DD281560A5 - ROBOT FOR ASSEMBLY AND DISASSEMBLY - Google Patents

ROBOT FOR ASSEMBLY AND DISASSEMBLY Download PDF

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DD281560A5
DD281560A5 DD31590788A DD31590788A DD281560A5 DD 281560 A5 DD281560 A5 DD 281560A5 DD 31590788 A DD31590788 A DD 31590788A DD 31590788 A DD31590788 A DD 31590788A DD 281560 A5 DD281560 A5 DD 281560A5
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DD
German Democratic Republic
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boom
rotatable
column
gripper
robot
Prior art date
Application number
DD31590788A
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German (de)
Inventor
Janusz Szymborski
Stanislaw Dunaj
Michal Gajewski
Andrzej Luba
Stanislaw Perkowski
Stanislaw Sereda
Original Assignee
Polskie Koleje Panstwowe Centralne Biuro Konstruk.-Techn. Zakladow Naprawczych,Pl
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/02—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for connecting objects by press fit or for detaching same
    • B23P19/021—Railroad wheels on axles

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Roboter fuer Montage- und Demontagearbeiten. Der Roboter enthaelt eine vertikale feststehende Saeule und eine darauf gesetzte drehbare Saeule einschlieszlich Ausleger. Die drehbare Saeule besitzt einen ersten hydraulischen Rotationsmotor und eine erste Lamellen-Friktionsbremse. Der Ausleger ist auf der drehbaren Saeule verschiebbar mittels eines Rollensatzes gesetzt. Der Ausleger ist durch einen auf der drehbaren Welle gesetzten Greifer beendet, der durch einen zweiten hydraulischen Rotationsmotor angetrieben und durch eine zweite Lamellen-Friktionsbremse gebremst wird. Fig. 1{Roboter; Saeule; Ausleger; Rotationsmotor; Friktionsbremse; Rollensatz; Greifer}The invention relates to a robot for assembly and disassembly work. The robot contains a vertical fixed column and a rotatable column mounted thereon, including arms. The rotatable column has a first hydraulic rotary motor and a first multi-disc friction brake. The boom is slidably mounted on the rotatable column by means of a roller set. The boom is terminated by a gripper set on the rotatable shaft which is driven by a second hydraulic rotary motor and braked by a second multi-disk friction brake. Fig. 1 {robot; Pillar; Boom; Rotary motor; friction brake; Roller set; gripper}

Description

Hierzu 1 Seite ZeichnungenFor this 1 page drawings

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft einen Roboter für Montage· und Demontagearboiten, insbesondere zur Montage der Felgen auf den Radsätzen von Schienenfahrzeugen.The invention relates to a robot for assembly and disassembly armors, in particular for mounting the rims on the wheelsets of rail vehicles.

Charakterittik des bekannten Standes dar TechnikCharacteristics of the known state technology

Es ist ein Manipulator zum Austauschen von Felgen der Radsätze nach der PL-PS 92268 bekannt.It is a manipulator for replacing rims of the wheelsets according to the PL-PS 92268 known.

Die Einrichtung besteht aus einer unbeweglichen senkrechten SMuIe und einer darauf gesetzten drehbaren Säule mit einem Ausleger, der in einem auf einer drehbaren Welle gesetzten Greifer endet. Diese Welle wird über ein auf dem Ausleger aufgebautes Zahnradgetriebe angetrieben. Die drehbare Säule wird über ein Schneckengetriebe angetrieben und durch einen Schnappverschluß gesperrt. Auf der Außenfläche der drehbaren Säule sind Aischläge angebracht, die die Bahnschalter des die Säule treibenden Schneckengetriebes berühren.The device consists of an immovable vertical SMuIe and a rotatable column thereon with a boom, which ends in a set on a rotatable shaft gripper. This shaft is driven by a gear train built on the boom. The rotatable column is driven by a worm gear and locked by a snap closure. Aischläge are attached to the outer surface of the rotatable column, which touch the railway switches of the column driving the worm gear.

Außerdem sind auf der Außenfläche der drehbaren Säulen Nockeneinsätze angeordnet, welche die auf dem Flansch der Auslegerhülse montierten Bahnschalter berühren, wobei der Auslegor über ein Schraubengetriebe und ein Zahnradgetriebe angetrieben wird.In addition, cam inserts are arranged on the outer surface of the rotatable columns, which contact the mounted on the flange of the boom sleeve railway switch, wherein the Auslegor is driven by a worm gear and a gear transmission.

Die bekannte Lösung weist wegen der eingesetzten mechanisch getriebenen Teile eine niedrige Trägheitsüberlastungsbeständigkeit auf und ist deswegen konstruktionsmäßig wenig beständig.The known solution has a low inertia overload resistance because of the mechanical driven parts used and is therefore structurally less resistant.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Es ist das Ziel der Erfindung, einen Roboter der genannten Art zur Anwendung zu bringen, welcher höhere Gebrauchswerteigenscharten vor allem in bezug auf seine Ersetzbarkeit aufweist.It is the object of the invention to use a robot of the type mentioned, which has higher utility values, especially with respect to its substitutability.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Üer Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Roboter für Montage- und Demontagearbeiten, bestehend aus einer feststehenden vertikalen Säule und einer darauf gesetzten drehbaren Säule sowie einem verschiebbar auf der drehbaren Säule angeordneten und an einem Greifer endenden Ausleger, wobei der Greifer auf die drehbare Welle gesetzt ist und mit einem feststehenden Teil, einer beweglichen Backe und zwei Spreiznocken versehen ist, wobei die Drehachse dieser Backe zu der Vorschubrichtung der Spreiznocken parallel ist, zu schaffen, der eine sichere Konstruktion aufweist und eine hohe Trägheitsüberlastungsbeständigkeit aufweist.Üer invention is the object of a robot for assembly and disassembly, consisting of a fixed vertical column and a rotatable column set thereon and slidably mounted on the rotatable column and ending in a gripper boom, the gripper set on the rotatable shaft and is provided with a fixed part, a movable jaw and two Spreiznocken, wherein the axis of rotation of this jaw is parallel to the advancing direction of the Spreiznocken to provide, which has a safe construction and has a high inertia overload resistance.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß der Roboter eine zusammen mit dem Ausleger auf der feststehenden Säule gesetzte drehbare Säule und einen damit gekoppelten ersten hydraulischen Rotationsmotor aufweist. Außerdem ist die drehbare Säule mit der ersten an der feststehenden Säule befestigten Lamellen-Friktionsbremse gekoppelt. Auf der drehbaren Säule, die im Querschnitt eine rechteckenförmige Gestalt aufweist, ist verschiebbar der auf einom Rollensatz gesetzte Ausleger angeordnet, wobei diese Rollen auf den zwei gegenübereinanderliegenden Wänden dieser Säule angordnet sind.According to the invention the object is achieved in that the robot has a rotatable column set together with the boom on the fixed column and a coupled therewith the first hydraulic rotary motor. In addition, the rotatable column is coupled to the first fixed to the fixed column lamellae friction brake. On the rotatable column, which has a rectangular shape in cross-section, the displacer placed on a roller set is displaceable, said rollers being arranged on the two opposite walls of said column.

Der Ausleger ist durch einen Greifer beendet, der auf einer drehbaren durch einen anderen Rotationsmotor angetrieben und mitThe boom is terminated by a gripper, which is driven on a rotatable by another rotary motor and with

dem ersten Anschlag versehenen WeIIo gesetzt ist. Die drehbare Welle des Auslegers ist mit der zweiten am Ausleger montiertenWeII is provided with the first stop. The rotatable shaft of the boom is with the second mounted on the boom

Lamellen-Friktionsbremse gekoppelt und mit einem anderen Anschlag versehen. Der Greifer besteht aus einem feststehendenSlat friction brake coupled and provided with another stop. The gripper consists of a fixed one Teil, beweglichen Backen und zwei Spreiznocken, wobei die Drehachse der beweglichen Backen zu der Vorschubrichtung derPart, movable jaws and two expansion cams, wherein the axis of rotation of the movable jaws to the feed direction of Spreiznocken parallel ist.Spreader cam is parallel. Außerdem besitzt der Greifer in seinem feststehenden Teil einen Drucksensor.In addition, the gripper has a pressure sensor in its fixed part. Der beschriebene Roboter ist, dank dem Einsatz zu seinem Antrieb der gegenüber Trägheitsüberlastungen beständigenThe described robot is, thanks to the use of its drive, resistant to inertial overloads

hydraulischen Rotationsmotoren, durch hohe Lebensdauer und Betriebssicherheit gekennzeichnet.Hydraulic rotary motors, characterized by long life and reliability.

Ausfuhrungsbeispielexemplary Die Erfindung soll anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert werden. In der zugehörigen Zeichnung zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to an embodiment. In the accompanying drawing show:

Fig. 1: eine schematische Darstellung des Roboters in Seitenansicht; Fig. 2: den Greifer des Roboters in Vorderansicht.1 shows a schematic representation of the robot in side view; Fig. 2: the gripper of the robot in front view.

Der Roboter weist eine feststehende vertikale Säule 1, auf der dio drehbare Säule 2 und der diese Säule 2 antreibende ersteThe robot has a fixed vertical column 1, on which the rotatable column 2 and the column 2 driving this first

hydraulische Rotationsmotor 3 sowie die zum Anhalten der Säule 2 vorgesehene erste Lamellen-Friktionsbremse 4 gesetzt sind.hydraulic rotary motor 3 and provided for stopping the column 2 provided first disk friction brake 4 are set.

Auf der drehbaren Säule 2, die im Querschnitt quadretförmig ist, ist verschiebbar der auf einen Rollensatz 6 gesetzte Ausleger 5On the rotatable column 2, which is square in cross-section, is displaceable set on a roller set 6 boom. 5

angeordnet. Der Ausleger 5 endet in einem auf der drehbaren Welle 7 gesetzten Greifer. Die drehbare Welle 7 wird durch denzweiten hydraulischen Rotationsmotor 8 angetrieben und durch eine zweite Lamellon-Friktionsbremse 9 gebremst, die beide amarranged. The boom 5 ends in a set on the rotatable shaft 7 gripper. The rotatable shaft 7 is driven by the second rotary hydraulic motor 8 and braked by a second lamellar friction brake 9, both at

Ausleger 9 montiert sind.Booms 9 are mounted. Der Greifer hesteht aus dem feststehenden Teil 10, den damit gelenkartig verbundenen beweglichen Backen 11 und denThe gripper h esteht from the fixed part 10, the articulated manner associated with movable jaws 11 and Spreiznocken 12, wobei die Bewegung der Spreiznocken 12 in einer zu der Bewegung der beweglichen Backe 11 des GreifersSpreiznocken 12, wherein the movement of the Spreiznocken 12 in one to the movement of the movable jaw 11 of the gripper

erfolgt und zum Feststellen des Radsatzes 13 des Schienenfahrzeuges dient. Außerdem besitzt der Greifer in seinemfeststehenden Teil 10 einen Drucksensor 14, der den Kontakt des Greifers mit dem Radsatz 13 signalisiert. Außerdem sind dertakes place and serves to detect the wheelset 13 of the rail vehicle. In addition, the gripper has in its fixed part 10, a pressure sensor 14, which signals the contact of the gripper with the wheel 13. In addition, the

Ausleger 5 mit dem ersten Anschlag 15 und dor feststehende Teil 110 des Greifers mit einem anderen Anschlag 16 versehen, dieBoom 5 with the first stop 15 and dor fixed part 110 of the gripper provided with another stop 16, the

zur Feststellung der Lage der Achse des Radsatzes 13 in vertikaler Lage dienen.serve to determine the position of the axis of the wheel 13 in a vertical position.

Die erste Betätigung des Roboters bewirkt das Herunterlassen des Auslegers 5 zum Radsatz 13, das Greifen des Radsatzes 13The first operation of the robot causes the lowering of the boom 5 to the wheelset 13, the gripping of the wheelset thirteenth

durch den Greifer und dessen Fixieren mittels der Spreiznocken 12. Dann erfolgt das Anheben des Auslegers 5 und dieby the gripper and its fixing by means of the expansion cam 12. Then the raising of the boom 5 and the

Umdrehung des Greifers um 90°, worauf die erste Betriebsphase der Einrichtung erfolgt, die zum Einsetzen durch denRotation of the gripper by 90 °, whereupon the first operating phase of the device takes place, for insertion through the Bedienuncsarbeiter, der erwärmten Felge 17 auf der Arbeitsstelle zur Montage der Sicherungsringe vorgesehen ist.An operator who is provided with heated rim 17 at the work site for mounting the circlips. Die zweite Betätigung des Roberts bewirkt eine Umdrehung der beweglichen Säule 2 in Richtung zu der Arbeitsstelle zur MontageThe second operation of the robot causes a rotation of the movable column 2 in the direction of the work for mounting

der Sicherungsringe, das Absenken des Auslegers 5 und Einsetzen des Radsatzes 13 in die liegende Felge 17, worauf die zweitethe circlips, the lowering of the boom 5 and insertion of the wheel 13 in the lying rim 17, whereupon the second

Betriebspause der Einrichtung erfolgt, die zum Einsetzen des Sicherungsringes durch d'jn Bedienungsarbeiter vorgesehen ist.Break of the device takes place, which is provided for insertion of the retaining ring by d'jn operator. Die dritte Betätigung des Roboters bewirkt das Ar heben des auf einer Seitu mit Felge Ί 7 ausgerüsteten Radsatzes 13, seinenThe third operation of the robot causes the Ar raise the equipped on a Seitu with rim Ί 7 wheelset 13, his Transport zur Überwalzmaschine und das AufseUen des Radsatzes 13 auf C.ieser Maschine sowie die Lüftung derTransport to the rolling machine and the AufseUen of the wheelset 13 on C. This machine and the ventilation of Spreiznocken 12.Expansion cams 12. Dann erfolgt das Überwalzen des ersten Sicherungsringes, wonach die dritte Betriebspause der Einrichtung erfolgt, die zumThen, the over-rolling of the first locking ring, after which the third break of operation of the device takes place, the Erwärmen, bis auf entsprechende Tempera1 ur, der zweiten Felge 17 und deren Setzen auf der Arbeitsstelle zur Montage derWarming, except for appropriate tempera 1 ur, the second rim 17 and their setting on the job for mounting the Ringe vorgesehen ist.Rings is provided. Die vierte Betätigung des Roboters bewirkt das Feststellen des Radsatzes 13 mit Hilfe der Spreiznocken 12 und des? η AnhebenThe fourth operation of the robot causes the fixing of the wheel set 13 by means of the expansion cams 12 and the? η lifting

von der Überwalzungsmaschine und dann die Umdrehung der drehbaren Säule 2 in Richtung zu der Arbeitsstellung ur Montageder Ringe hin und eine Umdrehung des Greifers um 180°. Darauf folgt das Senken des Auslegers 5 und das Einsetzen desfrom the rolling machine and then the rotation of the rotatable column 2 in the direction of the working position ur Montageder the rings out and a rotation of the gripper 180 °. This is followed by the lowering of the boom 5 and the insertion of the

Radsatzes 13 in die auf der Arbeitsstelle liegende Felge 17, worauf die vierte Betriebspause der Einrichtung erfolgt, die zumSet of wheels 13 in the lying on the job rim 17, whereupon the fourth break of the facility takes place to the Einsetzen des zweiten Sicherungsringes durch den Bedienungsarbeiter vorgesehen ist. Die fünfte Betätigung des RobotersInsertion of the second retaining ring is provided by the operator. The fifth operation of the robot

bewirkt das Übeiwalzen auf der Überwalzmaschine des zweiten Sicherungsringes auf die oben beschriebene Alt und Weise,wonach die fünfte Betriebspause erfolgt.causes Übeiwalzen on the rolling machine of the second locking ring in the manner described above and way, after which the fifth break occurs.

Die sechste Betätigung des Roboters bewirkt die feststellung des Radsatzes 13 mit Hilfe der Spreiznockei. 12 und dann dessenThe sixth actuation of the robot causes the determination of the wheelset 13 with the help of Spreiznockei. 12 and then its Abheben von der Überwalzmaschine. Dann erfolot die Umdrehung der drehbaren Säule 2 in Richtung zur Ablegestelle für fertigeLifting off the rolling machine. Then turn the turn of the rotatable column 2 towards the deposit for finished Radsätze und Umdrehung des Greifers einschließlich Radsatz 13 um 90°. Dann wird der Ausleger 5 bis zum Abstellen desWheelsets and rotation of the gripper including wheelset 13 by 90 °. Then the boom 5 until the stop Radsatzes 13 auf der Abbestelle gesenkt, die Druckkraft der Spreiznocken 12 gelockert und die beweglichen Backen 11Set of wheels 13 lowered to the unsubscribe, the pressure force of the expansion cam 12 loosened and the movable jaws 11th

geöffnet.open.

Weiter folgt das Anheben des Auslegers 5 und die Umdrehung Her drehbaren Säule 2 in Richtung zur Arbeitsstelle mitNext follows the lifting of the boom 5 and the rotation Her rotatable column 2 in the direction of the workplace with Radkörpern, wonach die sechste Betriebspause erfolgt, die den yanzen Arbeitszyklus des Roboters beendet.Radkörpern, after which the sixth break occurs, which ends the yanzen duty cycle of the robot.

Claims (3)

1. Roboterfür Montage- und Demontagearbeiten, bestehend aus einerfeststehenden vertikalen Säule und einer darauf gesetzten drehbaren Säule sowie einem verschiebbar auf der drehbaren Säule1. Robot for assembly and disassembly work, consisting of a fixed vertical column and a rotatable column set thereon and a sliding on the rotatable column ' angeordneten und durch einen Greifer beendeten Ausleger, wobei der Greifer auf der drehbaren Welle gesetzt und mit einem feststehenden Teil, einer beweglichen Backe und zwei Spreiznocken versehen ist, wobei die Drehachse dieser Backe zu der Vorschubrichtung der Spreiznocken parallel ist, dadurch gekennzeichnet, daß die drehbare Säule (2) im Querschnitt rechteckenförmig ist und daß sie mit einem ersten hydraulischen Rotationsmotor (3) gekoppelt ist und die drehbare Welle (7) des Auslegers (5) mit einem zweiten hydraulischen Rotationsmotor (8) gekoppelt und der Ausleger (5) mit der drehbaren Säule (2) verschiebbar, über einen Rollensatz (6) verbunden ist, wobei die Rollen auf zwei gegenüberliegenden Wänden dieser Säulen angeordnet sind.'arranged and terminated by a gripper boom, wherein the gripper is set on the rotatable shaft and provided with a fixed part, a movable jaw and two Spreiznocken, wherein the axis of rotation of this jaw is parallel to the feed direction of the Spreiznocken, characterized in that the rotatable column (2) is rectangular in cross-section and that it is coupled to a first hydraulic rotary motor (3) and the rotatable shaft (7) of the boom (5) coupled to a second hydraulic rotary motor (8) and the boom (5) with the rotatable column (2) slidably connected via a roller set (6), wherein the rollers are arranged on two opposite walls of these columns. 2. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die feststehende Säule (1) mit der ersten mit der drehbaren Säule (2) gekoppelten Lamellen-Friktionsbremse (4) verbunden ist und daß der Ausleger (5) mit der zweiten, mit der drehbaren Weile (7) des Auslegers (5) mit der zweiten, mit der drehbaren Welle (7) des Auslegers (5) gekoppelten Lamellen-Friktionsbremse (9) sowie mit dem ersten, auf t!em Körper des Auslegers (5) befestigten Anschlag (15) und dem zweiten, am feststehenden Teil (10) des Greifers befestigten Anschlag (16) versehen ist.2. Robot according to claim 1, characterized in that the fixed column (1) with the first with the rotatable column (2) coupled lamellar friction brake (4) is connected and that the boom (5) with the second, with the rotatable While (7) the boom (5) with the second, with the rotatable shaft (7) of the boom (5) coupled lamellar friction brake (9) and with the first, on t! Em body of the boom (5) fixed stop ( 15) and the second fixed to the fixed part (10) of the gripper stop (16) is provided. 3. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb des feststehenden Teiles (10) des Greifers ein Drucksensor (14) angeordnet ist.3. Robot according to claim 1, characterized in that within the fixed part (10) of the gripper, a pressure sensor (14) is arranged.
DD31590788A 1987-05-21 1988-05-19 ROBOT FOR ASSEMBLY AND DISASSEMBLY DD281560A5 (en)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106346391A (en) * 2016-11-23 2017-01-25 长春工程学院 Train wheel set axial positioning device
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