PL152420B1

PL152420B1 - Robot for performing assembling and disassembling operations

Info

Publication number: PL152420B1
Application number: PL26586387A
Authority: PL
Priority date: 1987-05-21
Filing date: 1987-05-21
Publication date: 1990-12-31
Also published as: PL265863A1; DD281560A5; CS343988A2

Description

RZECZPOSPOLITA OPIS PATENTOWY 152 420 POLSKATHE REPUBLIC PATENT DESCRIPTION 152 420 POLAND

URZĄDOFFICE

PATENTOWYPATENT

RPRP

Patent dodatkowy do patentu nr--Zgłoszono: 87 05 21 (P. 265863)Additional patent to patent no. - Pending: 87 05 21 (P. 265863)

Pierwszeństwo--Zgłoszenie ogłoszono: 88 11 24Priority - Application announced: 88 11 24

Opis patentowy opublikowano: 1991 1129Patent specification published: 1991 1129

Int. C1.^SB25J 5/00 B23P 19/04 nurtInt. C1. ^S B25J 5/00 B23P 19/04 current

6 6 V « t6 May 6 «vol

Twórcy wynalazku: Janusz Szymborski, Stanisław Dunaj, Michał Gajewski, Andrzej Luba, Stanisław Perkowski, Stanisław SeredaCreators of the invention: Janusz Szymborski, Stanisław Dunaj, Michał Gajewski, Andrzej Luba, Stanisław Perkowski, Stanisław Sereda

Uprawniony z patentu: Polskie Koleje Państwowe Centralne BiuroThe right holder of the patent: Polish State Railways Central Office

Konstrukcyjno-Technologiczne Zakładów Naprawczych Taboru Kolejowego,Design and Technology of Rolling Stock Repair Plants,

Poznań (Polska)Poznan (Poland)

Robot do prac montażowych i demontażowychRobot for assembly and disassembly works

Przedmiotem wynalazku jest robot do prac montażowych i demontażowych, zwłaszcza do montażu obręczy na zestawach kołowych pojazdów szynowych.The subject of the invention is a robot for assembly and disassembly works, in particular for assembling rims on wheelsets of rail vehicles.

Znany jest manipulator do obsługi stanowisk w gnieździe wymiany obręczy zestawów kołowych, przedstawiony w opisie patentowym PRL patentu tymczasowego nr 92268. Urządzenie składa się z kolumny pionowej stałej i osadzonej na niej kolumny obrotowej z wysięgnikiem, który jest zakończony chwytem, osadzonym na obrotowym wale. Wał ten napędzany jest przez przekładnię zębatą zamocowaną na wysięgniku, zaś kolumna obrotowa napędzana jest przez przekładnię ślimakową i blokowana zatrzaskiem. Na powierzchni zewnętrznej kolumny obrotowej usytuowane są zderzaki, stykające się z wyłącznikami drogowymi przekładni ślimakowej obejmującej kolumnę.A manipulator is known for servicing the stands in the wheel set rim replacement socket, presented in the Polish patent description of the provisional patent No. 92268. The device consists of a vertical fixed column and a rotating column mounted on it with a boom that ends with a shank mounted on a rotating shaft. This shaft is driven by a gear mounted on the boom, and the rotary column is driven by a worm gear and locked with a latch. On the outer surface of the rotating column, there are bumpers, which contact the road switches of the worm gear enclosing the column.

Ponadto na powierzchni zewnętrznej kolumny obrotowej, wzdłuż jednej z jej tworzących, umieszczone są wkładki krzywkowe stykające się z wyłącznikami drogowymi zamocowanymi na kołnierzu tulei wysięgnika, który napędzany jest przekładnią śrubową przez przekładnię zębatą.Moreover, on the outer surface of the rotary column, along one of its generators, there are cam inserts contacting the road switches mounted on the boom sleeve flange, which is driven by a helical gear through a gear transmission.

Znane rozwiązanie, z uwagi na zastosowane przekładnie mechaniczne, wykazuje niską odporność na przeciążenia bezwładnościowe i w związku z tym jest konstrukcyjnie nietrwałe.The known solution, due to the applied mechanical gears, shows a low resistance to inertial overloads and, therefore, is structurally unstable.

Robot według wynalazku zawiera kolumnę obrotową wraz z wysięgnikiem, osadzoną na kolumnie stałej, i sprzężony z nią pierwszy hydrauliczny silnik obrotowy. Ponadto, kolumna obrotowa sprzężona jest z pierwszym hamulcem ciernym wielopłytkowym, zamocowanym do kolumny stałej. Na kolumnie obrotowej, która ma w przekroju kształt prostokąta, umieszczony jest przesuwnie wysięgnik, osadzony na zestawie rolek, które są rozmieszczone na dwóch przeciwległych ścianach tej kolumny. Wysięgnik zakończony jest chwytem, osadzonym na obrotowym wale napędzanym drugim hydraulicznym silnikiem obrotowym i wyposażonym w pierwszy zderzak. Obrotowy wał wysięgnika sprzężony jest z drugim hamulcem ciernym wielopłytkowym zamocowanym do wysięgnika i wyposażony jest w drugi zderzak. Chwyt składa się z części stałej,The robot according to the invention comprises a rotary column with a boom mounted on a fixed column and a first hydraulic rotary motor coupled thereto. Moreover, the rotating column is coupled to a first multi-disc friction brake attached to the fixed column. On the rotating column, which has a rectangular cross-section, there is a sliding boom mounted on a set of rollers, which are arranged on two opposite walls of this column. The boom ends with a grip, mounted on a rotary shaft driven by a second hydraulic rotary motor and equipped with a first stop. The boom's rotating shaft is coupled to a second multi-plate friction brake mounted to the boom, and is equipped with a second stop. The grip consists of a fixed part,

152 420 szczęk ruchomych i dwóch rozpieraczy, przy czym oś obrotu szczęk ruchomych jest równoległa do kierunku przesuwu rozpieraczy. Poza tym chwyt w swej części stałej posiada czujnik naciskowy.152 420 movable jaws and two spreaders, the axis of rotation of the movable jaws is parallel to the direction of travel of the spreaders. In addition, the grip has a pressure sensor in its fixed part.

Przedstawiony robot, z uwagi na zastosowanie do jego napędu hydraulicznych silników obrotowych odpornych na przeciążenia bezwładnościowe, charakteryzuje się wysoką trwałością i niezawodnością działania.The presented robot, due to the use of hydraulic rotary motors resistant to inertial overloads, is characterized by high durability and operational reliability.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia schemat robota w widoku z boku, a fig. 2-uchwyt robota w widoku z przodu.The subject of the invention is illustrated in the embodiment in the drawing, in which Fig. 1 shows a diagram of the robot in a side view, and Fig. 2 shows a robot holder in a front view.

Robot zawiera kolumnę pionową stałą 1, na której osadzona jest kolumna obrotowa 2 oraz napędzający ją pierwszy hydrauliczny silnik obrotowy 3 i służący do jej zatrzymywania pierwszy hamulec cierny wielopłytkowy 4. Na kolumnie obrotowej 2, która ma w przekroju kształt kwadratu, umieszczony jest przesuwnie wysięgnik 5 osadzony na zestawie rolek 6. Wysięgnik 5 zakończony jest chwytem osadzonym na obrotowym wale 7. Obsrotowy wał 7 napędzany jest drugim hydraulicznym silnikiem obrotowym 8 i hamowany drugim hamulcem ciernym wielopłytkowym 9, które zamocowane są do wysięgnika 5. Chwyt składa się z części stałej 10, połączonych z nią przegubowo szczęk ruchomych 11 oraz rozpieraczy 12, przy czym ruch rozpieraczy 12 odbywa się w płaszczyźnie prostopadłej do ruchu szczęki ruchomej 11 chwytu i służy do unieruchomienia zestawu kołowego 13 pojazdu szynowego. Poza tym, chwyt w swej części stałej 10 posiada czujnik naciskowy 114, sygnalizujący kontakt chwytu z zestawem kołowym 13. Ponadto wysięgnik wyposażony jest w pierwszy zderzak 15, a część stała 10 chwytu w drugi zderzak 16, które służą do ustalenia położenia osi zestawu kołowego 13 w pozycji pionowej.The robot comprises a fixed vertical column 1, on which a rotary column 2 is mounted, and a first hydraulic rotary motor 3 driving it and a first multi-plate friction brake 4 for stopping it. A boom 5 is slidably arranged on the rotary column 2, which has a square cross-section. mounted on a set of rollers 6. The boom 5 ends with a grip mounted on a rotating shaft 7. The rotating shaft 7 is driven by a second hydraulic rotary motor 8 and braked by a second multi-plate friction brake 9, which are attached to the boom 5. The handle consists of a fixed part 10, the movable jaws 11 and the spreaders 12 are articulated to it, the movement of the spreaders 12 takes place in a plane perpendicular to the movement of the movable jaw 11 of the grip and serves to immobilize the wheelset 13 of the rail vehicle. In addition, the grip in its fixed part 10 has a pressure sensor 114, which signals the contact of the grip with the wheelset 13. Moreover, the boom is equipped with a first stop 15, and the fixed part 10 with a second stop 16, which serve to determine the position of the axis of the wheelset 13. upright.

Pierwsze uruchomienie robota powoduje opuszczenie wysięgnika 5 po zestaw kołowy 13, uchwycenie zestawu chwytem, i jego unieruchomienie przy pomocy rozpieraczy 12. Z kolei następuje podniesienie wysięgnika 5 i obrót chwytu o 90°C, po czym następuje pierwsza przeprawa w pracy urządzenia, służąca do umieszczenia, przez obsługującego pracownika, nagrzanej obręczy 17 na stanowisku montażu pierścieni zabezpieczających.The first launch of the robot causes the boom 5 to be lowered to the wheelset 13, grasped by the gripper, and immobilized with the help of spreaders 12. In turn, the boom 5 is raised and the grip is rotated by 90 ° C, followed by the first operation of the device. , by an operating employee, a heated rim 17 at the position of securing rings assembly.

Drugie uruchomienie robota powoduje obrót kolumny ruchomej 2 w kierunku stanowiska montażu pierścieni zabezpieczających, opuszczenie wysięgnika 5 i wstawienie zestawu kołowego 13 w leżącą obręcz 17, po czym następuje druga przerwa w pracy urządzenia, służąca do założenia pierścienia zabezpieczającego przez obsługującego pracownika.The second activation of the robot causes the rotation of the movable column 2 towards the securing ring assembly station, lowering the jib 5 and inserting the wheelset 13 into the lying rim 17, followed by a second pause in the operation of the device, used to put the securing ring on by the attending worker.

Trzecie uruchomienie robota powoduje uniesienie jednostronnie zaobręczowanego zestawu kołowego 13, jego transport na zawalcarkę i umieszczenie na niej oraz zwolnienie nacisku rozpieraczy 12. Z kolei następuje zawalcowanie pierwszego pierścienia zabezpieczającego, po czym następuje trzecia przerwa w pracy urządzenia, służąca do nagrzania, do odpowiedniej temperatury, drugiej obręczy 17 i umieszczenie jej na stanowisku montażu pierścieni.The third start of the robot causes the lifting of the one-sidedly wheeled wheel set 13, its transport to the rolling mill, placing on it and releasing the pressure of the spreaders 12. In turn, the first securing ring is rolled, followed by the third break in the device's operation to heat it to the appropriate temperature, the second rim 17 and placing it on the ring assembly station.

Czwarte uruchomienie robota powoduje unieruchomienie zestawu kołowego przy pomocy rozpieraczy 12 i podniesienie go z zawalcarki, a następnie obrót kolumny obrotowej 2 w stronę stanowiska montażu pierścieni i obrót chwytu o 180°C. Po tym następuje opuszczenie wysięgnika 5 i wstawienie zestawu kołowego 13 w leżącą na stanowisku obręcz 17, po czym następuje czwarta przerwa w pracy urządzenia, służąca do założenia drugiego pierścienia zabezpieczającego przez obsługującego pracownika.The fourth start of the robot causes the wheelset to be immobilized by means of the spreaders 12 and lifting it from the rolling mill, and then the rotating column 2 is turned towards the ring assembly station and the handle is rotated by 180 ° C. After that, the boom 5 is lowered and the wheelset 13 is inserted into the rim 17 lying on the station, followed by the fourth stoppage in the operation of the device, used to put on the second securing ring by the operating employee.

Piąte uruchomienie robota powoduje zawalcowanie na zawalcarce drugiego pierścienia zabezpieczającego, w sposób opisany powyżej, po czym następuje piąta przerwa.The fifth start of the robot causes the second lock ring to roll on the moulder as described above, followed by a fifth pause.

Szóste uruchomienie robota powoduje unieruchomienie zestawu kołowego 13 przy pomocy rozpieraczy 12, a następnie podniesienie go z zawalcarki. Z kolei następuje obrót kolumny obrotowej 2 w stronę stanowiska odstawczego gotowych zestawów kołowych i obrót chwytu wraz z zestawem kołowym 13 o 90°. Po tym następuje opuszczenie wysięgnika 5, do momentu postawienia zestawu kołowego na stanowisku odstawczym, zwolnienie nacisku rozpieraczy 12 oraz otwarcie szczęk ruchomych 11. W dalszym ciągu następuje podniesienie wysięgnika 5 i obrót kolumny obrotowej 2 w kierunku stanowiska kół bosych, po czym następuje szósta przerwa, kończąca pełen cykl pracy robota.The sixth start of the robot causes the wheel set 13 to be immobilized by means of the spreaders 12, and then lifted from the rolling mill. In turn, the rotating column 2 is rotated towards the delivery stand of the finished wheelsets and the handle is rotated with the wheelset 13 by 90 °. After that, the boom 5 is lowered, until the wheelset is placed on the parking stand, the pressure of the spreaders 12 is released and the movable jaws 11 are opened. The boom 5 continues to be raised and the rotating column 2 is turned towards the bare wheel station, followed by the sixth pause, ending the full cycle of the robot's work.

152 420152 420

Claims

Patent claims

1. Robot for assembly and disassembly works, consisting of a fixed vertical column and a rotating column mounted on it, and a boom placed slidably on the rotating column and ended with a grip, which, mounted on a rotating shaft, is equipped with a fixed part, a movable jaw and two spreaders , the axis of rotation of this jaw is parallel to the direction of movement of the spreaders, characterized in that the rotary column has a rectangular cross-section and is coupled to the first hydraulic rotary motor (3), and the rotary shaft (7) of the boom (5) to the second by a hydraulic rotary motor (8), while the boom (5) is slidably connected to the rotary column (2) by means of a set of rollers (6), which are arranged on two opposite walls of this column.

2. Robot according to p. 3. The column according to claim 1, characterized in that the fixed column (1) is equipped with a first multi-disc friction brake (4) coupled with the rotary column (2), while the boom (5) is equipped with a second multi-plate friction brake (9) coupled with the rotating shaft (7). ) of the jib (5) and a first stopper (15) attached to the body of the jib (5) and a second stopper (16) attached to the fixed portion (10) of the shank.

3. Robot according to p. A pressure sensor (14) as claimed in claim 1, characterized in that a pressure sensor (14) is located inside the fixed portion (10) of the grip.

Department of Publishing of the UP RP. Circulation 100 copies. Price PLN 3,000