DD224567A1 - AUTOMATIC ALIGNMENT - Google Patents

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DD224567A1
DD224567A1 DD26426184A DD26426184A DD224567A1 DD 224567 A1 DD224567 A1 DD 224567A1 DD 26426184 A DD26426184 A DD 26426184A DD 26426184 A DD26426184 A DD 26426184A DD 224567 A1 DD224567 A1 DD 224567A1
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alignment
transport
sensors
industrial robot
abstelloleranz
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Application number
DD26426184A
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German (de)
Inventor
Karl Schulze
Manfred Krauspe
Reinhard Forkert
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Reichsbahn Werk Fuer Gleisbaum
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Abstract

Das automatische Ausrichten ist insbesondere zur Ausrichtung von Industrierobotern und Handhabegeraeten zu Transportmitteln geeignet. Die Erfindung hat das Ziel, eine Vorrichtung vorzuschlagen, die Roboter als Voraussetzung von z. B. Ent- oder Beladearbeiten, automatisch zu Transportmitteln auszurichten. Die Aufgabe, die durch die Erfindung geloest wird, besteht darin, dass bisher angewendete Transportmittel dahingehend veraendert werden, dass eine Ausrichtmarke mit einer Laenge, die der Abstelltoleranz entspricht, angebracht werden. Ein Industrieroboter oder ein Handhabegeraet wird mit einem hydraulischen, pneumatischen oder elektrischen Antrieb bewegt. An diesem Roboter sind zwei induktive oder kapazitive Sensoren angebracht, deren Abstand der Summe aus Abstelltoleranz und Schaltabstand der Sensoren entspricht. Mit einer elektronisch-hydraulischen Steuerung erfolgt die Ausrichtung automatisch. Diese Einrichtung findet in Ent- und Beladeeinrichtungen Anwendung. Fig. 1The automatic alignment is particularly suitable for aligning industrial robots and handling devices to means of transport. The invention aims to propose a device, the robot as a prerequisite of z. B. unloading or loading work to align automatically to means of transport. The object, which is solved by the invention, is that previously used transport means are changed to the effect that an alignment mark with a length corresponding to the Abstelloleranz be attached. An industrial robot or a handling device is moved by a hydraulic, pneumatic or electric drive. Two inductive or capacitive sensors are mounted on this robot whose distance corresponds to the sum of the shut-off tolerance and the switching distance of the sensors. With an electronic-hydraulic control, the alignment takes place automatically. This device is used in unloading and loading equipment application. Fig. 1

Description

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung, die insbesondere zur Ausrichtung von Handhabegeräten oder Industrierobotern zu Transportmitteln eingesetzt werden kann.The invention relates to a device which can be used in particular for the alignment of handling devices or industrial robots to means of transport.

Charakteristik der bekannten LösungenCharacteristic of the known solutions

Das bekannte Grundprinzip zur Ausrichtung oder Positionierung von Transportmitteln arbeitet mit optischen Sensoren oder mittels Servotechnik.The well-known basic principle for alignment or positioning of means of transport works with optical sensors or by means of servo technology.

Beide Varianten, insbesondere die Servotechnik, haben den Nachteil des hohen materiellen Aufwandes. Die Ausrichtung mit optischen Sensoren hat den weiteren Nachteil, daß die Unzuverlässigkeit bei Witterungseinflüssen, sowie bei Umweltbelastungen wie zum Beispiel Staub, ansteigt.Both variants, in particular the servo technology, have the disadvantage of high material costs. The alignment with optical sensors has the further disadvantage that the unreliability of weathering, as well as environmental pollution such as dust, increases.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Das Ziel der Erfindung besteht darin, eine automatische Ausrichteinrichtung mit hoher Zuverlässigkeit bei einfachster Bauweise vorzuschlagen, die Handhabeeinrichtungen oder Industrieroboter zu Transportmitteln automatisch ausrichtet.The object of the invention is to propose an automatic alignment device with high reliability with the simplest design, which automatically aligns handling devices or industrial robots to means of transport.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Die technische Aufgabe der Erfindung besteht darin, daß eine Handhabevorrichtung oder ein Industrieroboter zu einem Transportmittel ausgerüstet wird, so daß diese Einrichtung im Anschluß an das Ausrichten, Entrieglungen, Ent- oder Beladearbeiten ausführen kann.The technical object of the invention is that a handling device or an industrial robot is equipped to a means of transport, so that this device can perform following the alignment, Entrieglungen, unloading or loading work.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß an Transportmitteln Ausrichtmarken angebaut werden, die in der Länge die Abstelltoleranz des Transportmittels entsprechen.This object is achieved in that are mounted on transport alignment marks that correspond in length to the Abstelloleranz the means of transport.

Die Ausrichtvorrichtung besteht aus einem elektrischen, pneumatischen oder hydraulischen Antrieb und zwei induktiv arbeitenden Sensoren. Die Sensoren sind in Höhe und parallel zur Ausrichtmarke angebracht. Der Abstand zwischen den Sensoren entspricht der Summe aus Abstelltoleranz und Schaltabstand.The alignment device consists of an electric, pneumatic or hydraulic drive and two inductively operating sensors. The sensors are mounted at height and parallel to the alignment mark. The distance between the sensors is the sum of the shutdown tolerance and the switching distance.

Die Handhabeeinrichtung oder der Industrieroboter wird so bewegt, daß beide Sensoren nicht besetzt sind. Es ist der Zustand des Ausrichtens erreicht.The handle or the industrial robot is moved so that both sensors are not busy. It has reached the state of alignment.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung soll an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden.The invention will be explained in more detail using an exemplary embodiment.

Die automatische Ausrichtung Figur 1 und Figur 2 besteht aus einem Transportmittel 2, an dem eine Ausrichtmarke 3 angebracht ist. Die Ausrichtmarke hat die Länge der Abstelltoleranz, des Transportmittels 2.The automatic alignment of Figure 1 and Figure 2 consists of a transport means 2, to which an alignment mark 3 is attached. The alignment mark has the length of the Abstelloleranz, the means of transport 2.

Ein Industrieroboter 1 wird mit einem Hydraulikzylinder 5 parallel zur Abstellfläche des Transportmittels 2 bewegt. Am Industrieroboter 1 sind zwei induktive Sensoren 4 angebracht, deren Abstand die Summe aus Abstelltoleranz und Schaltabstand der Sensoren ist. Aus der Belegung der Sensoren 4 kann man eindeutig auf die Stellung des Industrieroboters 1 zum Tansportmittel 2 schließen.An industrial robot 1 is moved by a hydraulic cylinder 5 parallel to the storage area of the means of transport 2. At the industrial robot 1, two inductive sensors 4 are mounted, whose distance is the sum of Abstelloleranz and sensing distance of the sensors. From the assignment of the sensors 4 can be clearly inferred to the position of the industrial robot 1 to Tansportmittel 2.

Mit einem Hydraulikzylinders wird der Industrieroboter 1 parallel zur Abstellfläche des Transportmittels 2 bewegt. Die Belegung des Sensors 4 bestimmt die Bewegungsrichtung des Hydraulikzylinders 5.With a hydraulic cylinder, the industrial robot 1 is moved parallel to the storage area of the means of transport 2. The occupancy of the sensor 4 determines the direction of movement of the hydraulic cylinder. 5

Die Ausrichtung ist abgeschlossen, wenn beide Sensoren 4 nicht belegt sind.Alignment is complete when both sensors 4 are not occupied.

Claims (2)

-2- 264 261 1 Erfindungsansprüche:-2- 264 261 1 Invention claims: 1. Das automatische Ausrichten ist, gekennzeichnet dadurch, daß an Transportmitteln eine Ausrichtmarke angebracht ist, deren Länge gleich der Abstelltoleranz ist.1. The automatic alignment is, characterized in that an alignment mark is attached to means of transport whose length is equal to the Abstelloleranz. 2. Nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß am Handhabegerät oder am Industrieroboter zwei induktiv oder kapazitiv arbeitende Sensoren angebracht sind, deren Abstand die Summe aus Abstelltoleranz und Schaltabstand der Sensoren ist.2. According to item 1, characterized in that the handling device or the industrial robot, two inductively or capacitively operating sensors are mounted, whose distance is the sum of Abstelloleranz and sensing distance of the sensors. Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention Die Erfindung betrifft eine Einrichtung, die insbesondere zur Ausrichtung von Handhabegeräten oder Industrierobotern zu Transportmitteln eingesetzt werden kann.The invention relates to a device which can be used in particular for the alignment of handling devices or industrial robots to means of transport. Charakteristik der bekannten LösungenCharacteristic of the known solutions Das bekannte Grundprinzip zur Ausrichtung oder Positionierung von Transportmitteln arbeitet mit optischen Sensoren oder mittels Servotechnik.The well-known basic principle for alignment or positioning of means of transport works with optical sensors or by means of servo technology. Beide Varianten, insbesondere die Servotechnik, haben den Nachteil des hohen materiellen Aufwandes. Die Ausrichtung mit optischen Sensoren hat den weiteren Nachteil, daß die Unzuverlässigkeit bei Witterungseinflüssen, sowie bei Umweltbelastungen wie zum Beispiel Staub, ansteigt.Both variants, in particular the servo technology, have the disadvantage of high material costs. The alignment with optical sensors has the further disadvantage that the unreliability of weathering, as well as environmental pollution such as dust, increases. Ziel der ErfindungObject of the invention Das Ziel der Erfindung besteht darin, eine automatische Ausrichteinrichtung mit hoher Zuverlässigkeit bei einfachster Bauweise vorzuschlagen, die Handhabeeinrichtungen oder Industrieroboter zu Transportmitteln automatisch ausrichtet.The object of the invention is to propose an automatic alignment device with high reliability with the simplest design, which automatically aligns handling devices or industrial robots to means of transport. Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention Die technische Aufgabe der Erfindung besteht darin, daß eine Handhabevorrichtung oder ein Industrieroboter zu einem Transportmittel ausgerüstet wird, so daß diese Einrichtung im Anschluß an das Ausrichten, Entrieglungen, Ent- oder Beladearbeiten ausführen kann.The technical object of the invention is that a handling device or an industrial robot is equipped to a means of transport, so that this device can perform following the alignment, Entrieglungen, unloading or loading work. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß an Transportmitteln Ausrichtmarken angebaut werden, die in der Länge die Abstelltoleranz des Transportmittels entsprechen.This object is achieved in that are mounted on transport alignment marks that correspond in length to the Abstelloleranz the means of transport. Die Ausrichtvorrichtung besteht aus einem elektrischen, pneumatischen oder hydraulischen Antrieb und zwei induktiv arbeitenden Sensoren. Die Sensoren sind in Höhe und parallel zur Ausrichtmarke angebracht. Der Abstand zwischen den Sensoren entspricht der Summe aus Abstelltoleranz und Schaltabstand.The alignment device consists of an electric, pneumatic or hydraulic drive and two inductively operating sensors. The sensors are mounted at height and parallel to the alignment mark. The distance between the sensors is the sum of the shutdown tolerance and the switching distance. Die Handhabeeinrichtung oder der Industrieroboter wird so bewegt, daß beide Sensoren nicht besetzt sind. Es ist der Zustand des Ausrichtens erreicht.The handle or the industrial robot is moved so that both sensors are not busy. It has reached the state of alignment. Ausführungsbeispielembodiment Die Erfindung soll an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden.The invention will be explained in more detail using an exemplary embodiment. Die automatische Ausrichtung Figur 1 und Figur 2 besteht aus einem Transportmittel 2, an dem eine Ausrichtmarke 3 angebracht ist. Die Ausrichtmarke hat die Länge der Abstelltoleranz, des Transportmittels 2.The automatic alignment of Figure 1 and Figure 2 consists of a transport means 2, to which an alignment mark 3 is attached. The alignment mark has the length of the Abstelloleranz, the means of transport 2. Ein Industrieroboter 1 wird mit einem Hydraulikzylinder 5 parallel zur Abstellfläche des Transportmittels 2 bewegt. Am Industrieroboter 1 sind zwei induktive Sensoren 4 angebracht, deren Abstand die Summe aus Abstelltoleranz und Schaitabstand der Sensoren ist. Aus der Belegung der Sensoren 4 kann man eindeutig auf die Stellung des Industrieroboters 1 zum Tansportmittel 2 schließen.An industrial robot 1 is moved by a hydraulic cylinder 5 parallel to the storage area of the means of transport 2. At the industrial robot 1, two inductive sensors 4 are mounted, whose distance is the sum of Abstelloleranz and Schaitabstand of the sensors. From the assignment of the sensors 4 can be clearly inferred to the position of the industrial robot 1 to Tansportmittel 2. Mit einem Hydraulikzylinder 5 wird der Industrieroboter 1 parallel zur Abstellfläche des Transportmittels 2 bewegt. Die Belegung des Sensors 4 bestimmt die Bewegungsrichtung des Hydraulikzylinders 5.With a hydraulic cylinder 5, the industrial robot 1 is moved parallel to the storage surface of the transport means 2. The occupancy of the sensor 4 determines the direction of movement of the hydraulic cylinder. 5 Die Ausrichtung ist abgeschlossen, wenn beide Sensoren 4 nicht belegt sind.Alignment is complete when both sensors 4 are not occupied.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018219150A1 (en) 2018-11-09 2020-05-14 Volkswagen Aktiengesellschaft Automation device
WO2020233954A1 (en) * 2019-05-17 2020-11-26 Volkswagen Aktiengesellschaft System, and method for actuating a travel unit of the system

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