DD268451A1

DD268451A1 - DEVICE FOR FORMING A PACKAGE

Info

Publication number: DD268451A1
Application number: DD30888587A
Authority: DD
Inventors: Karl-Heinz Klingl
Original assignee: Spiess Georg Gmbh
Priority date: 1986-11-14
Filing date: 1987-11-10
Publication date: 1989-05-31
Also published as: JPS63139866A; SE8704454D0; DE3638970A1; GB8726540D0; GB2199567B; SE8704454L; SE463510B; GB2199567A; DE3638970C2

Abstract

Bei einer Vorrichtung zur Bildung eines Pakets (4) stehend hintereinander angeordneter Leiterplatten (5) mit einem eine stehende Anlageflaeche (2) aufweisenden Anlagebock (3) und einer Aufrichteinrichtung (7) zum Aufrichten der in liegendem Zustand zugefuehrten Leiterplatten (5) lassen sich dadurch eine schonende Handhabung der Leiterplatten (5) sowie eine hohe Stapelgenauigkeit erreichen, dass die Aufrichteinrichtung (7) mindestens einen mit den nacheinander zugefuehrten Produkten zum Eingriff bringbaren Greifer (13) aufweist, der mit zur Transportebene der liegend zugefuehrten Produkte paralleler Schwenkachse um einen dem Ergaenzungswinkel a zwischen der Transportebene der Produkte und der Anlageflaeche (2) des Anlagebocks (3) etwa entsprechenden Winkel schwenkbar ist. Fig. 1In a device for forming a package (4) standing behind one another arranged circuit boards (5) with a standing Anlageflaeche (2) bearing block (3) and a straightening device (7) for erecting fed in a lying state printed circuit boards (5) can be characterized a gentle handling of the printed circuit boards (5) and a high stacking accuracy that the erecting device (7) at least one with the successively fed products engageable gripper (13), with the plane of transport of the products lying parallel to the parallel pivot axis by one the Ergaenzungswinkel a between the transport plane of the products and the Anlageflaeche (2) of the trestle (3) about corresponding angle is pivotable. Fig. 1

Description

Eine weitere zweckmäßige Maßnahme kann darin bestehen, daß mindestens zwei in Transportrichtung der Produkte gegeneinander versetzte Greifer vorgesehen sind, die fest miteinander verbunden und gemeinsam um eine gemeinsame Schwenkachse verschwenkbar sind. Diese Maßnahme ermöglicht in vorteilhafter Weise eine flächenhafte Erfassung der Produkte, so daß eine Verformung der Produkte aufgrund ihres Eigengewichts in vorteilhafter Weise unterbleibt. Es lassen sie ι daher in vorteilhafterweise auch Produkte, die nur eine vergleichsweise geringe Eigenstabilität besitzen, mit hoher Genauigkeit zu einem Paket zusammenstellen.Another expedient measure may be that at least two in the transport direction of the products staggered gripper are provided, which are fixedly connected to each other and jointly pivotable about a common pivot axis. This measure advantageously enables a two-dimensional detection of the products, so that a deformation of the products due to their own weight is omitted in an advantageous manner. Therefore, they can advantageously also be used to assemble products which have only a comparatively low inherent stability into a package with high accuracy.

in weiterer Fortbildung der übergeordneten Maßnahmen können der bzw. die Greifer auf einem in Transportrichtung der zugeführten Produkte verstellbaren Träger vorzugsweise lösbar festlegbar sein. Diese Maßnahme ermöglicht in vorteilhafter Weise eine Anpassung der jeweils wirksamen Greiferposition an verschiedene Produktlängen.In a further development of the higher-level measures, the gripper (s) can preferably be detachably fixable on a support which can be adjusted in the transport direction of the supplied products. This measure advantageously makes it possible to adapt the respectively effective gripper position to different product lengths.

Eine weitere, ganz besonders vorteilhafte Maßnahme kann darin bestehen, daß der bzw. die Greifer lotrecht zur ebene des jeweils aufgenommenen Produkts bewegbar ist bzw. sind. Mit Hilfe einer derartigen Bewegung in Form eines auf- und abgehenden bzw. hin- und hergehenden Hubs ist es in vorteilhafter Weise möglich, die durch die Greifer erfaßten Produkte vor der Schwenkbewegung von der Zuführeinrichtung abzuheben und nach Beendigung der Schwenkbewegung mit zur Vorderseite des Pakets paralleler Ausrichtung an die Paketvorderseite anzustellen. Hierzu können der bzw. die Greifer einfach aii einem um die dem bzw. den Greifern zugeordnete Schwenkachse schwenkbaren Hubzylinder aufgenommen sein.Another, particularly advantageous measure may consist in that the gripper or grippers is or are movable perpendicular to the plane of each recorded product. With the aid of such a movement in the form of an up-and-down or reciprocating stroke, it is advantageously possible to lift the products detected by the gripper before the pivoting movement of the feeder and parallel after completion of the pivoting movement to the front of the package Align to the front of the package. For this purpose, the gripper (s) may simply be accommodated on a lifting cylinder pivotable about the pivot axis assigned to the gripper (s).

In weiterer Fortbildung der übergeordneten Maßnahmen können der bzw. die Greifer bzw. der diese aufnehmende Hubzylinder verdrehsicher an einem Pendelarm befestigt sein. Mit Hilfe des Pendelarms läßt sich ein großer wirksamer Schwenkradius des Greifers bzw. der Greifer erreichen, wobei infolge der drehsicheren Fixierung des Greifers bzw. der Greifer gegenüber dom Pendelarm der greilerseitige Schwenkwinkel durch den Schwenkwinkel des Pendelarms genau vorgegeben wird. Der hier vorgesehene Pendelarm ermöglicht zudem eine einfache Ausgestaltung des Schwenkantriebs.In a further development of the higher-level measures, the gripper (s) or the lifting cylinder accommodating these can be secured against rotation on a pendulum arm. With the help of the pendulum arm, a large effective swing radius of the gripper or the gripper can be achieved, as a result of the rotationally secure fixation of the gripper or the gripper against dom pendulum arm of the trailer side swivel angle is precisely specified by the swing angle of the pendulum. The pendulum provided here also allows a simple design of the pivot drive.

In vorteilhafter Woise kann der Pendelarm mit seinem unteren Ende an einen auf einer in Transportrichtung verlaufenden Schlitten angelenkt sein, wobei die Schwenkachse des Pendelarms entlang einer quer hierzu verlaufenden, vorzugsweise pendelarmseitigen Längsführung verschiebbar sein kann. Mit Hilfe eines hin- und hergehenden Antriebs des Schlittens läßt sich hierbei die gewünschte Schwenkbewegung des Pendelarms bewerkstelligen. Gleichzeitig ergibt sich hierbei infolge der horizont.' len Ausrichtung der dem Schlitten zugeordneten Längsführung eine zusätzliche Hub- und Senkbewegung und damit eine während der Schwenkbewegung stittfindende Veränderung des wirksamen Radius des Pendelarms, so daß sich insgesamt eine sehr kompakte Bauweise erreichen läßt.In advantageous manner, the pendulum arm can be articulated with its lower end to a carriage running in the direction of transport, wherein the pivot axis of the pendulum arm can be displaceable along a transverse guide, preferably pendulum-arm-side longitudinal guide. With the help of a reciprocating drive of the carriage in this case can be accomplished the desired pivotal movement of the pendulum. At the same time this results as a result of the horizon. len alignment of the carriage associated longitudinal guide an additional lifting and lowering movement and thus a stittfindende during the pivoting movement change in the effective radius of the pendulum, so that in total can achieve a very compact design.

Eine we.tere zweckmäßige Maßnahme kann darin bestehen, daß die Antriebseinrichtung der Zuführeinrichtung mittels einer im Auslau bereich der Zu'ünreinrichtung angeordneten, die Produkthinterkante abtastenden Lichtschranke steuerbar ist. Hierdurch ist sichergestellt, daß die Position der Produkthinterkante, die im aufgestellten Zustand die Unterkante bildet, in jedem Falle genau definiert ist, was sich vorteilhaft auf die Erzielung einer hohen Stapelgenauigkeit auswirkt.A we.tere expedient measure may be that the drive means of the feeder by means of a region in the Auslau the Zu'ünreinrichtung arranged, the product trailing edge scanning light barrier is controllable. This ensures that the position of the product trailing edge, which forms the lower edge in the erected state, is precisely defined in each case, which has an advantageous effect on achieving a high stacking accuracy.

in weiterer Fortbildung der übergeordneten Maßnahmen kann der Auflagebock an einer Palette befestigt sein, die mittels einer Antriebseinrichtung, die mittols einer die Stapelvorderkante abtastenden Lichtschranke steuerbar ist, schrittweise verschiebbar ist. Der Anlagebock wird daboi mit wachsender Paketlänge verschoben. Die Aufc'.elleinrichtun j kann demgegenüber in vorteilhafter Weise stationär angeordnet sein.In a further development of the higher-level measures, the support bracket can be fastened to a pallet, which can be moved stepwise by means of a drive device, which is controllable by means of a light barrier scanning the front edge of the stack. The gantry is daboi moved with increasing packet length. The Aufc'.elleinrichtun j, however, may be arranged in an advantageous manner stationary.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert. In der Zeichnung zeigen:The invention will be explained below with reference to an embodiment. In the drawing show:

Figur 1: eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Bildung eines l.eiterplat'.enpakets mi' von derFigure 1: a side view of an apparatus according to the invention for forming a l.eiterplat'.enpakets mi 'of the

Zuführeinrichtung abgehobener Leiterplatte und Figur 2: eine Teilseitenansicht der Anordnung nach Figur 1 mit an die Paketvorderseite angestellter Leiterplatte.2 shows a partial side view of the arrangement according to FIG. 1 with printed circuit board attached to the front side of the package. FIG.

Die der Figur 1 zugrundeliegende Vorrichtung besteht aus einem in der Höhe justierbaren Tisch 1, auf dem ein eine gegenüber der Vertikalen leicht, hier um 10°, geneigte Anlagefläche 2 aufweisender Anlagebock 3 aufgenommen ist, an dem ein Paket 4 aus stehend hintereinander angeordneten Leiterplatten 5 mit seiner Rückseite abgestützt ist. Die Leiterplatten 5 werden dem Tisch 1 auf einem etwa der Unterseite des Pakets 4 entsprechenden Niveau mittels einer hier als Förderband ausgebildeten Zuführeinrichtung 6 zugeführt.The underlying the figure 1 device consists of a height-adjustable table 1, on which a relative to the vertical light, here by 10 °, inclined contact surface 2 exhibiting Anlagebock 3 is added to which a package 4 of standing behind one another arranged circuit boards. 5 is supported with its back. The printed circuit boards 5 are fed to the table 1 at a level corresponding approximately to the underside of the package 4 by means of a feed device 6 designed here as a conveyor belt.

Die Zuführeinrichtung 6 läuft mit ihrem in Transportrichtung vorderen Ende in den Wirkbereich einer tischseitig vorgesehenen Aufrichteinrichtung 7 ein, mittels der die in liegendem Zustand auf der Zuführeinrichtung 6 ankommt.·.el :. Leiterplatten 5 aufgestellt und mit ihrer, auf der Zuführeinrichtung 6 aufliegenden Unterseite an der Anlagefläche 2 bzw. ?" der hierzu parallelen Vorderseite des Pakets 4 zur Anlage gebracht werden. Die Aufrichteinrichtung 7 besteht aus einem an einor Säule 8, welche im Bereich einer Tischlängskante angeordnet ist und die Transportebene de Zuführeinrichtung 6 überragt, schwenkbar aufgenommenen Pendelarm 9, an dem ein hier pneumatisch betätigbarer Hubzylinder 10 verdrehsicher befestigt ist. Die Anordnung des Hubzylinders ist dabei so, daß seine Achse in der der Figur 1 zugrundeliegenden Ausgangsstellung etwa lotrecht zur Transportebene der Zuführeinrichtung 6 verläuft. Der Pendelarm 9 kann in der genannten Ausgangsstellung gegenüber der Vertikalen nach der dem Paket4 gegenüberliegenden Seite hin ausgeschwenkt sein. Am vorderen Ende der Kolbenstange 11 des Hubzylinders 10 ist ein Träger 12, hier in Form einer einfachen Stange befestigt, an der zwei in Transportrichtung der Zuführeinrichtung 6 gegeneinander versetzte Sauggreifer 13 aufg mummen sind. Die den Träger 12 bildende Stange ist etwa lotrecht zur Achse des Hubzylinders 10 ausgerichtet und verläuft Jamii parallel zur Transportebene der Zuführeinrichtung 6. Dasselbe gilt somit für die Saugteller der Sauggreifer 13, so daß diese durch Ausfahren der Kolbenstange 11 in zuverlässige Wirkverbindung mit einer auf der Zuführeinrichtung 6 aufliegenden Leiterplatte bringbar sind.The feed device 6, with its front end in the direction of transport, enters into the effective region of a erecting device 7 provided on the table side, by means of which it arrives in the lying state on the feed device 6. The erecting device 7 consists of a on a pillar 8, which arranged in the region of a table longitudinal edge of the parcel 4 and the transport plane de feeder 6 projects beyond, pivotally mounted pendulum 9, to which a pneumatically actuated lifting cylinder 10 is secured against rotation .. The arrangement of the lifting cylinder is such that its axis in the figure 1 underlying starting position approximately perpendicular to the transport plane of the feeder 6. The pendulum arm 9 can be swung out in the initial position relative to the vertical after the side opposite the packet 4. At the front end of the piston rod 11 of the lifting cylinder 10 is a support 12, here attached in the form of a simple rod, to the two in Transport direction of the Feeding device 6 mutually offset suction pads 13 aufg mummen are. The support 12 forming rod is aligned approximately perpendicular to the axis of the lifting cylinder 10 and Jamii runs parallel to the transport plane of the feeder 6. The same is true for the suction cups of the suction pads 13, so that these by extending the piston rod 11 in reliable operative connection with a on the Feeding device 6 resting circuit board can be brought.

Durch Ein- und Ausfahren der Kolbenstange 11 gemäß Pfeil 14 können die beiden Sauggreifer 13 lotrecht zur Wirkebsne ihrer ε.-¹ igteller 13 bewegt werden. Durch Schwenken des Pendelarms 9 gemäß Pfeil 15 können die verdrehsicher gegenüber dem Pendelarm 9 fixierten Sauger 13 um einen dem Schwenkwinkel des Pendela rms 9 entsprechenden Winkel verschwenkt werden. Die Sauger 13 werden so eingestellt, daß die Leiterplatten 5 im Bereich ihres vorderen und hinteren Endes erfaßt werden. ZurBy extension and retraction of the piston rod 11 according to arrow 14, the two suction cups 13 can be moved perpendicular to its Wirkebsne ε.- ¹ igteller. 13 By pivoting the pendulum arm 9 according to arrow 15, the anti-rotation relative to the pendulum arm 9 fixed suckers 13 can be pivoted about a pivot angle of Pendela rms 9 corresponding angle. The suckers 13 are adjusted so that the circuit boards 5 are detected in the region of its front and rear ends. to

Anpassung an unterschiedliche Leiterplattenlängen können die Sauger 13 auf dem zugeordneten Träger 12 in Transportrichtung der Zuführeinrichtung 6 verstellbar angeordnet sein. Im dargestellten Ausführungsbeispiel wird dies einfach durch auf der den Träger 12 bildenden Stange verschiebbar aufgenommene und mittels einer Klemmschraube festlegbare, die Saugern 13 tragende Muffen erreicht. Zusätzlich kann auch noch der Träger 12 in Transportricntung der Zuführeinrichtung 6 verstellbar an der Kolbenstange 11 befestigt sein. Hierzu können eine an der Kolbenstange 11 aufgenommene, vom Träger 12 durchgriffene Muffe sowie eine entsprechende Klemmschraube vorgesehen sein.Adaptation to different circuit board lengths, the sucker 13 may be arranged on the associated carrier 12 in the transport direction of the feeder 6 adjustable. In the illustrated embodiment, this is easily achieved by on the carrier 12 forming rod slidably received and fixable by a clamping screw, the suckers 13 bearing sleeves. In addition, the support 12 can also be adjustably fastened to the piston rod 11 in transport direction of the feed device 6. For this purpose, a socket received on the piston rod 11 and engaged by the carrier 12 can be provided, as well as a corresponding clamping screw.

Die Zuführeinrichtung 6 wird mittels einer hier nicht näher dargestellten Antriebseinrichtung angetrieben, die durch eine Lichtschranke 16 gesteuert wird, die in dem der Aufrichteinrichtung 7 zugeordneten Auslaufberoich der Zuführeinrichtung 6 angeordnet ist und die Leiterphttenhinterkante abtastet. Der Antrieb der Zuführeinrichtung 6 wird dabei passiviert, sobald eine auf der Zuführeinrichtung 6 aufliegende Leiterplatte mit ihrer Hinterkante die Lichtschranke 18 passiert. Damit ist cliG Warteposition der Hinterkante der Leiterplatten genau vorgegeben. Gleichzeitig mit der Passivierung des Antriebs der Zuführeinrichtung 6 wird der Hubzylinder 10 mit einem Druckmittel, hier Druckluft, beaufschlagt, womit die Kolbenstange 11 ausgefahren und die Sauger 12 zum Eingriff mit der darunter in Warteposition sich befindenden Leiterplatte 5 gebracht werden. Die Beaufschlagung der Sauger 13 mit Vakuum kann durch die Kolbenstange 11 derart gesteuert werden, daß gegen Ende der Ausfahrbewegung die Verbindung zwischen den Saugern 13 und einer Vakuumquelle geöffnet wird, womit die zum Eingriff mit den Saugern 13 kommonde Leiterplatte 5 aufgenommen wird. Anschließend wird die Kolbenstange 11 zum Abheben der an den Saugern 13 aufgenommenen Leiterplatte 5 von der Zuführeinrichtung 6 wieder eingefahren. Diese Position liegt der Figur 1 zugrunde. Danach schwenkt der Pendelarm 9 gemäß Pfeil 15 aus der der Figur 1 zugrundeliegenden Ausgangsstellung über die vertikale Mittelstellung hinweg in die der Figur 2 zugrundeliegende Endstellung. Der zwischen den Positionen gemäß Figuren 1 und 2 liegende Schwenkwinkel des Pendelarms 9 entspricht dabei dem Winkel zwischen der Transportebene der Zuführeinrichtung 6 und der Anlagefläche 2 des Anlagebocks 3, so daß die an den Saugern 13 aufgenommene Leiterplatte 5 infolge der verdrehsicheren Fixierung der Sauger 3 gegenüber dem Pendelarm 9 aus der der Figur 1 zugrundeliegende, zur Transportebene der Zuführeinrichtung 6 parallelen Position in eine zur Auflagefläche 2 des Anlagebocks 3 genau parallele Position gemäß Figur 2 gebracht wird.The feed device 6 is driven by means of a drive device not shown here, which is controlled by a light barrier 16, which is arranged in the Aufrichtber 7 associated Auslaufberoich the feeder 6 and scans the Leiterphttenhinterkante. The drive of the feeder 6 is passivated as soon as a printed circuit board resting on the feeder 6 passes the light barrier 18 with its trailing edge. This precisely specifies the waiting position of the trailing edge of the printed circuit boards. Simultaneously with the passivation of the drive of the feeder 6 of the lifting cylinder 10 with a pressure medium, here compressed air, acted upon, whereby the piston rod 11 extended and the suction cups 12 are brought to engage with the waiting in the waiting position located below the printed circuit board 5. The loading of the vacuum cleaner 13 with vacuum can be controlled by the piston rod 11 so that towards the end of the extension movement, the connection between the suckers 13 and a vacuum source is opened, whereby the kommonde for engagement with the suckers 13 printed circuit board 5 is received. Subsequently, the piston rod 11 is retracted for lifting the recorded on the suckers 13 PCB 5 of the feeder 6 again. This position is based on FIG. Thereafter, the pendulum arm 9 pivots according to arrow 15 from the starting position on which the figure 1 is based on the vertical center position in the end position underlying FIG. 2. The pivot angle of the pendulum arm 9 lying between the positions according to Figures 1 and 2 corresponds to the angle between the transport plane of the feeder 6 and the abutment surface 2 of the trestle 3, so that the recorded on the suckers 13 printed circuit board 5 due to the rotation-proof fixation of the sucker 3 opposite the pendulum arm 9 from that of Figure 1 is based, parallel to the transport plane of the feeder 6 position in a bearing surface 2 of the trestle 3 exactly parallel position shown in FIG 2 is brought.

Nach Erreichen der der Figur 2 zugrundeliegenden Schwenkstellung werden der Hubzylinder 10 wiederum mit Druckmittel beaufschlagt und die Kolbenstange 11 ausgefahren, wobei die auf den Saugern 13 aufgenommene Leiterplatte 5 wiederum parallel zur ihrer jetzigen, zur Anlagefläche 2 parallelen Ausrichtung bewegt und an die Anlagefläche 2 bzw. die hierzu parallele Vorderseite des Pakets 4 angestellt bzw. angenähert wird. Diase Arbeitsstellung Hegt der Figur 2 zugrunde. Anschließend werden die Sauger 13 entlastet, d. h. von der Vakuumquelle getrennt und entlüftet, so daß die zuvor gehaltene Leiterplatte 5 freigegeben wird. Diese befindet sich dabei bereits in Anlage an der benachbarten Leiterplatte des Pakets 4. Die Einstellung kann aber auch so gewählt werden, daß die freigegebene Leiterplatte aus ganz geringem Abstand in die genannte Anlagestellung fällt bzw. kippt, wobei durch die dabei stattfindende Luftverdrängung eine Dämpfung erfolgt.After reaching the pivotal position of Figure 2 underlying the lifting cylinder 10 are in turn acted upon with pressure medium and the piston rod 11 extended, wherein the recorded on the suckers 13 printed circuit board 5 again moves parallel to their current, parallel to the contact surface 2 alignment and to the contact surface 2 and the parallel front side of the package 4 is made or approximated. Diase working position is based on the figure 2. Subsequently, the suckers 13 are relieved, d. H. separated from the vacuum source and vented so that the previously held circuit board 5 is released. This is also already in contact with the adjacent circuit board of the package 4. The setting can also be chosen so that the released printed circuit board falls from a very small distance in said investment position or tilts, which takes place by the thereby occurring air displacement damping ,

Der Anlagebock 3 ist auf eine; Palette 17 aufgenommen, die eine Auflage für das Paket * bildet und entsprechend der Zunahme der Länge des Pakets 4 schrittweise verschiebbar ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Palette 17 hierzu im Wirkeingriff mit einem umlaufenden Zahnriemen 18, der mittels einer Antriebseinrichtung 19 antreibbar ist. Die Antriebseinrichtung 19 wird mittels einer Lichtschranke 20 gesteuert, welche die Vorderkante des Pakets 4 abtastet. Die Abstützung der mittels des Zahnriemens 18 verschiebbaren Palette 7 kann durch tischseitige Tragschienen erfolgen. Die die Auf richteinrichtung 7 tragende Säule 8 ist nicht verschiebbar. Die Lichtschranken 16 bzw. 20 sind einstellbar, so daß die Position der Leiterplattenhinterkante sowie der Paketvorderseite zur Gewährleistung einer schonenden Leiterplattenhandhabung genau einstellbar sind.The trestle 3 is on a; Palette 17 is added, which forms a support for the package * and is gradually displaced according to the increase of the length of the package 4. In the illustrated embodiment, the pallet 17 is for this purpose in operative engagement with a circulating toothed belt 18 which is drivable by means of a drive device 19. The drive device 19 is controlled by means of a light barrier 20, which scans the front edge of the package 4. The support of the displaceable by means of the toothed belt 18 pallet 7 can be done by table-side mounting rails. On the straightening device 7 supporting column 8 is not displaced. The light barriers 16 and 20 are adjustable so that the position of the PCB trailing edge and the package front side to ensure a gentle PCB handling are precisely adjustable.

Nach Freigabe der in die Anlagestellung gomäß Figur 2 gebrachten Leiterplatte 5 durch die Sauger 13 wird die Kolbenstange 11 in den zugeordneten Hubzylinder 10 eingefahren, womit die Sauger 13 von der dem Paket 4 beigestellten Leiterplatte 5 lotrecht zur Plattenebene abgehoben werden. Anschließend wird der Pendelarm 9 in die der Figur 1 zugrundeliegenden Ausgangsposition zurückgeschwenkt. Der Schwenkwinkel entspricht dabei dem bei zum Winkel α angedeuteten Stapelwinkel, das ist der Ergänzungswinkel zwischen der Vorderseite der Anlagefläche 2 b'v des Pakets 4 und der Auflagefläche der Palette 17 bzw. der Transportebene der Zuführeinrichtung 6, d. h. der vom Stapel 4 we .gewandte Neigungswinkel der Auflagefläche 2 gegenüber der Auflageebene bzw. Transportebene. Dieser Winkel ist, wie weiter oben bereits angedeutet wurde, etwas kleiner als 90° und beträgt im dargestellten Auuführungsbeispiel 80°. Zur Erzielung einer kompakten Bauweise ist der Pendelarm 9 so angeordnet, daß er gegenüber einer vertikalen Mittellage nach beiden Seiten um die Hälfte des genannten Stupelwinkels ausschwenkt.After release of the investment position shown in Figure 2 according to the printed circuit board 5 through the suction 13, the piston rod 11 is retracted into the associated lifting cylinder 10, whereby the suckers 13 are lifted from the package 4 provided by the circuit board 5 perpendicular to the plane of the plate. Subsequently, the pendulum arm 9 is pivoted back into the starting position underlying FIG. The pivot angle corresponds to the angle α indicated at the stack angle, that is the additional angle between the front of the contact surface 2 b'v the package 4 and the support surface of the pallet 17 and the transport plane of the feeder 6, d. H. from the stack 4 we .gewandte inclination angle of the support surface 2 relative to the support plane or transport plane. This angle is, as already indicated above, slightly smaller than 90 ° and is in the illustrated Auuführungsbeispiel 80 °. To achieve a compact design of the pendulum arm 9 is arranged so that it swings to a vertical center position to both sides by half of the said Stupelwinkels.

Zur Bewerkstelligung einen Schwenkantriebs ist das untere Ende des Pendnlarms 9 an einen Schlitten 21 angelenkt, der, wie am besten aus Figur 2 erkennbar ist, auf einer in Transportrichtung der Zuführeinrichtung 6 verlaufenden Längsführung 22 aufgenommen und mit einem eine hin- und hergehende Bewegung bewerkstelligenden Antriebsaggregat 23 gekuppelt ist. Durch die mittels des Antriebsaggregats 23 bewirkte, durch Pfeil 24 angedeutete hin- und hergehende Bewegung des Schlittens 21 wird der Pendelarm 9 gemäß Pfeil 15 hin- und hergeschwenkt. Das an dem auf der horizontal verlaufenden Längsführung 22 aufgenommenen Schlitten 21 angelenkte untere Ende des Pendela- .ns 9 führt daboi eine durch die Längsführung 22 vorgegebene horizontale Bewegung aus. Dementsprechend wir· der Pendelarm 9 während der Schwenkbewegung zusätzlich angehoben und abgesenkt. Dasselbe gilt für die am J°™ Pendelarm 9 befestigten Aggregate in Form der Sauger 13. Hierdurch läßt sich der wirksame Schwenkradius verändern. Um dies zu ermöglichen, ist der Pendelarm 9 mit einer hier durch eine Führungsstange gebildeten, achsparallel angeordneten Längsführung 25 versehen, auf der ein Gleitstück 26 verschiebbar aufgenommen ist, das einen auf der Säule 8 schwenkbar gelagerten, die Schwenkachse des Pendelarms 9 enthaltenden Lagerzapfen 27 trägt. Dieser kann daher auf der Säule 8 stationär gelagert sein.To accomplish a pivoting drive, the lower end of the pendulum arm 9 is articulated to a carriage 21, which, as best seen in Figure 2 can be seen, taken on a longitudinal direction 22 extending in the transport direction of the feeder 6 and with a reciprocating motion bewerkstelligenden drive unit 23 is coupled. By caused by means of the drive unit 23, indicated by arrow 24 reciprocating movement of the carriage 21 of the pendulum arm 9 is pivoted back and forth according to arrow 15. The lower end of the pendulum nut 9 hinged to the carriage 21 accommodated on the horizontally extending longitudinal guide 22 performs a horizontal movement predetermined by the longitudinal guide 22. Accordingly, the pendulum arm 9 is additionally raised and lowered during the pivoting movement. The same applies to the aggregates attached to the J ° ™ pendulum arm 9 in the form of the suckers 13. This makes it possible to change the effective pivoting radius. In order to make this possible, the pendulum arm 9 is provided with a longitudinal guide 25 formed here by a guide rod, arranged axially parallel, on which a slider 26 is slidably received, which carries a bearing pin 27 pivotally mounted on the column 8 and containing the pivot axis of the pendulum arm 9 , This can therefore be stored stationary on the column 8.

Claims

1. A device for forming a package standing successively arranged, tabular products, in particular a package standing behind one another arranged circuit boards, with a standing contact surface bearing block and a straightening device for erecting the supplied in a lying condition products, characterized in that the erector (7) having at least one with the successively zugoführt products engageable gripper (13), with the Transportebeno the lying supplied products parallel pivot axis about a supplemental angle α to the angle between the plane of transport of the products and the contact surface (2) of the support block (3) approximately corresponding angle is pivotable.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that as a gripper each acted upon by a vacuum suction pad (13) is provided, which is approximately perpendicular to the transport plane of lying products supplied approximately vertical position in a contact surface (2) of the trestle (3) Can be pivoted perpendicular position and in one position with vacuum and can be vented in the other position.

3. A device according to at least one of the preceding claims, characterized in that at least two in the transport direction of the supplied products offset from each other, preferably as a suction pad (13) formed gripper are provided, which are fixedly connected to each other and jointly pivotable about a common pivot axis -'nd.

4. The device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the or the gripper is received on an adjustable in the transport direction of the supplied products carrier (12) or are.

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that the or the gripper on the carrier (12) is releasably fixed or are.

6. Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the gripper (s) (13) and / or support (12) is movable perpendicular to the plane of the respectively received product b2w. are.

7. The device according to claim 6, characterized in that the or the gripper (13) or the carrier (12) is formed on a preferably pneumatically actuated lifting cylinder (10) formed to pivot about the associated pivot axis actuator is or are.

8. The device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the or the gripper (13) or the actuator associated therewith is secured against rotation on a pivotally connected to ⁴ Pm frame pendulum arm (9) is or are.

Device according to claim 8, characterized in that the pendulum arm (8) during the

> pivoting movement performs an additional lifting and lowering movement'. 1'_. Orrichtung according to claim 9, characterized in that the pendulum arm (9) with a, preferably with its υηιτβη end to a guided on a in the transport direction of the supplied products longitudinal guide (22) carriage (21) is articulated and about the carriage (21 ) opposite pivot axis is pivotally received on the frame relative to which it is displaceable in its longitudinal direction.

11. The device according to claim 10, characterized in that on a longitudinal guide (25) which is fixed parallel to the longitudinal axis of the pendulum arm (9) on this, a slider (26) is accommodated, the einon stationary mounted on the frame, forming the pivot axis Bearing pin (27) carries.

12. The apparatus according to claim 10, characterized qekennzeichnet that the carriage (21) by means of a parallel to the longitudinal guide (22) movable drive means (23) back and forth.

13. The device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the drive means preferably designed as a conveyor feeder (6) by means of a range in the outlet of the feeder (6) arranged, the trailing edge of the supplied products scanning light barrier (16) is controllable.

14. The device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the bearing block (3) on a pallet (17) is fixed, which is gradually displaceable.

15. The apparatus according to claim 14, characterized in that the pallet (17) by means of a circulating member (18) can be driven, the drive means by means of a stack leading edge scanning light barrier (20) is controllable.

16. The apparatus according to claim 15, characterized in that the circulating member (18) is designed as a toothed belt, on which the pallet (17) rests.

17. Device according to one of the preceding claims 13 to 16, characterized in that the light barrier (16 or 20) is adjustable.

18. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the / the gripper (13) on a support (12) is / is received, which is received parallel to the gripper-side product surface adjustable to a vertically movable to Produktoberfiäche lifting member (14), which is secured against rotation on the swing arm formed as a pendulum arm (9), which is received around a pivot axis (27) opposite its carriage-side end pivotably on the frame (8) and is displaceable relative thereto in its longitudinal direction.

For this 1 page drawings

Field of application of the invention

The invention relates to a device for forming a package standing behind one another arranged, tabular products, in particular a package standing behind one another arranged circuit boards, with a standing contact surface bearing plant block and a righting device for erecting the supplied in a lying condition products.

Characteristic of the known solutions

When forming a stack of stacked products, the lower products are subjected to a relatively high weight load, which is undesirable in sensitive workpieces such as printed circuit boards. From this Qrunde it is often necessary to assemble such workpieces in a stationary state to Pakaten. In the known arrangements for the formation of such printed circuit board packages, the erecting device consists of a rake, which undercuts the circuit boards fed on a conveyor belt and tilts up over its front edge. The disadvantage here is that the established printed circuit boards when overwriting a vertical position a jfgrund of gravity from the rake uncontrollably tilted down and accordingly can strike with relatively great force and unaligned on the relative to the vertical slightly inclined contact surface or package front side. This proves to be very disadvantageous especially in the handling of printed circuit boards, since these are comparatively sensitive workpieces. Another disadvantage of this known arrangement is the fact that the rake in this case must first be brought back to its original position, before the next circuit board can be fed, which has an unfavorable effect on the achievable hourly output.

Object of the invention

The aim of the invention is to avoid the disadvantages described above.

Explanation of the essence of the invention

On this basis, it is therefore an object of the present invention to provide a Vorrichti ng of the initially mentioned kind, which results in a gentle handling of the products as well as a high stack (In.) This object is achieved in that the Aufrich: device at least one with the successively supplied products for engagement engageable gripper having bene for transporting the lying products supplied parallel pivot axis about its the supplementary angle between the Transportebune of the products and the contact surface of the trestle approximately corresponding angle is pivotable.

The gripper (s) permit or permit a precisely defined reception as well as a precisely defined delivery of the products. In combination with the SchwunkbeJvogung dah'jr dah'jr results in a well-defined raising movement, the products are exactly in such a position with respect to the contact surface or de: parallel parcel front side can be brought that they are already in the release by the gripper or in Plant on the contact surface or package front side or come from very close distance to the plant on this. It is dahor a very gentle handling guaranteed. Yes, a defined employment of the individual products takes place, it is ensured at the same time that the alignment of the individual products remains also with larger Stape'länga parallel to the contact surface of the. Anlagebocks, so that a clean package results, which can be handled easily. Since the one or more grippers can act from above or from the side, it is advantageously also possible without weuces, during the division of einan product already supply the subsequent product, so that high hourly benefits are achievable. The achievable with the e rfindungsgemäßen measures technical progress is thus seen in particular in avoiding the disadvantages of the known arrangements. In an advantageous embodiment of the higher-level measures can be provided as a gripper each acted upon with a vacuum suction gripper, which is a corresponding hints! pivotable and in one position can be acted upon by vacuum and vented in the other position. The use of suction pads ensures particularly gentle handling as well as a simple detection of the products on their top.