DE10006958C2

DE10006958C2 - Procedure for diagnosing a double potentiometric encoder

Info

Publication number: DE10006958C2
Application number: DE2000106958
Authority: DE
Inventors: Andreas Hartmann; Christian Eberle
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Continental Automotive GmbH
Priority date: 2000-02-16
Filing date: 2000-02-16
Publication date: 2001-12-06
Anticipated expiration: 2020-02-17
Also published as: FR2805046B1; FR2805046A1; DE10006958A1

Abstract

Zur Diagnose eines doppelpotentiometrischen Gebers wird der Unterschied zwischen den beiden Ausgangssignalen ermittelt und bei einer Schwellwertüberschreitung des größeren Ausgangssignals ein Unterschiedsgrenzwert aus einem ersten, ansonsten aus einem zweiten Kennfeld entnommen. Beide Kennfelder liefern den Unterschiedsgrenzwert als Funktion des Ausgangssignals. Überschreitet der Unterschied den Unterschiedsgrenzwert, wird der Geber als defekt diagnostiziert.For the diagnosis of a double potentiometric encoder, the difference between the two output signals is determined and if the larger output signal exceeds the threshold value, a difference limit value is taken from a first, otherwise from a second, map. Both maps provide the difference limit as a function of the output signal. If the difference exceeds the difference limit, the encoder is diagnosed as defective.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Diagnose eines dop pelpotentiometrischen Gebers, der üblicherweise als Span nungsteiler beschaltet wird.The invention relates to a method for diagnosing a dop Pelotentiometric encoder, usually called Span voltage divider is connected.

In Steuerungs- und Regelanlagen werden viele verschiedenarti ge Geber verwendet, die physikalische Größen in elektrische Signale, vorzugsweise Spannungen umwandeln, die dann als Soll- oder Istwert in die Steuerungs- und Regelanlage einge geben werden. Bei der Erfüllung sicherheitsrelevanter Funkti onen wird von derartigen Gebern eine hohe Zuverlässigkeit ge fordert bzw. muß die Möglichkeit einer Funktionsüberprüfung gegeben sein. Dies gilt beispielsweise für den Pedalwertgeber einer elektronischen Gaspedalanlage einer Brennkraftmaschine in einem Kraftfahrzeug. Ein solcher Pedalwertgeber enthält üblicherweise ein Potentiometer, dessen Schleifer mit dem Gaspedal mechanisch gekoppelt ist. Das Potentiometer ist üb licherweise als Spannungsteiler beschaltet.Many different types are used in control and regulation systems ge encoder uses physical quantities in electrical Convert signals, preferably voltages, which then as Setpoint or actual value entered in the control system will give. When fulfilling safety-related functions Onen is of high reliability from such sensors demands or must the possibility of a functional check be given. This applies, for example, to the pedal encoder an electronic accelerator pedal system of an internal combustion engine in a motor vehicle. Such a pedal encoder contains usually a potentiometer, the grinder with the Accelerator pedal is mechanically coupled. The potentiometer is used connected as a voltage divider.

Wenn es sich bei einem solchen Geber um ein sicherheitsrele vantes Bauteil handelt, werden häufig zur Redundanz doppelpo tentiometrische Geber verwendet, bei denen zwei Potentiometer mit entsprechenden Schleifern parallel liegen und gleichzei tig vom Gaspedal betätigt werden.If such an encoder is a security rule vantes component is often double redundancy Tentiometric encoder used, where two potentiometers with parallel grinders and at the same time be operated by the accelerator pedal.

Aus der DE 196 42 174 A1 ist eine Schaltungsanordnung zur Er fassung der Position z. B. eines Fahrpedals eines Kraftfahr zeugs mittels mehrerer Sensoren, die als Doppelpotentiometer ausgebildet sind, bekannt. Zur Funktionsprüfung der Sensoren wird dorf auf eine Signalleitung zusätzlich ein periodisches Signal aufgeschaltet und mit einer Auswerteeinheit das Auf treten des periodischen Signals überprüft. Aus der DE 40 15 415 A1 ist eine Vorrichtung zur Erfassung eines ver änderlichen Betriebsparameters bekannt, bei der ebenfalls Po tentiometer auf Betriebssicherheit überprüft werden. Es wer den Signalgrößen, die von den Potentiometern herrühren, auf Basis der jeweils anderen mittels einen Normalzustand reprä sentierenden Kennlinie oder eines Kennfeldes bestimmt.From DE 196 42 174 A1 is a circuit arrangement for Er version of the position z. B. an accelerator pedal of a motor vehicle stuff by means of several sensors acting as double potentiometers are known. For functional testing of the sensors becomes a periodic on a signal line Signal applied and the open with an evaluation unit checked periodic signal occurs. From the DE 40 15 415 A1 is a device for detecting a ver changing operating parameters known, in which also Po tentiometers are checked for operational safety. It who the signal quantities resulting from the potentiometers Based on each other using a normal state characteristic curve or a map determined.

Eine mögliche Fehlerquelle eines derartigen Gebers ist der Übergangswiderstand zwischen der Widerstandsbahn und dem Schleifer. Er kann altersbedingt oder statistisch stark er höht sein, insbesondere an selten angefahrenen Schleiferposi tionen. Außerdem haben Bahnwendepunkte von kontaktbehafteten Potentiometern häufig Kontaktprobleme. Im Falle eines Pedal wertgebers ist dies beispielsweise die Leerlaufstellung oder die Vollgasstellung des Fahrpedals. A possible source of error for such an encoder is Contact resistance between the resistance track and the Grinder. He can be age-related or statistically strong be high, especially on seldom used grinder positions ions. Also have turning points from those with contact Potentiometers often have contact problems. In the case of a pedal this is, for example, the idle position or the accelerator pedal at full throttle.

Der erhöhte Übergangswiderstand äußert sich darin, daß von einem fehlerhaften Geber, der in Spannungsteileranordnung be schaltet ist, aufgrund des hochohmigen Übergangswiderstandes eine verfälschte Spannung ausgegeben wird.The increased contact resistance manifests itself in the fact that from a faulty encoder that be in voltage divider arrangement is switched, due to the high-resistance contact resistance a distorted voltage is output.

Solche Übergangswiderstände sind jedoch bei längeren Betrieb von potentiometrischen Gebern unvermeidbar, weshalb sie in gewissen Grenzen toleriert werden müssen. Dies erfolgt in der Regel dadurch, daß man eine relativ große Abweichung zwischen den redundanten Ausgangssignalen eines doppelpotentiometri schen Gebers zulassen muß. Damit wird allerdings die an und für sich wünschenswerte Redundanz eines doppelpotentiometri schen Gebers teilweise aufgehoben und eine entsprechende Feh lerdiagnose relativ unsensibel. Anderenfalls käme es zu häu figen Falschdiagnosen.Such contact resistances are, however, with longer operation of potentiometric sensors is unavoidable, which is why they are used in certain limits must be tolerated. This takes place in the Usually by making a relatively large difference between the redundant output signals of a double potentiometri must allow donor. With that, however, the and desirable redundancy of a double potentiometry donor partially canceled and a corresponding mistake ler diagnosis relatively insensitive. Otherwise it would be too common misdiagnoses.

Es ist somit Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfah ren zur Diagnose eines doppelpotentiometrischen Gebers an zugeben, das eine sensiblere Diagnose ermöglicht ohne zu Falschdiagnosen zu führen.It is therefore an object of the present invention to provide a method for the diagnosis of a double potentiometric encoder admit that allows a more sensitive diagnosis without admitting Make false diagnoses.

Diese Aufgabe wird durch die in Anspruch 1 gekennzeichnete Erfindung gelöst.This object is characterized by that in claim 1 Invention solved.

Das erfindungsgemäße Konzept gestaltet den zulässigen Unter schiedsgrenzwert, d. h. den maximalen Unterschied zwischen den beiden Ausgangssignalen dahingehend variabel, daß je nach La ge der Ausgangssignale Unterschiedsgrenzwerte aus verschiede nen sich unterscheidenden Kennfeldern gewonnen werden. Dazu erfolgt eine Auslesung beider Ausgangssignale und eine Be stimmung des Unterschieds zwischen den beiden Ausgangssigna len. Bleibt das größere der beiden Ausgangssignale, mithin auch das andere Ausgangssignal, unter einem Schwellwert, wird der zulässige Unterschiedsgrenzwert einem ersten Kennfeld entnommen, ansonsten einem zweiten Kennfeld. Beide Kennfelder enthalten den maximal zulässigen Unterschied als Funktion des Ausgangssignals, sind jedoch unterschiedlich bedatet, d. h. die abgebildeten Funktionen unterscheiden sich.The concept according to the invention forms the permissible sub arbitration threshold, d. H. the maximum difference between the two output signals to the extent that depending on La Differential limit values from various outputs different maps are obtained. To both output signals are read out and a loading the difference between the two output signals len. That leaves the larger of the two output signals the other output signal, too, below a threshold value the permissible difference limit in a first map taken, otherwise a second map. Both maps contain the maximum allowable difference as a function of Output signal, but are differently dated, i. H. the functions shown differ.

Um den Unterschied zwischen den beiden Ausgangssignalen zu ermitteln, kann man die Betragsdifferenz bilden oder ein re latives Verhältnis berechnen. Da auf das erste Kennfeld bei kleineren Ausgangssignalen zugegriffen wird, als auf das zweite Kennfeld, kann man das erste Kennfeld so auslegen, daß es deutlich kleinere Unterschiedsgrenzwerte liefert als das zweite. Es ist sogar möglich, mit dem ersten Kennfeld im we sentlichen die angegebenen Toleranzen für einen Geber abzu bilden, der keine hochohmigen Übergangswiderstände zeigt. Diese sind normalerweise vom Hersteller als sogenannte Le bensdauertoleranzen spezifiziert.To tell the difference between the two output signals determine the difference in amount or a re calculate latent ratio. Since on the first map smaller output signals are accessed than on the second map, you can interpret the first map so that it provides significantly smaller difference limits than that second. It is even possible with the first map in the we considerably the specified tolerances for an encoder form, which shows no high-resistance contact resistance. These are usually called Le by the manufacturer specified lifetime tolerances.

Da die Kennfelder den zulässigen Unterschiedsgrenzwert als Funktion eines Ausgangssignals enthalten, ergibt sich eine weitere Wahlmöglichkeit dahingehend, welches Ausgangssignal zum Gewinnen des Unterschiedsgrenzwertes aus dem Kennfeld he rangezogen wird. Besonders robust und dennoch sensibel wird das Verfahren, wenn bei einer Schwellwertunterschreitung das größere der beiden Ausgangssignale verwendet wird, um dem ersten Kennfeld den Unterschiedsgrenzwert zu entnehmen, bei einer Schwellwertüberschreitung aber das kleinere der beiden Ausgangssignale, um aus dem zweiten Kennfeld den Unter schiedsgrenzwert zu gewinnen. Im Bereich der Schwellwertun terschreitung erreicht man dabei eine höhere Robustheit des Ansprechverhaltens der Diagnose, d. h. Fehldiagnosen werden vermieden. Durch die Verwendung der kleineren Ausgangsspan nung beim Zugriff auf das zweite Kennfeld erreicht man ein sensibles Ansprechverhalten. Zugleich wird eine mögliche Hochohmigkeit eines Potentiometersignals durch den stark ver größerten Unterschiedsgrenzwert des zweiten Kennfeldes tole riert.Since the maps show the permissible difference limit as Contain function of an output signal results in a further choice as to what output signal to obtain the difference limit from the map he is drawn. It becomes particularly robust and yet sensitive the procedure if the larger of the two output signals is used to control the to take the difference limit value in the first map, at a threshold exceeded, but the smaller of the two Output signals to get the sub from the second map to win the arbitration limit. In the area of the threshold values If this is exceeded, the robustness of the Diagnostic response, i. H. Be misdiagnosed avoided. By using the smaller output chip access to the second map is reached sensitive response. At the same time, a possible High impedance of a potentiometer signal due to the strongly ver Largest difference limit of the second map tole riert.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of subclaims.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnung in Ausführungsbeispielen näher erläutert. In der Zeichnung zeigt:The invention is described below with reference to the Drawing explained in more detail in exemplary embodiments. In the Drawing shows:

Fig. 1 die Charakteristik zweier Schleiferbahnen eines dop pelpotentiometrischen Gebers, Fig. 1 shows the characteristics of two wiper tracks of a dop pelpotentiometrischen encoder,

Fig. 2 ein Beispiel für die Bedatung des zweiten Kennfeldes, Fig. 2 shows an example for the parameterization of the second characteristic diagram,

Fig. 3 ein Beispiel für die Bedatung des ersten Kennfeldes und Fig. 3 shows an example of the information on the first map and

Fig. 4 ein Flußdiagramm eines beispielhaften Verfahrensablau fes. Fig. 4 is a flowchart of an exemplary procedural fes.

Im folgenden wird ein Verfahren zur Diagnose eines doppelpo tentiometrischen Gebers am Beispiel eines Fahrpedals erläu tert. Natürlich können doppelpotentiometrische Geber aber auch vielfältig anderweitig eingesetzt werden.The following is a procedure for diagnosing a double po tentiometric sensor using the example of an accelerator pedal tert. Of course, double potentiometric sensors can can also be used in a variety of other ways.

Ein potentiometrischer Geber besteht üblicherweise aus einer Widerstandsbahn und einem Schleifer, der mechanisch fest mit dem Fahrpedal verbunden ist. Die Widerstandsbahn ist an den positiven Pol und an den negativen Pol einer Versorgungsspan nung angeschlossen. Der Schleifer ist weiter mit einem Vor schaltwiderstand verbunden, der andererseits mit einem ausle senden Element, beispielsweise einem Mikrocontroller, Verbin dung hat. Bei einem doppelpotentiometrischen Geber sind zwei Schleifer wie beschrieben beschaltet und mit dem Fahrpedal verbunden und bewegen sich gleichsinnig auf ihren Wider standsbahnen. Durch die starre Kopplung der Schleifer an das Fahrpedal ist die Position der beiden Schleifer zuein ander unverrückbar. Über die Abgriffe an den Vorschaltwider ständen werden von den Schleifern Spannungen abgenommen, die die jeweilige Stellung des Fahrpedals widerspiegeln. Dabei ist hier der Zusammenhang der über die Schleifer wiedergegebenen Spannung zumindest in einem weiten Bereich linear. Es sind auch nichtlineare Spannungsverläufte möglich. Das Aus gangssignal ergibt sich somit direkt aus der Position der Schleifer auf ihren Widerstandsbahnen aufgrund der jeweils von Schleifer und Widerstandsbahn sowie Vorschaltwiderstand gebildeten Spannungsteiler.A potentiometric encoder usually consists of one Resistance track and a grinder that is mechanically fixed with the accelerator pedal is connected. The resistance track is on the positive pole and to the negative pole of a supply chip connected. The grinder is on with a forward switching resistance connected, which on the other hand with a le send element, such as a microcontroller, conn manure. With a double potentiometric encoder there are two Grinder wired as described and with the accelerator pedal connected and move in the same direction on their counter railways. Due to the rigid coupling of the grinders the position of the two grinders is at the accelerator pedal other immovable. Via the taps on the ballast resistor tensions are removed from the grinders reflect the respective position of the accelerator pedal. there here is the relationship of those reproduced via the grinder Voltage linear at least in a wide range. It non-linear voltage profiles are also possible. The end output signal thus results directly from the position of the Grinders on their resistance tracks due to each of grinder and resistance track as well as ballast resistor formed voltage divider.

Durch unterschiedliche Gestaltung, beispielsweise Wicklungs dichte der einzelnen Widerstandsbahnen kann man die Charakte ristiken bzw. Kennlinien der einzelnen Potentiometer des dop pelpotentiometrischen Gebers unterschiedlich gestalten. Ein solches Beispiel ist in Fig. 1 dargestellt, in der die Aus gangsspannung U als Funktion des Weges s aufgetragen ist. Hier unterscheiden sich die Charakteristika 1 und 2 der bei den Potentiometer eines doppelpotentiometrischen Gebers in ihrer Steigung.The characteristics or characteristics of the individual potentiometers of the double potentiometric encoder can be designed differently by different design, for example winding density of the individual resistance tracks. Such an example is shown in Fig. 1, in which the output voltage U is plotted as a function of the path s. Here, the characteristics 1 and 2 differ in the slope of the potentiometers of a double potentiometric sensor.

Um nun den doppelpotentiometrischen Geber zu diagnostizieren bzw. zu überwachen wird das in Fig. 4 als Flußdiagramm darge stellte Verfahren wie folgt durchgeführt:
In einem Schritt S1 wird das Verfahren gestartet.
Im Schritt S2 werden die Ausgangsspannungen U1 und U2 des doppelpotentiometrischen Gebers erfaßt.In order to diagnose or monitor the double potentiometric transmitter, the method shown in FIG. 4 as a flow chart is carried out as follows:
The method is started in a step S1.
In step S2, the output voltages U1 and U2 of the double potentiometric sensor are detected.

Im Schritt S3 werden die Ausgangsspannungen auf die gleiche Charakteristik normiert. Im Fall der in Fig. 1 dargestellten Charakteristiken wird das Ausgangssignal U2 des Potentiome ters, das die Charakteristik 2 hat, geeignet multipliziert, um die geringere Steigung der Charakteristik 2 auszugleichen. Im Falle nichtlinearer oder andersartig abweichender Charak teristika muß eine entsprechende Korrekturrechnung erfolgen.In step S3, the output voltages are normalized to the same characteristic. In the case of the characteristics shown in FIG. 1, the output signal U2 of the potentiometer having characteristic 2 is appropriately multiplied to compensate for the smaller slope of characteristic 2. In the case of nonlinear or otherwise different characteristics, a corresponding correction calculation must be made.

Im Schritt S4 wird der Unterschied zwischen den so korrigier ten Ausgangsspannungen U1, U2 bestimmt. Dabei kann es sich einfachstenfalls um eine Betragsdifferenzbildung handeln, jedoch sind auch andere den Unterschied charakterisierende Maße möglich, beispielsweise eine Division.In step S4, the difference between them is corrected th output voltages U1, U2 determined. It can be in the simplest case, it is a matter of forming a difference in amount, however are other dimensions that characterize the difference possible, for example a division.

Dann wird in Schritt S5 abgeprüft, ob die größere der beiden Ausgangsspannungen einen Schwellwert überschreitet. Ist dies der Fall ("+"-Zweig) wird mit Schritt S7 fortgefahren, an sonsten ("-"-Zweig) mit Schritt S6.It is then checked in step S5 whether the larger of the two Output voltages exceed a threshold. Is this the case ("+" branch) continues with step S7 otherwise ("-" branch) with step S6.

In Schritt S6 wird das größere der beiden Ausgangssignale U1, U2 ausgewählt.In step S6, the larger of the two output signals U1, U2 selected.

In Schritt S8 wird mit diesem größeren Wert das in Fig. 3 dargestellte erste Kennfeld ausgelesen. Abhängig vom Wert der größeren Ausgangsspannung max(U1, U2) wird ein Wert für einen maximalen Unterschiedsgrenzwert Vmax ausgelesen. Dabei ist das Kennfeld der Fig. 3 so bedatet, daß es im wesentlichen genau die Lebensdauertoleranz eines doppelpotentiometrischen Gebers wiedergibt.In step S8, the first map shown in FIG. 3 is read out with this larger value. Depending on the value of the larger output voltage max (U1, U2), a value for a maximum difference limit value Vmax is read out. The map of FIG. 3 is labeled so that it essentially exactly reflects the service life tolerance of a double potentiometric sensor.

Anschließend wird in Schritt S10 geprüft, ob der berechnete Unterschied den Unterschiedsgrenzwert überschreitet. Ist dies nicht der Fall ("-"-Zweig) ist das Verfahren mit Schritt S13 beendet. Ist jedoch der zulässige Unterschiedsgrenzwert über schritten ("+"-Zweig) wird in Schritt S12 der doppelpotentio metrische Geber als fehlerhaft diagnostiziert.It is then checked in step S10 whether the calculated one Difference exceeds the difference limit. Is this the case ("-" branch) is not the case with step S13 completed. However, the permissible difference limit is above steps ("+" branch) is the double potentio in step S12 metric encoder diagnosed as faulty.

Wurde in Schritt S5 eine Schwellwertüberschreitung festge stellt, wird in Schritt S7 das kleinere der beiden Ausgangs signale ausgewählt. In Schritt S9 wird mit diesem kleineren Wert min(U1, U2) das zweite Kennfeld ausgelesen. Dieses zweite Kennfeld weist zumindest oberhalb eines gewissen Wertes sehr viel größere Werte für den Unterschiedsgrenzwert Vmax auf als das erste Kennfeld. Im in Fig. 2 dargestellten Beispiel springt der Unterschiedsgrenzwert Vmax oberhalb dieses Wertes auf einen konstant hohen Wert, beispielsweise auf 50% des Signalhubes. Damit wird einer Hochohmigkeit Rechnung getragen, die zwar über der Lebensdauertoleranz liegt, aber dennoch keinen funktionsunfähigen Potentiometer zur Folge hat.If a threshold was exceeded in step S5, the smaller of the two output signals is selected in step S7. In step S9, the second characteristic map is read out with this smaller value min (U1, U2). This second map has, at least above a certain value, much larger values for the difference limit value Vmax than the first map. In the example shown in FIG. 2, the difference limit value Vmax jumps above this value to a constantly high value, for example to 50% of the signal swing. This takes into account a high resistance, which is above the lifetime tolerance, but does not result in a non-functional potentiometer.

Anschließend wird in Schritt S11 abgeprüft, ob der aktuelle Unterschied größer ist als der Unterschiedsgrenzwert Vmax. Ist dies nicht der Fall, ist das Verfahren mit Schritt S13 beendet. Ist dies der Fall, wird in Schritt S12 der doppelpo tentiometrische Geber als fehlerhaft diagnostiziert, bevor das Verfahren in Schritt S13 zu Ende ist.It is then checked in step S11 whether the current Difference is greater than the difference limit Vmax. If this is not the case, the method is with step S13 completed. If this is the case, the double po is in step S12 tentiometric sensors diagnosed as faulty before the process in step S13 has ended.

Natürlich kann man auch erste und zweite Kennfelder verwen den, die anders als in Fig. 3 und 2 dargestellt bedatet sind. Da jedoch auf das erste Kennfeld immer dann zugegriffen wird, wenn der doppelpotentiometrische Geber kleinere Ausgangsspan nungen liefert, sollte das zweite Kennfeld auch größere Un terschiedsgrenzwerte liefern als das erste Kennfeld.Of course, you can also use the first and second maps, which are marked differently than shown in FIGS . 3 and 2. However, since the first map is always accessed when the double-potentiometric encoder supplies smaller output voltages, the second map should also provide larger difference limit values than the first map.

Die Fehlerdiagnose in Schritt S12 kann man dahingehend ver feinern, daß der potentiometrische Geber zwar als fehlerhaft bezeichnet wird, aber für einen Notlauf das kleinere der bei den Ausgangssignale verwendet wird.The error diagnosis in step S12 can be ver refine that the potentiometric encoder as faulty is called, but for an emergency run the smaller of the at the output signals is used.

Claims

1. Method for diagnosing a double potentiometric sensor that supplies two output signals, both of which reflect the same measured variable, in which method:

a) both output signals are read out,
b) a difference between the two output signals is determined,
c) the larger of the two output signals is subjected to a threshold value comparison,
d) a difference limit is taken from a first map when the threshold is undershot, from a second map when the threshold is exceeded, wherein
e) both maps contain the difference limit as a function of an output signal and the functions of the maps are different, and
f) the transmitter is diagnosed as faulty if the difference determined in step c) exceeds the difference limit value determined in step d).

2. The method according to claim 1, characterized in that in step b) the difference in amount between the two output signals is formed.

3. The method according to claim 1, characterized in that in step b) dividing the smaller output signal by the larger one becomes.

4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the diagnosis is only carried out if one of the two output signals lie above a further threshold value, in particular re is the zero value of the output signals.

5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that at one Encoder, whose two output signals are the measured variable with below reflect different characteristics between the Steps a) and b) normalize to a uniform Characteristic is performed.

6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the first Map essentially the specified tolerance for one Depicts encoder that has no increased contact resistance on Potentiometer shows.

7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the second Map delivers significantly larger difference limit values than the first map.

8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in step d) if the threshold is undershot, the larger of the two offs output signals, the smaller the if the threshold is exceeded two output signals are used to get out of each Map to take the difference limit.