DD229950A1

DD229950A1 - BEARING DEVICE WITH HANDHELD EQUIPMENT

Info

Publication number: DD229950A1
Application number: DD27116084A
Authority: DD
Inventors: Juergen Seidel; Detlev Buder; Wolfgang Kraft
Original assignee: Werkzeugmasch Okt Veb
Priority date: 1984-12-19
Filing date: 1984-12-19
Publication date: 1985-11-20

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Lagereinrichtung mit Handhabeeinrichtungen zur Lagerung und Bereitstellung von Teilen, vorzugsweise fuer Brennplatten in einer automatischen Anlage zur Herstellung von Schleifkoerpern. Aufgabe der Erfindung ist es, die Teile ohne Verwendung von Transporthilfsmitteln, beispielsweise von Paletten, in ein Lager einzustapeln und sie in einem steuerbaren, diskontinuierlich verlaufenden Ausgabevorgang fuer verschiedene Fertigungseinrichtungen wieder vereinzelt bereitszustellen. Erfindungsgemaess wird die Aufgabe durch eine Lagereinrichtung, bestehend aus Regalreihen, aus mit Sensoren und Sauggreifern ausgestatteten Stapelmanipulatoren sowie aus schienengebundenen Transportmanipulatoren, geloest.The invention relates to a storage device with handle means for storage and provision of parts, preferably for fuel plates in an automatic plant for the production of abrasive bodies. The object of the invention is to stack the parts in a warehouse without the use of transport aids, for example pallets, and to set them apart again in a controllable, discontinuous dispensing operation for different production devices. According to the invention, the object is achieved by a storage device consisting of rows of shelves, stacked manipulators equipped with sensors and suction grippers and rail-bound transport manipulators.

Description

— Ί- Ί

Erfindungsbeschreibunginvention description

a) Titel der Erfindung Lagereinrichtung mit Handhabeeinrichtungena) Title of the invention Storage device with handle devices

b) Anwendungsgebiet der Erfindung b) Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine automatisch gesteuerte Lagereinrichtung, bei der die zu lagernden und bereitzustellenden Teile, vorzugsweise Brennplatten für eine automatische Anlage zur Herstellung von Schleifkörpern, mittels Handhabeeinrichtungen, vorzugsweise mittels schienengebundener Transportmanipulatoren gestapelt, eingelagert· und wieder vereinzelt bereitgestellt werden·The invention relates to an automatically controlled storage device, in which the parts to be stored and to be provided, preferably burning plates for an automatic system for the production of abrasive articles, are stacked by means of handling devices, preferably by means of rail-bound transport manipulators · and again occasionally provided ·

c) Charakteristik der bekannten technischen Lösungen c) Characteristic of the known technical solutions

Es sind mehrere Lagereinrichtungen mit Seschickungseinrichtungen bekannt, die für spezielle oder für vielseitige Zwecke anwendbar sind.There are several storage facilities with feeders known that are applicable for special or versatile purposes.

So sind Hochregal-Lagersysteme für automatisierte Fertigungsanlagen bekannt, deren Lagerpositionen für Regalbediengeräte frei zugänglich sind, und die in jeder beliebigen Reihenfolge vom Regalbediengerät angefahren werden können. Diese Hochregal-Lagersysteme sind für spezielle Einsatzfälle anwendbar, verursachen jedoch einen sehr hohen steuerungs- und anlagentechnischen Aufwand. Wenn in gegenstandsspezi-Thus, high-bay storage systems for automated manufacturing plants are known, the storage positions for storage and retrieval machines are freely accessible, and can be approached in any order from the storage and retrieval unit. These high-bay storage systems are applicable for special applications, but cause a very high control and equipment expense. If in object-specific

fischen automatischen Fertigungsanlagen aus technologischen Gründen ein Lagerprozeß erforderlich wird, um beispielsweise kontinuierlich und diskontinuierlich arbeitende Fertigungsabschnitte durch Pufferlagerung zu verknüpfen, oder wenn technologisch bedingte Zwischenlagerzeiten zu gewährleisten sind, dann werden Durchlauf-Lagersysteme angewendet, die manuell oder von speziellen Aus- und Eingabeeinrichtungen be schickt werden«For automatic reasons, a storage process is required for technological reasons, for example, to link continuous and discontinuous production sections by buffer storage, or if technologically-related intermediate storage times are to be ensured, then pass-through storage systems are used which are sent manually or by special output and input devices become"

Spezielle Einrichtungen für die automatische Lagerung und Bereitstellung von Brennplatten in der Schleifkörperherstellung sind nicht bekannt.Special equipment for the automatic storage and provision of fuel plates in the abrasive production are not known.

Es sind auch keine geeigneten Lagereinrichtungen aus ähnlichen technischen Sachgebieten für die Bedingungen der Schleifkörperhersteilung anwendbar.Also, no suitable storage facilities from similar technical fields are applicable to the conditions of Schleifkörperhersteilung.

Lediglich wird beispielsweise in der DDR-Patentschrift WP 207 878, IPK 325 j 5-04 ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Stapeln von plattenförmigen 3etonteilen dargestellt, bei dem die Teile mittels Portalmanipulatoren gestapelt und vereinzelt werden.Only in the GDR patent WP 207 878, IPK 325 j 5-04 a method and apparatus for stacking plate-shaped 3etonteilen is shown, in which the parts are stacked by portal manipulators and isolated.

Als Nachteil erweist sich bei dieser Lösung, daß bei einer hohen Ein- bzw. Auslagerungsfrequenz der anlagen- und steuerungstechnische Aufwand durch den Einsatz einer Vielzahl von Wagen und einer komplizierten Portalgestaltung extrem ansteigt. Dazu kommt als nachteiliger Einfluß, daß für die mechanischen Greifer spezielle Transportbehältnisse eingesetzt werden müssen.A disadvantage proves in this solution that at a high input and removal frequency of the plant and control engineering effort by the use of a variety of cars and a complicated portal design extremely increases. In addition comes as a disadvantageous influence that special transport containers must be used for the mechanical gripper.

Eine weitere bekannte Lösung wird als Einrichtung zur Speicherung von Fliesen in der DT-OS.2543 545 IPK B65g 1/04 vorgeschlagen. Hier werden Fliesen über höhenbewegliche Förderbänder auf Konsolen überführt, wo sie zeitweise gespeichert werden. Eine Verstellung der Einrichtung erfolgt über verschiedene Elemente. Besonders erwähnt werden Gewindespindeln, die, wie allgemein bekannt, einem sehr hohen Verschleiß unterliegen. Für eine automatische Einrichtung sind Bauelemente mit einem hohen Wartungsaufwand und einer ungenügenden Funktionssicherheit nicht vertretbar. Dazu kommt zusätzlich, daß die hier vorgeschlagenen Förderbänder einem starken Verschleiß unterliegen. Ein weiteres Lagersystem wird in der DE-OS.3203 754 AlAnother known solution is proposed as a device for storing tiles in DT-OS. 2543 545 IPK B65g 1/04. Here, tiles are transferred via height-adjustable conveyor belts to consoles, where they are temporarily stored. An adjustment of the device via various elements. Special mention is made of threaded spindles, which, as is generally known, are subject to very high wear. For an automatic device components with a high maintenance and inadequate reliability are unreasonable. In addition, there is the fact that the conveyor belts proposed here are subject to heavy wear. Another storage system is described in DE-OS.3203 754 Al

IPK B65g 1/02 vorgeschlagen. Hier wird mit Paletten oder Behältern mit extrem hoher Maßhaltigkeit gearbeitet. Eine Stapelmöglichkeit plattenförmiger Teile besteht mit diesem System nicht. Die Aus- und Eingabe der zu lagernden Gegenstände erfolgt manuell mit herkömmlicher Transporttechnik. Aus diesen Gründen sind die bekannten Lagereinrichtungen für die Schleifkörperherstellung nicht anwendbar.IPK B65g 1/02 proposed. Here we work with pallets or containers with extremely high dimensional accuracy. There is no possibility of stacking plate-shaped parts with this system. The output and input of the objects to be stored is done manually with conventional transport technology. For these reasons, the known storage facilities for abrasive production are not applicable.

d) Ziel der Erfindung d) Object of the invention

Ziel der Erfindung ist es, eine automatisch gesteuerte Lagereinrichtung, bei der die zu lagernden und bereitzustellenden Teile, vorzugsweise 3rennplatten für eine automatische Anlage zur Herstellung von Schleifkörpern, mittels Handhabeeinrichtungen gestapelt, eingelagert und wieder vereinzelt bereitgestellt werden, zu entwickeln und den anlagentechnischen Aufwand sowie die Betriebskosten zu senken und dabei die Funktionssicherheit und Zugriffsgeschwindigkeit zu erhöhen.The aim of the invention is to provide an automatically controlled storage facility, in which the parts to be stored and provided, preferably 3rennplatten for automatic plant for the production of abrasive, stacked by means of handling devices, stored and provided again isolated, to develop and the plant engineering effort and Reduce operating costs while increasing the reliability and access speed.

^e) Darlegung des Wesens der Erfindung ^e ) Presentation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Lagereinrichtung mit Handhabeeinrichtungen zu entwickeln, die die zu lagernden Teile, vorzugsweise Brennplatten für die automatisierte Anlage zur Schleifkörperherstellung ohne Hilfsmittel wie Paletten oder ähnliches stapeln und sie in ein Lager zuführen, aus dem sie für einen steuerbaren, diskontinuierlich verlaufenden Ausgabevorgang wieder vereinzelt bereitgestellt werden.The invention has for its object to develop a storage facility with handling devices that stack the parts to be stored, preferably burning plates for the automated system for abrasive production without tools such as pallets or the like and feed them into a warehouse, from which they for a controllable, discontinuous running output process can be provided again isolated.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe mit Hilfe einer automatisch gesteuerten Lagereinrichtung gelöst, die aus mehreren, vor-' zugsweise parallel verlaufenden Regalreihen besteht, in welche die zu lagernden und bereitzustellenden Teile, vorzugsweise Brennplatten für die automatisierte Anlage zur Schleifkörperproduktion durch mehrere, mit Greifern, beispielsweise Sauggreifern, ausgerüsteten Portalstapelmani-According to the invention the object is achieved by means of an automatically controlled storage device consisting of several, preferably parallel - running rows of shelves, in which the parts to be stored and to be provided, preferably burning plates for the automated system for abrasive product production by several, with grippers, for example suction pads equipped portal stack mani-

-A--A-

pulatoren ein- und ausgelagert werden. Einer der Stapelmanipulatoren entnimmt die auf einer Rollenbahn ankommenden positionierten Teile, stapelt sie auf eine, auf der ersten Regalreihe befindlichen Übernahmeposition bis zu einer, von einem Sensor angezeigten Stapelhöhe, während andere Stäpelmanipulatoren in umgekehrter Reihenfolge die auszulagernden Teile von Übergabepositionen nehmen und auf andere Rollenbahnen vereinzelt ablegen. Der Transport der ein- und auszulagernden Teilestapel zwischen den Übernahmepositionen, den Übergabepositionen und den einzelnen Lagerplätzen der Regalreihen erfolgt durch parallel zu den Regalreihen verfahrende schienengebundene Transportfnarfipulatoren, die mit einem quer zur Fahrtrichtung ausfahrbaren Teleskoptisch ausgestattet sind. Die erfindungsgemäße automatisch gesteuerte Lagereinrichtung arbeitet ohne Transporthilfsmittel wie Paletten u.a. und besteht aus relativ einfachen, universell einsetzbaren Baugruppen. Sie ermöglicht eine gute Anpaßfähigkeit des diskontinuierlich verlaufenden TUL-Vorganges im Teilelager an die vor- und nachgelagerten technologischen Prozesse. Sie erfüllt daher die Anforderungen, die an einen vollautomatischen Lagerprozeß gestellt werden und verursacht nur einen geringen Herstellungs- und Setriebsaufwand.pulpers are stored and outsourced. One of the stack manipulators removes the positioned parts arriving on a roller conveyor, stacks them to a takeover position located on the first row of shelves up to a stack height indicated by a sensor, while other column manipulators take the outsourced parts of transfer positions in reverse order and separate them onto other roller conveyors lay down. The transport of the incoming and outgoing parts stack between the takeover positions, the transfer positions and the individual storage bins of the rows of shelves is done by parallel to the rows of shelving rail-bound Transportfnarfipulatoren that are equipped with an extendable transversely to the direction telescopic table. The automatically controlled storage device according to the invention operates without transport aids such as pallets and the like. and consists of relatively simple, universally applicable modules. It allows a good adaptability of the discontinuous TUL process in the parts warehouse to the upstream and downstream technological processes. It therefore meets the requirements that are placed on a fully automatic storage process and causes only a small manufacturing and Setriebsaufwand.

f) Ausführungsbeispiel f) embodiment

Die Erfindung soll nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert werdenThe invention will be explained in more detail with reference to an embodiment

Die dazugehörigen Zeichnungen zeigen: The accompanying drawings show:

Figur 1 : Eine Übersicht der erfindungsgemäßen LagereinrichtungFigure 1: An overview of the storage device according to the invention

Figur 2 : Das Prinzip der Eingabe und Entnahme mittels Stapelmanipulatoren.Figure 2: The principle of input and removal by Stapelmanipulatoren.

Die auf einer Rollenbahn 4 der· erfindungsgemäßen Einrichtung ankommenden plattenförmigen Teile 3, vorzugsweise 3rennplat-The on a roller conveyor 4 of the device according to the invention arriving plate-shaped parts 3, preferably 3rennplat-

ten für die automatische Anlage zur Schleifkörperherstellung, werden durch eine Positioniereinrichtung 2 genau fixiert. Das so positionierte Teil 3 gibt über einen Signalgeber 18 einen Impuls an eine Steuereinheit 19, die einen Stapelmanipulator 5 in Funktion setzt. Dazu fährt dieser mit seinem Wagen 16 auf einem Portal 17 über das positionierte Teil 3, erfaßt es mit seinem Greifer 6, der vorzugsweise als Sauggreifer ausgebildet ist, und legt es lagefixiert auf einer Übernahmeposition 7 der Übergabe-Regalreihe 1 ab. Dieser Vorgang läuft solange ab, bis eine definierte Stapelhöhe erreicht ist. Bei Erreichen einer definierten Stapelhöhe gibt ein Sensor 8 ein Signal an eine Steuereinheit 19, die einen Transportmanipulator 15 aktiviert. Dieser transportiert den Teilestapel 10 auf einen freien Lagerplatz Parallel zum Stapelsetzen, aber in umgekehrter Reihenfolge, erfolgt auch an mehreren Übergabepositionen 9, die die gleiche Gestaltung aufweisen wie die Übernahmepositionen 7, das Entstapeln von plattenförmigen Teilen 3 durch einen anderen Stapelmanipulator 5. Die vereinzelten Teile 3 werden positioniert und auf eine Rollenbahn 4, die gleichzeitig zur Pufferung dient, abgelegt. Von hier, aus werden die Teile 3 zu ihren 3earbeitungsstationen transportiert. Nach Abstapelung eines Teilestapels 10 durch einen Stapelmanipulator 5 erfolgt durch einen Signalgeber 18 eine Signalisierung des "Leer"-Zustandes. Rechnergesteuert bringt ein Transportmanipulator 15 einen neuen Teilestapel 10 zur Entstapeleinrichtung nach dem "First-in-first-out"-Prinzip. Dadurch wird ein gleichmäßiger Zwangsdurchlauf realisiert. Auf den speziellen Einsatzzweck bezogen wird damit ein gleichmäßiger Verschleiß bzw. eine nahezu gleiche Verweilzeit im Lager aller im 3earbeitungszyklus befindlichen 3rennplatten bei der Schleifkörperfertigung gewährleistet. Diese Zyklen laufen für mehrere Stapel- und Entstapeleinrichtungen parallel ab.th for the automatic system for abrasive production are accurately fixed by a positioning device 2. The thus positioned part 3 is via a signal generator 18 a pulse to a control unit 19, which sets a stack manipulator 5 in function. For this purpose, this drives with his car 16 on a portal 17 on the positioned part 3, detects it with his gripper 6, which is preferably designed as a suction pad, and places it fixed in position on a transfer position 7 of the transfer row of shelves 1 from. This process continues until a defined stack height is reached. Upon reaching a defined stack height, a sensor 8 outputs a signal to a control unit 19, which activates a transport manipulator 15. This transports the parts stack 10 to a free storage parallel to the stacking, but in reverse order, also takes place at several transfer positions 9, which have the same design as the transfer positions 7, the unstacking of plate-shaped parts 3 by another stack manipulator 5. The separated parts 3 are positioned and stored on a roller conveyor 4, which also serves for buffering. From here, parts 3 are transported to their 3 processing stations. After stacking a parts stack 10 by a stack manipulator 5 is effected by a signal generator 18 signaling the "empty" state. Computer-controlled, a transport manipulator 15 brings a new parts stack 10 to the destacking device according to the "first-in-first-out" principle. As a result, a uniform forced pass is realized. With regard to the special purpose of use, a uniform wear or an almost identical dwell time in the bearing of all 3rennplatten located in the 3bearbeitungszyklus is guaranteed in the abrasive article production. These cycles run in parallel for several stacking and unstacking devices.

Claims

"'O ^v

invention claim

Storage device with handle devices for storage and provision of parts, preferably 3rennplatten for automatic system for abrasive production, consisting essentially of shelves and Transportmanipulatoren, characterized in that in front of a transfer shelf row (1) a plurality, provided with positioning (2), for the input and removal van plate-shaped parts (3) serving roller conveyors (4) are arranged, each associated with a stack manipulator (5), the first of the incoming parts (3) by means of its gripper (6) to a takeover position (7) of the transfer -Regalreihe (1) stores up to one, from its sensor (8) limited stack height, while more Stapelmanipulatoren (5) in the reverse order to remove the parts to be removed (3) from transfer positions (9) isolated on other roller conveyors (4), and the part stacks (10) between transfer positions (7) and transfer positions (9) of the transfer shelf row (10) 1) and the storage bins (11) of the further rows of shelves (12) by, preferably rail-bound, with a lifting device (13) and an extendable telescopic table (14) equipped Transportmanipulatoren (15) are handled.

For this ... ^ Jeten drawings