Zeitintervallen erfolgen.In addition, an indication of the distance between Be user and location are made. While the user Moving toward the site of discovery, this information becomes lukewarm fend updated by the current coordinates of the ret tion DGPS can be determined continuously with the stored Po position coordinates of the site are compared, and the new situation is displayed. As with GPS systems, this can be done known to take place at regular time intervals.

Dies kann aber auch mittels des Prozessors des Rettungs-DGPS in Abhängigkeit von der aktuellen Entfernung und dem vom Be nutzer zurückgelegten Weg erfolgen, beispielsweise alle 5 m bei Entfernungen über 30 m, alle 2 m bei Entfernungen über 10 m, jeden Meter bei Entfernungen über 4 m, alle 50 cm bei Ent fernungen unter 4 m, o. ä.. Auf diese Weise wird der Benutzer präzise und schnell zur Fundstelle geführt. Die Feldbearbei tung läuft dabei ohne Unterbrechung weiter, da der Streifen, in dem die Fundstelle liegt, noch nicht bearbeitet wird, son dern erst als nächster bearbeitet wird.However, this can also be done using the processor of the rescue DGPS depending on the current distance and that of the Be distance traveled, for example every 5 m for distances over 30 m, every 2 m for distances over 10 m, every meter at distances over 4 m, every 50 cm at Ent distances less than 4 m, or similar. In this way the user guided to the site precisely and quickly. The field work process continues without interruption, since the strip, in which the site is located, has not yet been processed, son which will only be processed next.

Werden mehrere Fundstellen gleichzeitig oder kurz nacheinan der gefunden, so wird mit jeder Fundstelle so, wie vorstehend beschrieben, verfahren, da das System eine Vielzahl von Mel dungen verarbeiten und speichern kann. Es wird angezeigt, wie viele Fundstellen festgestellt wurden und wo sie zu finden sind. Vorzugsweise erfolgt die Anzeige auf dem Display des Rettungs-DGP wieder in Form einer Karte, auf der neben der Position des Benutzers mehrere oder alle detektierten Fund stellen in der tatsächlichen Lage und Entfernung zueinander dargestellt sind. In der Praxis kann der Benutzer des Ret tungs-DGPS beispielsweise mit einem Geländewagen hinter der Bearbeitungsmaschine herfahren, um immer möglichst nahe am eventuellen Fundort zu sein.If several sites are found simultaneously or shortly after one another who found, so with each site as before described, since the system has a large number of mel processes and stores. It shows how Many sites have been found and where to find them are. The display is preferably carried out on the display of the Rescue DGP again in the form of a card on which next to the Position of the user several or all detected finds put in the actual location and distance from each other are shown. In practice, the user of the Ret tion DGPS, for example, with an off-road vehicle behind the Drive the processing machine in order to always be as close as possible to possible location.

Alternativ hierzu kann auch nur das Detektions-DGPS an der Bearbeitungsmaschine verwendet werden und bei vorausschauen der Detektion, indem die Multisensoreinheiten MS in den als nächsten zu mähenden (zu bearbeitenden) Streifen "schauen", die Position der detektierten Fundstellen speichern. Bei der tatsächlichen Bearbeitung des Streifens kann dann mit Hilfe der mittels des Detektions-DGPS laufend bestimmten aktuellen Position der Maschine deren Werkzeug rechtzeitig vor Errei chen der gespeicherten Position einer Fundstelle automatisch angehoben, also die Bearbeitung kurzfristig unterbrochen bzw. ausgesetzt werden. Ausreichend weit hinter der kritischen Po sition wird das Werkzeug wieder automatisch abgesenkt und die Bearbeitung geht weiter. Diese Betriebsart ist besonders in Schutzgebieten mit Bodenbrütern anzuwenden, da um diese Ge lege herum keine Bearbeitung erfolgen soll, da beispielsweise das Gras zu Schutz- und Deckungszwecken stehen bleiben soll. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung kann diese Betriebsweise auch bei Maschinen mit großen Arbeits breiten eingesetzt werden, wo wegen der großen Breite eine vollständige Vorausabsuche des nächsten Bearbeitungsstreifens einen sehr großen Aufwand erfordern würde. Werden beispiels weise ein Front- und ein Heckmähwerk in Kombination verwen det, so werden an beiden Mähwerken vorausschauende Multisen soreinheiten für den nächsten Streifen angebracht. Alternatively, only the detection DGPS on the Processing machine can be used and look ahead the detection by the multi-sensor units MS in the as "look" at the next strip to be mowed (processed), save the position of the detected sites. In the actual processing of the strip can then be done with the help the current current determined by means of the detection DGPS Position of the machine and its tools in good time before reaching Chen the saved position of a site automatically raised, i.e. processing temporarily interrupted or get abandoned. Sufficiently far behind the critical bottom the tool is automatically lowered again and the Processing continues. This mode of operation is particularly in Protected areas with ground breeders to apply, because around this Ge no processing should be done around, for example the grass should remain standing for protection and cover purposes. According to an advantageous development of the invention this mode of operation also for machines with large work wide can be used where a because of the large width complete advance search of the next processing strip would require a great deal of effort. For example wise use a front and a rear mower in combination detects so forward-looking multises on both mowers for the next strip.

Die Multisensoreinheiten am Frontmähwerk suchen den Streifen ab, der unmittelbar darauf vom Heckmähwerk bearbeitet wird. Bei Detektion einer Fundstelle und eines entsprechenden Alarms kann der Fahrer der Maschine nicht rechtzeitig anhal ten, da die Wegstrecke zwischen Frontsensoreinheit/en und Heckmähwerk zu schnell durchfahren wird. In einem solchen Fall wird automatisch verlangsamt (das Gas wird automatisch zurückgenommen) und/oder das Mähwerk angehoben; das bedeutet, die Bearbeitung wird kurzzeitig unterbrochen bzw. ausgesetzt. Nach Überfahren der Stelle wird das Mähwerk automatisch wie der abgesenkt.The multi-sensor units on the front mower are looking for the strip which is then processed by the rear mower immediately afterwards. Upon detection of a site and a corresponding one The driver of the machine cannot stop the alarm in time ten, since the distance between the front sensor unit (s) and Rear mower is driven through too quickly. In one Fall is automatically slowed down (the gas becomes automatic withdrawn) and / or the mower raised; that means, processing is briefly interrupted or suspended. After crossing the spot, the mower automatically becomes like the lowered.

Die Multisensoreinheiten am Heckmähwerk suchen den nächsten Streifen für das Frontmähwerk ab, der tatsächlich erst im nächsten Durchgang erfaßt wird. Die Positionen der von der Multisensoreinheiten am Heckmähwerk detektierten Fundstellen werden mittels des Detektions-DGPS bestimmt und gespeichert. Sie können dann entweder unter Verwendung des Rettungs-DGPS von einem zweiten Bearbeiter oder vom Fahrer der Maschine selbst aufgesucht werden, oder das Frontmähwerk wird recht zeitig, wie vorstehend bereits angegeben, vor Erreichen der Stelle automatisch angehoben und danach wieder abgesenkt, beispielsweise 4 bis 5 m davor und danach.The multi-sensor units on the rear mower are looking for the next one Strips for the front mower, which is actually only in next pass is detected. The positions of the of the Multi-sensor units found at the rear mower are determined and saved using the detection DGPS. You can then either use the rescue DGPS by a second processor or by the driver of the machine be visited yourself, or the front mower will be fine in good time, as already stated above, before reaching the Point automatically raised and then lowered again, for example 4 to 5 m before and after.

Die Umrechnung der registrierten Infrarotstrahlung (Bestrah lungsstärke) kann in Temperaturen mittels bekannter radiome trischer Kalibrierung der Sensoren erfolgen, wofür bekannte Verfahren und Strahlungsstandards (Schwarze Strahler) verwen det werden.The conversion of the registered infrared radiation (irradiated strength) can be measured in temperatures using known radiomas cal calibration of the sensors take place, for which known Use procedures and radiation standards (black emitters) be det.

Claims

1. A method for the detection of animals and / or nesting of breeders in their natural habitat, such as meadows and fields, by means of a number attached to an agricultural vehicle at approximately the same height and at the same distance from one another, oriented towards the ground and approximately the same examination area Detecting multisensor units (MS), each consisting of an IR radiation sensor ( 1 ), a microwave sensor ( 3 ) and / or a video camera ( 2 ), and by means of which
when the vehicle moves over a surface to be scanned in the three spectral ranges of visible, infrared and microwave radiation or in one of the three possible combinations of two of these three spectral ranges, radiation reflected or emitted with temporal and spatial coincidence is detected, and in one Subordinate electronics is processed simultaneously in time and space, whereby
A moving average is continuously formed from measurement signals from the IR and microwave sensors ( 1 , 3 ) of a multi-sensor unit (MS) in such a way that the measurement signals are averaged over adjustable time intervals corresponding to the distances traveled by the vehicle, each of the time intervals thus is chosen so that the distance corresponding to it is a multiple of the body length of an animal or the diameter of a scrim,
a somewhat larger moving threshold value is derived from the moving average value, which is constantly compared with the current measurement signal, and
an acoustic and / or visual alarm is triggered if the sliding threshold value is exceeded in the field of view of the multisensor unit (MS) when an object is detected that is warmer and / or wetter than the surface, and / or
a video image belonging to the corresponding measuring field and measuring time is displayed as a still image on a screen.

2. The method according to claim 1, characterized in that an acoustic and / or visual alarm is triggered when during the movement of the vehicle by means of a working on the principle of Doppler radar, attached to the vehicle microwave sensor ( 3 ) of a multi-sensor unit (MS) a resting animal or clutch with eggs

a) due to the resultant by the difference in speed between the moving sensor and the fixed object-giving Doppler shift and
b) by a sudden change in the backscatter cross section due to the high water density of the object compared to vegetation and meadows is recognized.

3. The method according to claim 1, characterized in that in the spatial and temporal coincidence of the corresponding animal / clutch by means of the IR sensor ( 1 ) of a multisensor unit (MS) detected, relative IR radiation difference and / or by means of the microwave sensor ( 3 ) the same multisensor unit detected, the microwave radiation corresponding to the moisture content, an acoustic and / or optical alarm is triggered, and / or a locally correlated video image is displayed on a monitor by means of the video camera ( 2 ) of this multisensor unit.

4. The method according to claim 1, characterized in that in the detected by means of the microwave sensor ( 3 ) of a multisensor unit, corresponding to an animal / scrim difference in backscattering behavior of microwave radiation in the swept terrain area, an acoustic and / or visual alarm is triggered, and / or a locally correlated video image is displayed on a monitor by means of the video camera ( 2 ) of a multisensor unit.

5. A method for mapping by means of the method according to any one of claims 1 to 4 sites, wherein the by means of the IR and microwave sensors ( 1 , 3 ) of the multi-sensor units (MS) detected measured values of a site together with by means of a DGPS device ( 13 ) determined position data of the detected site are saved in the respective terrain strip in the form of a geocoded map.

6. The method according to claim 5, characterized in that coordinates determined by DGPS of a detected and confirmed site are automatically stored together with the date and time in a writable and readable storage medium.
data to be entered interactively with regard to the animals / clutch, mereological parameters, information on the type, height and nature of vegation are transferred to the storage medium for archiving, and
by linking the entered data, thematic found maps are created.

7.Device for the detection of animals and / or nesting of ground breeders in their natural habitat with a number of multi-sensor units (MS) attached to an agricultural vehicle at approximately the same height and at the same distance from one another and oriented towards the ground on approximately the same ground spot. which each consist of an IR radiation sensor ( 1 ), a microwave sensor ( 3 ) and / or a video camera ( 2 ) with a control device ( 10 ) for controlling the IR radiation sensors ( 1 ) and the microwave sensors ( 3 ) of the multisensor units (MS) as well as optical and / or acoustic alarm devices ( 11 ), and / or for controlling the video cameras ( 3 ) of the multi-sensor units (MS) via a multiplexer ( 9 ) and with a visualization device ( 12 ) which can be acted upon via the multiplexer ( 9 ) ,

8. Device according to claim 7, characterized in that each microwave sensor ( 3 ) assigned, working in the range of 24 GHz transmitter has an average transmission power in the order of a few mW and an active integrated antenna with a high electron mobility transistor (HEMT) or a heterostructure bipolar transistor (HBT) and operates in pulse or cw mode,
that a receiver assigned to the microwave sensor ( 3 ) is designed as a radiation-coupled mixer with a Schottky diode, or the active integrated antenna is used as a receiver even in self-oscillating mixed operation,
the beam shaping of the antenna is carried out by means of a dielectric lens and the beam shape has an elliptical lobe, the orientation of which corresponds to the orientations of the other sensors and the size of the animals / clutches sought is adjusted, and
the main beam direction of the antenna is inclined at 30 ° to 60 ° to the vertical in the direction of movement of the microwave sensor ( 3 ).

9. Device according to one of claims 7 or 8, characterized in that a video camera ( 2 ) at least one Mul tisensoreinheit (MS) is coupled to a very fast digital image processor, which detects by means of pattern recognition and image analysis algorithms, whether a Animal / clutch is present in the picture, and in such a case an alarm device triggers an acoustic and / or visual alarm.

10. Device according to one of claims 7 to 9, characterized ge indicates that the facility is designed to: is portable by one or more people.

11. Device for mapping by means of the device according to claim 5 and / or 6 found sites of Tie ren / scrims, characterized in that in addition to a first, provided on the processing machine DGPS device ( 13 ) with multi-sensor units (MS), a processor and a transmitter is connected, a second DGPS device carried by an accompanying object is provided, which is connected to a processor, a graphic display device (display) and a receiving device for receiving signals sent by the first DGPS device is, when a site is detected by one or more multi-sensor units (MS) from the first DGPS device, the location coordinates of the site are exactly determined, sent via its transmitter to the receiving device of the second DGPS device, received there and stored in its processor become,
This processor queries and stores the current position data of the second DGPS device and then
compares the coordinates of the site with those of the actual position of the second DGPS facility and uses them to provide information regarding the site in relation to the current location of the second DGPS facility,
displays in a simple graphic map on the display of the second DGPS device in such a way that, in addition to the cardinal points, the positions of the second DGPS device and the location are marked, and if necessary additionally, while the second DGPS device is open the site is moved, makes a continuously updated information about the respective distance between the second DGPS facility and the site by comparing the current coordinates of the second DGPS facility with the stored location coordinates of the site at short intervals.