DD215961A1

DD215961A1 - DEVICE FOR SCREWING SCREWS

Info

Publication number: DD215961A1
Application number: DD25214883A
Authority: DD
Inventors: Waldemar Hubert
Original assignee: Pumpen Und Verdichter Wtz Veb
Priority date: 1983-06-20
Filing date: 1983-06-20
Publication date: 1984-11-28
Also published as: DD215961B1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Eindrehen von Schrauben in Gewindebohrungen mittels Industrieroboter. Das Ziel der Erfindung besteht darin, das Eindrehen von Schrauben in Gewindebohrungen mit Industrieroboter zu realisieren. Aufgabe der Erfindung ist es, den Einsatz von Erkennungssystemen und damit verbundene aufwendige Modifizierungen von Industrierobotern zu vermeiden. Geloest wird die Aufgabe dadurch, dass eine mit einem Anschlussteil versehene Spannvorrichtung mit einem intergrierten Ausgleichssystem versehen ist, an dem das Schrauberelement angeflanscht ist, das mittels Adapter fuer Werkzeugschnellwechsel das Einschraubwerkzeug mit Stiftschraubenhaltemanschette antreibt.The invention relates to a device for screwing screws into threaded holes by means of industrial robots. The aim of the invention is to realize the screwing of screws into threaded holes with industrial robots. The object of the invention is to avoid the use of detection systems and associated complex modifications of industrial robots. Geloest the task is characterized in that provided with a connector clamping device is provided with an integrated compensation system to which the screwdriver element is flanged, which drives the screwing with Stiftschraubenhaltemanschette by means of adapter for quick tool change.

Description

Titel der Erfindung: .Title of the invention:.

Einrichtung zum Eindrehen von SchraubenDevice for screwing in screws

Anwendungsgebiet der Erfindung."Field of application of the invention. "

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Eindrehen von Schrauben in Gewindebohrurigen mittels Industrieroboter.The invention relates to a device for driving screws in Gewindebohrurigen means of industrial robots.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen: Technologische Einheiten im Sinne von Einrichtungen zur Ver richtung technologischer Arbeitsgänge wUe z,B. Bohren, Schleifen, Schweißen, Beschichten und Montieren werden als geschlossene Baueinheiten eingesetzt und bilden das Aktions glied zwischen Industrieroboter und Bearbeitungsobjekt. Solche geschlossenen Baueinheiten werden besonders bei Rotationsbewegung während des Bearbeitungsprozesses, z.B« Bohren, Schleifen und Schrauben erforderlich, da die eingesetzten Industrieroboter diese Bewegung mangels fehlender separat angetriebener Handgelenke nicht direkt'durchführen können.Characteristic of the known technical solutions: technological units in the sense of facilities for the processing of technological operations wUe z, B. Drilling, grinding, welding, coating and mounting are used as closed units and form the link between industrial robots and machining objects. Such closed assemblies are particularly required for rotational movement during the machining process, eg, "drilling, grinding and screwing, since the industrial robots used can not perform this movement directly due to the lack of separately driven wrists.

Dazu sind Arbeitsmaschinen mit entsprechenden Aufnahmevorrichtungen wie z,Be Greifeinheiten erforderlich, die für einzelne Verfahren bekanntlich existieren, jedoch für Ein-Schraubvorgänge nicht bekannt sind.For this purpose, working machines with appropriate receiving devices such as, Be gripping units are required, which are known to exist for individual methods, but are not known for one-screwing.

Da das Eindrehen von Schrauben in Gewindebohrungen hohe Anforderungen an den Montagevorgang mit Industrieroboter stellt, wäre es notwendig, mit taktilen Sensoren als Erkennungssystem zu arbeiten.Since screwing in threaded holes places high demands on the assembly process with industrial robots, it would be necessary to work with tactile sensors as a recognition system.

Bekannte Fügemechanismen mit elastischen Gliedern, die die aufwendige Sensortechnik für Fügevorgänge ersetzen, können beim Schraubvorgang nicht angewendet werden, da bei diesem Vorgang grundsätzlich relativ hohe Drehmomente über den Mechanismus übertragen werden müssen«Known joining mechanisms with elastic members, which replace the complex sensor technology for joining operations, can not be used during the screwing operation, since in this process generally relatively high torques must be transmitted via the mechanism. "

Ziel der Erfindung:Object of the invention:

Das Ziel der Erfindung besteht darin, das Bindrehen von Schrauben in Gewindebohrungen mittels Industrieroboter zu realisieren·' . '.- ^;- . · .^: ; .- ' · '. ', " - ;.-' ' ' ^; ' ..' 'The aim of the invention is to realize the binding of screws in threaded holes by means of industrial robots. '.- ^; -. ·. ^:; .- '· '. ', "-;-'''^;'..''

Darlegung des Wesens der Erfindung:Explanation of the essence of the invention:

Aufgabe der Erfindung ist es, den Einsatz von Erkennungssystemen und damit verbundene aufwendige Modifizierungen von Industrierobotern zu vermeiden.The object of the invention is to avoid the use of detection systems and associated complex modifications of industrial robots.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß eine mit einem Anschlußteil versehene Spannvorrichtung mit einem integrierten Ausgleichssystem versehen ist, an dem das Schrauberelement angeflanscht ist, das mittels Adapter für Werkzeugschnellwechsel das Einschraubwerkzeug mit Stiftschraubenhaltemanschette antreibt.According to the invention the object is achieved in that a provided with a connection part clamping device is provided with an integrated compensation system to which the screwdriver element is flanged, which drives the screwing with Stiftschraubenhaltemanschette by means of adapter for quick tool change.

Ein weiteres Merkmal der Erfindung besteht darin, daß das Ausgleichssystem aus der im Führungsteil geführten Gleitbuchse, aus gegen die Gleitbuchse und Führungsteil sich abstützenden Druckfedern, die Druckfedern aufnehmenden Bolzen sowie der aus dem Einschraubvorgang resultierenden Rückkräfte aufnehmenden Paßfeder besteht.Another feature of the invention is that the compensation system consists of guided in the guide part sliding bush, against the slide bushing and guide member supporting compression springs, the compression springs receiving bolts and the resulting from the screwing back forces receiving feather key.

Die Erfindung schließt auch ein, daß an Stelle des Schrauberelementes ein pneumatisch oder elektrisch angetriebener Drehbzw. Schlagschrauber eingesetzt ist.The invention also includes that instead of the screwdriver element a pneumatically or electrically driven Drehbzw. Impact wrench is used.

Auäführungsbeispiel:.Auäführungsbeispiel :.

Zum besseren Verständnis wird die Erfindung an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert.For a better understanding, the invention will be explained in more detail using an exemplary embodiment.

Die zugehörige Zeichnung zeigt eine technologische Einheit zum Eindrehen von Schrauben. / Wie in der Zeichnung dargestellt, ist in einer Spannvorrichtung 1 das Schrauberelement 2, bestehend aus Axialkolbenmotor mit einfach übersetztem Getriebe, angeordnet. Das durch das Schraube*element 2 erzeugte Drehmoment wird über den Adapter 8 auf das Einschraubwerkzeug 9 und damit auf die einzudrehende Stiftschraube 12 übertragen. Das Einschraubwerkzeug 9 arbeitet nach dem Freilaufprinzip, bei dem drei Walzen 10 die Stiftschraube 12 am Schaftteil verklemmen und somit hohe Drehmomente übertragen. Das Schrauberelement 2 ist an der Gleitbuchse 3 angeflanscht, die in dem Führungsteil 6 gleitet, das mit der Spannvorrich-The accompanying drawing shows a technological unit for screwing in screws. / As shown in the drawing, in a tensioning device 1, the screwdriver element 2, consisting of axial piston motor with simply translated gear, arranged. The torque generated by the screw * element 2 is transmitted via the adapter 8 to the screw 9 and thus on the einzudrehende stud 12. The screw-9 works on the freewheeling principle, in which three rollers 10, the pin screw 12 clamped on the shaft part and thus transmit high torques. The screwdriver element 2 is flanged to the sliding bushing 3, which slides in the guide part 6, which with the Spannvorrich-

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Rückkräfte aus dem Einsehraubvorgang werden über die. Paßfeder 7 auf die Spannvorrichtung i und damit auf den Industrieroboterarm übertragen. . ι .Rear forces from the Einsehraubvorgang be on the. Passing key 7 on the fixture i and thus transferred to the industrial robot arm. , ι.

Beidseitig des Führungsteils 6 sind Druckfedern 4 angeordnet, _; die durch Bolzen 5 geführt sind und den axialen Ausgleich und den Einschraubweg freigeben.On both sides of the guide part 6 compression springs 4 are arranged _; which are guided by bolts 5 and release the axial compensation and the Einschraubweg.

Die Vorschubbewegung in Einschraubrichtung mittels Industrie- ' roboter wird bei drehender Bewegung der Stiftschraube 12 nur so lange ausgeführt, bis etwa zwei Gewindegänge gefaßt haben« Danach bleibt der Industrieroboterarm.stehen und das Ausgleichssystem kommt zur Wirkung.The advancing movement in the screwing-in direction by means of an industrial robot is carried out with rotating movement of the stud 12 only until about two threads have grasped. Thereafter the industrial robot arm remains standing and the balancing system comes into effect.

Die Vorteile der Erfindung bestehen darin, daß mit diesem relativ einfachen Fügemechanismus das Einschrauben mit Industrieroboter möglich ist und Schrauben unterschiedlicher Größe in der Klein- und Mittelserienfertigung ohne tJmrüstaufwand mit einer Vorrichtung, begrenzt nur durch das Drehmoment der Schraubmaschine, eingedreht werden können, da die Funktionen Aufnahme der.Schraubmaschine, Ausgleich unterschiedlicher Gewindesteigungen, Ausgleich von Bauteiltoleranzen der Werkstücke und Ausgleich der Positionsverschiebungen aus dem Gesamtsystem, erfüllt werden.The advantages of the invention are that with this relatively simple joining mechanism screwing in with industrial robots is possible and screws of different sizes in the small and medium series production without tJmrüstaufwand with a device limited only by the torque of the screwdriver, can be screwed because the functions Aufnahme der.Schraubmaschine, compensation for different thread pitches, compensation of component tolerances of the workpieces and compensation for the positional shifts from the overall system, are met.

Claims

ErfindungsajQspruch:

The device for tying screws into tapped holes by means of industrial robots, characterized in that a tensioning device (1) provided with a connection part (13) is provided with an integrated balancing system (3; 4; 5j 6j 7) to which the tightening element (2) is flanged is that by means of adapter (8) for quick tool change the screwing (9) with Stiftschraubenhaltemanschette (11) drives. \ -: ': - V .'- ^: '' :

2. Device according to point 1, characterized in that the compensation system consists of the sliding bushing (3) guided in the guide part (6), compression springs (4) which bear against the slide bushing (3) and guide part (6), the compression springs ( 4) receiving pin (5) and from the screwing, resulting return forces receiving key 0) consists.

3 · Device according to point 1, characterized in that instead of the screwdriver element (2) a pneumatically or electrically driven rotary or impact wrench is fitted. '· · ·,. , · ''. .. '' .. · '·. '

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