DD217591A1

DD217591A1 - DRIVE COMPRISING MOTOR AND DISK UNIT

Info

Publication number: DD217591A1
Application number: DD25146983A
Authority: DD
Inventors: Wolfgang Maurischat
Original assignee: Univ Magdeburg Tech
Priority date: 1983-05-31
Filing date: 1983-05-31
Publication date: 1985-01-16

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Antrieb, bestehend aus Motor und Abtriebseinheit, wobei die Drehbewegung des Motors ueber mindestens ein elastisch verformbares Teil entsprechend der Funktion eines Wellgetriebes auf die Abtriebseinheit uebertragen wird, beispielsweise fuer Industrieroboterantriebe, Seilwinden, Fahrantriebe und dergleichen. Ziel ist ein Antrieb, der einen wesentlich geringeren Raumbedarf und einen geringeren Material-, Fertigungs- und Montageaufwand erfordert. Der Antrieb soll bei gleichbleibender Leistung weniger Bauteile, eine verringerte Masse und geringere Abmessungen aufweisen. Erfindungsgemaess ragt ein mit seinem Gehaeuse um eine feststehende Welle umlaufender Motor weitestgehend in das elastisch verformbare Teil des Wellgetriebes hinein. Die Aussenkontur seines umlaufenden Gehaeuses bzw. eines Teils des Gehaeuses ist entsprechend der Uebertragungsfunktion eines Wellgenerators ausgebildet. FigurThe invention relates to a drive consisting of motor and output unit, wherein the rotational movement of the motor is transmitted via at least one elastically deformable part corresponding to the function of a corrugated transmission to the output unit, for example for industrial robot drives, winches, traction drives and the like. The aim is a drive that requires a much smaller space and a lower material, manufacturing and assembly costs. The drive should have fewer components, a reduced mass and smaller dimensions while maintaining the same performance. According to the invention, a motor revolving around its housing around a stationary shaft projects as far as possible into the elastically deformable part of the wave gear. The outer contour of its encircling Gehaeuses or a portion of Gehaeuses is formed according to the Uebertragungsfunktion a wave generator. figure

Description

Titel der ErfindungTitle of the invention

Antrieb, bestehend aus Motor und AbtriebseinheitDrive, consisting of motor and output unit

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Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft einen Antrieb, bestehend aus Motor und Abtriebseinheit, wobei die Drehbewegung des Motors.über mindestens e'in elastisch verformbares Teil entsprechend, der Funktion eines Wellgetriebes auf die Abtriebseinheit übertragen wird, beispielsweise für Industrieroboterantriebe, Seilwinden,. Fahrantriebe und dergleichen.The invention relates to a drive consisting of motor and output unit, wherein the rotational movement of the Motor.über at least e'in elastically deformable part corresponding to the function of a wave gear is transmitted to the output unit, for example, for industrial robot drives, winches. Travel drives and the like.

Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions

Um bei Antrieben der o. g. ^lArt eine möglichst kleine Bauweise und geringe Masse zu erreichen, hat man bereits' teilweise den Innenraum des elastischen Rades für die Unterbringung des Motors ausgenutzt. In dem SU-US 485 260 wurde bereits' eine Lösung beschrieben, bei welcher das Wellgetriebegehäuse aus einem als elastische Hülse ausgebildeten elastischen Rad besteht, das mit Zwischenraum um eine Flanschbuchse angeordnet und mit seinem offenen flanschartig ausgebildeten Ende mit dem Flansch der Flanschbuchse öldicht verbunden ist. Der Wellgenerator ist in dem Zwischenraum zwischen Flanschbuchse und elastischem Rad angeordnet und auf der Flanschbuchse gelagert. Der Wellgenerator wird über ein Übersetzungsgetriebe durch die Motorwelle angetrieben. Der Motor ist mit seinem Gehäuse komplett in die Flanschbuehse eingeschoben. Die.Kraftübertragung für die Drehbewegung des starren Rades erfolgt vom Wellgenerator über ein elastisches Kugellager und über den¹ In order to achieve the smallest possible construction and low mass for drives of the above type ^l, it has already been partially utilized 'the interior space of the resilient wheel for housing the motor. In SU-US 485 260 already 'a solution has been described in which the wave gear housing consists of an elastic sleeve formed as an elastic wheel, which is arranged with a space around a flange bushing and oil-tight connected with its open flange-like end with the flange of the flange , The wave generator is arranged in the intermediate space between the flange bushing and the elastic wheel and mounted on the flange bushing. The wave generator is driven by a gearbox through the motor shaft. The motor is completely pushed into the flange socket with its housing. Die.Kraftübertragung for the rotation of the rigid wheel is carried out by the wave generator via an elastic ball bearing and on the ^1st

Zahneingriff mit dem elastischen Rad. Durch die besondere Ausbildung der Flanschbuchse und des hülsenartig langgezogenen elastischen Rades als Gehäuseteil geht ein Teil der durch, die Unterbringung des Motors innerhalb, des Wellgetriebes beabsichtigten Raumeinsparung wieder verloren. Insbesondere hat die Aus-.bildung des Gehäuses und des Wellgenerators den Nachteil eines hohen Fertigungsaufwandes und einer großen Masse. Die große Masse-wirkt sich ungünstig auf die Handhabung beim Transport sowie bei der Montage aus. Außerdem ist bei dieser technischen Lösung, zum Antrieb des Wellgenerators ein Übersetzungsgetriebe erforderlich. Dieses ist ebenfalls innerhalb des elastischen Rades untergebracht.- Das Übersetzungsgetriebe erfordert einen hohen Fertigungsaufwand und vergrößert Bauweise und Masse des Antriebs. Die Bauweise dieser Art von Antrieben wird auch da- , durch vergrößert,.. daß jeder Bestandteil des Antriebs ein ei-ge-' nes.Gehäuseteil aufweist, also in jedem Fall eine selbständige Baugruppe darstellt. Die Gehäuseteile haben entscheidenden-Anteil an der Baugröße und der Masse der Antriebe.Tooth engagement with the elastic wheel. Due to the special design of the flange bushing and the sleeve-like elongated elastic wheel as a housing part is a part of, the housing of the engine within the corrugated transmission intended space savings lost again. In particular, the formation of the housing and the wave generator has the disadvantage of high production costs and a large mass. The large mass-unfavorable affects handling during transport and during assembly. In addition, in this technical solution, to drive the wave generator, a transmission gear is required. This is also housed within the elastic wheel.- The transmission requires a high production cost and increases the design and mass of the drive. The design of this type of drives is also there, by increased, .. that each component of the drive has a ei-'nes.Gehäuseteil, so in any case represents an independent assembly. The housing parts have a crucial share of the size and the mass of the drives.

Ziel der Erfindung - . 'Object of the invention. '

Ziel der Erfindung ist ein aus Motor und Abtriebseinheit bestehender Antrieb, der einen wesentlich geringeren.Raumbedarf' und e'inen geringeren Material-, Fertigungs- und Montageaufwand erfordert. ' ,The aim of the invention is a drive consisting of motor and output unit, which requires a much smaller space requirement and less material, production and assembly costs. ',

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der.Erfindung.liegt die Aufgabe zugrunde, einen aus Motor und Abtriebseinheit bestehenden Antrieb zu entwickeln, der bei gleichbleibender Leistung weniger Bauteile, eine verringerte. Masse und geringere Abmessungen aufweist. Insbesondere soll kein Übersetzungsgetriebe für den Antrieb des Wellgenerators und insgesamt nur ein Gehäuse.für den Antrieb erforderlich sein.^ ,Der.Erfindung.liegt the object to develop a consisting of motor and output unit drive, the reduced power with fewer components, a reduced. Has mass and smaller dimensions. In particular, no transmission gear for the drive of the wave generator and a total of only one Gehäuse.für the drive may be required.,

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß' ein mit seinem Gehäuse um eine feststehende Welle umlaufender Motor weitestgehend in das elastisch verformbare Teil des Well-According to the invention, the object is achieved in that 'a motor revolving around its housing with a stationary shaft as far as possible into the elastically deformable part of the shaft.

getriebes hineinragt und die Außenkontμr seines umlaufenden Gehäuses bzw. eines Teils des Gehäuses entsprechend der Übertragungsfunktion eines Wellgenerators ausgebildet, ist. Somit wird das elastisch -verformbare Teil an ein oder mehreren Stel-> len entsprechend der Übertragungsfunktion des Gehäuses verformt und gelangt mit dem starren Teil der Abtriebseinheit· in Eingriff.gearbox protrudes and formed the Außenkontμr its circumferential housing or part of the housing according to the transfer function of a wave generator, is. Thus, the elastically deformable part is deformed at one or more positions in accordance with the transfer function of the housing and engages with the rigid part of the output unit.

Im Bereich des zum Wellgenerator ausgebildeten und innerhalb des elastisch verformbaren Teils befindlichen Endes des Gehäuses kann ein elastisch verformbares Lager, beispielsweise ein elastisch verformbares Wälzlager aufgezogen sein. In der erfindungsgemäßen Lösung wird die Funktion des Wellgenerators von dem Gehäuse des Motors übernommen. Somit können sowohl der Wellgenerator selbst als auch ein für seinen Antrieb erforderliches Übersetzungsgetriebe entfallen. Das Gehäuse des Antriebs wird von dem elastisch verformbaren Teil bzw. von dem starren Rad der Antriebseinheit gebildet.An elastically deformable bearing, for example an elastically deformable rolling bearing, can be mounted in the region of the end of the housing formed to form the wave generator and located inside the elastically deformable part. In the solution according to the invention, the function of the wave generator is taken over by the housing of the motor. Thus, both the wave generator itself and a transmission gear required for its drive can be omitted. The housing of the drive is formed by the elastically deformable part or by the rigid wheel of the drive unit.

Ausführungsbeispiel , 'Embodiment, '

Nachfolgend soll die Erfindung an einem Beispiel näher erläu- ' tert werden. Die zugehörige Zeichnung zeigt einen erfindungsgemäßen Antrieb, wobei der Motor nicht geschnitten dargestellt wurde.In the following, the invention will be explained in more detail by way of example. The accompanying drawing shows a drive according to the invention, wherein the motor was not shown cut.

Der M-otor weist ein Gehäuse 1 auf, das auf einer feststehenden Welle 2 drehbar' gelagert ist. Auf das Gehäuse 1 des Motors ist in einem äußeren, nahe einer Stirnseite des Motors befindlichen Mantelbereich zusätzlich ein mit einer von der Kreisform abweichenden übertragungsfunktion versehenes Ringteil 3 aufgebracht. Auf dieses Ringteil 3 ist im vorliegenden Beispiel ein elastisches Lager 4 aufgezogen, das sich dabei entsprechend der Form des Ringteiles 3 verformt. Die Abtriebseinheit besteht aus ' einem topfartig ausgebildeten elastischen Rad 5 und einem starren Rad 6, das im Bereich der offenen Stirnseite des elastischen Rades 5 über das elastische Rad 5 geschoben ist. Entsprechend der Funktion eines Wellgetriebes besitzen elastisches Rad 5 und starres Rad 6 an ihrem äußeren bzw. inneren umfang jeweils eine Verzahnung. Der Motor ist im vorliegenden Beispiel vollständig in den Innenraum des elastischen Rades 5 so eingeschoben, daßThe M-motor has a housing 1 which is rotatably mounted 'on a fixed shaft 2. On the housing 1 of the motor is in an outer, located near a front side of the engine shell region additionally applied with a deviating from the circular transmission function ring part 3 applied. In this example, an elastic bearing 4 is wound on this ring member 3, which deforms in accordance with the shape of the ring member 3. The output unit consists of a cup-shaped elastic wheel 5 and a rigid wheel 6, which is pushed over the elastic wheel 5 in the region of the open end side of the elastic wheel 5. According to the function of a corrugated transmission have elastic wheel 5 and rigid wheel 6 at its outer or inner circumference each have a toothing. The engine is completely inserted in the present example in the interior of the elastic wheel 5 so that

das verformte, elastische Lager 4 die Verzahnungen von elastischem Rad 5 und starrem Rad 6 in Eingriff bringen. Die Zähnezahlen des elastischen und des starren Rades 5; 6 sind unterschiedlich. Das starre Rad 6 bildet zusammen mit Verlängerungen 7; 8,-die das elas'tische Rad 5 kapselartig umschließen, die, Abtriebseinheit des Antriebes, die somit gleichzeitig das Gehäuse des Antriebs bildet. Die Verlängerungen 7; 8 sind auf der 'feststehenden Welle 2 drehbar gelagert.the deformed elastic bearing 4 engage the teeth of the elastic wheel 5 and the rigid wheel 6. The numbers of teeth of the elastic and the rigid wheel 5; 6 are different. The rigid wheel 6 forms together with extensions 7; 8, which surround the elas'tische wheel 5 capsule, the output unit of the drive, which thus simultaneously forms the housing of the drive. The extensions 7; 8 are rotatably mounted on the 'fixed shaft 2.

Bei der Drehung des Gehäuses .1 des Motors um seine feststehende Welle 2 läuft die Verformung des elastischen Rades 5 um, was auf Grund der unterschiedlichen Zähnezahlen der beiden Verzahnungen ein Abwälzen des starren Rades 6 auf dem mit der Welle 2 des Motors fest verbundenen elastischen Rades 5 zur Folge hat. 'During the rotation of the housing .1 of the motor about its fixed shaft 2, the deformation of the elastic wheel 5 runs around, which due to the different numbers of teeth of the two gears rolling the rigid wheel 6 on the elastic wheel fixedly connected to the shaft 2 of the motor 5 result. '

Anstellender Verzahnung ist bei derartigen Antrieben auch ein Reibschluß möglich· .Anstellender toothing in such drives, a frictional engagement is possible ·.

Claims

Claim of invention,

1. Drive ', consisting of motor and output unit, wherein' the rotational movement of the motor is transmitted via at least one elastically deformable part corresponding to the puncture of a wave gear to the output unit, for example for industrial robot drives, winches, traction drives and the like, characterized in that a with his
Housing (1) to a fests tehende shaft (2) rotating motor largely into the elastic, deformable part of the

, Corrugated transmission protrudes and the outer contour of its umlau-

V ._ \ fenden housing (1) or a part of the housing (1) is formed according to the transfer function of a wave generator. '

2. Drive ^ to point 1, characterized in that on the
Housing in the region of the wave generator designed and projecting within the elastically deformable part
End of an elastically deformable rolling bearing, mounted; is.

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