DE10012275C1

DE10012275C1 - Drawing device for bending edges of sheet metal, especially for making vehicle doors, uses drawing head coupled to robot movable in three dimensions

Info

Publication number: DE10012275C1
Application number: DE2000112275
Authority: DE
Inventors: Axel Schrade
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Ebz Se De
Priority date: 2000-03-14
Filing date: 2000-03-14
Publication date: 2001-11-22
Anticipated expiration: 2020-03-15

Abstract

The drawing head (2) is connected via a coupling (8) to a programmable robot (7) movable in three dimensions. The device comprises a drawing head and a folding bed (5). A flange (6) in the metal sheet (1) can be bent at right angles over at least part of its height, so that the flange and area of the sheet adjacent to it form half a T-shaped groove for receiving a rubber seal. The drawing head has a pair of jaws (2a), a bending device (3) for the metal sheet, and a counter-roll (4). An Independent claim is also included for a drawing method using this device, in which the robot is moved along the flange and the counter-roll is moved along the underside of the folding bed.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Herstellen von Ziehkanten an einem Blech gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 und ein Verfahren zum Herstellen von Ziehkanten gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 12.The invention relates to a device for manufacturing of drawing edges on a sheet according to the generic term of claim 1 and a method of making Drawing edges according to the preamble of claim 12.

Eine Vorrichtung, die prinzipiell einer Vorrichtung zum Herstellen von Ziehkanten entspricht, ist aus der DE 197 47 292 C1 bekannt.A device that is basically a device for the manufacture of drawing edges, is from the DE 197 47 292 C1 known.

Zum Herstellen von Ziehkanten an einem Blech, insbe sondere an Fahrzeugtüren, wird ein Flansch des Bleches zum Einhängen eines Dichtungsgummis an einem Teilbe reich seiner Höhe abgekantet. Prinzipiell werden die Ziehkanten ähnlich hergestellt wie herkömmliche Falze, mit denen beispielsweise Außenbleche einer Fahrzeugka rosserie mit entsprechend eingelegten Innenblechen verbunden werden. In üblicher Weise werden zum Her stellen von Ziehkanten bzw. Falzen formgebundene Falz werkzeuge eingesetzt. For producing drawing edges on a sheet, in particular Especially on vehicle doors, there is a flange of the sheet for hanging a rubber seal on a part beveled richly its height. In principle, the Drawing edges made similar to conventional folds, with which, for example, outer sheets of a vehicle Body with appropriately inserted inner panels get connected. In the usual way become Her make drawn edges or folds tools used.

Aus der Praxis sind außerdem Vorrichtungen zum Her stellen von Ziehkanten bekannt, bei denen ein Ziehkan tenkopf an einer Führungseinheit angeordnet ist, die sich entlang des mit dem Flansch versehenen Blechtei les erstreckt. Eine derartige Führungseinheit, in der der Ziehkantenkopf geführt wird, ist in der Herstel lung sehr aufwendig und muß exakt an den Verlauf des mit dem Flansch versehenen Bleches angepaßt werden. Somit führen selbst geringe Veränderungen an dem Blechteil dazu, daß eine neue Vorrichtung zum Falzen von Ziehkanten eingesetzt werden muß.Devices are also from practice make known from drawing edges, where a drawing channel tenkopf is arranged on a guide unit, the along the flanged sheet metal part les stretches. Such a management unit in which the leading edge head is in the manufacture lungs very complex and must match the course of the with the flange provided sheets. So even minor changes lead to that Sheet metal part that a new device for folding of drawing edges must be used.

In nachteilhafter Weise muß der Ziehkantenkopf darüber hinaus zweidimensional beweglich an der Führungsein heit angeordnet sein. Ein derartiger Aufbau des Zieh kantenkopfs ist sehr aufwendig und teuer. Darüber hin aus ist der Ziehkantenkopf aufgrund des aufwendigen Aufbaus sehr anfällig.The trailing edge head must disadvantageously over it also two-dimensionally movable on the leadership be arranged. Such a structure of the pull kantenkopfs is very complex and expensive. Beyond that is the drawing edge head due to the complex Construction very vulnerable.

Von Nachteil ist außerdem, daß der Ziehkantenkopf bzw. die Führungseinheit über ein Bewegungsmittel verfügen muß, das den Ziehkantenkopf mit einer möglichst exakt dosierten Geschwindigkeit entlang des Blechteiles ver fahren läßt.Another disadvantage is that the drawing edge head or the management unit has a means of movement must, the drawing edge head with as precise as possible dosed speed along the sheet metal part can drive.

Zum allgemeinen Stand der Technik wird noch auf die DE 85 17 513 U1 und die DE 27 34 999 A1 verwiesen.The general state of the art is still on DE 85 17 513 U1 and the DE 27 34 999 A1 referenced.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Her stellen von Ziehkanten, insbesondere an Fahrzeugtüren, zu schaffen, durch die die Nachteile des Standes der Technik gelöst werden und insbesondere ein schnelles, kostengünstiges und variables Herstellen von Ziehkan ten mit einer sehr hohen Maßgenauigkeit möglich ist.The present invention is therefore based on the object based on an apparatus and a method for manufacturing drawing edges, especially on vehicle doors, to create, through which the disadvantages of the prior art Technology and in particular a fast, inexpensive and variable manufacture of drawing channels ten with a very high dimensional accuracy is possible.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im kenn zeichnenden Teil von Anspruch 1 genannte Vorrichtung und das im kennzeichnenden Teil von Anspruch 12 be schriebene Verfahren gelöst.According to the invention, this task is characterized by the drawing part of claim 1 said device and be in the characterizing part of claim 12 written procedures solved.

Dadurch, daß der Ziehkantenkopf an einem dreidimensio nal beweglichen Roboterwerkzeug angeordnet ist, lassen sich inbesondere Kleinserien und Prototypen kostengün stig mit einer Ziehkante zum Einlegen eines Dichtungs gummis versehen, da kein spezielles individuell ange paßtes formgebundenes Werkzeug notwendig ist. Der Ziehkantenkopf kann somit für alle mit einer Ziehkante zu versehenden Bleche eingesetzt werden, ohne daß hierfür Änderungen an irgendeiner Komponente der Vor richtung vorgenommen werden müssen. Um verschiedene Konturen bzw. Bleche mit Ziehkanten versehen zu kön nen, muß lediglich das Programm des dreidimensional beweglichen Roboters entsprechend angepaßt werden.Because the drawing edge head on a three-dimensional nal movable robot tool is arranged, let especially small series and prototypes are inexpensive stig with a pulling edge for inserting a seal rubber, because there is no special individually attached suitable mold-based tool is necessary. The Scraper edge head can therefore be used for everyone with a scraper edge sheet metal to be provided without for this changes to any component of the previous direction must be made. To different To be able to provide contours or sheets with drawing edges NEN, only the three-dimensional program movable robot can be adjusted accordingly.

Eine Änderung des Programms erfordert im allgemeinen einen sehr geringen Zeitaufwand. Dabei kann die Bewe gung derart erfolgen, daß der Flansch in einem Ar beitsgang von der Ausgangslage in die vorgesehene End kontur gebracht werden kann.Changing the program generally requires a very small amount of time. The Bewe supply such that the flange in an ar step from the starting position to the intended end contour can be brought.

In Versuchen hat sich herausgestellt, daß sich mit der Anordnung des Ziehkantenkopfes an einem dreidimensio nalen Roboterwerkzeug sehr hohe Geschwindigkeiten bei gleichzeitig exakter Kontur der Ziehkanten erreichen lassen. Experiments have shown that the Arrangement of the drawing edge head on a three-dimensional nal robot tool at very high speeds at the same time achieve the exact contour of the drawing edges to let.

Dadurch, daß der Ziehkantenkopf keine zweidimensionale Bewegung ausführen muß, wie dies bei der Anordnung des Ziehkantenkopfes an einer Führungseinheit, beispiels weise einer Schiene, notwendig war, kann der Ziehkan tenkopf in kostengünstiger Weise wesentlich einfacher ausgebildet sein. Alle notwendigen Bewegungen werden in vorteilhafter Weise durch das dreidimensionale Ro boterwerkzeug durchgeführt.Because the drawing edge head is not a two-dimensional one Must perform movement, as is the case with the arrangement of the Drawing edge head on a guide unit, for example wise a rail, was necessary, the pull channel tenkopf much easier in a cost-effective manner be trained. All necessary movements will be made advantageously by the three-dimensional Ro messenger tool performed.

In vorteilhafter Weise kann zum Herstellen der Zieh kanten derselbe dreidimensionale Roboter verwendet werden, der auch zum Herstellen von Falzen verwendet wird. In einfacher Weise kann ein Wechsel von dem zum Falzen vorgesehenen Werkzeug zu dem Ziehkantenkopf durch eine Revolverwechseleinrichtung erfolgen. Somit läßt sich die bisher separate, zum Herstellen der Ziehkanten notwendige Station in der Fertigungsstraße einsparen bzw. mit der Falzarbeitsplatte zusammenfas sen. Dies führt zu einer erheblichen Kosten- und Platzersparnis. In vorteilhafter Weise ist es somit möglich, den kompletten Fensterrahmenbereich in einer Station herzustellen.Advantageously, can be used to manufacture the draw edges using the same three-dimensional robot be used for the production of folds becomes. In a simple way, a change from to Fold the intended tool to the trailing edge head done by a turret changer. Consequently can be the previously separate, for producing the Drawing edges necessary station in the production line save or combine with the folding worktop sen. This leads to a significant cost and Saving space. It is therefore advantageous possible to cover the entire window frame area in one Station.

Eine weitere erhebliche Kostenersparnis durch den Ein satz des Ziehkantenkopfes an einem dreidimensional beweglichen Roboter besteht darin, daß die gesamte bisher notwendige aufwendige und teure Führungseinheit und Antriebseinheit entfallen kann.Another significant cost saving through the one Set of the drawing edge head on a three-dimensional moving robot is that the whole Previously necessary, complex and expensive management unit and drive unit can be omitted.

Durch die verfahrensgemäße Anordnung des Ziehkanten kopfes an dem dreidimensional beweglichen Roboterwerk zeug läßt sich der Ziehkantenkopf entlang des Flan sches verfahren. Somit läßt sich der Flansch in beson ders vorteilhafter Weise, beispielsweise in der Hälfte seiner Höhe, zum Herstellen einer Ziehkante abkanten. Dies kann in Abhängigkeit der Steuerung des dreidimen sional beweglichen Roboterwerkzeuges auch in einem Arbeitsgang erfolgen. Durch die beliebige Wahl des Startpunktes, an dem der Ziehkantenkopf durch das dreidimensionale Roboterwerkzeug angesetzt wird, läßt sich das Verfahren des Ziehkantenkopfes in besonders vorteilhafter Weise durchführen. Durch die Gegenhal terrolle, die entlang einer auf der Unterseite des Falzbettes befindlichen Kontur verfahren wird, lassen sich in vorteilhafter Weise eventuell auftretende Bahnungenauigkeiten des Roboters bzw. der damit ver bundenen Teile ausgleichen, so daß eine vorteilhafte exakte Ziehkante entsteht. Durch die Gegenhalterrolle lassen sich außerdem besonders hohe Geschwindigkeiten realisieren. Darüber hinaus wird das Roboterwerkzeug durch die Gegenhalterrolle, wie sich in Versuchen her ausgestellt hat, wesentlich weniger belastet. Dadurch wird die Lebensdauer des Roboterwerkzeuges entschei dend erhöht.Due to the correct arrangement of the drawing edges head of the three-dimensionally movable robot plant The drawing edge head along the flange can be used as a tool process. Thus, the flange can be made in particular ders advantageously, for example in half bevel its height to create a trailing edge. This can depend on the control of the three dimes sional movable robot tool also in one Operation. By the arbitrary choice of the Starting point at which the drawing edge head through the three-dimensional robotic tool is set, lets the process of the drawing edge head in particular perform advantageously. Through the counter terrolle that runs along one on the bottom of the The contour of the folding bed any advantageously occurring Path inaccuracies of the robot or the ver compensate bound parts, so that an advantageous exact drawing edge is created. Through the counter-holding roller can also achieve particularly high speeds realize. In addition, the robot tool through the counter-holding roller, as can be seen in experiments issued, significantly less burdened. Thereby the lifespan of the robot tool will be decisive dend increased.

Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und aus dem nachfolgend anhand der Zeichnung prinzipmäßig be schriebenen Ausführungsbeispiel.Advantageous further developments and refinements of Invention result from the dependent claims and from which in principle be based on the drawing below written embodiment.

Es zeigt:It shows:

Fig. 1 einen Schnitt durch die erfindungsgemäße Vor richtung; Fig. 1 shows a section through the device according to the invention before;

Fig. 2 eine Ansicht des Abkantelementes von der Un terseite mit zwei Vorfalzflächen und einer Fertigfalzfläche; und Figure 2 is a view of the folding element from the bottom Un with two pre-folding surfaces and a finished folding surface. and

Fig. 3 einen Schnitt durch ein Falzglied nach der Linie III-III der Fig. 2. Fig. 3 a section through a Falzglied along the line III-III of FIG. 2.

Die Vorrichtung zum Herstellen von Ziehkanten an einem Blech 1 weist einen Ziehkantenkopf 2 mit einem Zieh kantenbacken 2a, einem Abkantelement 3 zum Abkanten des Bleches 1 und eine Gegenhalterrolle 4 auf.The device for producing drawing edges on a sheet 1 has a drawing edge head 2 with a drawing edge jaw 2 a, a folding element 3 for folding the sheet 1 and a counter-holding roller 4 .

Wie aus Fig. 1 ersichtlich, ist das mit der Ziehkante zu versehende Blech 1 auf einem Falzbett 5 aufgelegt. Das Blech 1 weist einen Flansch 6 auf, der in einem Teilbereich seiner Höhe, vorzugsweise in der Hälfte seiner Höhe, wenigstens annähernd rechtwinklig derart abgekantet wird, daß eine Ziehkante entsteht.As can be seen from FIG. 1, the sheet 1 to be provided with the drawing edge is placed on a folding bed 5 . The sheet metal 1 has a flange 6 which is bent at least approximately at right angles in a partial region of its height, preferably in half its height, in such a way that a drawing edge is formed.

Wie in Fig. 1 erkennbar, wird durch den Flansch 6, das abgekantete Ende des Flansches 6 und die Form des Ble ches 1 eine halbe T-Nut zur Aufnahme eines nicht dar gestellten Dichtungsgummis gebildet.As can be seen in Fig. 1, is formed by the flange 6 , the folded end of the flange 6 and the shape of the sheet metal 1 half a T-groove for receiving a rubber seal not shown.

Der Ziehkantenkopf 2 weist, wie aus Fig. 1 ersicht lich, im Vergleich mit den bisher bekannten Ziehkan tenköpfen, einen stark vereinfachten Aufbau auf. Die ser einfache Aufbau ist durch die Anordnung des Zieh kantenkopfes 2 an einem Roboterwerkzeug 7, das in Fig. 1 lediglich prinzipiell dargestellt ist, möglich.The Ziehkantenkopf 2 has, as can be seen from Fig. 1 Lich, compared to the previously known Ziehkan tenköpf, a much simplified structure. This simple construction is possible through the arrangement of the drawing edge head 2 on a robot tool 7 , which is only shown in principle in FIG. 1.

Das Roboterwerkzeug 7 ist dreidimensional beweglich und ermöglicht somit, daß der Ziehkantenkopf 2 exakt entlang des Flansches 6 des Bleches 1 verfahrbar ist.The robot tool 7 is three-dimensionally movable and thus enables the drawing edge head 2 to be moved exactly along the flange 6 of the sheet 1 .

Wie aus Fig. 1 ersichtlich, kann der Ziehkantenkopf 2 mittels einem Kupplungsglied 8 schwimmend an dem Roboterwerkzeug 7 gelagert sein. Durch die schwimmende Lagerung an oder durch das Kupplungsglied 8 lassen sich die Bahnungenauigkeiten des Roboters 7 bzw. ande rer Führungsteile in besonders vorteilhafter Weise korrigieren. Darüber hinaus wird die Lagerung der Ro boterhandachse entlastet.As can be seen from FIG. 1, the drawing edge head 2 can be floatingly supported on the robot tool 7 by means of a coupling member 8 . Due to the floating mounting on or by the coupling member 8 , the path inaccuracies of the robot 7 or other guide parts can be corrected in a particularly advantageous manner. In addition, the storage of the robot hand axis is relieved.

Von Vorteil ist es, wenn die Kontur des Falzbettes 5 an der von dem Blech 1 abgewandten Unterseite wenig stens in einem Teilbereich zur Führung der Gegenhal terrolle 4 an die Kontur des Bleches 1 im Bereich des Flansches 6 angepaßt ist.It is advantageous if the contour of the folding bed 5 on the underside facing away from the sheet 1 is least adapted in a partial area for guiding the counter roll 4 to the contour of the sheet 1 in the area of the flange 6 .

Durch eine derartige Ausgestaltung des Falzbettes 5 läßt sich die Gegenhalterrolle 4 in vorteilhafter Wei se als Führung verwenden. Dabei kann die Kontur des Falzbettes 5 an der von dem Flansch 6 abgewandten Un terseite exakt die Kontur des Bleches 1 im Bereich des Flansches 6 darstellen. Durch diese Zwangsführung wer den Bahnungenauigkeiten, beispielsweise des Roboter werkzeuges 7, korrigiert und die Lagerung der Roboter handachse entlastet. Darüber hinaus wird durch das Verfahren der Gegenhalterrolle 4 an der Kontur eine sehr hohe Maßgenauigkeit der Ziehkantengeometrie si chergestellt. Somit werden selbst schwierig abzukan tende Stellen mit einer sehr exakten Maßgenauigkeit gefertigt. Darüber hinaus läßt sich besonders exakt festlegen, in welcher Höhe der Flansch 6 abgekantet werden soll.With such a configuration of the folding bed 5 , the counter-holding roller 4 can advantageously be used as a guide. The contour of the folding bed 5 on the underside facing away from the flange 6 can exactly represent the contour of the sheet 1 in the region of the flange 6 . This positive guidance corrects the path inaccuracies, for example the robot tool 7 , and relieves the bearing on the robot's hand axis. In addition, a very high dimensional accuracy of the drawing edge geometry is ensured by the method of the counter-holding roller 4 on the contour. This means that even difficult-to-edge areas are manufactured with a very precise dimensional accuracy. In addition, the height at which the flange 6 is to be folded can be determined particularly precisely.

Zusätzlich zu der Zwangsführung durch die Gegenhalter rolle 4 kann durch die Gegenhalterrolle 4 auch ein Gegendruck zu dem aus dem Ziehkantenkopf 2 resultie renden Druck erzeugt bzw. der Druck kompensiert werden. Dadurch werden die einzelnen Komponenten wesent lich weniger belastet, so daß sich deren Lebensdauer, wie sich in Versuchen gezeigt hat, entscheidend er höht.In addition to the forced guidance through the anvil roll 4, a counter-pressure to the resultie from the pulling edge head 2 in power pressure can be generated by the counter-support roller 4 and the pressure to be compensated. As a result, the individual components are significantly less loaded, so that their lifespan, as has been shown in tests, increases significantly.

In einer alternativen Ausführungsform kann vorgesehen sein, daß die Gegenhalterrolle 4 als Antriebsrolle ausgebildet ist. Dadurch wird ein besonders vorteil hafter Vortrieb und eine gleichmäßige Bewegung er zielt.In an alternative embodiment it can be provided that the counter-holding roller 4 is designed as a drive roller. This is a particularly advantageous propulsion and smooth movement he aims.

In einer nicht dargestellten alternativen Ausgestal tung kann vorgesehen sein, daß die Gegenhalterrolle 4 an einem speziellen Aufnahmeglied angeordnet ist. Vor teilhaft kann es dabei sein, wenn die Gegenhalterrolle 4 nahezu vollständig in das Aufnahmglied einfahrbar ist. Hierzu kann das Aufnahmeglied beispielsweise als zylindrischer Hohlkörper ausgebildet und die Gegenhal terrolle 4 koaxial in dem Hohlkörper angeordnet sein. Durch das Ausfahren bzw. Einfahren der Gegenhalterrol le 4 aus dem Hohlkörper läßt sich die Gegenhalterrolle 4 individuell an die Gegebenheiten bzw. die Anforde rungen des abzukantenden Bleches 1 anpassen. Ein Ein fahren der Gegenhalterrolle 4 in den Hohlkörper kann beispielsweise aus Platzgründen vorteilhaft sein.In an alternative embodiment not shown, it can be provided that the counter-holding roller 4 is arranged on a special receiving member. Before it can be geous if the counter-holding roller 4 can be almost completely retracted into the receiving member. For this purpose, the receiving member can be formed, for example, as a cylindrical hollow body and the counter roller 4 can be arranged coaxially in the hollow body. By extending or retracting the Gegenhalterrol le 4 from the hollow body, the counter-holder roller 4 can be adapted individually to the circumstances or the requirements of the sheet metal 1 to be bent. Driving the counter-holding roller 4 into the hollow body can be advantageous, for example, for reasons of space.

Von Vorteil ist es, wenn der Abstand zwischen dem Ab kantelement 3 und der Gegenhalterrolle 4 variierbar ist. In einfacher Weise läßt sich dies dadurch errei chen, daß das Abkantelement 3 und die Gegenhalterrolle 4 zueinander verschiebbar an dem Ziehkantenkopf 2 an geordnet sind. Die Blechdicke des Bleches 1 bzw. die Höhe, in der der Flansch 6 abgekantet werden soll, kann somit in einfacher Weise berücksichtigt werden. It is advantageous if the distance between the edge element 3 and the counter-holding roller 4 can be varied. In a simple manner, this can be achieved by the fact that the folding element 3 and the counter-holding roller 4 are arranged to be displaceable relative to one another on the drawing edge head 2 . The sheet thickness of the sheet 1 or the height at which the flange 6 is to be folded can thus be taken into account in a simple manner.

Wie aus Fig. 1 ersichtlich, weist der Ziehkantenkopf 2 ein Stützrad 9 auf, das an einer seitlichen Stirnseite des Falzbettes 5 angeordnet ist. Durch das Stützrad 9 lassen sich sehr hohe Abkantgeschwindigkeiten reali sieren. Zusätzlich dazu können Bahnungenauigkeiten korrigiert werden und es läßt sich eine sehr hohe Pro zeßsicherheit realisieren.As can be seen from FIG. 1, the drawing edge head 2 has a support wheel 9 which is arranged on a lateral end face of the folding bed 5 . With the support wheel 9 , very high bending speeds can be achieved. In addition, path inaccuracies can be corrected and a very high level of process reliability can be achieved.

Wie aus Fig. 1 und Fig. 2 ersichtlich, weist das Ab kantelement 3 ein in Fig. 3 im Schnitt dargestelltes Abkantglied 10 auf. Das Abkantglied 10 ist an einer in Vorschubrichtung vorne liegenden Vorderkante 11 mit einer Kante 12 und einer daran angrenzenden Falzfläche 13 versehen.As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the edge element 3 from a 3 shown in section Abkantglied in Fig. 10. The folding member 10 is provided with an edge 12 and an adjacent folding surface 13 on a front edge 11 lying at the front in the feed direction.

Die Kante 12 ist, wie in Fig. 2 erkennbar, als Ab schrägung ausgebildet, die sich von der Vorderkante 11 zu einer Seitenkante 14 erstreckt. Durch die Ausbil dung der Kante 12 als Abschrägung läßt sich der Flansch 6 besonders materialschonend und widerstands arm abkanten.The edge 12 is, as can be seen in Fig. 2, formed as a bevel, which extends from the front edge 11 to a side edge 14 . By training the edge 12 as a bevel, the flange 6 can be folded particularly gently and with low resistance.

In Versuchen hat sich ergeben, daß ein Abkanten des Flansches 6 in besonders einfacher Weise möglich ist, wenn der Flansch 6 und die Kante 12 in einem nicht rechtwinklig zueinander stehenden Winkel angeordnet sind. Besonders vorteilhaft kann der Flansch 6 dabei abgekantet werden, wenn die Kante 12 und der Flansch 6 in einem Winkel von 45° zueinander stehen. Durch die Ausbildung der Kante 12 als Abschrägung, die sich von der Vorderkante 11 zu der Seitenkante 14 erstreckt, läßt sich diese Anforderung in besonders einfacher und kostengünstiger Weise erzielen. Experiments have shown that the flange 6 can be folded in a particularly simple manner if the flange 6 and the edge 12 are arranged at an angle which is not at right angles to one another. The flange 6 can be folded particularly advantageously if the edge 12 and the flange 6 are at an angle of 45 ° to one another. By designing the edge 12 as a bevel, which extends from the front edge 11 to the side edge 14 , this requirement can be achieved in a particularly simple and cost-effective manner.

Die Abschrägung ist, wie aus Fig. 2 ersichtlich, bo genförmig ausgebildet, wobei sich die bogenförmige Wölbung nach innen wölbt bzw. auf das Abkantelement 3 gerichtet ist. Durch diese Ausgestaltung läßt sich die Kante 12 in besonders exakter Weise entlang des Flan sches 6 führen bzw. der Flansch 6 wird mit einer be sonders hohen Maßgenauigkeit gefalzt.The bevel, as can be seen from FIG. 2, has a bo-shaped design, the arch-shaped curvature arching inwards or pointing towards the folding element 3 . By this configuration, the edge 12 can be guided in a particularly precise manner along the Flan ULTRASONIC 6 and the flange 6 is seamed with a Sonders be high dimensional accuracy.

Die Falzfläche 13 weist eine Vorfalzfläche 13a bzw. 13b und eine Fertigfalzfläche 13c auf. Durch die Vor falzfläche 13a bzw. 13b wird ein Vorkanten des Flan sches 6 erzielt. Durch die sogenannte Fertigfalzfläche 13c wird der Flansch 6 in seine Endposition gebracht. Die aus Richtung der Oberseite 15 des Abkantelementes 3 in Richtung auf die Unterseite 16 verlaufende Schrägfläche der Falzfläche 13 ist als Vorfalzfläche 13a bzw. 13b ausgebildet. Die Fertigfalzfläche 13c schließt sich dabei an dem von der Kante 12 abgewand ten Ende der Falzfläche 13 an die Vorfalzfläche 13a bzw. 13b als Horizontalfläche an. Somit kann der Flansch 6 in einem Arbeitsgang abgekantet werden.The folding surface 13 has a pre-folding surface 13 a or 13 b and a finished folding surface 13 c. By the pre-folded surface 13 a or 13 b, a leading edge of the flange 6's is achieved. The flange 6 is brought into its end position by the so-called finished folding surface 13 c. The inclined surface of the folding surface 13 extending from the top 15 of the folding element 3 in the direction of the underside 16 is designed as a pre-folding surface 13 a or 13 b. The finished folding surface 13 c joins the end of the folding surface 13 facing away from the edge 12 to the pre-folding surface 13 a or 13 b as a horizontal surface. The flange 6 can thus be folded in one operation.

Der Erfinder hat festgestellt, daß sich der Flansch 6 in besonders vorteilhafter Weise abkanten läßt, wenn sich die Vorfalzfläche 13a bzw. 13b in einem Winkel von 35° bis 55°, vorzugsweise 45°, von der Kante 12 zu der Fertigfalzfläche 13c erstreckt. Besonders vorteil haft ist es dabei, wenn die Vorfalzfläche 13a bzw. 13b, wie in Fig. 3 ersichtlich, eine Wölbung aufweist und die Wölbung von dem Abkantelement 3 weggerichtet ist.The inventor has found that the flange 6 can be folded in a particularly advantageous manner if the pre-folding surface 13 a or 13 b at an angle of 35 ° to 55 °, preferably 45 °, from the edge 12 to the finished folding surface 13 c extends. It is particularly advantageous if the pre-folding surface 13 a or 13 b, as can be seen in FIG. 3, has a curvature and the curvature is directed away from the folding element 3 .

Um den Flansch 6 abkanten zu können, wird das Abkantelement 3 durch das Roboterwerkzeug 7 entsprechend an dem Flansch 6 angesetzt und entlang des Flansches 6 verfahren. Durch die Vorfalzflächen 13a bzw. 13b wird der im allgemeinen rechtwinklig von dem Blech 1 auf stehende Flansch 6 vorgekantet. Durch den Verlauf der Vorfalzfläche 13a bzw. 13b, insbesondere durch den gewählten Winkel von 45° und die Wölbung, erfolgt das Vorkanten kontinuierlich und somit auf materialscho nende Weise.In order to be able to fold the flange 6 , the bending element 3 is correspondingly attached to the flange 6 by the robot tool 7 and moved along the flange 6 . Through the pre-folding surfaces 13 a and 13 b, the flange 6 , which is generally perpendicular to the sheet metal 1 , is pre-folded. Due to the course of the pre-folding surface 13 a or 13 b, in particular by the selected angle of 45 ° and the curvature, the pre-edging takes place continuously and thus in a material-saving manner.

Aufgrund des aus dem Roboterwerkzeug 7 resultierenden Vorschubes des Abkantgliedes 10 wird der durch die Vorfalzfläche 13a bzw. 13b vorgekantete Flansch 6 an die Fertigfalzfläche 13c herangeführt. Durch die als Horizontalfläche ausgebildete Fertigfalzfläche 13c wird der Flansch 6 in seine endgültige Lage gebracht bzw. fertig gefalzt. Somit läßt sich der Flansch 6 in einem Arbeitsgang in seine Endposition abkanten.Due to the advance of the folding member 10 resulting from the robot tool 7 , the flange 6 pre-folded by the pre-folding surface 13 a or 13 b is brought up to the finished folding surface 13 c. The flange 6 is formed as a c by the horizontal surface Fertigfalzfläche 13 into its final position or folded finished. Thus, the flange 6 can be folded into its end position in one operation.

Es hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, die Kante 12 und die Falzflächen 13 als separates an das Abkantelement 3 anbringbares Abkantglied 10 auszu bilden. Dadurch ist bei einem Verschleiß der Falzflä chen 13 oder der Kante 12 in einfacher Weise ein Aus wechseln möglich. Das im allgemeinen von einer Abnüt zung nicht betroffene Abkantelement 3 kann dabei wei terbenutzt werden. Selbstverständlich können die Kante 12 und die Falzflächen 13 auch ohne weiteres in dem Abkantelement 3 integriert sein.It has proven to be particularly advantageous to form the edge 12 and the fold surfaces 13 as a separate folding member 10 which can be attached to the folding element 3 . This makes it possible to easily switch off if the Falzflä surfaces 13 or the edge 12 wear. The folding element 3 , which is generally not affected by wear, can be used further. Of course, the edge 12 and the rebate surfaces 13 can also be easily integrated in the folding element 3 .

Zur Aufnahme des Abkantgliedes 10 weist das Abkantele ment 3, wie in Fig. 2 dargestellt, eine Aussparung 17 auf. Dabei kann das Abkantglied 10 in einfacher Weise mittels einem Befestigungsglied 18 in der Aussparung 17 fixiert werden.To accommodate the folding member 10 , the Abantele element 3 , as shown in Fig. 2, has a recess 17 . The folding member 10 can be fixed in a simple manner in the recess 17 by means of a fastening member 18 .

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung des Abkant gliedes 10 wird durch eine Ausbildung mit zwei Vor falzflächen 13a, 13b und einer Fertigfalzfläche 13c erzielt.A particularly advantageous embodiment of the folding member 10 is achieved by training with two before folding surfaces 13 a, 13 b and a finished folding surface 13 c.

In Versuchen hat sich herausgestellt, daß die Abnüt zung der Vorfalzflächen 13a bzw. 13b höher ist als die Abnutzung der Fertigfalzfläche 13c. Um einen besonders materialsparenden und kostengünstigen Einsatz erzielen zu können, hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, zwei Vorfalzflächen 13a bzw. 13b, die nach einem ent sprechenden Gebrauch gewechselt werden können, einzu setzen. Vorteilhaft ist es dabei, wenn das Abkantglied 10 symmetrisch zu der Fertigfalzfläche 13c eine zweite Vorfalzfläche 13b aufweist. In einfacher Weise kann das Abkantglied 10 somit durch das Lösen des Befesti gungsgliedes 18 um 180° gedreht werden. Dadurch wird die Vorfalzfläche 13b an die bisher von der Vorfalz fläche 13a eingenommene Stelle gesetzt und ersetzt diese somit. Die Fertigfalzfläche 13c kann dabei bei behalten werden.Experiments have shown that the wear of the pre-folding surfaces 13 a and 13 b is higher than the wear of the finished folding surface 13 c. In order to be able to achieve a particularly material-saving and inexpensive use, it has proven to be advantageous to use two pre-folding surfaces 13 a and 13 b, which can be changed after a corresponding use. It is advantageous if the Abkantglied has to Fertigfalzfläche 13 c a second Vorfalzfläche 13 b symmetrically 10th In a simple manner, the folding member 10 can thus be rotated by loosening the fastening member 18 by 180 °. As a result, the pre-folding surface 13 b is placed at the point previously occupied by the pre-folding surface 13 a and thus replaces it. The finished folding surface 13 c can be retained.

Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung können in be sonders vorteilhafter Weise auch Eckstellen mit einer sehr hohen Maßgenauigkeit abgekantet werden.By the device according to the invention can be in particularly advantageously also corner points with a very high dimensional accuracy.

Das Abkantglied 10 bzw. die Kante 12 und die Falzflä che 13 können in vorteilhafter Weise eine Titanbe schichtung aufweisen oder aus Keramik gebildet sein.The folding member 10 or the edge 12 and the surface 13 Falzflä can advantageously have a Titanbe coating or be made of ceramic.

Das Falzverfahren wird auf folgende Weise durchge führt:
Der mit dem Ziehkantenbacken 2a, dem Abkantglied 3, der Gegenhalterrolle 4 und dem Stützrad 9 versehene Ziehkantenkopf 2 wird an dem Roboterwerkzeug 7 ange ordnet. Durch eine entsprechende Steuerung des Ro boterwerkzeuges 7 wird das mit dem Abkantglied 10 ver sehene Abkantelement 3 an einer beliebigen Stelle des Flansches 6 angesetzt und entlang der Kontur des Flan sches 6 verfahren. Das Roboterwerkzeug 7 ist dabei derart programmiert, daß das Abkantglied 10 exakt die Kontur des abzukantenden Flansches 6 bzw. die Kontur des Bleches 1 nachfährt. Durch das Abkantglied 10 wird der Flansch 6 in einem Arbeitsgang von seiner Aus gangslage in seine Endposition gekantet. Ein besonders exaktes Verfahren des Ziehkantenkopfes 2 entlang des Flansches 6 wird durch die Gegenhalterrolle 4 erzielt. Dadurch, daß die Gegenhalterrolle 4 entlang der auf der Unterseite des Falzbettes 5 befindlichen Kontur verfahren wird, ist eine sehr hohe Maßgenauigkeit des abzukantenden Flansches 6 bzw. eine exakte Ziehkante sichergestellt. Eventuelle Bahnungenauigkeiten oder dergleichen, die aus dem Roboterwerkzeug 7 bzw. den daran angebrachten oder befestigten Teilen resultieren können, werden durch die Zwangsführung der Gegenhal terrolle 4 ausgeglichen.The folding process is carried out in the following way:
The provided with the Ziehkantenbacken 2 a, the folding member 3 , the counter-holding roller 4 and the support wheel 9 drawing edge head 2 is arranged on the robot tool 7 . By appropriate control of the ro robot tool 7 , the folding element 3 provided with the folding member 10 is placed at any point on the flange 6 and moved along the contour of the flange 6's . The robot tool 7 is programmed in such a way that the folding member 10 exactly follows the contour of the flange 6 to be bent or the contour of the sheet 1 . By the folding member 10 , the flange 6 is folded in one operation from its starting position in its end position. A particularly precise movement of the drawing edge head 2 along the flange 6 is achieved by the counter-holding roller 4 . The fact that the counter-holding roller 4 is moved along the contour located on the underside of the folding bed 5 ensures a very high dimensional accuracy of the flange 6 to be bent or an exact drawing edge. Any path inaccuracies or the like, which can result from the robot tool 7 or the parts attached or fastened thereon, are compensated for by the forced guidance of the counter roller 4 .

Claims

1.Device for producing drawing edges on a sheet metal, in particular on vehicle doors, with a drawing edge head and a folded bed, a flange of the sheet for hanging a sealing rubber on a portion of its height being at least approximately at right angles such that the flange and the at least approximately half a T-groove for receiving the sealing rubber can be formed on the flange-adjoining area of the sheet, the drawing edge head having a drawing edge jaw, a folding element for bending the sheet and a counter-holding roller, characterized in that the drawing edge head ( 2 ) means a coupling member ( 8 ) is arranged on a programmable three-dimensionally movable robot tool ( 7 ).

2. Device according to claim 1, characterized in that the contour of the folding bed ( 5 ) on the underside facing away from the sheet ( 1 ) at least in a partial area for guiding the counter-holding roller ( 4 ) to the contour of the sheet ( 1 ) in the area of Flan cal ( 6 ) is adapted.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the drawing edge head ( 2 ) has a support wheel ( 9 ) which is arranged on a lateral end face of the folding bed ( 5 ).

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the folding element ( 3 ) has a folding member ( 10 ) on a lying in the forward direction lying front edge ( 11 ) with an edge ( 12 ) and an adjacent Folded surface ( 13 ) is provided, and wherein the edge ( 12 ) is formed as a bevel, which extends from the front edge ( 11 ) to a side edge ( 14 ) and the fold surface ( 13 ) from the direction of the one to be edged the sheet ( 1 ) facing away from the top ( 15 ) extends in Rich a sheet metal facing the bottom ( 16 ).

5. The device according to claim 4, characterized in that the bevel extends at an angle of 35 ° to 55 °, preferably 45 °, from the front edge ( 11 ) to the side edge ( 14 ).

6. Device according to one of claims 4 or 5, characterized in that the folding surface ( 13 ) as at least one pre-folding surface ( 13 a, 13 b) and / or finished folding surface ( 13 c) is formed.

7. The device according to claim 6, characterized in that from the direction of the top ( 15 ) in the direction of the underside ( 16 ) extending inclined surface of the folded surface is formed as a pre-folded surface ( 13 a, 13 b).

8. Device according to one of claims 6 or 7, characterized in that the rabbet surface at the end facing away from the edge ( 12 ) has an end as a finished fold surface ( 13 c) ausgebil ended horizontal surface.

9. Device according to one of claims 6, 7 or 8, characterized in that the pre-folding surface ( 13 a, 13 b) at an angle of 35 ° to 55 °, preferably 45 °, from the edge ( 12 ) to the Finished fold surface ( 13 c) extends.

10. Device according to one of claims 6 to 9, characterized in that the pre-folding surface ( 13 a, 13 b) has a curvature, the curvature being directed towards the flange ( 6 ).

11. The device according to one of claims 7 to 10, characterized in that the folding member ( 10 ) has a mirror image of the Fer tigfalzfläche ( 13 c) has a second pre-folding surface ( 13 a, 13 b).

12. A method for producing drawing edges on a sheet metal, in particular on vehicle doors, with a drawing edge head and a folding bed, wherein a flange of the sheet metal for hanging a sealing rubber is bent at least approximately at a right angle in a portion of its height such that the flange and the at the flange, the area of the sheet metal borders at least approximately half a T-groove for accommodating the sealing rubber, the drawing edge head being provided with a drawing edge jaw, a folding element for folding the sheet metal and a counter-holding roller, characterized in that the three-dimensionally movable robot tool ( 7 ) arranged trailing edge head ( 2 ) by appropriate programming of the robot tool ( 7 ) at any point on the flange ( 6 ) and moved along the contour of the flange ( 6 ), the folding bed ( 5 ) has a contour on the underside along which the areas holder roll ( 4 ) is moved.