DD272450A1

DD272450A1 - PNEUMATIC SUCTION GRIPPERS ACCORDING TO THE VENTURE PRINCIPLE

Info

Publication number: DD272450A1
Application number: DD31610088A
Authority: DD
Inventors: Dieter Ohse; Hans-Dietrich Pingel
Original assignee: Elektroprojekt Anlagenbau Veb
Priority date: 1988-05-26
Filing date: 1988-05-26
Publication date: 1989-10-11

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Sauggreifer, der nach dem Venturiprinzip arbeitet. Der Einsatz ist in der Handhabetechnik vorgesehen, insbesondere bei hohen Umgebungstemperaturen, wie in der Glasindustrie. Der Sauggreifer ist an einer Kardangelenkaufhaengung angeschlossen, die als Saugleitung ausgebildet ist, so dass auf flexible Leitungen verzichtet werden kann. Durch parallele Anordnung mehrerer Sauggreifer und zweier Kardangelenke uebereinander ist der Greifer an beliebige Werkstueckformen anpassbar bei gleichzeitig geringem Aufwand bzgl. Positionieraufwand.The invention relates to a suction pad, which operates on the venturi principle. The use is provided in handling technology, especially at high ambient temperatures, such as in the glass industry. The suction pad is connected to a Kardangelenkaufhaengung, which is designed as a suction line, so that can be dispensed with flexible lines. By parallel arrangement of several suction pads and two universal joints above each other, the gripper is adaptable to any Werkstueckformen at the same time low in terms of. Positioning effort.

Description

Hierzu 1 Seite ZeichnungFor this 1 page drawing

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung bezieht sich auf einen Sauggreifer, der Insbesondere In Verbindung mit einem Industrieroboter zur Handhabung großer und gekrümmter Werkstücke geeignet ist. Wegen seiner Unempfindlichkeit gegen höhere Temperaturen ist der Sauggreifer zum Einsatz in der Glasindustrie geeignet.The invention relates to a suction gripper, which is particularly suitable in connection with an industrial robot for handling large and curved workpieces. Because of its insensitivity to higher temperatures, the suction pad is suitable for use in the glass industry.

Charakteristik des bekannten Stindes der TechnikCharacteristic of the known state of the art

Es sino Greifer bekannt zum Heben und Fördern insbesondere für nichtmagnetische Werkstoffe, bei denen der auf das Werkstück aufliegende Greifkoof einen Hohlraum bildet, in dem ein Unterdruck erzeugt wird. Zur Anpassung der Greifer an die Größe und Geometrie des Werkstückes sind zahlreiche Speziallösungen bekannt.It sino gripper known for lifting and conveying in particular for non-magnetic materials in which the resting on the workpiece Greifkoof forms a cavity in which a negative pressure is generated. To adapt the gripper to the size and geometry of the workpiece numerous special solutions are known.

Einen Greifkopf nach dem Bernoulli-Prinzip zum Heben ebener Gegenstände insbesondere Halbleiterscheiben beuchreibt die OS 2712442. Die Anpassung des starr angeordneten Greifkopfes an das verkantete oder geneigte Werkstück erfolgt dadurch, daß symmetrisch zu der mittig au sgeführten Hauptbohrung, die mit einer Unterdruckquelle verbunden ist, mehrere Hilfsbohrungen vorgesehen sind, die ein rückstellendes Moment bewirken. Voraussetzung für die Funktionsweise dieses Greifkopfes ist mindestens eine ebene Fläche des zu bewegenden Werkstückes.A gripping head according to the Bernoulli principle for lifting flat objects in particular semiconductor wafers OS 2712442. The adaptation of the rigidly arranged gripping head to the tilted or inclined workpiece takes place in that symmetrically to the center au sioned main bore, which is connected to a vacuum source, several Auxiliary holes are provided which cause a restoring moment. Prerequisite for the operation of this gripping head is at least one flat surface of the workpiece to be moved.

Zum Greifen sehr großflächiger Gegenstände wird in der OS 3336831 eine Saugerplatte mit einem System von Saugkanälen vorgeschlagen. Die Saugerplatt» ist der Form des Werkstückes anpaßbar, so daß nicht nur ebene Werkstücke gegriffen werden können. Nachteilig ist jedoch, daß für jede Werkstückform eine spezielle Saugerplatte eingesetzt werden muß, was bei kleinen Serien sehr unökonomisch wird.For gripping very large objects, a suction plate with a system of suction channels is proposed in OS 3336831. The Saugerplatt »is the shape of the workpiece adaptable, so that not only flat workpieces can be used. The disadvantage, however, is that for each workpiece shape a special suction plate must be used, which is very uneconomical for small series.

Eine Vielzahl von Saugnäpfen an einem Schwenkarm anzuordnen, wird in der OS 2602611 vorgeschlagen.To arrange a plurality of suction cups on a pivot arm, is proposed in the OS 2602611.

Es werden pneumatische Sauger nach dem Venturlprinzip industriell gefertigt und z.B. von der Fa. Leibfried, BRD angeboten.Pneumatic vacuum cleaners are industrially manufactured according to the Venturl principle and are used e.g. offered by the company Leibfried, Germany.

Solche Sauger bestehen aus einem Venturirohr mit Anschlußstück für die Druckluftleitung und einem Saugteller aus Gummi oder Plaste, das mit dem Venturirohr über einen kurzen Saugstutzen fest verbunden ist. Durch dio Verformbarkeit des Saugtellers ist in engen Grenzen ein Greifen von Werkstücken mit gekrümmter Auflagefläche möglich. Es ist fachgemäß, eine Vielzahl von Saugern parallel und höhenverstellbar anzuordnen, um somit eine Anpassung an große und beliebig gekrümmte Werkstücke zu ermöglichen. Der konstruktive Aufwand einer solchen Vorrichtung ist sehr aufwendig, die Druckluftleitungen müssen, um eine ausreichende Flexibilität zu schaffen, aus elastischem Material sein, was ihren Einsatz bei hohen Umgebungstemperaturen stark einschränkt.Such suckers consist of a Venturi tube with fitting for the compressed air line and a suction plate made of rubber or plastic, which is firmly connected to the Venturi tube via a short suction. By dio deformability of the suction cup is within narrow limits gripping of workpieces with curved support surface possible. It is appropriate to arrange a plurality of suckers parallel and height-adjustable, so as to allow adaptation to large and arbitrarily curved workpieces. The design effort of such a device is very complicated, the compressed air lines must be in order to create sufficient flexibility, be made of elastic material, which severely limits their use at high ambient temperatures.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Ziel der Erfindung ist es, einen pneumatischen Sauggreifer anzugeben, der bei einfachem konstruktiven Aufbau beliebig g'.Krümmte Werkstücke sicher greift und auch bei hohen Umgebungstemperaturen einsetzbar ist.The aim of the invention is to provide a pneumatic suction gripper that safely engages any g'.Krümmte workpieces with a simple structural design and can also be used at high ambient temperatures.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Sauggreifer nach dem Venturiprinzip anzugeben, bei dem die Verbindung zwischen Venturirohr und Saugteller so gestaltet ist, daß eine Anpassung an unterschiedlich gekrümmte Werkstücke sehr leicht ist und Verbindungsleitungen aus Gummi oder Plaste vermieden werden.The invention has for its object to provide a suction pad according to the Venturi, in which the connection between Venturi tube and suction cup is designed so that an adaptation to different curved workpieces is very easy and connecting cables made of rubber or plastic can be avoided.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß zwischen dem feststehenden Venturirohr und dem weitgehend aus hitzebeständigem Material bestehenden Saugteller ein oder zwei Kardangelenke angeordnet sind, die als Saugleitung ausgebildet sind.According to the invention the object is achieved in that one or two universal joints are arranged between the fixed Venturi tube and the suction plate made largely of heat-resistant material, which are designed as suction line.

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Die Erfindung toll nachstehend an einem Beispiel näher erläutert werden. Die zugehöiige Zeichnung zeigtThe invention will be explained in greater detail below using an example. The accompanying drawing shows

Fig.: Pneumatischer Sauggreifer im Schnitt.Fig .: Pneumatic suction gripper in section.

Der pneu; natische Sauggreifer besteht aus einem an einer Aufhängung 9 federnd angeordneten Venturirohr 1 und einem Saugteller 4, der vorteilhafterweise aus hitzebestBndlgem, festem Material besteht und nm Rt nd mit einer Dichtlippe 6 verschon ist. Die Verbindung zwischen dem Venturirohr 1 u.id dem Sautgellter 4 wird durch ein Bügeliohr 2 und ein Kardangelenk 3 hergestellt, das als Saugleitung ausgebildet ist. Dazu sind die Gelenkwellen mit einer axialen Bohrung 6 versehen, die über eine Radialbohrung 7 mit der Ringnut 8 an den beiden Drehzapfen verbunden int. Passend zur Ringnut 8 Ist Im Gelenk eine radiale Bohrung vorgesehen zur Verbindung der Saugleitungen. Das Gelenk wird ai gedichtet durch ζ /vei Ringdichtungen vor und hinter der Ringnut 8.The pneu; The natic suction gripper consists of a Venturi tube 1 resiliently mounted on a suspension 9 and a suction plate 4, which advantageously consists of heat-resistant, solid material and which is free from a sealing lip 6. The connection between the Venturi 1 u.id the Sautgellter 4 is made by a Bügeliohr 2 and a universal joint 3, which is designed as a suction line. For this purpose, the propeller shafts are provided with an axial bore 6, which is connected via a radial bore 7 with the annular groove 8 at the two pivot int. Suitable for the annular groove 8 is provided in the joint a radial bore for connecting the suction lines. The joint is ai sealed by ζ / vei ring seals in front of and behind the annular groove. 8

Durch diese Anordnung ist eine Anpassung des Sauggreifers an verkantete oder geneigte Wc rkstücke möglich, wobei die Konstruktion sehr niedrig ausgeführt werden kann und insbesondere flexible Leitungen aus Ciummi oder Plaste vermieden werden. Dadurch ist der Sauggreifer auch bei hohen Umgebungstemperaturen einsetzbur. Es ist vorteilhaft, an einem Venturirohr 1 mehrere Saugteller 4 und Kardangelenke 3 anzuordnen, um großflächige Gegenstände) greifen zu können. Zur Anpassung an sehr stark gekrümmte, bzw. unterschiedlich gekrümmte Werkstücke, werden zwei Kardange!enke3 je Saugteller 4 hintereinander angeordnet. Damit wird vermieden, daß der Saugteller 4 beim Aufsetzen auf das Werkstück verrutscht. Gleichzeitig wird mit dieser Anordnung erreicht, daß beim Hebevorganu an jedem Punkt der Dichtlippe 5 die gleiche Kraft wirkt. Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, daß bei Verwendung mehrerer Saugteller 4 symmetrisch gekrümmte Werkstücke nicht zentrisch gegriffen werden müssen, so daß ein Genaupositionieren des Greifers zum Werkstück entfallen kann.By this arrangement, an adaptation of the suction pad to tilted or inclined Wc rk pieces is possible, the construction can be made very low and in particular flexible cables made of Ciummi or plastic can be avoided. As a result, the suction pad is also used at high ambient temperatures. It is advantageous to arrange a plurality of suction cups 4 and universal joints 3 on a Venturi tube 1 in order to be able to grasp large objects). To adapt to very strongly curved, or differently curved workpieces, two Kardange! Enke3 per suction cup 4 are arranged one behind the other. This avoids that the suction cup 4 slips when placed on the workpiece. At the same time is achieved with this arrangement that acts at Hebeborganu at each point of the sealing lip 5, the same force. Another advantage of the invention is that when using multiple suction cups 4 symmetrically curved workpieces do not need to be centric, so that a gene positioning of the gripper can be omitted from the workpiece.

Claims

1. Pneumatic suction gripper according to the Venturiprinzlp consisting of a suction plate with a sealing lip and a venturi, thereby gekonnzeichnet that between the Venturi tube (1) and the suction cup (4) or one behind the other two universal joints (3) are arranged, whose axes of rotation are designed as suction line.

2. Pneumatic suction gripper according to item 1, characterized in that the axis of rotation have an axial bore (6) and at both ends an annular groove (8) which is connected by a radial bore (7) with the axial bore (6).

3. Pneumatic suction gripper according to item 1, characterized in that the Venturi tube (1) has two or more suction plates (4) and universal joints (3) are arranged.