DD257009A1

DD257009A1 - FLEXIBLE PROCESSING SYSTEM FOR FISH

Info

Publication number: DD257009A1
Application number: DD29930287A
Authority: DD
Inventors: Dietmar Rath
Original assignee: Volkswerft Stralsund Veb
Priority date: 1987-01-19
Filing date: 1987-01-19
Publication date: 1988-06-01
Also published as: DD257009B1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein flexibles Bearbeitungssystem fuer Fische und andere Meerestiere zur automatischen Bearbeitung an Bord und an Land. Ausgehend von der Aufgabenstellung, ein neues flexibles Bearbeitungssystem zum automatischen Bearbeiten von Fischen zu entwickeln, das fuer alle Bearbeitungsverfahren universell anwendbar und fuer alle Fischarten und -groessen mit einem grossen Arbeitsbereich einsetzbar ist, erfolgte erfindungsgemaess die Loesung der Aufgabenstellung durch die Anordnung eines Bearbeitungsroboters mit Fluessigkeitsstrahltrennduesen im Zentrum eines kreisfoermigen Transportsystems mit einer universell nutzbaren Arbeitsflaeche und einem damit verbundenen Lagefixierungssystem. In weiterer Ausbildung der Erfindung weist das mitbewegte Lagefixierungssystem eine Vakuumansaugvorrichtung und/oder eine Gefrierfixiervorrichtung auf. Das Transportsystem besteht aus mehrschichtig uebereinander angeordneten Transportsegmenten zur Strahlbrechung und einem darunter liegenden, mitbewegten oder ortsfesten Lagefixierungssystem. Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht des Bearbeitungssystems. Fig. 1The invention relates to a flexible processing system for fish and other marine animals for automatic processing on board and on land. Based on the task, to develop a new flexible processing system for automatic processing of fish, which is universally applicable for all processing and applicable for all fish species and sizes with a large work area, the invention solved the task by the arrangement of a processing robot with Fluissigkeitsstrahltrennduesen in the center of a circular transport system with a universally usable work surface and an associated position fixing system. In a further embodiment of the invention, the co-moving position fixing system has a vacuum suction device and / or a freeze-fixing device. The transport system consists of multi-layered transport segments arranged one above the other for refraction and an underlying, co-moving or stationary position fixing system. Fig. 1 shows a side view of the processing system. Fig. 1

Description

Hierzu 1 Seite ZeichnungenFor this 1 page drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft ein flexibles Bearbeitungssystem für Fische und andere Meerestiere zur automatischen Bearbeitung an Bord und an Land.The invention relates to a flexible processing system for fish and other marine animals for automatic processing on board and on land.

Characteristic of the known technical solutions

Mechanische Bearbeitungssysteme mit einer Vielzahl spezialisierter Wirkstellen aus Kreismessern, Schabenmessern und feststehenden Trennmessern im Transportweg des Fisches sind auf dem Gebiet der Fischbearbeitung umfangreich bekannt.Mechanical processing systems with a variety of specialized active sites of circular knives, cockroaches and fixed cutting knives in the transport path of the fish are widely known in the field of fish processing.

Für die vollständige Bearbeitung von Fischen sind, durch den begrenzten Arbeitsbereich bedingt, einzelne spezialisierte Wirkstellen mit einer undimensionalen Trennlinienführung notwendig, die im Transportverlauf hintereinander.angeordnet und über das Transportsystem "miteinander verbunden sind. Durch den begrenzten Arbeitsbereich mechanischer Trennwerkzeuge ist das zu bearbeitende Rohmaterial auf einige Fischarten mit eingeschränktem Größenbereich begrenzt.For the complete processing of fish, due to the limited working area, individual specialized points of action with an indefinite separating line guide are necessary, which are arranged one behind the other in the course of transport and connected to each other via the transport system limited to some fish species with limited size range.

Nachteilig ist die Nichteignung zur Durchführung von mehrdimensionalen Trennschnitten mit gekrümmten Trennlinien in einer Wirkstelle.A disadvantage is the unsuitability for carrying out multidimensional separation cuts with curved dividing lines in an active site.

Ein weiterer Nachteil besteht im hohen technischen Aufwand zur exakten Einstellung der einzelnen Wirkstellen.Another disadvantage is the high technical complexity for the exact setting of the individual effective sites.

Insbesondere im DD-WP Nr. 110606, internationale Klasse A22C25/16, mit dem Titel „Verfahren und Vorrichtung zum Filetieren von Fischen" ist eine solche Filetiermaschine mit spezialisierten Wirkstellen, die eine nacheinanderfolgende Bearbeitung des Fisches durch einzelne, eindimensionale Wirkstellen durchführen, beschrieben.In particular, in DD-WP No. 110606, international class A22C25 / 16, entitled "Method and Apparatus for Filleting Fish", such a filleting machine with specialized kneading sites that perform successive processing of the fish by single, one-dimensional knots is described.

Nachteilig ist der hohe technische Aufwand sowie die Einengung des Arbeitsbereiches auf einzelne Fischarten mit geringen Größenunterschieden.The disadvantage is the high technical complexity and the narrowing of the work area on individual fish species with small size differences.

Object of the invention

Ziel der Erfindung ist die Verringerung des technischen Aufwandes und die Erweiterung des Anwendungsbereiches.The aim of the invention is to reduce the technical complexity and the extension of the scope.

Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein neues flexibles Bearbeitungssystem zum automatischen Bearbeiten von Fischen zu entwickeln, daß für alle Bearbeitungsverfahren universell anwendbar und für alle Fischarten und -größen mit einem großen Arbeitsbereich einsetzbar ist.The invention has for its object to develop a new flexible processing system for automatic processing of fish that is universally applicable for all processing methods and can be used for all fish species and sizes with a large workspace.

Erfindungsgemäß erfolgt die Lösung der Aufgabenstellung durch die Ausbildung des Bearbeitungssystems aus einem Bearbeitungsroboter mit Flüssigkeitsstrahltrenndüsen als Arbeitsmittel im Zentrum eines kreisförmigen Transportsystems mit einer universell nutzbaren Arbeitsfläche und einem damit verbundenen Lagefixierungssystem.According to the invention, the solution of the task by the formation of the processing system from a processing robot with liquid jet separation nozzles as a working medium in the center of a circular transport system with a universally usable work surface and an associated position fixing system.

In weiterer Ausbildung der Erfindung weist das mitbewegte Lagefixierungssystem eine Vakuumansaugvorrichtung und/oder eine Gefrierfixiervorrichtung auf.In a further embodiment of the invention, the co-moving position fixing system has a vacuum suction device and / or a freeze-fixing device.

Weiterhin besteht das Transportsystem aus mehrschichtig übereinander angeordneten Transportsegmenten zur Strahlbrechung und einem darunter liegenden, mitbewegten oder ortsfesten Lagefixierungssystem.Furthermore, the transport system consists of multi-layered superimposed transport segments for refraction and an underlying, moving or stationary position fixing system.

In weiterer Ausbildung der Erfindung sind die mehrschichtig übereinander angeordneten Transportsegmente zur Strahlbrechung netzartig und in der Maschenweite gestaffelt und gegeneinander versetzt ausgebildet.In a further embodiment of the invention, the multilayered transport segments arranged one above the other for refraction of the beam are network-like and staggered in the mesh width and offset from one another.

Weiterhin bestehen die Transportsegmente zur Strahlbrechung aus parallel angeordneten, rasterartig übereinander befestigten Segmenten.Furthermore, the transport segments for refraction of the beam arranged in parallel, grid-like superimposed secured segments.

In weiterer Ausbildung der Erfindung weist die Oberfläche der Transportsegmente eine runde, halbrunde, schräge oder in Strahlrichtung konvergierende Form auf.In a further embodiment of the invention, the surface of the transport segments on a round, semicircular, oblique or converging in the beam direction shape.

embodiment

Die Erfindung wird durch ein Ausführungsbeispiel mit Zeichnung näher erläutert. Es zeigenThe invention will be explained in more detail by an embodiment with drawing. Show it

Fig.1: eine Seitenansicht des Bearbeitungssystems Fig. 2: eine Draufsicht des BearbeitungssystemsFig. 1: a side view of the processing system Fig. 2: a top view of the processing system

Das flexible Bearbeitungssystem zur automatischen Bearbeitung besteht aus einem allseitig beweglichen Roboterarm 1, den horizontal und vertikal beweglichen, steuerbaren Flüssigkeitsstrahltrenndüsen 2; 2' sowie aus dem Transportsystem 4. Der Roboterarm 1 weist eine Säule 6, ein Drehgelenk 7 und ein Schwenkgelenk 8 auf. An das Schwenkgelenk 8 schließt sich die horizontale Düsenführung 9 und die vertikale Düsenführung 10 an. Der Roboterarm 1 ist in der drehbaren Säule 6 gelagert. Die Säule 6 ist auf der Grundplatte 13 befestigt.The flexible processing system for automatic processing consists of a universally movable robot arm 1, the horizontally and vertically movable, controllable liquid jet separation nozzles 2; 2 'and from the transport system 4. The robot arm 1 has a pillar 6, a rotary joint 7 and a pivot joint 8. At the pivot joint 8, the horizontal nozzle guide 9 and the vertical nozzle guide 10 connects. The robot arm 1 is mounted in the rotatable column 6. The column 6 is fixed to the base plate 13.

Das kreisförmige Transportsystem 4 besteht aus den geformten Transportsegmenten 11, die oberhalb des Lagefixierungssystems 5 angeordnet sind. An das Transportsystem 4 schließen sich die Übergabeförderer 12 an. Die geformten Transportsegmente 11 weisen eine unterschiedliche Ausbildung auf. Sie können aus gegeneinander versetzt angeordneten Drahtnetzen oder aus in Strahlrichtung konvergent geformten Elementen bestehen, die einzeln oder gemeinsam das Transportsystem 4 bilden. Die Transportelemente 11 gleiten unmittelbar über das Lagefixierungssystem 5. Das Lagefixierungssystem 5 besteht aus einem Vakuumansaugsystem oder einem Gefrierfixiersystem.The circular transport system 4 consists of the shaped transport segments 11, which are arranged above the position fixing system 5. To the transport system 4, the transfer conveyor 12 close. The shaped transport segments 11 have a different design. They may consist of offset from each other arranged wire nets or convergent in the beam direction elements that form the transport system 4 individually or collectively. The transport elements 11 slide directly over the Lagefixierungssystem 5. The Lagefixierungssystem 5 consists of a Vakuumansaugsystem or a Gefrierfixiersystem.

Wirkungsweise:Mode of action:

Der Fisch 3 gelangt in beliebiger Transportlage über die Übergabeförderer 12 und einem nachfolgenden Ausrichten und Messen mit nicht dargestellten Ausricht- und Meßelementen auf die Transportsegmente 11. Der lose aufliegende Fisch 3 wird unter der Gefrier- oder Vakuumwirkung des Lagefixierungssystems 5 auf dieTransportsegmente 11 fixiert. Danach wird der Roboterarm 1 mit den Flüssigkeitsstrahltrenndüsen 2; 2' auf den vorgesehenen Trennlinienverlauf eingestellt und positioniert. Über die horizontale Düsenführung 9 und der vertikalen Düsenführung 10 erfolgt die Feinpositionierung im Nahbereich des Fisches 3. Dabei folgen die Flüssigkeitsstrahltrenndüsen 2; 2' über das Drehgelenk? und dem Schwenkgelenk 8 der Bewegung des Fisches3 auf dem Transportsystem 4. Die mit hohem Druck aus den Flüssigkeitsstrahltrenndüsen 2; 2' austretenden Flüssigkeitsfreistrahlen durchtrennen den Fisch 3 und werden durch die besondere Ausbildung der Transportsegmente 11 in ihrer Strahlwirkung gebrochen. Die Aufhebung der Strahlwirkung erfolgt durch Ablenkung an den Transportsegmenten 11.The fish 3 reaches the transport segments 11 in any transport position via the transfer conveyors 12 and subsequent alignment and measuring with alignment and measuring elements (not shown). The loose fish 3 is fixed on the transport segments 11 under the freezing or vacuum effect of the position fixing system 5. Thereafter, the robot arm 1 with the liquid jet separation nozzles 2; 2 'set and positioned on the intended dividing line course. About the horizontal nozzle guide 9 and the vertical nozzle guide 10, the fine positioning takes place in the vicinity of the fish 3. This is followed by the liquid jet separation nozzles 2; 2 'over the hinge? and the pivot joint 8 of the movement of the fish 3 on the transport system 4. The high pressure from the liquid jet separation nozzles 2; 2 'leaking liquid jets cut the fish 3 and are broken by the special design of the transport segments 11 in their beam effect. The lifting of the beam effect takes place by deflection at the transport segments 11.

Claims

1. Flexible processing system for fish and other marine animals, characterized in that in the center of a circular transport system (4) with a position fixing system (5), a robot arm (1) with liquid jet separation nozzles (2, 2 ') is arranged.

2. A flexible processing system according to claim 1, characterized in that the position fixing system (5) consists of a Vakuumansaugsystem or a Gefrierfixiervorrichtung.

3. Flexible processing system according to claim 1 and 2, characterized in that the transport system (4) consists of several single-layered or multi-layered transport segments (11) for beam refraction and has an underlying co-moving or stationary position fixing system.

4. Flexible processing system according to claim 1 to 3, characterized in that the multi-layered superimposed transport segments (11) are staggered network-like and in the mesh size and formed offset from each other.

5. Flexible processing system according to claim 1 to 4, characterized in that the transport segments (11) are mounted in parallel and grid-like manner one above the other.

6. Flexible processing system according to claim 1 to 5, characterized in that, ß, the surface of the transport segments (11) has a round, semicircular, oblique or converging in the beam direction shape.