DE10009170A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs - Google Patents

Abstract

Vorgeschlagen wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs, abhängig von wenigstens Ist- und Sollgeschwindigkeit, wobei der Sollwert für die Fahrgeschwindigkeit (vSet) in einem engen Bereich um die von der Fahrgeschwindigkeitsanzeige angezeigte Geschwindigkeit (vAnz) liegt. Damit wird auf einfache Weise sichergestellt, daß die dem Fahrer angezeigte Geschwindigkeit auf die von ihm eingestellte Geschwindigkeit geregelt wird.

Description

Stand der Technik

Die vorliegende Erfindung geht von einem Verfahren gemäß An­ sprüchen 1 bis 7 sowie 11 und einer Vorrichtung gemäß An­ sprüchen 8 bis 10 zum Regeln der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs aus.

Verfahren und Vorrichtungen zur Regelung der Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung sind seit längerem unter der Be­ zeichnung "Tempomat" bekannt. Ebenfalls bekannt ist es, eine solche Vorrichtung durch einen Sensor zu ergänzen, der vor­ ausfahrende Fahrzeuge und gegebenenfalls in Fahrtrichtung befindliche Hindernisse erkennen kann. Dadurch kann die Vor­ richtung nicht nur eigene, d. h. fahrzeuginterne, sondern auch umgebende Verkehrsgrößen in die Regelung der Fahrzeug­ geschwindigkeit einbeziehen. Solche Vorrichtungen werden als adaptive oder dynamische Fahrgeschwindigkeitsregler, im Eng­ lischen als Adaptive Cruise Control (ACC) bezeichnet. Eine grundsätzliche Beschreibung einer solchen Vorrichtung ist beispielsweise in dem Aufsatz "Adaptive Cruise Controls - System Aspects and Development Trends" von Winner, Witte et al., veröffentlicht auf der SAE 96 vom 26. bis 29. Februar 1996 in Detroit (SAE-Paper No. 961010), enthalten.

Grundsätzlich kann ein Fahrer eines Fahrzeugs, das eine sol­ che ACC-Steuereinheit enthält, eine Wunschgeschwindigkeit vSet vorwählen. Ist die Straße im Bereich vor dem Fahrzeug frei von langsamer fahrenden Fahrzeugen und etwaigen Hinder­ nissen, regelt die ACC-Steuereinheit die Geschwindigkeit vFzg des Fahrzeugs auf diese eingestellte Wunschgeschwindig­ keit. Befinden sich jedoch langsamer fahrende Fahrzeuge im Kursbereich des geregelten Fahrzeugs, so paßt sich Letzteres der Geschwindigkeit dieser langsamer fahrenden Fahrzeuge an. Dabei wird ein ebenfalls einstellbarer Mindestabstand einge­ halten. In dichterem Verkehr kann es daher dazu kommen, daß die ACC-Steuereinheit über eine längere Zeit eine Geschwin­ digkeit vFzg einregelt, die niedriger ist, als die vom Fah­ rer ursprünglich gewählte Wunschgeschwindigkeit vSet. Aus diesem Grunde ist es bei einem solchen adaptiven Fahrge­ schwindigkeitsregler wünschenswert, dem Fahrer die von ihm eingestellte Wunschgeschwindigkeit vSet anzuzeigen.

Eine Möglichkeit, wie dies geschehen kann, ist in dem oben genannten Aufsatz beschrieben. In diesem Fall ist ein be­ kannter Tachometer im Bereich seiner Geschwindigkeitsskala, d. h. oberhalb oder unterhalb der einzelnen Skalenwerte mit zusätzlichen Leuchtdioden versehen, von denen jeweils eine die eingestellte Wunschgeschwindigkeit anzeigt. Die jeweils aktuell gefahrene Geschwindigkeit wird, wie allgemein be­ kannt, über eine Tachonadel angezeigt. Problematisch ist in diesem Zusammenhang, daß die von der Anzeigeeinheit bzw. konkret vom Tachometer angezeigte Geschwindigkeit vAnz in der Regel größer ist, als die tatsächlich gefahrene, momen­ tane Geschwindigkeit vFzg. Diese Abweichung deltaV wird als Tachovorlauf bezeichnet und ist nicht zuletzt aufgrund ge­ setzlicher Vorschriften systembedingt. Schwierigkeiten erge­ ben sich nun, wenn die Strecke vor einem geregelten Fahrzeug frei ist und das geregelte Fahrzeug somit die eingestellte Wunschgeschwindigkeit vEet fährt. Ist diese beispielsweise zu 100 km/h gewählt, wird das geregelte Fahrzeug - unter Vernachlässigung individueller Toleranzen - auch eine reale Geschwindigkeit vFzg von 100 km/h fahren. Angezeigt wird in diesem Fall jedoch, aufgrund des genannten Tachovorlaufs, eine Geschwindigkeit vAnz von beispielsweise 105 km/h. Gleichzeitig wird dem Fahrer jedoch auch angezeigt, daß sei­ ne eingestellte Wunschgeschwindigkeit 100 km/h beträgt. Die­ se Diskrepanz vermittelt dem Fahrer den Eindruck, daß sein Fahrzeug zu schnell fährt und daß möglicherweise die Ge­ schwindigkeitsregelung fehlerhaft arbeitet.

Aus der FR 2 447 286 A1 ist ebenfalls eine Anzeige bekannt, mittels der einem Fahrer eines Fahrzeugs, welches einen Fahrgeschwindigkeitsregler besitzt, eine eingestellte Wunschgeschwindigkeit anzeigbar ist. Auch hierbei sind zu diesem Zweck Leuchtdioden im Bereich der Skalenwerte eines Tachometers vorgesehen. Die Schrift enthält jedoch keinen Hinweis auf Maßnahmen, die darauf abzielen, einen Gleichlauf zwischen der Fahrgeschwindigkeitsanzeige und der Wunsch­ geschwindigkeitsanzeige zu erreichen.

Aus der DE 196 46 104 C1 ist eine Vorrichtung bekannt, bei der sowohl die Wunschgeschwindigkeit vSet als auch die vor­ laufbehaftete Fahrtgeschwindigkeit vAnz mittels einer Anzei­ geeinheit angezeigt werden. Dabei wird die Wunschgeschwin­ digkeit vSet derart verändert, daß ein annähernder Gleich­ lauf dieser beiden angezeigten Geschwindigkeiten erreicht wird. Dies geschieht, indem der angezeigten Wunsch­ geschwindigkeit vSet der Tachovorlauf deltaV abgezogen wird, bevor dieser neue Wert vSetNeu der Regelstrecke als Füh­ rungsgröße zugeführt wird. Als Regelgröße wird in dieser Lösung die tatsächlich gefahrene Geschwindigkeit vFzg verwen­ det.

Lösbar ist dieses Problem, indem der jeweilige Tachovorlauf deltaV berücksichtigt wird. Da jedoch der Tachovorlauf von Fahrzeug zu Fahrzeug und damit erst recht von Hersteller zu Hersteller unterschiedlich sein kann, erfordert dies einen hohen Applikationsaufwand bei der Einrichtung und Anpassung einer ACC-Steuereinheit an ein Fahrzeug.

Aufgabe, Lösung und Vorteile der Erfindung

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es dementsprechend, eine Vorrichtung anzugeben, bei der kein zusätzlicher Appli­ kationsaufwand erforderlich ist, der sich bei Anpassung ei­ ner ACC-Steuereinheit an hersteller- und/oder kraftfahrzeug­ spezifische Besonderheiten ergibt. Insbesondere soll auf ei­ ne universelle Art und Weise gewährleistet werden, daß eine in der ACC-Steuereinheit eingestellte Wunschgeschwindigkeit vSet in passender Abstimmung mit den individuellen Vorlauf­ eigenschaften einer Anzeigesteuereinheit angezeigt wird. Dies beinhaltet unter anderem, daß eine eingestellte Wunsch­ geschwindigkeit vSet und eine aktuell gefahrene Istgeschwin­ digkeit vFzg nahezu identisch angezeigt werden müssen, wenn sich das Fahrzeug im eingeregelten ACC-Betriebsmodus befin­ det und kein langsameres vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß auf den Fahrgeschwindigkeitsregler als Führungsgröße die Wunsch­ geschwindigkeit vSet und als Regelgröße die vorlaufbehaftete Geschwindigkeit vAnz gegeben wird. Dies hat zur Folge, daß im eingeregelten ACC-Betrieb, vSet und vAnz nahezu identisch angezeigt werden.

Die Berechnung der vorlaufbehafteten Geschwindigkeitsgröße vAnz findet bekanntermaßen im Anzeigesteuergerät statt, um diese sodann auf dem Anzeigemodul dem Fahrer zur Verfügung zu stellen.

Erfindungsgemäß wird die vom Anzeigesteuergerät berechnete Größe vAnz zusätzlich aus dem Anzeigegerät herausgeführt und dem Fahrgeschwindigkeitsregler, der insbesondere ein ACC- Regler sein kann, als Regelgröße zugeführt oder es wird in einer, zwischen Geschwindigkeitserfassung und Fahrgeschwin­ digkeitsregler wirkungsmäßig angebrachten Vorrichtung, aus der tatsächlich gefahrenen Geschwindigkeit vFzg die Ge­ schwindigkeit vAnz berechnet und dem Fahrgeschwindigkeits­ regler als Regelgröße zugeführt.

Beschreibung eines Ausführungsbeispiels

Nachfolgend werden zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand einer Zeichnung erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Ausfüh­ rungsbeispiels

Fig. 2 ein Blockschaltbild eines weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiels.

Fig. 1 zeigt eine Ausführungsform, wie aus der gemessenen tatsächlichen Geschwindigkeit die anzuzeigende Geschwindig­ keit ermittelt, verarbeitet und weitergeleitet wird. Die Führungsgröße vSet des Regelsystems wird über ein Bedienele­ ment 1 eingegeben und über einen Differenzbildner 2 einem Regler 3 zugeführt. Der Regler 3 gibt die Stellgröße an eine Steuerung der Antriebs- und Verzögerungseinrichtungen 4 weiter. Dieses kann in beliebiger Form, zum Beispiel als Momen­ tenanforderung, als Beschleunigungsanforderung oder als Bremsdruck- bzw. Drosselklappenwinkelanforderung erfolgen.

Eine Geschwindigkeitserfassung 5 bestimmt die momentan tat­ sächlich gefahrene Geschwindigkeit vFzg des Fahrzeugs und gibt diesen Wert an eine bekanntermaßen vorhandene Anzeige­ baugruppe 6 weiter. Diese Anzeigebaugruppe 6 besteht aus ei­ nem Anzeigesteuergerät 7 sowie einer Anzeige 8. Das Anzeige­ steuergerät 7 hat hierbei die Aufgabe, den Datenverkehr der Anzeigebaugruppe 6, die Steuerung der mechanischen und/oder elektronischen Anzeigen 8 sowie eventuelle Berechnungen für diverse anzuzeigende Werte zu verarbeiten. Hierbei wird aus der gemessenen tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit vFzg, unter Berücksichtigung der gesetzlich vorgeschriebenen Richtlinien für den Geschwindigkeitsanzeigevorlauf, die an­ zuzeigende Geschwindigkeit vAnz berechnet. Diese Größe vAnz wird sowohl zur Anzeige 8 übertragen um sie dem Fahrer mit­ zuteilen, als auch aus der Anzeigebaugruppe 6 herausgeführt und dem Differenzbildner 2 der Fahrgeschwindigkeitsregel­ strecke als Regelgröße zugeführt.

In dieser Anordnung können die Verbindungen, über die Infor­ mationen und Daten zwischen den einzelnen Funktionsblöcken übertragen werden, als Fahrzeugdatenbussystem, insbesondere auf Basis des CAN-Busses, in Form von Einzelverdrahtungen oder aber als Mischform aus beiden ausgeführt sein.

Gibt der Fahrer über das Bedienelement 1 eine Wunschge­ schwindigkeit von beispielsweise vSet = 100 km/h vor und es ist kein langsameres Fahrzeug im Kursbereich des geregelten Fahrzeugs, so versucht das Fahrzeug eine tatsächliche Ge­ schwindigkeit von vFzg = 100 km/h aufzubauen, die vorlaufbe­ dingt mit beispielsweise vAnz = 105 km/h angezeigt werden würde, für den Fall, daß als Regelgröße vFzg verwendet werden würde. Da erfindungsgemäß jedoch als Regelgröße vAnz auf den Differenzbildner gegeben wird, stellt sich ein stationärer Reglerzustand dann ein, wenn die Regelabweichung zu Null wird, d. h. wenn vAnz = vSet ist. Im erfindungsgemäßen Fall tritt dies ein, wenn die angezeigte, vorlaufbedingte Ge­ schwindigkeit vAnz die gewählte Wunschgeschwindigkeit vSet anzeigt. Damit wird ohne zusätzlichen fahrzeug- oder her­ stellerbedingten Applikationsaufwand, im Fall des stationä­ ren Reglerbetriebs, automatisch die angezeigte Geschwindig­ keit vAnz in etwa identisch mit der Wunschgeschwindigkeit vSet angezeigt.

Der Funktionsblock 10 stellt eine interne Überwachungsfunk­ tion dar. Diese befindet sich zweckmäßigerweise im Anzeige­ steuergerät 7, kann aber alternativ auch im ACC-Gerät oder einem anderen, mit dem CAN-Bus verbundenen Gerät unterge­ bracht sein.

Mittels dieser Überwachungsfunktion 10 wird die Eingangsgrö­ ße vFzg des Anzeigesteuergerätes erfaßt und mit der eben­ falls erfaßten Ausgangsgröße vAnz verglichen. Ist die Diffe­ renz zwischen den beiden Werten vFzg und vAnz über längere Zeit hinweg größer als ein vorgegebener Wert, so erfolgt ei­ ne Fehlermeldung und das System wird abgeschaltet. Dadurch kann eine unangemessene Fahrzeugbeschleunigung oder -verzö­ gerung aufgrund eines fehlerhaften vAnz-Wertes vermieden werden, was die Betriebssicherheit des ACC-Systems erhöht.

Fig. 2 zeigt eine ähnliche Ausführungsform des in Fig. 1 be­ schriebenen Verfahrens. Auch hier wird die Wunschgeschwin­ digkeit vSet mittels eines Bedienelementes 1 als Führungs­ größe einem Differenzbildner 2 zugeführt. Die im Differenz­ bildner 2 gebildete Regelabweichung wird auf einen Regler 3 gegeben, der eine Steuerung der Antriebs- und Verzögerungseinrichtungen 4 durch Übermittlung geeigneter Größen an­ spricht.

Eine Geschwindigkeitserfassung 5 stellt die tatsächlich ge­ fahrene Geschwindigkeit vFzg zur Verfügung. Diese Größe vFzg wird sowohl der Anzeigebaugruppe 6 als auch einer Nachbil­ dung des Tachovorlaufs 9 zugeführt. Diese Nachbildung des Tachovorlaufs 9 berechnet, wie das Anzeigesteuergerät 7, aus der tatsächlich gefahrenen Geschwindigkeit vFzg die ange­ zeigte Geschwindigkeit vAnz, mit dem Unterschied, daß der vom Anzeigesteuergerät 7 gebildete Wert vAnz der Anzeige 8 zugeführt wird und der von der Nachbildung des Tachovorlaufs 9 gebildete Wert vAnz als Regelgröße dem Differenzbildner 2 zugeführt wird. Die in Fig. 2 dargestellte Anordnung ist durch die zusätzlich vorhandene Nachbildung des Tachovor­ laufs 9 aufwendiger, hat jedoch gegenüber der Anordnung in Fig. 1 den Vorteil, daß die Werte für vAnz nicht von der An­ zeigebaugruppe 6 ausgegeben werden müssen.

Auch in dieser Anordnung nach Fig. 2 können die Verbindungen, über die Informationen und Daten zwischen den einzelnen Funktionsblöcken übertragen werden, als Fahrzeugdatenbussy­ stem, insbesondere auf Basis des CAN-Busses, in Form von Einzelverdrahtungen oder aber als Mischform aus beiden aus­ geführt sein.

Die Funktionsweise der Anordnung in Fig. 2 ist annähernd die gleiche wie die der Anordnung in Fig. 1. Der Fahrer gibt über das Bedienelement 1 die Wunschgeschwindigkeit vSet von bei­ spielsweise 100 km/h ein, die dem Fahrgeschwindigkeitsregler als Führungsgröße zugeführt wird. Die Geschwindigkeitserfas­ sung 5 stellt die tatsächlich gefahrene Geschwindigkeit vFzg bereit. Würde dieser Wert vFzg direkt auf den Differenzbild­ ner 2 gegeben werden, so würde das Fahrzeug im Falle daß sich kein langsameres Fahrzeug im Kursbereich des geregelten Fahrzeugs befindet, eine tatsächliche Geschwindigkeit von vFzg = 100 km/h aufbauen. Durch den gesetzlich vorgeschriebe­ nen Tachovorlauf wird in diesem Fall auf der Anzeige 8 eine höhere Geschwindigkeit von beispielsweise vAnz = 105 km/h an­ gezeigt, was dem Fahrer den Eindruck vermitteln würde, daß sein Fahrzeug zu schnell fährt und daß möglicherweise die Geschwindigkeitsregelung fehlerhaft funktioniert. Daher wird erfindungsgemäß eine Nachbildung des Tachovorlaufs 9 einge­ führt, die aus der tatsächlich gefahrenen Geschwindigkeit vFzg die anzuzeigende Geschwindigkeit vAnz bildet und dem Fahrgeschwindigkeitsregler als Regelgröße zuführt. In diesem Fall stellt sich ein stationärer Reglerzustand ein, wenn die Regelabweichung zu Null wird, d. h. wenn vSet = vAnz wird. Da­ mit wird gewährleistet, daß die angezeigte Geschwindigkeit vAnz und die Wunschgeschwindigkeit vSet etwa identisch ange­ zeigt werden und dennoch der gesetzlich vorgeschriebene Ta­ chovorlauf eingehalten wird, da die tatsächlich gefahrene Geschwindigkeit vFzg, die der Fahrgeschwindigkeitsregler einstellt, etwas geringer als die angezeigte Geschwindigkeit vAnz ist. Bei einer angezeigten Geschwindigkeit von bei­ spielsweise vAnz = 100 km/h beträgt die tatsächlich gefahrene Geschwindigkeit beispielsweise vFzg = 96 km/h.

Auch in der Anordnung nach Fig. 2 wird der vAnz-Wert durch einen Funktionsblock 10 überwacht. In diesem Ausführungsbei­ spiel ist die vAnz-Überwachungsfunktion 10 zweckmäßigerweise eine Teilfunktion der Nachbildung des Tachovorlaufs 9. Diese Überwachungsfunktion kann jedoch alternativ im ACC-Gerät oder in einem anderen, mit dem CAN-Bus verbundenen Gerät, untergebracht sein. Ähnlich wie in Fig. 1 wird die Eingangs­ größe vFzg der Nachbildung des Tachovorlaufs 9 erfaßt und mit der ebenfalls erfaßten Ausgangsgröße vAnz verglichen. Ist die Differenz zwischen den beiden Werten vFzg und vAnz über längere Zeit hinweg größer als ein vorgegebener Wert, so erfolgt eine Fehlermeldung an das ACC-System und das ACC- System wird abgeschaltet. Dadurch kann eine unangemessene Fahrzeugbeschleunigung oder -verzögerung aufgrund eines feh­ lerhaften vAnz-Wertes vermieden werden, was die Betriebssi­ cherheit des ACC-Systems erhöht.

Beide erfindungsgemäßen Anordnungen, sowohl nach Fig. 1 als auch nach Fig. 2, können als Vorrichtung, als Verfahren oder als Mischform aus Vorrichtung und Verfahren realisiert wer­ den. Eine dementsprechende Vorrichtung kann als Hardware in Form eines oder mehrerer Geräte ausgeführt sein. Ein dement­ sprechendes Verfahren kann als Software in Form eines oder mehrerer Programme bzw. als Teil eines oder mehrerer Pro­ gramme realisiert sein.

Vorteil der Erfindung ist folglich, daß bei stationärem Reg­ lerzustand keine Regelabweichung zwischen der Wunschge­ schwindigkeit vSet und der angezeigten Istgeschwindigkeit vAnz, die beide auf den Anzeigeinstrumenten angezeigt wer­ den, auftritt.

Des Weiteren kann man sich nach Ausführungsform in Fig. 1 weiterhin zunutze machen, daß die angezeigte Istgeschwindig­ keit vAnz, die ohnehin im Anzeigesteuergerät aus tatsächli­ cher Fahrzeuggeschwindigkeit vFzg und Tachovorlauf gebildet wird, wieder ausgegeben wird und vom Fahrgeschwindigkeits­ regler weiterverwendet wird.

In einer Ausführungsform nach Fig. 2 spart man sich die Aus­ gabe dieser angezeigten Geschwindigkeit vAnz, dafür muß man vAnz in einer Nachbildung des Tachovorlaufs aus vFzg bilden, bevor der nachgebildete Wert auf den Differenzbildner für die Regelabweichung gegeben wird.

Damit hat man ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung entwic­ kelt, womit eine Regelabweichung bei stationärem Reglerzu­ stand vermieden wird, ohne daß dabei ein hersteller- und/oder kraftfahrzeugspezifischer Applikationsaufwand ent­ steht.

Claims (11)

1. Verfahren zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs abhängig von wenigstens Ist- und Sollge­ schwindigkeit dadurch gekennzeichnet, daß die Regelgröße für den Fahrgeschwindigkeitsregler (Istwert) der von der Fahrge­ schwindigkeitsanzeige angezeigten Geschwindigkeit (vAnz) entspricht.

2. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß die Regelgröße vAnz im Anzeigesteuergerät gebildet wird und von dort an den Fahrgeschwindigkeitsregler weitergegeben wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß die Regelgröße vAnz mittels einer Nachbildung des Tachovor­ laufs (9) im Fahrtgeschwindigkeitssteuergerät gebildet wird und von dort an den Fahrtgeschwindigkeitsregler weitergege­ ben wird.

4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3 dadurch gekennzeich­ net, daß die Übertragung der Daten von und zum Fahrtge­ schwindigkeitsregelgerät mittels eines Fahrzeugdatenbussy­ stems, insbesondere auf der Basis des CAN-Busses, erfolgt.

5. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3 dadurch gekennzeich­ net, daß die Übertragung der Daten von und zur Anzeigebau­ gruppe mittels eines Fahrzeugdatenbussystems, insbesondere auf der Basis des CAN-Busses, erfolgt.

6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, daß die Wunschgeschwindigkeit vSet dem Anzeigesteuergerät (7) oder der Anzeige (8) zuführbar ist.

7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, gekennzeichnet durch seine Verwendung bei einem System zur Regelung des Abstandes zu in Fahrtrichtung befindlichen Ge­ genständen (adaptiver Fahrgeschwindigkeitsregler).

8. Vorrichtung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit ei­ nes Kraftfahrzeugs abhängig von wenigstens Ist- und Sollge­ schwindigkeit, vorzugsweise zur Durchführung eines Verfah­ rens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeich­ net, daß als Sollwert für die Fahrgeschwindigkeit (vSet) ein Wert in einem engen Bereich um die von der Fahrgeschwindig­ keitsanzeige angezeigte Geschwindigkeit (vAnz) Verwendung findet.

9. Vorrichtung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit ei­ nes Kraftfahrzeugs abhängig von wenigstens Ist- und Sollge­ schwindigkeit, vorzugsweise zur Durchführung eines Verfah­ rens nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch seine Verwendung bei einem System zur Regelung des Abstandes zu in Fahrtrich­ tung befindlichen Gegenständen (adaptiver Fahrgeschwindig­ keitsregler).

10. Anzeigeeinheit zum Anzeigen wenigstens der Fahrzeug­ geschwindigkeit abhängig von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal vFzg und mit einer Einrichtung zur Nachbildung des Tachovorlaufs, deren Ausgangssignal letztlich dem angezeig­ ten Signal entspricht dadurch gekennzeichnet, daß das Aus­ gangssignal der Einrichtung zum Nachbilden des Tachovorlaufs als Eingangssignal einem Fahrgeschwindigkeitsregler zur Ver­ fügung gestellt wird.

11. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 7 dadurch gekennzeichnet, daß eine Überwachungsfunktion, die zweckmäßigerweise im Anzeigesteuergerät 7 bzw. in der Nachbildung des Tachovorlaufs 9 untergebracht ist, sich aber auch in einem anderen Gerät befinden kann, das an den fahr­ zeuginternen CAN-Bus angeschlossen ist, die beiden Momentan­ werte von vFzg und vAnz überwacht und bei zu großer Abwei­ chung der beiden Werte voneinander über einen gewissen Zeit­ raum hinweg, eine Fehlermeldung veranlaßt und je nach Fall das ACC-System abgeschaltet wird.