Claims (1)
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Erfindungsanspruch:Invention claim:
Werkstückmagazinpalette zum Transport und positionierter Bereitstellung von Werkstücken beim Industrierobotereinsatz, dadurch gekennzeichnet, daß auf der Nutzfläche einer Flachpalette Werkstückstapelplätze, bestehend aus jeweils einer festen und zwei beweglichen austauschbaren Vorrichtungen zur Lagesicherung angeordnet sind und die zwei beweglichen Vorrichtungen in Langlöchern der Nutzfläche geführt an eine zweite Ebene unterhalb der Nutzfläche befestigt durch einen stufenlosen Vorstellmechanismus verschiebbar sind.Workpiece magazine pallet for the transport and positioned provision of workpieces in industrial robot use, characterized in that arranged on the useful surface of a flat pallet workpiece stacking stations, each consisting of a fixed and two movable interchangeable devices for securing position and the two movable devices in slots of the effective area led to a second level fastened below the useful surface by a stepless Vorstellmechanismus are displaced.
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Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention
Die Erfindung betrifft eine verstellbare Werkstückmagazinpalette als periphere Einrichtung beim Einsatz von Industrierobotern in Automatisierungsvorhaben. Sie dient zum Transport und zur Bereitstellung von rotationssymmetrischen und anders geformten Werkstücksortimenten mit von Sortiment zu Sortiment abweichenden Abmessungen. Die Magazinpalette kann in bestehende betriebliche Transport- und Lagersysteme eingeordnet und mit entsprechenden Fördermitteln, wie z. B. Regalbediengeräte, Gabelstapler usw., transportiert werden.The invention relates to an adjustable workpiece magazine pallet as a peripheral device when using industrial robots in automation projects. It serves to transport and to provide rotationally symmetrical and differently shaped workpiece assortments with dimensions deviating from assortment to assortment. The magazine pallet can be classified in existing operational transport and storage systems and with appropriate funding, such. As storage and retrieval equipment, forklifts, etc., are transported.
Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions
Die Anpaßfähigkeit von Werkstückmagazinpaletten an verschiedene Abmessungen, insbesondere Durchmesser von rotationssymmetrischen Werkstücken, sowie der Auslastungsgrad der zur Verfugung stehenden Nutzfläche der Paletten, beeinflussen in erheblichen Maße ihre Flexibilität als periphere Einrichtungen beim Einsatz von Industrierobotern. Beispiele dieser Magazinpaletten, bei denen durch einen Verstellmechanismus die Vorrichtungen zum Stapeln der Werkstücke zentral an ein sich in bestimmten Abmessungsbereichen bewegendes gleichartiges Sortiment von Werkstücken angepaßt werden können, sind aus Patentschriften bekannt, wie DD 0152764, DD 2423490 und DE 3010774. Bei den Magazinpaletten gibt es also für das Verstellprinzip bereits verschiedene Lösungsmöglichkeiten, die jedoch infolge unterschiedlicher Einschränkungen keine optimalen Ausführungen darstellen. So entstehen bei der selbstzentrierenden Magazinpalette (DD 0152764) infolge des Funktionsprinzipes hohe Fertigungskosten. Weiterhin besteht aufgrund von nur sechs Werkstückstapelplätzen eine unzureichende Auslastung der Nutzfläche. In der Patentschrift DD 2423490 wird das Problem der Stapelung von Werkstücken mit der für eine genaue Positionierung ungenügenden Art durch Einlegen von Stützvorrichtungen gelöst, die auch für den innerbetrieblichen Transport keine ausreichende Lagestabilität gewährleisten. Weiterhin bestehen Probleme bei der Einbindung in ein betriebliches TUL-System und es ist keine Möglichkeit vorhanden, die Palette zur Abarbeitung im Arbeitsbereich eines Industrieroboters lagepositioniert und -orientiert mit der erforderlichen Wiederholgenauigkeit bereitzustellen. Die ausgeführten Darlegungen zeigen deutlich noch bestehende Mängel bereits realisierter Werkstückmagazinpaletten. Neben erhöhtem Fertigungsaufwand gibt es Einschränkungen in der Flexibilität sowie der Auslastung der zur Verfügung stehenden Palettennutzfläche. Die Erzielung einer hinreichenden Wiederholgenauigkeit der Werkstückpositionen auch nach z. B. innerbetrieblichem Transport in Verbindung mit einer einfachen Verstell- und Austauschmöglichkeit der Vorrichtungen zur Lagesicherung bilden weitere Schwerpunkte bei der Schaffung neuer Lösungen.The adaptability of workpiece magazine pallets to different dimensions, in particular diameter of rotationally symmetrical workpieces, as well as the degree of utilization of the available usable area of the pallets, to a considerable extent affect their flexibility as peripheral devices when using industrial robots. Examples of these magazine pallets in which by an adjustment mechanism, the devices for stacking the workpieces can be adapted centrally to a moving in certain dimensional ranges similar assortment of workpieces are known from patents, such as DD 0152764, DD 2423490 and DE 3010774. In the magazine pallets are Thus, there are already different possible solutions for the adjustment principle, which, however, do not represent optimal designs as a result of different restrictions. This results in the self-centering magazine pallet (DD 0152764) due to the functional principle high production costs. Furthermore, there is an insufficient utilization of usable space due to only six workpiece stacking stations. In the patent DD 2423490 the problem of stacking of workpieces with the unsatisfactory for accurate positioning type is solved by inserting support devices that ensure sufficient positional stability even for in-house transport. Furthermore, there are problems with the integration into an operational TUL system and there is no possibility to position the pallet for processing in the working area of an industrial robot and to provide it oriented with the required repeat accuracy. The explanations given clearly show existing defects of already realized workpiece magazine pallets. In addition to increased production costs, there are restrictions in terms of flexibility as well as the utilization of the available pallet floor space. The achievement of a sufficient repeatability of the workpiece positions even after z. As in-house transport in conjunction with a simple adjustment and replacement of the devices for securing the position form further emphasis in the creation of new solutions.
Ziel der ErfindungObject of the invention
Ziel der Erfindung ist es, eine transportable Werkstückmagazinpalette zu schaffen, die flexibel an ein vorgegebenes Werkstücksortiment anpaßbar ist und gleichzeitig eine optimale Auslastung der Palettennutzfläche ermöglicht. Die damit erzielbare Erhöhung der Speicherkapazität in Verbindung mit der Entwicklung einer einfachen Konstruktion zur Senkung der Fertigungskosten bewirkt bei jedem Einsatzfall eine Verringerung der Investitionskosten. Ein weiterer Vorteil soll dabei auch durch die Anwendung des Stapelregimes für die Werkstücke und der Einbindung der Magazinpalette in ein TUL-System erzielt werden. _The aim of the invention is to provide a portable workpiece magazine pallet, which is flexible adaptable to a given range of workpieces while allowing optimal utilization of the pallet useful area. The achievable increase in storage capacity in conjunction with the development of a simple design to reduce manufacturing costs causes in each case a reduction in investment costs. Another advantage is to be achieved by the application of the stacking regime for the workpieces and the integration of the magazine pallet in a TUL system. _
Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Werkstückmagazinpalette als transportable periphere Einrichtung für den Einsatz von Industrierobotern zu entwickeln, die sich dadurch auszeichnet, daß mittels verstellbarer Positioniereinrichtungen, die gleichzeitig zur Stapelung der Werkstücke Verwendung finden, eine leichte und schnelle Anpassung an sich ändernde geometrische Abmessungen möglich ist. Damit soll in Hinsicht einerseits auf die Werkstücke und andererseits auf die Magazinpalette selbst eine hinreichende Wiederholgenauigkeit der Positionierung sowie der Orientierung garantiert werden. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß auf der Nutzfläche einer Flachpalette Werkstückplätze mit jeweils einer festen und zwei beweglichen Vorrichtungen zur Lagesicherung angeordnet werden und daß die zwei beweglichen Vorrichtungen in Langlöcher der Palettennutzfläche geführt, an eine zweite Ebene unterhalb der Nutzfläche befestigt und durch einen Verstellmechanismus verschiebbar sind.The invention has for its object to develop a workpiece magazine pallet as transportable peripheral device for the use of industrial robots, which is characterized in that by means of adjustable positioning, which are used simultaneously for stacking the workpieces, a quick and easy adaptation to changing geometric dimensions is possible. This is to be guaranteed in terms of on the one hand on the workpieces and on the other hand on the magazine pallet itself sufficient repeatability of positioning and orientation. According to the invention the object is achieved in that workpiece spaces are arranged on the effective surface of a flat pallet, each with a fixed and two movable devices for securing the position and that the two movable devices guided in slots of the pallet useful surface, attached to a second level below the effective area and by an adjustment mechanism are displaceable.
Die Werkstückmagazinpalette stellt die Sonderbauform einer Flachpalette dar unter Berücksichtigung standardmäßiger Außenabmessungen. Leichte Bauweise bei hoher Tragfähigkeit und Funktionssicherheit sind bezeichnende Merkmale der Palette. Ein stufenlos arbeitender Verstellmechanismus bewegt eine unterhalb der Nutzfläche geführte zweite Ebene in Richtung der Längsache der Werkstückmagazinpalette. Daran befestigte stabförmige Vorrichtungen zur Lagesicherung der Werkstückstapel werden dabei in langlochförmigen Aussparungen der Nutzfläche geführt. Zwei der drei Vorrichtungen eines jeden Stapelplatzes sind mit dieser Verstelleinheit verbunden und können so zentral gegen die dritte, fest auf der Nutzfläche angebrachte Vorrichtung zur Lagesicherung der Werkstückstapel verschoben werden. Auf der Nutzfläche, die keine separaten Aussparungen für die Positionierung der Werkstücke enthält, wird mit der so realisierten Dreipunktabstützung der Werkstückstapel eine ausreichende Positioniergenauigkeit der Werkstücke auch bei Einbindung der Magazinpalette in ein betriebliches TUL-System gewährleistet. Mit der Ausführung, daß zwei Vorrichtungen zur Lagesicherung eines jeden Stapelplatzes beweglich und die dritte fest angeordnet sind, ergibt sich bei Sortimentswechsel eine geringfügige Veränderung der Positionen der synchron verstellten Werkstückstapelplätze. Durch diese Möglichkeit, die mit dem Programmkomfort der Steuerungen der Industrieroboter eröffnet wurde, kann eine wesentliche Vereinfachung der konstruktiven Ausführung erreicht werden. Die beweglichen Vorrichtungen zur Lagesicherung sind mittels einer lösbaren Verbindung an der verschiebbaren Ebene befestigt. Dadurch können auch Vorrichtungen eingesetzt werden, die Werkstücke mit rechteckigen, sechseckigen,The workpiece magazine pallet represents the special design of a flat pallet, taking into account standard external dimensions. Light construction with high load capacity and functional safety are characteristic features of the pallet. A continuously operating adjusting mechanism moves a guided below the useful surface second level in the direction of the longitudinal axis of the workpiece magazine pallet. Attached thereto rod-shaped devices for securing the position of the workpiece stack are guided in slot-shaped recesses of the effective area. Two of the three devices of each stacking place are connected to this adjustment unit and can thus be moved centrally against the third, fixedly mounted on the surface area device for securing the workpiece stack. On the effective surface, which contains no separate recesses for the positioning of the workpieces, with the thus realized three-point support of the workpiece stack sufficient positioning accuracy of the workpieces is ensured even if the magazine pallet in an operational TUL system. With the embodiment that two devices for securing each position of each stacking position movable and the third are fixed, resulting in assortment change a slight change in the positions of the synchronously adjusted workpiece stack locations. By this possibility, which was opened with the comfort of the controllers of the industrial robot, a significant simplification of the structural design can be achieved. The movable devices for securing the position are attached by means of a releasable connection to the sliding plane. As a result, devices can be used, the workpieces with rectangular, hexagonal,