DD207618A3

DD207618A3 - STOP SYSTEM FOR SWIVEL GRIPPERS

Info

Publication number: DD207618A3
Application number: DD23967482A
Authority: DD
Inventors: Dieter Braeuer; Karlheinz Morgenstern
Original assignee: Dieter Braeuer; Karlheinz Morgenstern
Priority date: 1982-05-07
Filing date: 1982-05-07
Publication date: 1984-03-07
Also published as: GB8312581D0; DE3309749A1; GB2120350A; FR2526356A1; JPS58211896A

Abstract

Das Anschlagsystem ist anwendbar fuer das gesteuerte Schwenken einer Schwenkwelle, insbesondere bei Greifern. Die Erfindung hat zum Ziel, mehr als zwei Schwenklagen des Greifers ohne Umruestzeiten zu realisieren. Aufgabe der Erfindung ist, bei einem Anschlagsystem mit zwei in entgegengesetzte Richtungen zeigenden Anschlagflaechen auf der Schwenkwelle, diese zwecks varialer Beendigung der Schwenkbewegungen selbsttaetig lageveraenderbar zur Schwenkwelle anzuordnen. Die Anschlagflaechen sind an einem Anschlagring befestigt, der auf der Schwenkwelle frei drehbar gelagert ist. Er ist als Teil einer Schaltkupplung ausgebildet und mit formschluessigen Mitnehmern versehen, in welche Mitnehmer einrasten,die an einem Kupplungsring als anderen Teil der Schaltkupplung befestigt sind. Dieser ist mit der Schwenkwelle drehstarr verbunden und axial auf ihr verschiebbar. Indem also die Mitnehmer veraenderlich gepaart werden, kann der Anschlagring und mit ihm koennen die Anschlagflaechen veranlasst werden, die Stellung zur Schwenkwelle zu veraendern und zwar in Abhaengigkeit von den Teilschritten, welche die Mitnehmerpaarungen zulassen.The stop system is applicable for the controlled pivoting of a pivot shaft, especially with grippers. The invention has the goal to realize more than two pivotal positions of the gripper without Umruestzeiten. The object of the invention is, in a stop system with two facing in opposite directions Anschlagflaechen on the pivot shaft, these self-adjusting position for the purpose of varialer termination of the pivoting movements to arrange the pivot shaft. The Anschlagflaechen are attached to a stop ring, which is freely rotatably mounted on the pivot shaft. It is designed as part of a clutch and provided with formschlüssige drivers, which engage in drivers, which are attached to a coupling ring as another part of the clutch. This is rotatably connected to the pivot shaft and axially displaceable on her. Thus, by the drivers are veraenderlich paired, the stop ring and with him the Anschlagflaechen can be made to change the position of the pivot shaft and indeed as a function of the partial steps that allow the driver pairings.

Description

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Titel der Erfindung > Title of the invention >

Anschlagsystem für schwenkbare GreiferStop system for swiveling grippers

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Daa Anschlagsystem ist anwendbar für das gesteuerte Schwenken einer Schwenkwelle, insbesondere bei Greifern.Daa stop system is applicable for the controlled pivoting of a pivot shaft, especially with grippers.

Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions

Bach DE-GS 21 11 495 ist eine Vorrichtung zur Dämpfung und Beendigung der Drehbewegung einer Welle bekannt, welche die Greifeinrichtung eines Roboters trägt. Mit der Welle dreht ein Sperrteil, welches mit einem ersten Glied zur Anlage an Dämpfungselemente sowie einem zweiten Glied zur Anlage an Pestanschläge versehen ist. Dämpfungselemente sowie Pestanschläge sind verstellbar am Gehäuse befestigt _f welches die Welle aufnimmt· Das Sperrteil trifft zuerst auf ein Dämpfungselement, woraufhin die Drehbewegung der Welle verzögert wird, die zum Stillstand kommt, sobald ein Pestanschlag jegliche weitere Drehung von Sperrteil und Welle unterbindet. Die Pestanschläge begrenzen den Drehwinkel der Welle und damit den Schwenkbereich der Greifeinrichtung. Zur Realisierung eines anderen Schwenkbereiches, als den, den die Stellung der Pestanschläge zuläßt, muß die Einrichtung manuell umgerüstet werden.Bach DE-GS 21 11 495 a device for damping and termination of the rotational movement of a shaft is known, which carries the gripping device of a robot. With the shaft rotates a locking member which is provided with a first member for abutment with damping elements and a second member for abutment against pest plugs. Dampers and pest stops are adjustably mounted on the housing _f which receives the shaft · The locking part first strikes a damping element, whereupon the rotation of the shaft is delayed, which comes to a halt as soon as a pest stop prevents any further rotation of the locking part and shaft. The plague stops limit the angle of rotation of the shaft and thus the pivoting range of the gripping device. To realize a different pivoting range than that allowed by the position of the plunger stops, the device must be converted manually.

^ach DE-OS 2903 185 ist die Welle, die den Greifer eines Roboters trägt, an ihrem rückwärtigen Ende in einem Gehäuse aufgenommen, das am Ende eines horizontalen GreiferarmesAccording to DE-OS 2903 185, the shaft, which carries the gripper of a robot, is received at its rear end in a housing at the end of a horizontal gripper arm

- 7 M fl I Λ O Q O ^ Γ> /-. η η- 7 M fl I Λ O Q O ^ Γ> / -. η η

2336 742336 74

vorgesehen ist· In diesem Gehäuse ist auf dem Wellenende drehstarr ein doppelarmiger Anschlaghebel angeordnet. Am Gehäuse sind ebenfalls sowohl eine Dämpfungseinrichtung als auch Anschläge befestigt., Zwischen diesen Elementen wird der Anschlaghebel durch die angetriebene Welle in der Weise geschwenkt, daß ein Hebelende gegen Ende seines Schwenkbereiches mit der Dämpfungseinrichtung in Berührung kommt,, wodurch die restliche Schwenkbewegung verzögert wird, bis sie zum Stillstand kommt, indem das andere Hebelende an einen Anschlag gelangt» Die Anlage bleibt über ein ständig wirksames Antriebsmoment gesichert. Der Schwenkbereich der Welle und_v damit des Greifers wird hierbei durch die Stellung der Anschläge in Verbindung mit der Gestaltung des Anschlaghebels bestimmt, der nur für einen Schwenkbereich ausgelegt ist. unterschiedlich gestaltete Anschlaghebel lassen unterschiedliche Schwenkbereiche zu, was jedoch ebenfalls ein manuelles Umrüsten bedingt; Damit ergeben sich bei beiden Lösungen längere Stillstandszeiten für den Eoboter wie auch der zugeordneten Maschine· Darüberhinaus sind diese Lösungen mit ihren zwei Endlagen nicht für einen Doppelgreifer verwendbar, da.bei diesem magazin- und auch futterseitig je zwei, insgesamt also vier Schwenkpositionen gewährleistet sein müssen·· In this housing, a double-armed stop lever is arranged on the shaft end torsionally rigid. On the housing both a damping device and stops are attached., Between these elements, the stop lever is pivoted by the driven shaft in such a way that a lever end towards the end of its pivoting area comes into contact with the damping device, whereby the remaining pivoting movement is delayed, until it comes to a standstill by reaching the other end of the lever against a stop »The system remains secured by a constantly effective drive torque. The pivoting range of the shaft and _v thus of the gripper is determined by the position of the stops in connection with the design of the stop lever, which is designed only for a swivel range. differently designed stop levers allow for different pivoting ranges, but this also requires manual retooling; In both solutions longer downtimes for the Eoboter as well as the associated machine result · In addition, these solutions with their two end positions are not suitable for a double gripper, da.bei this magazine and feed side two, a total of four pivot positions must be guaranteed ·

Ziel der ErfindungObject of the invention

Die Erfindung hat zum Ziel, mehr als zwei Schwenklagen des Greifers ohne Umrüstzeiten zu realisieren·The aim of the invention is to realize more than two pivoting positions of the gripper without changeover times.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Die in der Charakteristik der technischen Lösungen beschriebenen Mängel lassen sich auf folgende Ursachen zurückführen:The deficiencies described in the technical solutions characteristic can be attributed to the following causes:

- die Fixierung der Anschlagflächen an den Enden eines Schwenkbereiches, /- The fixation of the stop surfaces at the ends of a pivoting range, /

- de,r nur manuell verändert werden kann·- de, r can only be changed manually ·

ο / 4 I ο / 4 I

Um diese Ursachen zu beseitigen, liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Anschlagsystem für schwenkbare Greifer mit einem Gehäuse, das eine angetriebene Schwenkwelle sowie zwei Anschlagflächen aufnimmt, welche durch die Schwenkwelle gedreht werden und deren entgegengerichtete Schwenkbewegungen begrenzen, indem jede der Anschlagflächen auf einen am Ge^ häuse befestigten Anschlag mit vorangehender Dämpfung trifft, woraufhin diese Schwenkstellung durch ein ständig wirksames Antriebsmoment gesichert wird, zu schaffen, bei dem die Lage der Anschlagflächen zur Schwenkwelle selbsttätig veränderbar ist·To overcome these causes, the invention has for its object a stop system for pivoting gripper with a housing which receives a driven pivot shaft and two abutment surfaces which are rotated by the pivot shaft and limit their opposing pivotal movements by each of the abutment surfaces on an am Enclosed housing hit stop with the previous damping, whereupon this pivot position is secured by a constantly effective drive torque, to create, in which the position of the abutment surfaces to the pivot shaft is automatically changed ·

Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, daß.'beide Anschlagflächen an einem Anschlagring befestigt sind, welcher frei drehbar auf der Schwenkwelle angeordnet und als Teil einer Schaltkupplung ausgebildet ist, deren anderer Teil von einem Kupplungsring gebildet wird, welcher neben dem Anschlagring auf der Schwenkwelle drehstarr angeordnet und durch einen Linearantrieb axial verschiebbar ist. Die Schaltkupplung ist als formschlüssige Mitnehmerkupplung mit mehreren Mitnehmerpaarungen ausgebildet, wobei jeweils zwischen einer Paarung von Mitnehmer des Anschlagringes und Mitnehmer des Kuppl'ungsringes ein Spiel entlang des Kreisumfanges vorgesehen, istψ auf welchem alle Mitnehmer angeordnet sind· Die Mitnehmer des Kupplungsringes sind als achsparallel herausragende Stifte und die des Ansehlagringes_xals Langlöcher ausgebildet, wobei Langlöcher und Stifte in gleich großer Anzahl über den Kreisumfang verteilt angeordnet sind. Der Linearantrieb ist als Kolben-Feder-Antrieb ausgebildet. Der Kolben stellt einen Plungerkolben dar, der an einer Kappe befestigt ist, welche mit dem Kupplungsring fest verbunden ist und in einem Ringraum eine Scheibe sowie Druckfedern aufnimmt, welche sich einerseits am Kupplungsring und andererseits an der Scheibe abstützen, die auf der Schwenkwelle drehstarr befestigt ist, in derem dem Greifer abgewandten Ende ein Zylinderraum zentrisch angeordnet ist, der den Plungerkolben aufnimmt·According to the invention, this is achieved in that both stop surfaces are fastened to a stop ring, which is freely rotatably mounted on the pivot shaft and formed as part of a clutch, the other part is formed by a coupling ring, which rotatably arranged next to the stop ring on the pivot shaft and is axially displaceable by a linear drive. The clutch is designed as a form-fitting clutch plate with multiple Mitnehmerpaarungen, wherein in each case a clearance along the circumference provided between a pair of entrainment of the stop ring and the carrier of the Kuppl'ungsringes is arranged ψ on which all of the entrainment · the driver of the coupling ring are as axially parallel outstanding Pins and the Ansehlagringes _{x formed} as slots, slots and pins are distributed in equal numbers over the circumference. The linear drive is designed as a piston-spring drive. The piston is a plunger, which is attached to a cap which is fixedly connected to the coupling ring and receives in an annulus a disc and compression springs, which are supported on the one hand on the coupling ring and on the other hand on the disc which is rotationally fixed on the pivot shaft in which the end facing away from the gripper is centrically arranged a cylinder space which receives the plunger ·

Während also daa Anschlagsystem nach wie vor einen gleichbleibenden Schwenkwinkel einschließt, kann die Schwenkwelle sich nunmehr vom Anschlagsyatem löaen und gesteuert Teilschritte anlaufen, welche durch die Anzahl von Paarungen an Kupplungselementen vorgegeben sind. Diese Kupplungselemente wirken in der Art einer Teileinrichtung. Indem durch Entkuppeln das Anschlagsystem außer Kraft gesetzt wird, kann ⁽ die Schwenkwelle die gewünschten Teilschritte vollziehen, woraufhin durch Einrasten der Kupplungselemente das An- schlagsystem zum Einsatz gelangt und die Schwenkbewegung beendet. Die Steuerung des Kupplungavorgangea zwischen Anschlagsystem und Schwenkwelle erfolgt z. B. in' bekannter-Weise durch Steuernocken auf der Schwenkwelle. Mit dieser Trennung von Anschlagsystem und Schwenkwelle kann der Schwenkwinkel in vorgegebenen Größen selbsttätig verändert werden, womit jedwede Ausfallzeit für ein manuelles umrüsten entfällt. . .Thus, while the stop system still includes a constant swing angle, the pivot shaft may now clear from the stop yam and start controlled partial steps dictated by the number of pairs of coupling elements. These coupling elements act in the manner of a subassembly. By the stop system is overridden by uncoupling, ^(the pivot shaft can perform the desired sub-steps, after which passes through engagement of the coupling elements, the stop system for use, and ends the pivotal movement. The control of the Kupplungavorgangea between stop system, and the pivot shaft is effected, for. Example, in With this separation of stop system and pivot shaft, the pivoting angle can be automatically changed in predetermined sizes, eliminating any downtime for a manual retooling.

Ausführungabeispiel .Execution example.

Die Erfindung ist nachstehend an einem bevorzugten Ausführungsbeispiel näher erläutert. In den beiliegenden Zeichnungen zeigen:The invention is explained below with reference to a preferred embodiment. In the accompanying drawings show:

Fig. 1 eine Schwenkwelle mit Antrieb und Anachlagsystem im Längsschnitt;Figure 1 shows a pivot shaft with drive and Anachlagsystem in longitudinal section.

Fig. 2 einen Schnitt nach Linie II - II in Fig. 1.Fig. 2 is a section along line II - II in Fig. 1st

In Fig. 1 ist eine Schwenkwelle 1 in einem Gehäuse 2 drehbar gelagert, licht dargestellt ist die Auskragung dieser Schwenkwelle 1 nach rechts, an derem Ende ein Greifer befestigt ist. Zum Schwenken dieses Greifers ist seine Schwenk welle 1 über Zahnriemen 3 und Rutschkupplung 4 mit einem Antrieb 5 verbunden, der am Gehäuse 2 befestigt und mit einer Motorbremse 5.1 versehen ist. Dem Greifer abgewandt ist in der Schwenkwelle 1 ein Zylinderraum 6 in Form einer Sack-In Fig. 1, a pivot shaft 1 is rotatably mounted in a housing 2, light is the projection of this pivot shaft 1 to the right, at the end of a gripper is attached. To pivot this gripper, its pivot shaft 1 via timing belt 3 and slip clutch 4 is connected to a drive 5, which is fixed to the housing 2 and provided with an engine brake 5.1. Facing away from the gripper in the pivot shaft 1 is a cylinder space 6 in the form of a sack

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lochbohrung axial angeordnet. Dieser nimmt einen Plungerkolben 7 auf, der rückwärtig an einer axial beweglichen Kappe 8 befestigt ist, welche einen die Schwenkwelle 1 umgebenden freien Ringraum 8.1 überdeckt, i'n dem eine Scheibe 9 sowie Druckfedern 10 untergebracht sind. Die Scheibe ist koaxial auf dem äußersten Ende der Schwenkwelle 1 befestigt und an ihrer der Kappe 8 abgewandten Ringfläche stützen sich die Drückfedern 10 ab, deren andere Enden an einem Kupplungsring 11 anliegen, welcher koaxial auf der Schwenkwelle 1 sitzt, mit der Kappe 8 verbunden und wie diese axial verschiebbar ist. Den Druckfedern 10 abgewandt ist der Kupplungsring 11 mit achsparallel herausragenden Stiften 11.1 versehen, die über einen Kreisumfang gleichmäßig verteilt angeordnet sind. Heben dem Kupplungsring 11 sitzt ebenfalls koaxial auf der Schwenkwellelein Anschlagring 12. Dieser ist axial unverschiebbar, jedoch frei drehbar gelagert und an seiner den Stiften 11.1 zugewandten Ringfläche sind Langlöcher 12.1 eingearbeitet, die auf dem gleichen Kreisumfang wie die Stifte 11.1 liegen und die gleiche Anzahl und Verteilung wie diese aufweisen. In Pig. 2 ist ersichtlich, daß der Anschlagring 12 zwei Anschläge 13 mit je einer Anschlagfläche 13.1 bzw. 13.2 trägt, von denen jeweils eine in eine der beiden Schwenkrichtungen zeigt. Im Schwenkweg jeder dieser Anschlagflächen 13·1; 13·2 ist ein Stoßdämpfer 14 angeordnet, die beide am Gehäuse 2 befestigt sind. Am Gehäuse 2 ist desweiteren ein Schalter 15 angeordnet, dem auf der Schwenkwelle 1 sitzende Nocken 15·1 augeordnet sind, von denen in Fig. 1 lediglich einer dargestellt ist. Aus Pig. 1 ist auch ersichtlich, daß das Druckmittel dem Zylinderraum 5 über den Anschlagring 12 mittels einer Leitung 16 zugeführt wird. , .hole hole arranged axially. This takes on a plunger 7, which is fastened at the rear on an axially movable cap 8, which covers a pivot shaft 1 surrounding the free annular space 8.1, i'n a disc 9 and compression springs 10 are housed. The disc is coaxially mounted on the outermost end of the pivot shaft 1 and at its end facing away from the cap 8, the pressure springs 10 are based, abut the other ends of a coupling ring 11 which is coaxial with the pivot shaft 1, connected to the cap 8 and how this is axially displaceable. Facing away from the compression springs 10, the coupling ring 11 is provided with parallel protruding pins 11.1, which are arranged distributed uniformly over a circumference. This is axially immovable, but freely rotatably mounted and on its the pins 11.1 facing annular surface slots 12.1 are incorporated, which lie on the same circumference as the pins 11.1 and the same number and Distribution like these. In Pig. 2 it can be seen that the stop ring 12 carries two stops 13, each with a stop surface 13.1 or 13.2, each of which shows one in one of the two pivot directions. In the pivoting path of each of these stop surfaces 13 · 1; 13 · 2, a shock absorber 14 is arranged, which are both attached to the housing 2. A switch 15 is furthermore arranged on the housing 2, to which cams 15 · 1 seated on the pivot shaft 1 are assigned, of which only one is shown in FIG. From Pig. 1 it can also be seen that the pressure medium is supplied to the cylinder chamber 5 via the stop ring 12 by means of a line 16. ,.

Das erfindungsgemäße Anschlagsystem wirkt wie folgt: In Fig. 2 ist eine Endstellung des Anschlagsystems dargestellt. In dieser hat die Anschlagfläche 13·1 ihren Stoßdämpfer 14 in dessen Endlage bewegt. Diese Stellung wird durch ein wirksames Antriebsmoment gesichert, welches in seiner Höhe durch dieThe stop system according to the invention acts as follows: FIG. 2 shows an end position of the stop system. In this, the stop surface 13 · 1 has moved its shock absorber 14 in its end position. This position is ensured by an effective drive torque, which in its height by the

Rutschkupplung 4 begrenzt und durch das Zuschalten der Motorbremse 5*1 gehalten wird· Von.dort wird der Kraftfluß über die Rutschkupplung 4, den Zahnriemen 3 und die Schwenk- welle 1 auf den Kupplungsring 11 geleitet, der hierbei die in Fig. 1 dargestellte axiale lage einnimmt· Das heißt, daß der Plungeikolben 7 entlastet ist, so daß die Druckfedern 10 diesen samt Kappe 8 und Kupplungsring 11 gegen den Anschlagring 12 drücken, wodurch dessen Stifte 11,1 den Anschlagring 12 mitzunehmen trachten·Slip clutch 4 is limited and held by the connection of the engine brake 5 * 1 · Von.dort the power flow through the slip clutch 4, the timing belt 3 and the pivot shaft 1 is passed to the coupling ring 11, which in this case the axial · This means that the Plungeikolben 7 is relieved, so that the compression springs 10 push together with this cap 8 and coupling ring 11 against the stop ring 12, whereby the pins 11,1 strive to take the stop ring 12 ·

Soll der Greifer, d· h· die Schwenkwelle 1 aus dieser Endlage heraus in eine entgegengesetzte bewegt werden, wird der Antrieb 5 umgepolt und die Motorbremse 5*1 gelöst· Damit verläßt die Anschlagfläche 13-1 ihren Stoßdämpfer 14· Gleichzeitig wird der Plungerkolben 7 belastet, so daß sich der Kupplungsring 11 während seiner Drehmitnahme durch die Schwenkwelle 1 gegen die Kraft der Druckfedern 10 mit seinen Stiften 11.1 aus den Langlöchern 12·1 gleichsam herausschraubt« Damit kommt die Schwenkwelle 1 vom Anschlagsystem frei und kann um einen Teilungswinkel oder mehrere gedreht werden· Dieser Teilungswinkel wird durch den Abätand von Ende zu Ende zweier Langlöcher 12,V bestimmt, und er hängt insbesondere davon ab, wieviele solcher Langlöcher 12.1 sich auf ihrem Kreisumfang unterbringen lassen· Die gewünschten Teilschritte werden durch Hocken 15-1 vorbestimmt, und indem ein bestimmter aktiviert wird, spricht bei Gegenüberstellung ,der Schalter 15^:an, woraufhin der Plungerkolben 7 wieder entlastet wird· Nunmehr schraubt sich der Kupplungsring 11 mit seinen Stiften 11·1 wieder in die Langlöcher 12.1 hinein, bis jeder der Stifte 11.1 am Ende eines Langloches 12.1 zur Anlage gelangt und die Drehmitnahme auf den Anschlagrihg 12 übertragen wird· Dieser bewegt sich über einen gleichbleibenden Restweg mit, der als Bremsweg wirksam wird, bis die Anschlagfläche 13.2 ihren Stoßdämpfer 14 in dessen Endlage gedrückt hat, woraufhin die Schwenkwelle 1 zum Stillstand kommt und in diesem verharrt, wie oben beschrieben wurde.If the gripper, ie the pivot shaft 1, is moved out of this end position into an opposite direction, the drive 5 is reversed and the engine brake 5 * 1 is released. The stop surface 13-1 thus leaves its shock absorber 14. At the same time the plunger 7 becomes loaded, so that the clutch ring 11 during its rotation by the pivot shaft 1 against the force of the springs 10 with its pins 11.1 from the slots 12 · 1 unscrews so that the pivot shaft 1 is released from the stop system and can be rotated by a pitch angle or more This pitch angle is determined by the distance from end to end of two elongated holes 12, V, and in particular depends on how many such slots 12.1 can be accommodated on their circumference. The desired partial steps are predetermined by squatting 15-1, and a certain is activated, speaks at juxtaposition, the switch ^15: on, whereupon the Now, the coupling ring 11 with its pins 11 · 1 screwed back into the slots 12.1 until each of the pins 11.1 at the end of a slot 12.1 comes to rest and the rotational drive is transmitted to the Anschlagrihg 12 · this moves itself with a constant residual path, which is effective as a braking distance until the stop surface 13.2 has pushed its shock absorber 14 in its end position, whereupon the pivot shaft 1 comes to a standstill and remains in this, as described above.

*λ η Γ *7 /* λ η Γ * 7 /

6 3 ο 7 4 6 3 ο 7 4

Es ist auch möglich, die Schwenkwelle 1 aus einer Anschlagstellung heraus, z. B. aus der nach Fig. 2, in Anschlagrichtung weiterzuschwenken. Zu diesem Zweck wird erst die Motorbremse 5*1 gelöst und damit das Anschlagsystem entlastet· Daraufhin wird der Plungerkolben 7 belastet, der den Kupplungsring 11 vom Anschlagring 12 abzieht, wodurch sich auch der betreffende Stoßdämpfer 14 entlasten kann· Ist das Anschlagsystem entkuppelt, ist der Antrieb 5 in der gewünschten Drehrichtung freigegeben, der- die Schwenkwelle 1 um die erforderlichen Teilschritte weiterdreht· Ein vorbestimmter Nocken 15·1 wird aktiviert, und gelangt dieser in Gegenüberstellung zum Schalter 15» wird der Plungerkolben 7 entlastet, worauf hin die Stifte 11·1 in die Langlöcher 12·1 einrasten und der Anschlagring 12 über.den restlichen Weg die Schwenkbewegung zum Stillstand bringt·It is also possible, the pivot shaft 1 out of a stop position, z. B. weiterzuschwenken from that of FIG. 2, in the direction of attack. For this purpose, first the engine brake 5 * 1 is released and thus relieves the stop system · Then the plunger 7 is charged, which pulls the coupling ring 11 from the stop ring 12, which can relieve the shock absorber 14 in question · Is the stop system uncoupled, is the Drive 5 is released in the desired direction of rotation, which rotates the pivot shaft 1 by the required partial steps · A predetermined cam 15 · 1 is activated, and this comes in juxtaposition to the switch 15 », the plunger 7 is relieved, whereupon the pins 11 · 1 engage in the elongated holes 12 · 1 and the stop ring 12 over the rest of the way stops the pivoting movement ·

Claims

967 4 .2 Invention claim

1. Anachlägatatem for swiveling gripper with a Gehäuae daa a driven pivot shaft and two abutment surfaces which are rotated by the pivot shaft and limit their opposing pivotal movements by each of the abutment surfaces meets a housing-mounted stopper with preceding damping, whereupon this pivotal position is secured by a stable, dig effective drive torque, characterized in that

that both abutment surfaces (13-1; 13-2) are fastened to a stop ring (12) which is freely rotatably mounted on the pivot shaft (1) and formed as part of a clutch whose other part is formed by a coupling ring (11) is, which next to the stop ring (12) on the pivot shaft (1) arranged rotationally fixed and by a linear drive (6; 7; 10) is axially displaceable · '

2. stop system according to item 1,
characterized,

in that a play is carried along between a pair of drivers (12.1) of the stop ring (12) and drivers (11.1) of the coupling ring (11) the circumference is provided, on which all drivers (11.1, 12.1) are arranged.

3. stop system according to item 1 and 2,
characterized,

that the drivers of the coupling ring (11) as axially parallel projecting pins (11.1) and the driver of the stop ring (12) are formed as slots (12.1), said slots (12.1) and pins (1.1.1) in the same amount over the circumference are arranged distributed.

4. stop system according to item 1,
characterized,

in that the linear drive is designed as a piston-spring drive (6; 7; 10).

5. stop system according to item 1 and 4,
characterized,

that the piston is a plunger (7) which is fixed to a cap (8) which is fixedly connected to the coupling ring (11) and receives in an annular space (8.1) a disc (9) and compression springs (10), " which are supported on the one hand on the coupling ring (11) and on the other hand on the disc (9), which is fixed in a torsionally rigid manner on the pivot shaft (1), in which the gripper facing away, the end of a cylinder chamber: (6) is arranged centrally, which the plunger ( 7).

For this 2 sheets of drawings