DD246070A1

DD246070A1 - GRIPPER FOR FLAT PRISMATIC AND ROTATION SYMMETRIC PARTS

Info

Publication number: DD246070A1
Application number: DD28706486A
Authority: DD
Inventors: Winfried Stegemann; Juergen Splinter
Original assignee: Giesserei Und Maschinenbau Max
Priority date: 1986-02-14
Filing date: 1986-02-14
Publication date: 1987-05-27

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Greifer fuer Industrieroboter, mit dem es moeglich ist, flache prismatische und rotationssymmetrische Werkstuecke im gespannten Zustand um eine auf der Werkstueckebene senkrecht stehende Achse um 360 zu verdrehen, ohne dass ein gesonderter Antrieb dafuer notwendig ist. Erfindungsgemaess sind die beiden Greiforgane des als Parallelgreifer mit einer feststehenden Backe ausgefuehrten Greifers als Drehteller ausgefuehrt, die in den Greiferbacken drehbar gelagert sind und deren Drehachsen koaxial zueinander verlaufen. Der obere dieser Drehteller wird am Handgelenk des Industrieroboters angeflanscht und von dessen Handachsdrehantrieb angetrieben. Der Grundkoerper des Greifers ist gegen Mitdrehen gesichert.The invention relates to a gripper for industrial robots, with which it is possible to rotate flat prismatic and rotationally symmetrical workpieces in the tensioned state about an axis perpendicular to the workpiece plane by 360, without a separate drive for it is necessary. According to the invention, the two gripping members of the gripper designed as a parallel gripper with a fixed jaw are designed as a turntable, which are rotatably mounted in the gripper jaws and whose axes of rotation are coaxial with one another. The upper of this turntable is flanged to the wrist of the industrial robot and driven by its hand axis rotary drive. The basic body of the gripper is secured against turning.

Description

Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft einen Greifer für Industrieroboter und Manipulatoren für flache prismatische und rotationssymmetrische Teile und ist für alle technologischen sowie Beschickungsaufgaben geeignet, bei denen der freie Zugang zur Außenkontur des Werkstückes am gesamten Umfang oder eine Veränderung der Drehorientierung gewährleistet werden muß.The invention relates to a gripper for industrial robots and manipulators for flat prismatic and rotationally symmetric parts and is suitable for all technological and feeding tasks in which the free access to the outer contour of the workpiece on the entire circumference or a change in the rotational orientation must be ensured.

Characteristic of the known technical solutions

Es sind Greifer für Industrieroboter bekannt, mit deren Hilfe Korrekturen in der Drehorientierung des Werkstückes im gespannten Zustand möglich sind.There are known grippers for industrial robots, with the help of which corrections in the rotational orientation of the workpiece in the tensioned state are possible.

So wird nach DE 3310159 A1 ein Drehantrieb zum Schwenken des Greifers eines Industrieroboters dargestellt. Dieser ist für technologische Roboter, mit denen die gesamte Außenkontur eines Werkstückes bearbeitet werden soll, jedoch nur bedingt geeignet, da beim Drehen des Greifers mit gespanntem Werkstück um 360° in einer Stellung der Greifer den Zugang zum Werkstück versperrt und somit ein Umgreifen notwendig wird.Thus, according to DE 3310159 A1, a rotary drive is shown for pivoting the gripper of an industrial robot. However, this is only of limited suitability for technological robots, with which the entire outer contour of a workpiece is to be machined, since, when the gripper is rotated with a clamped workpiece through 360 ° in one position, the gripper obstructs access to the workpiece and thus embracing becomes necessary.

Der nach DE 3310209 dargestellte Greifer ist nur für rotationssymmetrische Teile, die eine gewisse Rundlaufgenauigkeit aufweisen, geeignet und scheidet somit für die Anwendung bei technologischen Robotern, mit denen die Außenkonturen von Werkstücken bearbeitet werden sollen, aus. Ein weiterer Nachteil dieses Greifers ist der für die Realisierung der Drehbewegung des Werkstückes zusätzlich benötigte Antrieb.The gripper shown in DE 3310209 is only for rotationally symmetric parts that have a certain concentricity, suitable and thus separates for use in technological robots with which the outer contours of workpieces are to be processed from. Another disadvantage of this gripper is the additionally required for the realization of the rotational movement of the workpiece drive.

Object of the invention

Ziel der Erfindung ist es, einen Greifer zu schaffen, mit dessen Hilfe flache prismatische und rotationssymmetrische Teile gegriffen und im gespannten Zustand um 360° gedreht werden können, ohne daß für das Drehen ein zusätzlicher Antrieb notwendig ist und ohne daß der Greifergrundkörper mitgedreht wird.The aim of the invention is to provide a gripper, with the help of which flat prismatic and rotationally symmetrical parts can be gripped and rotated in the tensioned state by 360 °, without an additional drive is necessary for turning and without the gripper body is rotated.

Dadurch wird eine technologische Bearbeitung von Werkstücken am gesamten Umfang ermöglicht, ohne daß ein Umgreifen erforderlich ist.As a result, a technological processing of workpieces on the entire circumference is possible without encircling is required.

Presentation of the essence of the invention

Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines Greifers, mit dessen Hilfe es möglich ist, das Werkstück im gespannten Zustand um 360° zu verdrehen, wobei der Greifergrundkörper sich nicht rnitdreht und für die Erzeugung der Drehbewegung des Werkstückes das Handdrehgelenk des Roboters genutzt wird.The object of the invention is to provide a gripper, with the aid of which it is possible to rotate the workpiece in the tensioned state by 360 °, wherein the gripper body does not rotate and the wrist of the robot is used for generating the rotational movement of the workpiece.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Greiferorgane als Drehteller ausgebildet sind, die in den Greiferbacken drehbar gelagert sind und deren Drehachsen koaxial zueinander verlaufen.According to the invention the object is achieved in that the gripper members are designed as turntable, which are rotatably mounted in the gripper jaws and whose axes of rotation are coaxial with each other.

Der obere Drehteller wird an den Handflansch des Roboters angeflanscht und von ihm angetrieben, während der untere Drehtellersich mit dem gespannten Werkstück mitdreht. Beide Drehteller sind so gestaltet, daß sich auf ihnen Paßstücke befestigen lassen, die der Kontur des jeweiligen Werkstückes angepaßt sind und die bei Umstellung auf ein anderes Werkstück schnell zu wechseln sind.The upper turntable is flanged to the hand flange of the robot and driven by him, while the lower Drechtellerich with the tensioned workpiece rotates. Both turntables are designed so that they can attach fittings on them, which are adapted to the contour of the respective workpiece and are to change quickly when switching to another workpiece.

Der obere Drehteller ist außerdem mit einem Mitnehmer versehen, so daß die Drehbewegung vom Handdrehantrieb des Roboters über den oberen Drehteller und das Paßstück auf das Werkstück übertragen werden kann. Der Greifergrundkörper ist gegen Mitdrehen gesichert durch eine Verdrehsicherung, die den Greifer mit einem nicht mitdrehenden Teil des Roboterhandgelenkes oder des Roboterarmes verbindet.The upper turntable is also provided with a driver, so that the rotational movement of the hand rotary drive of the robot on the upper turntable and the fitting can be transferred to the workpiece. The gripper body is secured against rotation by a rotation, which connects the gripper with a non-rotating part of the robot wrist or the robot arm.

Der Greifer selbst ist als Parallelgreifer mit einer feststehenden Backe ausgeführt, so daß die Koaxialität der Achsen beider Drehteller in jeder Greiferstellung gewährleistet ist. Das Spannen bzw. Entspannen des Greifers erfolgt durch hydraulische oder pneumatische Arbeitszylinder.The gripper itself is designed as a parallel gripper with a fixed jaw, so that the coaxiality of the axes of both turntable is guaranteed in each gripper position. The clamping or relaxing of the gripper is done by hydraulic or pneumatic working cylinder.

Dieser Greiferaufbau ermöglicht bei Industrierobotern für Beschickungs- oder Montageaufgaben eine Änderung der Drehorientierung sowie bei technologischen Robotern eine Bearbeitung des gespannten Werkstückes am gesamten Umfang, ohne daß ein Umgreifen erforderlich ist.This gripper assembly allows for industrial robots for feeding or assembly tasks a change in the rotational orientation and in technological robots, a machining of the tensioned workpiece on the entire circumference, without encircling is required.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung wird nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert.The invention will be explained in more detail using an exemplary embodiment.

In den dazugehörigen Zeichnungen zeigen:In the accompanying drawings show:

Fig. 1: Greifer für flache prismatische und rotationssymmetrische Teile für die Drehung des Werkstückes um 360° Fig. 2: Aufbau des oberen DrehtellersFig. 1: Gripper for flat prismatic and rotationally symmetrical parts for the rotation of the workpiece by 360 ° Fig. 2: Structure of the upper turntable

Die beiden als Drehteller ausgebildeten Greiforgane 2 und 3 sind drehbar in den Greiferbacken 1 und 4 gelagert. Die Anordnung erfolgt so, daß die Drehachsen beider Drehteller koaxial zueinander verlaufen.The two designed as a turntable gripping members 2 and 3 are rotatably mounted in the gripper jaws 1 and 4. The arrangement is such that the axes of rotation of both turntables are coaxial with each other.

Der obere Drehteller 2 ist am Handgelenk 10 des Roboters angeflanscht und wird von dessen Handdrehantrieb angetrieben, während der untere Drehteller 3 frei drehbar ist und über das gespannte Werkstück mitgedreht wird. Die beiden Drehteller sind so gestaltet, daß sich an ihnen Paßelemente 6 und 7 für das jeweilige Werkstück anbringen und leicht wechseln lassen. Das Werkstück 9 wird durch Aufwärtsbewegung der unteren Greiferbacke 4 gespannt. Der Antrieb hierfür erfolgt durch hydraulische bzw. pneumatische Arbeitszylinder 5. Dabei ist die untere Greiferbacke 4 durch eine Geradführung in der oberen Greiferbacke 1 geführt.The upper turntable 2 is flanged on the wrist 10 of the robot and is driven by the hand rotary drive, while the lower turntable 3 is freely rotatable and is rotated about the cocked workpiece. The two turntables are designed so that they attach fitting elements 6 and 7 for each workpiece and can be easily changed. The workpiece 9 is tensioned by upward movement of the lower gripper jaw 4. The drive for this is done by hydraulic or pneumatic working cylinder 5. Here, the lower gripper jaw 4 is guided by a straight guide in the upper gripper jaw 1.

Durch diese Anordnung ist es möglich, das Werkstück 9 im gespannten Zustand mit Hilfe des Handdrehantriebes des Industrieroboters um 360° zu drehen, so daß die Außenkontur des Werkstückes am gesamten Umfang technologisch bearbeitet oder das Werkstück in seiner Drehorientierung verändert werden kann. Der Greifergrundkörper, bestehend aus den Greiferbacken 1 und 4 und den Arbeitszylindern 5, wird durch eine Verdrehsicherung 8, die mit einem nicht mitdrehenden Teil des Roboterhandgelenkes 10 verbunden ist, gegen Mitdrehen gesichert.By this arrangement, it is possible to rotate the workpiece 9 in the tensioned state by means of the manual rotary drive of the industrial robot 360 °, so that the outer contour of the workpiece on the entire circumference technologically processed or the workpiece can be changed in its rotational orientation. The gripper body, consisting of the gripper jaws 1 and 4 and the working cylinders 5, is secured against rotation by an anti-rotation device 8 which is connected to a non-co-rotating part of the robot wrist 10.

Claims

Invention claim:

1. gripper for flat prismatic and rotationally symmetrical parts, which can be used in conjunction with a suitable parallel guide mechanism for various applications in industrial robot and handling technology, characterized in that the gripped workpiece rotatable about a current through the gripper center of the gripping members axis 360 ° is, without the gripper body itself is involved in the rotational movement.

2. Gripper according to item 1, characterized in that the rotation of the workpiece by the hand rotary drive of the robot or manipulator takes place.

3. gripper according to item 1, characterized in that the workpiece is gripped by two co-rotating rotary plates, of which the upper is driven by the hand rotary drive of the robot or manipulator and the lower is freely rotatably mounted.

4. Gripper according to item 1, characterized in that easily mounted on the turntables fitting elements for the respective workpiece.