DD301455A7

DD301455A7 - VACUUM GRABS

Info

Publication number: DD301455A7
Application number: DD31436188A
Authority: DD
Inventors: Hans Joachim Weber
Original assignee: Torgau Flachglas
Priority date: 1988-04-04
Filing date: 1988-04-04
Publication date: 1993-02-04

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Vakuumgreifer für Ab- und Aufstapelvorgänge von plattenförmigen Gegenständen wie Glastafeln oder Möbelplatten. Es soll erreicht werden, daß beim Greifen und Abgeben keine Relativbewegung zwischen Saugerlippe und plattenförmigem Gegenstand auftritt, beim gruppenweisen Betreiben automatisch nicht benötigte Vakuumgreifer hinter der Arbeitslinie zurückstehen und das gesamte System einfach, robust und ohne Abdichtung bewegter Teile ausgeführt sein soll. Erfindungsgemäß wird das mit zwei über ein Verbindungsstück und eine Anlage verbundene Sauger mit Druck- und Vakuumkanälen, die mit Kammern in Verbindung stehen, gelöst. Figur{Vakuumgreifer; Abstapel; Aufstapeln; Glastafel; Relativbewegung; Sauger; Verbindungsstück; Druckkanal; Vakuumkanal; Kammer}The invention relates to a vacuum gripper for removal and Aufstapelvorgänge of plate-shaped objects such as glass panels or furniture panels. It should be achieved that when gripping and dispensing no relative movement between suction lip and plate-shaped object occurs when groupwise operation automatically unused vacuum gripper behind the working line and the entire system should be simple, robust and executed without sealing moving parts. According to the invention with two connected via a connector and a system suction with pressure and vacuum channels, which are in communication with chambers dissolved. FIG {vacuum gripper; destacking; Stack up; Glass sheet; Relative movement; Mammal; Connector; Pressure channel; Vacuum channel; Chamber}

Description

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß an einem Halter mit einer Dichtplatte und einem Lagerzapfen ein hinterer Sauger mit einem Dichtring an der Dichtplatte und über ein Verbindungsstück und eine Anlage, die mit einer Gleitbuchse versehen sind, ein vorderer Sauger angeordnet sind, wobei sich im Verbindungsstück, vorderen Sauger und in der Anlage ein vorderer Druck- und Vakuumkanal befindet, der mit einer vom vorderen Sauger und der Anlage gebildeten vorderen Kammer in Verbindung steht, und sich im Halter ein hinterer Druck- und Vakuumkanal befindet, der mit einer durch den Halter, hinteren Sauger, die Dichtplatte, die Gleitbuchse und die Anlage gebildeten hinteren Kammer in Verbindung steht, und sich in der Gleitbuchse ein Verbindungskanal, ein Ringkanal und ein Ausgleichskanal, der mit einer durch den Lagerzapfen des Halters und der Anlage gebildeten inneren Kammer in Verbindung steht, befindenAccording to the invention the object is achieved in that a rear sucker with a sealing ring on the sealing plate and a connector and a system which are provided with a sliding bush, a front sucker are arranged on a holder with a sealing plate and a journal Connector, front teat and in the system is a front pressure and vacuum channel, which communicates with a front chamber formed by the front suction and the system in conjunction, and the holder is a rear pressure and vacuum channel, with one through the holder , Rear suction, the sealing plate, the sliding bushing and the system formed rear chamber in communication, and in the sliding bush, a connecting channel, an annular channel and a compensation channel, which is in communication with an inner chamber formed by the bearing pin of the holder and the system , are located

Die Wirkungsweise des erfindungsgemäßen Vakuumgreifers wird im Ausführungsbeispiel beschrieben. The operation of the vacuum gripper according to the invention will be described in the embodiment.

Ausführungsbeispielembodiment

Die zugehörige Zeichnung (Fig.) zeigt einen Schnitt durch einen erfindungsgemäßen Vakuumgreifer.The accompanying drawing (Fig.) Shows a section through a vacuum gripper according to the invention.

An einem Halter 1 mit einer Dichtplatte 2 und einen Lagerzapfen 3 ist ein einer Abstapolvorrichtung für Glastafeln zugekehrter hinterer Sauger 4 mit einem Dichtring 5 an dor Dichtplatte 2 befestigt. Über ein Verbindungsstück 6 und eine Anlage 7, die mit einer Gleitbuchse 8 versehen sind, ist mit dem Halter 1 ein dem Glastafelstapel zugekehrter vorderer Sauger 9 verschraubt. Beide Sauger sind vorteilhafterweise gleicher Abmessung und aus Gummi. In dem Verbindungsstück 6, dem vorderen Sauger 9 und der Anlage 7 befindet sich ein vorderer Druck- und Vakuumkanal 10 und im Halter 1 ein hinterer Druck- und Vakuumkanal 11. In die Gleitbuchse 8 ist ein Verbindungskanal 12, ein Ringkanal 13 und ein Ausgleichskanal 14 eingearbeitet. Der Halter 1, der hintere Sauger 4, die Dichtplatte 2, die Gleitbuchse 8 und die Anlage 7 bilden zusammen eine hintere Kammer 15. Eine vordere Kammer 16 wird von dem vorderen Sauger 9 und der Anlage 7 und eine weitere innere Kammer 17 von dem Lagerzapfen 3 und Jer Anlage 7 gebildet.On a holder 1 with a sealing plate 2 and a bearing pin 3 is a Abstapolvorrichtung for glass panels facing rear sucker 4 with a sealing ring 5 attached to the sealing plate 2 dor. About a connector 6 and a system 7, which are provided with a slide bushing 8, with the holder 1 a the glass sheet stack facing front nipple 9 is screwed. Both suckers are advantageously the same size and made of rubber. In the connector 6, the front sucker 9 and the system 7 is a front pressure and vacuum channel 10 and the holder 1, a rear pressure and vacuum channel 11. In the slide bushing 8 is a connecting channel 12, an annular channel 13 and a compensation channel fourteenth incorporated. The holder 1, the rear sucker 4, the sealing plate 2, the slide bushing 8 and the Appendix 7 together form a rear chamber 15. A front chamber 16 is from the front sucker 9 and the system 7 and a further inner chamber 17 of the journal 3 and Jer Appendix 7.

Der Ablauf des Greifens einer nahezu senkrecht auf einem Glastafelstapel stehenden Glastafel, des Haltens der Glastafel während des Transportes und des Abgebens auf eine waagerechte Fertigungslinie ist folgender, wobei in der Fig. der Glastafelstapel und die Fertigungslinie nicht dargestellt sind und unter Arbeitslinie 18 sowohl die Lauflinie der Fertigungslinie als auch die dem vorderen Sauger 9 zugekehrte Glastafel (äußere Seite der auf dem Glastafelstapel stehenden obersten Glastafel) zu versehen ist.The process of gripping a glass panel standing almost vertically on a stack of glass sheets, holding the glass sheet during transport and depositing it on a horizontal production line is as follows. The glass sheet stack and the production line are not shown in the figure and both the running line under working line 18 the production line as well as the front teat 9 facing glass panel (outer side of standing on the glass sheet stack top glass plate) is to be provided.

Im Ausgangszustand wird über den hinteren Druck- und Vakuumkanal 11 die hintere Kammer 15 evakuiert, und der hintere Sauger 4 zieht sich zusammen, bis die Gleitbuchse 8 auf dem Anschlag 20 der Dichtplatte 2 bzw. die Anlage 7 auf dem Anschlag 21 des Lagerzapfens 3 anliegt. Der vordere Sauger 9 wird über die Gleitbuchse 8 und das Verbindungsstück 6 um diesen Hubbetrag, z.B. 30 mm, zurückgenommen, und die Dichtlippe 19 des vorderen Saugers 9 befindet sich vorder Arbeitslinie 18 (Glastafel). Durch Belüften oder Einlassen von Druckluft über den hinteren Druck- und Vakuumkanal 11 dehnt sich der hintere Sauger 4 aus und bewegt sich der Vakuumgreifer in Richtung der Arbeitslinie 18, bis die Dichtlippe 19 des vorderen Saugers 9 die Glastafel berührt. Gleichzeitig wird über den vorderen Druck-und Vakuumkanal 10 die vordere Kammer 16 evakuiert, der vordere Sauger 9 greift die Glastafel bis zum Anschlag 22 der Anlage 7 und kann nun transportiert bzw. umgesetzt werden.In the initial state, the rear chamber 15 is evacuated via the rear pressure and vacuum channel 11, and the rear sucker 4 contracts until the sliding bush 8 rests on the stop 20 of the sealing plate 2 or the system 7 on the stop 21 of the journal 3 , The front sucker 9 is moved over the sliding bush 8 and the connecting piece 6 by this amount of lifting, e.g. 30 mm, taken back, and the sealing lip 19 of the front teat 9 is located in front of working line 18 (glass panel). By aerating or introducing pressurized air through the rear pressure and vacuum channels 11, the rear sucker 4 expands and the vacuum gripper moves in the direction of the working line 18 until the sealing lip 19 of the front sucker 9 contacts the glass sheet. At the same time the front chamber 16 is evacuated via the front pressure and vacuum channel 10, the front sucker 9 engages the glass panel until the stop 22 of the system 7 and can now be transported or implemented.

Insbesondere bei großflächigen Glastafeln ist es von Vorteil, das Greifen der Glastafel und Abnehmen vom Glastafelstapel durch erneutes Evakuieren der hinteren Kammer 15 zu unterstützen und erst kura vor dem Abgeben auf die Fertigungslinie zu belüften.Especially with large-area glass panels, it is advantageous to support the gripping of the glass panel and removing the glass stack by re-evacuating the rear chamber 15 and only to ventilate before delivery to the production line.

In beiden Fällen ist aber über das starre System der Anschläge 20 und 21 ein sicherer Transport gewährleistet.In both cases, however, a secure transport is ensured via the rigid system of the stops 20 and 21.

Das Heranfahren des Vakuumgreifers bzw. der Abstapelvorrichtung an den Glastafelstapel, also gewissermaßen die Vorpositionierung, kann relativ grob erfolgen, da sich der oder die Vakuumgreifer aufgrund des relativ großen Hubweges des hinteren Saugers 11 unterschiedlichen Abständen anpassen, also auch Keiligkeite-i ausgleichen können. Außerdem ist über die Beweglichkeit des vorderen Saugers 9 und des hinteren Saugers 4 gewährleistet, daß die Glastafeln stets senkrecht gegriffen werden.The approach of the vacuum gripper or the stacking device to the glass sheet stack, so to speak, the pre-positioning, can be done relatively coarse, since the or the vacuum gripper due to the relatively large stroke of the rear sucker 11 different distances adjust, so can also compensate Keiligkeite-i. In addition, it is ensured on the mobility of the front teat 9 and the rear teat 4 that the glass panels are always gripped vertically.

Beim Abgeben auf die Fertigungslinie wird die vordere Kammer 16 über den vorderen Druck- und Vakuumk'anal 10 belüftet und gibt die Glastafel frei, gleichzeitig wird die hintere Kammer 15 evakuiert und der Vakuumgreifer bzw. der vordere Sauger 9 hinter die Laufiinie 18 der Fertigungslinie zurückgezogen, und die Glastafel kann weitertransportiert werden.When dispensing onto the production line, the front chamber 16 is vented via the front pressure and vacuum channel 10 and releases the glass panel, at the same time the rear chamber 15 is evacuated and the vacuum gripper or front sucker 9 is withdrawn behind the line 18 of the production line , and the glass panel can be transported on.

Vor der Abgabe auf die Fertigungslinie oder einen Arbeitstisch kann der Vakuumgreifer auch als Halterung beim Kantenbearbeiten der Glastafel durch Schleifen oder Polieren benutzt werden. In diesem Fall wird in die hintere Kammer 15 Druckluft eingeleitet, wodurch gegenüber der angesaugten Glastafel und dem Arbeitstisch eine dem Hubweg entsprechende, ausreichende Arbeitshöhe geschaffen wird.Prior to delivery to the production line or worktable, the vacuum gripper may also be used as a fixture in edging the glass sheet by grinding or polishing. In this case, 15 compressed air is introduced into the rear chamber, which is created in relation to the sucked glass sheet and the work table a the Hubweg corresponding, sufficient working height.

In jeder Bewegungsphase der Gleitbuchse 6 sind zur Gewährleistung der erforderlichen Vakuum- und Druckverhältnisse der vordere Druck-und Vakuumkanal 10 und der hintere Druck- und Vakuumkanal 11 über den Verbindungskanal 12, den Ringkanal 13 und den Aisgleichskanal 14 mit der inneren Kammer 17 verbunden.In each phase of movement of the slide bushing 6, the front pressure and vacuum channels 10 and the rear pressure and vacuum channels 11 are connected to the inner chamber 17 via the connecting channel 12, the annular channel 13 and the Aisgleichskanal 14 to ensure the necessary vacuum and pressure conditions.

Bei in Gruppen angeordneten Vakuumgreifern können automatisch die unterschiedlichsten Formate gegriffen werden, wobei die nicht benötigten Vakuumgreifer hinter der Arbeitslinie zurückstehen.In vacuum grippers arranged in groups, the most diverse formats can be automatically gripped, with the vacuum grippers that are not required standing behind the working line.

Bei dem erfindungsgemäßen Vakuumgreifer handelt es sich um ein einfaches, robustes und wartungsfreies System. Bei der Fertigung ist nur ein relativ geringer Genauigkeitsgrad erforderlich, da keine genauen Passungen notwendig sind. Es sind keine Abdichtungen bewegter Teile erforderlich, der Vakuumgreifer kann unter technologisch ungünstigen Bedingungen, z. B. beim Einsatz von Schleifemulsionen, problemlos betrieben werden.The vacuum gripper according to the invention is a simple, robust and maintenance-free system. In manufacturing, only a relatively low degree of accuracy is required because no exact fits are necessary. There are no seals moving parts required, the vacuum gripper can under technologically unfavorable conditions, eg. B. when using grinding emulsions, are operated easily.

In Betracht gezogene DruckschriftenConsidered pamphlets

DD-PS 72135,249239,251331,143754 (B 66 C 1/02)DD-PS 72135,249239,251331,143754 (B 66 C 1/02)

DE-AS 1 962 273,1 966112 (B 66 C 1 /02)DE-AS 1 962 273.1 966112 (B 66 C 1/02)

Claims

Vacuum gripper for gripping particular plate-shaped objects such as glass panels or furniture panels of, for example, a nearly vertical stack or a production line, holding during a transport or operation and dispensing on a production line or a stack, characterized in that on a holder (1) with a Sealing plate (2) and a bearing pin (3) a rear vacuum cleaner (4) with a sealing ring (5) on the sealing plate (2) and via a connecting piece (6) and a system (7) provided with a sliding bush (8) a front suction cup (9) are arranged in the connector (6), front suction (9) and in the system (7) a front pressure and vacuum channel (10), in communication with one of the front suction (9 ) and the plant (7) formed front chamber (16), and in the holder (1) has a rear pressure and vacuum channel (11), in communication with a through the holder (1), rear sucker (4) You and in the slide bush (8) has a connecting channel (12), an annular channel (13) and a Ausgaechkanal (14), with a through the journal (3) of the holder (1) and the system (7) formed inner chamber (17) is in communication, are incorporated.

For this 1 page drawing

Field of application of the invention

The invention relates to a device for gripping or sucking particular plate-shaped objects such as glass panels or furniture panels, holding these items during a single operation, for. B. during transport from a stack to a production line or vice versa or during a machining operation, and after the operation on a production line, a stack o. Ä.

Characteristic of the known technical solutions

There are vacuum grippers are known in which the lifting movement and the adaptation to the objects to be gripped either by springs (DD-PS 251331 A1, DD-PS 249239A1, DD-PS 72135) or by additional cylinder-piston assemblies (DE-AS 962273, DD-PS 143754, DE-AS 1 966112).

The known technical solutions are not for gripping, holding and dispensing, especially in Ab- or Aufstapelgeräten, for example, for glass panels, not (DE-AS 1 966112, DE-AS 1 962273, DD-PS 72135, DD-PS 249239 AD or only conditionally (DD-PS 251 331 A1, DD-PS 143754) suitable.

A disadvantage of many known solutions is that they are limited for an almost vertical gripping of objects in conjunction with cranes for a nearly horizontal transport of z. B. glass panels can be used. Devices that perform a proper movement, have the disadvantage that wear parts such as pistons, cylinders and seals for the movement of the sealing lip towards or away from the object to be transported, so a high mechanical complexity is required. This is associated with a high susceptibility to failure and bearing support on wearing parts. It is unfavorable if individual grippers or suckers are not required in the case of grippers used in groups in different and above all changing formats. In order to destroy the sucker, z. B. by the cut edges in glass panels to avoid, a high technical complexity is required, especially in automated systems. Do not put the teat on exactly vertical and therefore perform a relative movement to the object when gripping, so there is z. B. in glass panels or furniture panels, the risk of scratching.

Object of the invention

It is a vacuum gripper to create, in conjunction with a stacking and Aufstapelvorrichtung, z. As for glass panels, a technically simple and economical solution should be, the disadvantages of known solutions are eliminated and the vacuum gripper can be used advantageously in automated systems working.

Explanation of the essence of the invention

The invention has for its object to provide a vacuum gripper for gripping particular plate-shaped objects such as glass panels or furniture panels, holding during transport or a technological operation and dispensing, with the gripping and dispensing no relative movements between the suction lip and the plate-shaped object may occur and Vertexes or inclinations between z. As a stacking and Aufstapelvorrichtung and the plate-shaped objects are compensated. When operating group by group, the vacuum grippers that are not required are to automatically stand behind the working line of a machine or production line or the uppermost plate-shaped object on a stack, ie they can adapt to automatically changing formats. The entire system of the vacuum gripper should be simple, robust and designed without sealing moving parts and operate maintenance-free.